CN117639607B - 电机的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及电机技术领域，提供了电机的控制方法、装置、设备及存储介质，该方法用于驱动点胶机的胶头运动，该方法包括获取胶头的初始位置信息和胶头的点胶位置信息；基于初始位置信息和点胶位置信息生成胶头的运动信息；基于运动信息生成电机的PWM控制逻辑，并基于PWM控制逻辑控制电机驱动所述胶头运动；在电机驱动胶头运动的过程中，实时获取电机的运行参数信息，并将运行参数信息输入预设的误差分析模型，得到电机驱动胶头运动的误差信息，及基于误差信息实时更新PWM控制逻辑，同时，基于更新后的PWM控制逻辑控制电机驱动胶头运动至点胶位置。该方法能够提高胶头运动精度。
Description
技术领域
本申请涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机的控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
电机控制技术是现代工业自动化领域的重要组成部分，被广泛应用于各种机械设备的运动控制系统中。点胶机是一种用于涂胶、点胶的设备，在电子制造、汽车制造、航空航天等领域具有重要应用价值。传统的点胶机胶头的运动控制通常采用开环控制方法，容易受到外界干扰，无法实时调整运动误差，影响了胶头的精准运动和点胶效果。因此，需要一种改进的电机控制方法以实现更精准的点胶运动。
发明内容
本申请提供一种电机的控制方法、装置、设备及存储介质，以解决上述背景技术中提到的问题。
第一方面，本申请提供一种电机的控制方法，所述电机用于驱动点胶机的胶头运动，所述方法包括：
获取所述胶头的初始位置信息和所述胶头的点胶位置信息；
基于所述初始位置信息和所述点胶位置信息生成所述胶头的运动信息；
基于所述运动信息生成所述电机的PWM控制逻辑，并基于所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动；
在所述电机驱动所述胶头运动的过程中，实时获取所述电机的运行参数信息，并将所述运行参数信息输入预设的误差分析模型，得到所述电机驱动所述胶头运动的误差信息，及基于所述误差信息实时更新所述PWM控制逻辑，同时，基于更新后的所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动至所述点胶位置。
第二方面，本申请提供一种电机的控制装置，所述电机用于驱动点胶机的胶头运动，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述胶头的初始位置信息和所述胶头的点胶位置信息；
生成模块，用于基于所述初始位置信息和所述点胶位置信息生成所述胶头的运动信息；
第一控制模块，用于基于所述运动信息生成所述电机的PWM控制逻辑，并基于所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动；
第二控制模块，用于在所述电机驱动所述胶头运动的过程中，实时获取所述电机的运行参数信息，并将所述运行参数信息输入预设的误差分析模型，得到所述电机驱动所述胶头运动的误差信息，及基于所述误差信息实时更新所述PWM控制逻辑，同时，基于更新后的所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动至所述点胶位置。
第三方面，本申请提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的电机的控制方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的电机的控制方法。
本申请提供了电机的控制方法、装置、设备及存储介质，其中，所述电机用于驱动点胶机的胶头运动，所述方法包括：获取所述胶头的初始位置信息和所述胶头的点胶位置信息；基于所述初始位置信息和所述点胶位置信息生成所述胶头的运动信息；基于所述运动信息生成所述电机的PWM控制逻辑，并基于所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动；在所述电机驱动所述胶头运动的过程中，实时获取所述电机的运行参数信息，并将所述运行参数信息输入预设的误差分析模型，得到所述电机驱动所述胶头运动的误差信息，及基于所述误差信息实时更新所述PWM控制逻辑，同时，基于更新后的所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动至所述点胶位置。该方法实现了在所述电机驱动所述胶头运动的过程中，对所述PWM控制逻辑的误差进行实时补偿，提高了所述胶头的运行精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的电机的控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的电机的控制装置的结构示意性框图；
