CN117639582A - 电机控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电机控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及电机控制技术领域，包括：获取当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度；根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算电机的初始d轴电压和初始q轴电压；获取当前PWM控制周期电机的中间三相电流，并根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算电机的中间电角度；根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流、中间电角度、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角度，计算下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流；根据下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流计算下一个PWM控制周期PWM控制信号的占空比。本发明可控制延迟误差，对程序的执行时间增加不多，功能易于实现。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种电机控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
随着电动汽车的快速发展，永磁同步电机作为电动汽车的主要驱动部件，其控制策略近几年得到不断的完善和提高。电动汽车，特别是高档乘用车为提高整车性能，对主驱动电机的控制稳定性要求日益提高，同时对电机运行的最高转速也越来越高。由于受控制器功率器件的限制，硬件设计普遍选用10KHz的开关频率，电流环带宽得不到扩展。
传统矢量控制(vector control)也称为磁场导向控制(field-orientedcontrol，简称FOC)的控制策略，其PWM占空比要延迟一个PWM周期才更新，即电流控制有一个周期的延迟。在开关频率不变的条件下，随着电机转速提高，这种固有的延迟会影响电机运行的稳定性。
目前，通过采用增加PWM占空比更新频率可以控制延迟。增加PWM占空比更新频率，即一个PWM周期内完成多次占空比更新，这要求控制器的算法执行的程序段运行时间要小于0.5倍PWM周期，为了确保程序其余功能的可靠性，实际的算法程序执行时间还需更短，这对于控制器程序执行及外围接口数据处理速度要求比较高，难以满足。
发明内容
本发明实施例提供一种电机控制方法、装置、设备及可读存储介质，以解决现有技术采用增加PWM占空比更新频率可以控制延迟，对于控制器程序执行及外围接口数据处理速度要求比较高的技术问题。
第一方面，提供了一种电机控制方法，包括以下步骤：
获取当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度；
根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压；
获取当前PWM控制周期电机的中间三相电流，并根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算得到电机的中间电角度；
根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流、中间电角度、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流；
根据下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流计算得到下一个PWM控制周期PWM控制信号的占空比，以该占空比的PWM控制信号在下一个PWM控制周期控制电机运行。
一些实施例中，所述根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压，包括：
根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算电机的初始d轴电流和初始q轴电流；
根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算电机的初始电角速度；
根据当前PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流和初始电角速度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压。
一些实施例中，所述根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算电机的初始d轴电流和初始q轴电流，包括：
根据如下公式计算电机的初始d轴电流和初始q轴电流：
其中，id(K)为当前PWM控制周期电机的初始d轴电流；
iq(K)为当前PWM控制周期电机的初始q轴电流；
θ(K)为当前PWM控制周期电机的初始电角度；
ia(K)、ib(K)、ic(K)为当前PWM控制周期电机的初始三相电流。
一些实施例中，所述根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算电机的初始电角速度，包括：
根据如下公式计算电机的初始电角速度；
ω(K)＝(θ(K)-θ(K-1))/T；
其中，ω(K)为当前PWM控制周期电机的初始电角速度；
θ(K-1)为上一个PWM控制周期电机的初始电角度；
T为一个PWM控制周期。
一些实施例中，所述根据当前PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流和初始电角速度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压，包括：
根据如下公式计算电机的初始d轴电压和初始q轴电压：
其中，ud(K)为当前PWM控制周期电机的初始d轴电压；
uq(K)为当前PWM控制周期电机的初始q轴电压；
Rs为定值电阻，电机已知参数；
Ld为电机d轴电感，电机已知参数；
Lq为电机q轴电感，电机已知参数。
一些实施例中，所述根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流、中间电角度、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流，包括：
根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流和中间电角度计算电机的中间d轴电流和中间q轴电流；
根据当前PWM控制周期电机的中间d轴电流、中间q轴电流、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角速度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流。
一些实施例中，所述根据当前PWM控制周期电机的中间d轴电流、中间q轴电流、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角速度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流，包括：
根据如下公式计算下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流：
其中，id(K+1)为下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流；
iq(K+1)为下一个PWM控制周期电机的初始q轴电流；
id(K+0.5)为当前PWM控制周期电机的中间d轴电流；
iq(K+0.5)为当前PWM控制周期电机的中间q轴电流；
T为一个PWM控制周期。
第二方面，提供了一种电机控制装置，包括：
第一获取单元，所述第一获取单元用于获取当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度；
第一计算单元，所述第一计算单元用于根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压；
第二获取单元，所述第二获取单元用于获取当前PWM控制周期电机的中间三相电流，并根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算得到电机的中间电角度；
第二计算单元，所述第二计算单元用于根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流、中间电角度、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流；
控制单元，所述控制单元用于根据下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流计算得到下一个PWM控制周期PWM控制信号的占空比，以该占空比的PWM控制信号在下一个PWM控制周期控制电机运行。
第三方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的电机控制方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行前述的电机控制方法。
本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：