图3为本申请实施例提供的终端设备的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
电机控制技术是现代工业自动化领域的重要组成部分，被广泛应用于各种机械设备的运动控制系统中。点胶机是一种用于涂胶、点胶的设备，在电子制造、汽车制造、航空航天等领域具有重要应用价值。传统的点胶机胶头的运动控制通常采用开环控制方法，容易受到外界干扰，无法实时调整运动误差，影响了胶头的精准运动和点胶效果。因此，需要一种改进的电机控制方法以实现更精准的点胶运动。为此，本申请实施例提供一种电机的控制方法，以解决上述问题。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述实施例及实施例中的特征可以相互结合。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的电机的控制方法的流程示意图，如图1所示，本申请实施例提供的电机的控制方法包括步骤S100至步骤S400。
步骤S100、获取所述胶头的初始位置信息和所述胶头的点胶位置信息。
需要说明的是，在所述胶头的多个预设位置设有激光发射装置，步骤S100的具体实现方法包括以下步骤：
以多个所述激光发射装置的中心位置为原点建立空间直角坐标系；
控制各个所述激光发射装置向所述胶头发射激光，得到各个所述激光发射装置在所述空间直角坐标系中对应的空间点云分布图；
基于所述空间直角坐标系将各个所述空间点云分布图进行拼接，得到所述胶头在所述空间直角坐标系中的轮廓信息；
基于所述轮廓信息获取所述胶头的重心在所述空间直角坐标系中对应的第一坐标点，并将所述第一坐标点作为所述初始位置信息；
获取所述胶头的点胶位置，并在所述空间直角坐标系中确定所述点胶位置对应的第二坐标点，并将所述第二坐标点作为所述点胶位置信息。
需要说明的是，各个所述激光发射装置围绕所述胶头的四周设置，各个所述激光发射装置的中心位置是指将各个所述激光发射装置的中心位置依次连接后形成的图形的外接球的球心所在的位置。各个所述激光发射装置向所述胶头发射激光时，所述胶头会被激光完全照射，当激光遇到所述胶头时，激光会被反射，从而形成激光点云。可以理解地，由于各个所述激光发射装置位于所述胶头的不同位置，针对不同的所述激光发射装置而言，形成的激光点云在所述空间直角坐标系中占据的坐标点是不同的。
需要说明的是，基于所述空间直角坐标系将各个所述空间点云分布图进行拼接的方法是将各个所述激光发射装置对应的空间点云分布图按照其在所述空间直角坐标系中的位置放置。可以理解地，将各个所述空间点云分布图进行拼接后，各个所述空间点云分布图会围成一个三维图形，这个三维图形就是所述轮廓信息，所述轮廓信息其实就是所述胶头的轮廓信息。
需要说明的是，所述轮廓信息包括所述胶头的轮廓上的各个点在所述空间直角坐标系中的具体坐标点，因此，通过所述轮廓信息能够获得所述胶头的重心在所述空间直角坐标系中对应的具体坐标点，也即所述第一坐标点。
需要说明的是，所述基于所述轮廓信息获取所述胶头的重心在所述空间直角坐标系中对应的第一坐标点，并将所述第一坐标点作为所述初始位置信息时，首先基于所述轮廓信息获取所述胶头在所述空间直角坐标系中对应的外接球，然后将所述外接球的球心在所述空间直角坐标系中对应的坐标点作为所述第一坐标点。
可以理解地，上述方法，通过基于所述空间直角坐标系将各个所述空间点云分布图进行拼接，得到所述胶头在所述空间直角坐标系中的轮廓信息，并基于所述轮廓信息获取所述胶头的重心在所述空间直角坐标系中对应的第一坐标点，并将所述第一坐标点作为所述初始位置信息，能够提高所述初始位置的精度，有助于提高电机对所述胶头进行控制时的精度。
步骤S200、基于所述初始位置信息和所述点胶位置信息生成所述胶头的运动信息。
需要说明的是，步骤S200的实现方式包括以下步骤：
基于所述第一坐标点和所述第二坐标点获取第一距离值、第二距离值；其中，所述第一距离值为所述胶头与所述点胶位置在竖直方向上的距离，所述第二距离值为所述胶头与所述点胶位置在水平方向上的距离；