本发明实施例提供了一种电机控制方法，首先获取当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度；然后根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压；再获取当前PWM控制周期电机的中间三相电流，并根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算得到电机的中间电角度；再然后根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流、中间电角度、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流；最后根据下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流计算得到下一个PWM控制周期PWM控制信号的占空比，以该占空比的PWM控制信号在下一个PWM控制周期控制电机运行。即本发明将电机矢量控制FOC中的一个PWM控制周期拆分为两个部分，第一部分从一个PWM周期的初始时刻开始，第二部分从一个PWM周期的中间时刻开始，增加了一次三相电流的采样转换过程以及下一个PWM周期初始d轴电流和初始q轴电流的计算，就可以控制延迟误差，本发明对程序的执行时间增加不多，对于控制器程序执行及外围接口数据处理速度要求不高，功能易于实现。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种电机控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的执行图1中步骤的时间示意图；
图3为本发明实施例提供的一种电机控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种电机控制方法，其能解决现有技术采用增加PWM占空比更新频率可以控制延迟，对于控制器程序执行及外围接口数据处理速度要求比较高的技术问题。
参见图1所示，本发明实施例提供了一种电机控制方法，包括以下步骤：
步骤S10，获取当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度。
具体地，可以在电机上设置电流传感器，通过电流传感器获取当前PWM控制周期电机的初始三相电流。可以在电机端部设置旋转变压器，旋转变压器反馈信号进过专用的芯片处理会得到当前PWM控制周期电机的初始电角度。其中，获取当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度从当前PWM周期的起点开始，对应KT时刻，T为一个PWM控制周期，K表示第K个PWM控制周期，参见图2所示。
步骤S20，根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压。
具体地，所述根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压，包括：
步骤S201，根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算电机的初始d轴电流和初始q轴电流。
具体地，根据如下公式计算电机的初始d轴电流和初始q轴电流：
其中，id(K)为当前PWM控制周期电机的初始d轴电流；
iq(K)为当前PWM控制周期电机的初始q轴电流；
θ(K)为当前PWM控制周期电机的初始电角度；
ia(K)、ib(K)、ic(K)为当前PWM控制周期电机的初始三相电流。
步骤S202，根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算电机的初始电角速度。
具体地，根据如下公式计算电机的初始电角速度；
ω(K)＝(θ(K)-θ(K-1))/T；
其中，ω(K)为当前PWM控制周期电机的初始电角速度；
θ(K-1)为上一个PWM控制周期电机的初始电角度，可以通过旋变电压器获取；
T为一个PWM控制周期。
步骤S203，根据当前PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流和初始电角速度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压。
具体地，根据如下公式计算电机的初始d轴电压和初始q轴电压：
其中，ud(K)为当前PWM控制周期电机的初始d轴电压；
uq(K)为当前PWM控制周期电机的初始q轴电压；
Rs为定值电阻，电机已知参数；
Ld为电机d轴电感，电机已知参数；
Lq为电机q轴电感，电机已知参数。
步骤S30，获取当前PWM控制周期电机的中间三相电流，并根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算得到电机的中间电角度。
同理，可以继续使用电流传感器获取当前PWM控制周期电机的中间三相电流。其中，获取当前PWM控制周期电机的中间三相电流和初始电角度从当前PWM周期的峰值开始，对应(K+0.5)T时刻，参见图2所示。
根据如下公式计算电机的中间电角度：
θ(K+0.5)＝θ(K)+ηω(K)；
其中，θ(K+0.5)为电机的中间电角度；
η为角度补充系数，电机标定测试的已知常数。
步骤S40，根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流、中间电角度、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流。
具体地，所述根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流、中间电角度、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流，包括：
步骤S401，根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流和中间电角度计算电机的中间d轴电流和中间q轴电流。计算方式与计算电机的初始d轴电流和初始q轴电流类似。
步骤S402，根据当前PWM控制周期电机的中间d轴电流、中间q轴电流、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角速度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流。
具体地，所述根据当前PWM控制周期电机的中间d轴电流、中间q轴电流、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角速度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流，包括：
根据如下公式计算下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流：
其中，id(K+1)为下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流；
iq(K+1)为下一个PWM控制周期电机的初始q轴电流；
id(K+0.5)为当前PWM控制周期电机的中间d轴电流；
iq(K+0.5)为当前PWM控制周期电机的中间q轴电流；
T为一个PWM控制周期。
步骤S50，根据下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流计算得到下一个PWM控制周期PWM控制信号的占空比，以该占空比的PWM控制信号在下一个PWM控制周期控制电机运行。
具体地，根据d轴电流id(K+1)和q轴电流iq(K+1)计算得到d轴电压ud(K+1)和q轴电压uq(K+1)，然后根据反park变换得到α轴电压uα(K+1)和β轴电压uβ(K+1)，将α轴电压uα(K+1)和β轴电压uβ(K+1)带入空间矢量脉宽调制SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation)，通过控制三相IGBT的PWM控制信号的占空比实现对电机的控制。
本发明实施例提供了一种电机控制方法，首先获取当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度；然后根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压；再获取当前PWM控制周期电机的中间三相电流，并根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算得到电机的中间电角度；再然后根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流、中间电角度、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流；最后根据下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流计算得到下一个PWM控制周期PWM控制信号的占空比，以该占空比的PWM控制信号在下一个PWM控制周期控制电机运行。即本发明将电机矢量控制FOC中的一个PWM控制周期拆分为两个部分，第一部分从一个PWM周期的初始时刻开始，第二部分从一个PWM周期的中间时刻开始，增加了一次三相电流的采样转换过程以及下一个PWM周期初始d轴电流和初始q轴电流的计算，就可以控制延迟误差，本发明对程序的执行时间增加不多，对于控制器程序执行及外围接口数据处理速度要求不高，功能易于实现。
参见图3所示，本发明实施例还提供了一种电机控制装置，包括：第一获取单元、第一计算单元、第二获取单元、第二计算单元和控制单元。
所述第一获取单元用于获取当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度；
所述第一计算单元用于根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压；
所述第二获取单元用于获取当前PWM控制周期电机的中间三相电流，并根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算得到电机的中间电角度；