将所述第一距离值与第一预设距离值进行比较，并将所述第二距离值与第二预设距离值进行比较；
基于所述第一距离值与所述第一预设距离值的比较结果、所述第二距离值与所述第二预设距离值的比较结果生成所述胶头的运动信息。
需要说明的是，基于所述第一距离值与所述第一预设距离值的比较结果、所述第二距离值与所述第二预设距离值的比较结果生成所述胶头的运动信息，包括以下步骤：
若所述第一距离值大于所述第一预设距离值且所述第二距离值大于所述第二预设距离值，所述胶头的运动信息为，首先，控制所述胶头以第一预设速度沿竖直方向运动，直至所述第一距离值与所述第一预设距离值相等，其次，控制所述胶头以所述第一预设速度沿水平方向运动，直至所述第二距离值与所述第二预设距离值相等，然后，控制所述胶头以第二预设速度沿水平方向运动，直至所述第二距离值为零，最后，控制所述胶头以所述第二预设速度沿竖直方向运动，直至所述第一距离值为零。其中，所述第一预设速度大于所述第二预设速度。
若所述第一距离值大于所述第一预设距离值且所述第二距离值小于所述第二预设距离值，所述胶头的运动信息为，首先，控制所述胶头以所述第一预设速度沿竖直方向运动，直至所述第一距离值与所述第一预设距离值相等，然后，控制所述胶头以所述第二预设速度沿水平方向运动，直至所述第二距离值为零，最后，控制所述胶头以所述第二预设速度沿竖直方向运动，直至所述第一距离值为零。
若所述第一距离值小于所述第一预设距离值且所述第二距离值大于所述第二预设距离值，所述胶头的运动信息为，首先，控制所述胶头以所述第一预设速度沿水平方向运动，直至所述第二距离值与所述第二预设距离值相等，然后，控制所述胶头以所述第二预设速度沿水平方向运动，直至所述第二距离值为零，最后，控制所述胶头以所述第二预设速度沿竖直方向运动，直至所述第一距离值为零。
若所述第一距离值小于所述第一预设距离值且所述第二距离值小于所述第二预设距离值，首先，控制所述胶头以所述第二预设速度沿水平方向运动，直至所述第二距离值为零，最后，控制所述胶头以所述第二预设速度沿竖直方向运动，直至所述第一距离值为零。
可以理解地，采用上述方法生成所述胶头的位置信息，在所述胶头距离所述点胶位置较远时，以较快的所述第一预设速度控制所述胶头运动至临界位置点，然后再以较慢的所述第二预设速度控制所述胶头运动至所述点胶位置，这在提高点胶机工作效率的同时，有助于提高所述胶头与所述点胶位置的对准精度。
步骤S300、基于所述运动信息生成所述电机的PWM控制逻辑，并基于所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动。
需要说明的是，基于所述运动信息生成所述电机的PWM控制逻辑包括以下步骤：
基于所述运动信息生成所述电机的转速控制逻辑；
基于所述转速控制逻辑生成所述电机的电流控制逻辑；
基于所述电流控制逻辑生成所述电机的电压控制逻辑；
基于所述电压控制逻辑生成所述电机的初始PWM控制逻辑；
获取所述胶头的多个历史运动信息和各个所述历史运动信息对应的所述电机的历史PWM控制逻辑；
基于各个所述历史运动信息和各个所述历史运动信息对应的所述历史PWM控制逻辑构建历史运动信息-历史PWM控制逻辑映射关系表；
基于所述历史运动信息-历史PWM控制逻辑映射关系表获取所述电机的误差损失函数；
基于所述误差损失函数对所述初始PWM控制逻辑进行修正，得到所述PWM控制逻辑。
需要说明的是，所述基于所述运动信息生成所述电机的转速控制逻辑的方法是将所述运动信息输入预设的转速控制逻辑生成模型中，以获得所述电机的转速控制逻辑，其中，所述转速控制逻辑生成模型基于向量机模型训练得到，所述转速控制逻辑生成模型包括输入层、特征提取层、深度学习网络、转速控制逻辑生成层和输出层，所述输入层用于接收所述运动信息，所述特征提取层用于提取所述运动信息的各个特征、所述深度学习网络用于对各个所述特征进行深度学习，以生成各个所述特征对应的子转速控制逻辑，所述转速控制逻辑生成层用于将各个所述特征对应的子转速控制逻辑进行组合，得到所述电机的转速控制逻辑，所述输出层用于输出所述电机的转速控制逻辑。
需要说明的是，所述基于所述转速控制逻辑生成所述电机的电流控制逻辑的方法是将所述转速控制逻辑输入预设的电流控制逻辑生成模型，以获得所述电流控制逻辑，其中，所述电流控制逻辑生成模型基于向量机模型训练得到，所述电流控制逻辑生成模型包括输入层、特征提取层、深度学习网络、电流控制逻辑生成层和输出层，所述输入层用于接收所述转速控制逻辑，所述特征提取层用于提取所述转速控制逻辑的各个特征、所述深度学习网络用于对各个所述特征进行深度学习，以生成各个所述特征对应的子电流控制逻辑，所述电流控制逻辑生成层用于将各个所述特征对应的子电流控制逻辑进行组合，得到所述电机的电流控制逻辑，所述输出层用于输出所述电机的电流控制逻辑。
需要说明的是，所述基于所述电流控制逻辑生成所述电机的电压控制逻辑，是将所述电流控制逻辑输入预设的电压控制逻辑生成模型，以获得所述电压控制逻辑，其中，所述电压控制逻辑生成模型基于向量机模型训练得到，所述电压控制逻辑生成模型包括输入层、特征提取层、深度学习网络、电压控制逻辑生成层和输出层，所述输入层用于接收所述电流控制逻辑，所述特征提取层用于提取所述电流控制逻辑的各个特征、所述深度学习网络用于对各个所述特征进行深度学习，以生成各个所述特征对应的子电压控制逻辑，所述电压控制逻辑生成层用于将各个所述特征对应的子电压控制逻辑进行组合，得到所述电机的电压控制逻辑，所述输出层用于输出所述电机的电压控制逻辑。
需要说明的是，所述基于所述电压控制逻辑生成所述电机的初始PWM控制逻辑，是将所述电压控制逻辑输入预设的PWM控制逻辑生成模型，以获得所述初始PWM控制逻辑，其中，所述PWM控制逻辑生成模型基于向量机模型训练得到，所述PWM控制逻辑生成模型包括输入层、特征提取层、深度学习网络、PWM控制逻辑生成层和输出层，所述输入层用于接收所述电压控制逻辑，所述特征提取层用于提取所述电压控制逻辑的各个特征、所述深度学习网络用于对各个所述特征进行深度学习，以生成各个所述特征对应的子PWM控制逻辑，所述PWM控制逻辑生成层用于将各个所述特征对应的子PWM控制逻辑进行组合，得到所述电机的初始PWM控制逻辑，所述输出层用于输出所述电机的初始PWM控制逻辑。
需要说明的是，获取所述胶头的多个历史运动信息和各个所述历史运动信息对应的所述电机的历史PWM控制逻辑的方法是在预设的胶头历史运动数据库中获取所述胶头的多个历史运动信息和各个所述历史运动信息对应的所述电机的历史PWM控制逻辑。
可以理解地，上述方法首先通过所述运动信息生成所述电机的初始PWM控制逻辑，然后通过所述胶头的多个历史运动信息和各个所述历史运动信息对应的所述电机的历史PWM控制逻辑生成所述电机的误差损失函数，最后基于所述误差损失函数对所述初始PWM控制逻辑进行修正，得到所述PWM控制逻辑，提高了所述PWM控制逻辑的准确性，从而有助于提高所述电机对所述胶头进行控制的精度，继而实现所述胶头的精准运动。
步骤S400、在所述电机驱动所述胶头运动的过程中，实时获取所述电机的运行参数信息，并将所述运行参数信息输入预设的误差分析模型，得到所述电机驱动所述胶头运动的误差信息，及基于所述误差信息实时更新所述PWM控制逻辑，同时，基于更新后的所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动至所述点胶位置。
需要说明的是，所述运行参数信息包括但不限于所述电机的转速和转向，所述误差分析模型基于向量机模型训练得到，所述误差分析模型包括输入层、PWM控制逻辑预测层、PWM控制逻辑误差生成层和输出层，其中，所述输入层用于接收所述电机的运行参数信息，所述PWM控制逻辑预测层用于对所述电机的运行参数信息进行深度学习，得到所述电机的运行参数信息对应的预测PWM控制逻辑，所述PWM控制逻辑误差生成层用于将所述预测PWM控制逻辑和当前实际的PWM控制逻辑进行分析，得到所述误差信息，所述输出层用于输出所述误差信息。
可以理解地，当所述预测PWM控制逻辑与当前实际的PWM控制逻辑存在差异时，说明所述电机当前实际的运行参数信息与当前所需的运行参数信息存在差异，故基于所述误差信息将所述PWM控制逻辑进行更新后，能够消除所述电机当前实际的运行参数信息与当前所需的运行参数信息之间的差异，使所述电机当前的运行参数信息为所需的运行参数信息，从而提高所述电机对所述胶头进行控制时的精度。
本实施例提供的方法，一方面，通过所述运动信息生成所述电机的初始PWM控制逻辑，然后通过所述胶头的多个历史运动信息和各个所述历史运动信息对应的所述电机的历史PWM控制逻辑生成所述电机的误差损失函数，最后基于所述误差损失函数对所述初始PWM控制逻辑进行修正，得到所述PWM控制逻辑，提高了所述PWM控制逻辑的准确性，从而有助于提高所述电机对所述胶头进行控制的精度，继而实现所述胶头的精准运动，另一方面，通过在在所述电机驱动所述胶头运动的过程中，实时获取所述电机的运行参数信息，并将所述运行参数信息输入预设的误差分析模型，得到所述电机驱动所述胶头运动的误差信息，及基于所述误差信息实时更新所述PWM控制逻辑，同时，基于更新后的所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动至所述点胶位置，实现了在所述电机驱动所述胶头运动的过程中，对所述PWM控制逻辑的误差进行实时补偿，提高了所述胶头的运行精度。