所述第二计算单元用于根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流、中间电角度、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流；
所述控制单元用于根据下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流计算得到下一个PWM控制周期PWM控制信号的占空比，以该占空比的PWM控制信号在下一个PWM控制周期控制电机运行。
需要说明的是，所属本领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述电机控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
上述实施例提供的电机控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图4所示的计算机设备上运行。
本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的电机控制方法的全部步骤或部分步骤。
其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。
其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
步骤S10，获取当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度；
步骤S20，根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压；
步骤S30，获取当前PWM控制周期电机的中间三相电流，并根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算得到电机的中间电角度；
步骤S40，根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流、中间电角度、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流；
步骤S50，根据下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流计算得到下一个PWM控制周期PWM控制信号的占空比，以该占空比的PWM控制信号在下一个PWM控制周期控制电机运行。
本发明施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的电机控制方法的全部步骤或部分步骤。
本发明实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only memory，ROM)、随机存取存储器(Random Accessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例中的序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所发明的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度；
根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压；
获取当前PWM控制周期电机的中间三相电流，并根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算得到电机的中间电角度；
根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流、中间电角度、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流；
根据下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流计算得到下一个PWM控制周期PWM控制信号的占空比，以该占空比的PWM控制信号在下一个PWM控制周期控制电机运行。
2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压，包括：
根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算电机的初始d轴电流和初始q轴电流；
根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算电机的初始电角速度；
根据当前PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流和初始电角速度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压。
3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算电机的初始d轴电流和初始q轴电流，包括：
根据如下公式计算电机的初始d轴电流和初始q轴电流：
其中，id(K)为当前PWM控制周期电机的初始d轴电流；
iq(K)为当前PWM控制周期电机的初始q轴电流；
θ(K)为当前PWM控制周期电机的初始电角度；
ia(K)、ib(K)、ic(K)为当前PWM控制周期电机的初始三相电流。
4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算电机的初始电角速度，包括：
根据如下公式计算电机的初始电角速度；
ω(K)＝(θ(K)-θ(K-1))/T；
其中，ω(K)为当前PWM控制周期电机的初始电角速度；
θ(K-1)为上一个PWM控制周期电机的初始电角度；
T为一个PWM控制周期。
5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据当前PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流和初始电角速度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压，包括：
根据如下公式计算电机的初始d轴电压和初始q轴电压：
其中，ud(K)为当前PWM控制周期电机的初始d轴电压；
uq(K)为当前PWM控制周期电机的初始q轴电压；
Rs为定值电阻，电机已知参数；
Ld为电机d轴电感，电机已知参数；
Lq为电机q轴电感，电机已知参数。
6.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流、中间电角度、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流，包括：
根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流和中间电角度计算电机的中间d轴电流和中间q轴电流；
根据当前PWM控制周期电机的中间d轴电流、中间q轴电流、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角速度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流。
7.根据权利要求6所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据当前PWM控制周期电机的中间d轴电流、中间q轴电流、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角速度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流，包括：
根据如下公式计算下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流：
其中，id(K+1)为下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流；
iq(K+1)为下一个PWM控制周期电机的初始q轴电流；
id(K+0.5)为当前PWM控制周期电机的中间d轴电流；
iq(K+0.5)为当前PWM控制周期电机的中间q轴电流；
T为一个PWM控制周期。
8.一种电机控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，所述第一获取单元用于获取当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度；
第一计算单元，所述第一计算单元用于根据当前PWM控制周期电机的初始三相电流和初始电角度计算得到电机的初始d轴电压和初始q轴电压；
第二获取单元，所述第二获取单元用于获取当前PWM控制周期电机的中间三相电流，并根据当前PWM控制周期电机的初始电角度计算得到电机的中间电角度；
第二计算单元，所述第二计算单元用于根据当前PWM控制周期电机的中间三相电流、中间电角度、初始d轴电压、初始q轴电压和初始电角度，计算得到下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流和初始q轴电流；
控制单元，所述控制单元用于根据下一个PWM控制周期电机的初始d轴电流、初始q轴电流计算得到下一个PWM控制周期PWM控制信号的占空比，以该占空比的PWM控制信号在下一个PWM控制周期控制电机运行。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至7中任一项所述的电机控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1至7中任一项所述的电机控制方法。
Priority Applications (1)
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