在一些实施例中，所述基于所述历史运动信息-历史PWM控制逻辑映射关系表获取所述电机的误差损失函数，包括以下步骤：
基于所述历史运动信息-历史PWM控制逻辑映射关系表获取所述胶头的多个历史运动速度和各个所述历史运动速度对应的历史PWM控制信号；其中，各个所述历史运动速度对应的时间戳互不相同；
对多个所述历史运动速度进行分组，得到多个历史运动速度子集；其中，每个所述历史运动速度子集对应一个速度值，各组所述历史运动速度子集对应的速度值互不相同；
针对各个所述历史运动速度子集，基于所述历史运动速度子集中的每个所述历史运动速度对应的时间戳和每个所述历史运动速度对应的历史PWM控制信号绘制所述历史运动速度子集对应的PWM控制信号随时间变化的曲线图；
针对各个所述历史运动速度子集，基于所述历史运动速度子集对应的所述曲线图获取所述历史运动速度子集对应的PWM控制信号误差损失函数；
基于各个所述PWM控制信号误差损失函数得到所述电机的误差损失函数。
需要说明的是，基于所述历史运动速度子集对应的所述曲线图获取所述历史运动速度子集对应的PWM控制信号误差损失函数时，首先将所述历史运动速度子集对应的标准PWM控制信号在所述曲线图所在的坐标系中表示出来，得到一条直线，可以理解地，所述直线与所述曲线图所在的坐标系的时间轴平行，然后再基于所述直线与所述曲线获取所述历史运动速度子集对应的PWM控制信号误差随时间变化的信息，最后基于所述历史运动速度子集对应的PWM控制信号误差随时间变化的信息生成所述历史运动速度子集对应的PWM控制信号误差损失函数。
需要说明的是，所述时间戳是指所述胶头被所述电机控制的次数，所述电机的误差损失函数为各个所述历史运动速度子集对应的PWM控制信号误差损失函数组成的分段函数，其中，所述历史运行速度子集包括所述第一预设速度对应的历史运动速度子集和所述第二预设速度对应的历史运动速度子集。
该实施例通过针对每个所述历史运动速度，生成一个与所述历史运动速度匹配的PWM控制信号误差损失函数，并基于各个所述PWM控制信号误差损失函数得到所述电机的误差损失函数，能够使所述误差损失函数基于所述胶头的不同运动速度对所述初始PWM控制逻辑进行更为精确地修正，从而提高所述胶头的运行精度。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的电机的控制装置100的结构示意性框图，电机的控制装置100用于驱动点胶机的胶头运动，如图2所示，电机的控制装置100，包括：
获取模块110，用于获取所述胶头的初始位置信息和所述胶头的点胶位置信息；
生成模块120，用于基于所述初始位置信息和所述点胶位置信息生成所述胶头的运动信息；
第一控制模块130，用于基于所述运动信息生成所述电机的PWM控制逻辑，并基于所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动；
第二控制模块140，用于在所述电机驱动所述胶头运动的过程中，实时获取所述电机的运行参数信息，并将所述运行参数信息输入预设的误差分析模型，得到所述电机驱动所述胶头运动的误差信息，及基于所述误差信息实时更新所述PWM控制逻辑，同时，基于更新后的所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动至所述点胶位置。
需要说明的是，所属技术领域的技术人员可以清楚了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各个模块的具体工作过程，可以参考前述电机的控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
上述实施例提供的电机的控制装置100可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图3所示的终端设备200上运行。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的终端设备200的结构示意性框图，终端设备200包括处理器201和存储器202，处理器201和存储器202通过系统总线203连接，其中，存储器202可以包括非易失性存储介质和内存储器。
非易失性存储介质可存储计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被处理器201执行时，可使得处理器201执行上述任一种电机的控制方法。
处理器201用于提供计算和控制能力，支撑整个终端设备200的运行。
内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器201执行时，可使得处理器201执行上述任一种电机的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所涉及的终端设备200的限定，具体的终端设备200可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
应当理解的是，处理器201可以是中央处理单元 (Central Processing Unit，CPU)，该处理器201还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，在一些实施例中，处理器201用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
获取所述胶头的初始位置信息和所述胶头的点胶位置信息；
基于所述初始位置信息和所述点胶位置信息生成所述胶头的运动信息；
基于所述运动信息生成所述电机的PWM控制逻辑，并基于所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动；
在所述电机驱动所述胶头运动的过程中，实时获取所述电机的运行参数信息，并将所述运行参数信息输入预设的误差分析模型，得到所述电机驱动所述胶头运动的误差信息，及基于所述误差信息实时更新所述PWM控制逻辑，同时，基于更新后的所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动至所述点胶位置。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器实现如本申请实施例提供的电机的控制方法。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例终端设备200的内部存储单元，例如终端设备200的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是终端设备200的外部存储设备，例如终端设备200配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种电机的控制方法，其特征在于，所述电机用于驱动点胶机的胶头运动，所述方法包括：
获取所述胶头的初始位置信息和所述胶头的点胶位置信息；
基于所述初始位置信息和所述点胶位置信息生成所述胶头的运动信息；
基于所述运动信息生成所述电机的PWM控制逻辑，并基于所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动；
在所述电机驱动所述胶头运动的过程中，实时获取所述电机的运行参数信息，并将所述运行参数信息输入预设的误差分析模型，得到所述电机驱动所述胶头运动的误差信息，及基于所述误差信息实时更新所述PWM控制逻辑，同时，基于更新后的所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动至所述点胶位置；
其中，所述基于所述运动信息生成所述电机的PWM控制逻辑，包括：
基于所述运动信息生成所述电机的转速控制逻辑；
基于所述转速控制逻辑生成所述电机的电流控制逻辑；
基于所述电流控制逻辑生成所述电机的电压控制逻辑；
基于所述电压控制逻辑生成所述电机的初始PWM控制逻辑；
获取所述胶头的多个历史运动信息和各个所述历史运动信息对应的所述电机的历史PWM控制逻辑；
基于各个所述历史运动信息和各个所述历史运动信息对应的所述历史PWM控制逻辑构建历史运动信息-历史PWM控制逻辑映射关系表；
基于所述历史运动信息-历史PWM控制逻辑映射关系表获取所述电机的误差损失函数；
基于所述误差损失函数对所述初始PWM控制逻辑进行修正，得到所述PWM控制逻辑。
2.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，在所述胶头的多个预设位置设有激光发射装置，所述获取所述胶头的初始位置信息和所述点胶位置信息包括：
以多个所述激光发射装置的中心位置为原点建立空间直角坐标系；
控制各个所述激光发射装置向所述胶头发射激光，得到各个所述激光发射装置在所述空间直角坐标系中对应的空间点云分布图；
基于所述空间直角坐标系将各个所述空间点云分布图进行拼接，得到所述胶头在所述空间直角坐标系中的轮廓信息；
基于所述轮廓信息获取所述胶头的重心在所述空间直角坐标系中对应的第一坐标点，并将所述第一坐标点作为所述初始位置信息；
获取所述胶头的点胶位置，并在所述空间直角坐标系中确定所述点胶位置对应的第二坐标点，及将所述第二坐标点作为所述点胶位置信息。
3.根据权利要求2所述的电机的控制方法，其特征在于，所述基于所述轮廓信息获取所述胶头的重心在所述空间直角坐标系中对应的第一坐标点，包括：
基于所述轮廓信息获取所述胶头在所述空间直角坐标系中对应的外接球；
将所述外接球的球心在所述空间直角坐标系中对应的坐标点作为所述第一坐标点。
4.根据权利要求2所述的电机的控制方法，其特征在于，所述基于所述初始位置信息和所述点胶位置信息生成所述胶头的运动信息，包括：
基于所述第一坐标点和所述第二坐标点获取第一距离值、第二距离值；其中，所述第一距离值为所述胶头与所述点胶位置在竖直方向上的距离，所述第二距离值为所述胶头与所述点胶位置在水平方向上的距离；
将所述第一距离值与第一预设距离值进行比较，并将所述第二距离值与第二预设距离值进行比较；
基于所述第一距离值与所述第一预设距离值的比较结果、所述第二距离值与所述第二预设距离值的比较结果生成所述胶头的运动信息。
5.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述基于所述历史运动信息-历史PWM控制逻辑映射关系表获取所述电机的误差损失函数，包括：
基于所述历史运动信息-历史PWM控制逻辑映射关系表获取所述胶头的多个历史运动速度和各个所述历史运动速度对应的历史PWM控制信号；其中，各个所述历史运动速度对应的时间戳互不相同；
对多个所述历史运动速度进行分组，得到多个历史运动速度子集；其中，每个所述历史运动速度子集对应一个速度值，各组所述历史运动速度子集对应的速度值互不相同；
针对各个所述历史运动速度子集，基于所述历史运动速度子集中的每个所述历史运动速度对应的时间戳和每个所述历史运动速度对应的历史PWM控制信号绘制所述历史运动速度子集对应的PWM控制信号随时间变化的曲线图；
针对各个所述历史运动速度子集，基于所述历史运动速度子集对应的所述曲线图获取所述历史运动速度子集对应的PWM控制信号误差损失函数；
基于各个所述PWM控制信号误差损失函数得到所述电机的误差损失函数。
6.一种电机的控制装置，其特征在于，所述电机用于驱动点胶机的胶头运动，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述胶头的初始位置信息和所述胶头的点胶位置信息；
生成模块，用于基于所述初始位置信息和所述点胶位置信息生成所述胶头的运动信息；
第一控制模块，用于基于所述运动信息生成所述电机的PWM控制逻辑，并基于所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动；
第二控制模块，用于在所述电机驱动所述胶头运动的过程中，实时获取所述电机的运行参数信息，并将所述运行参数信息输入预设的误差分析模型，得到所述电机驱动所述胶头运动的误差信息，及基于所述误差信息实时更新所述PWM控制逻辑，同时，基于更新后的所述PWM控制逻辑控制所述电机驱动所述胶头运动至所述点胶位置；
所述基于所述运动信息生成所述电机的PWM控制逻辑，包括：
基于所述运动信息生成所述电机的转速控制逻辑；
基于所述转速控制逻辑生成所述电机的电流控制逻辑；
基于所述电流控制逻辑生成所述电机的电压控制逻辑；
基于所述电压控制逻辑生成所述电机的初始PWM控制逻辑；
获取所述胶头的多个历史运动信息和各个所述历史运动信息对应的所述电机的历史PWM控制逻辑；
基于各个所述历史运动信息和各个所述历史运动信息对应的所述历史PWM控制逻辑构建历史运动信息-历史PWM控制逻辑映射关系表；
基于所述历史运动信息-历史PWM控制逻辑映射关系表获取所述电机的误差损失函数；
基于所述误差损失函数对所述初始PWM控制逻辑进行修正，得到所述PWM控制逻辑。
7.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的电机的控制方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的电机的控制方法。
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