CN117631586A - 一种医疗小针刀导航控制模块 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种医疗小针刀导航控制模块，包括电源电路模块、通讯电路模块、应力计采集电路模块、倾角及方位角采集电路模块和CPU控制电路模块；电源模块分别与通讯电路模块、应力计采集电路模块、倾角及方位角采集电路模块和CPU控制电路模块电气连接；通讯电路模块与CPU控制电路模块电气连接，应力计采集电路模块与CPU控制电路模块电气连接，倾角及方位角采集电路模块与CPU控制电路模块电气连接。本发明提供的一种医疗小针刀导航控制模块，可根据针刀及导航系统的使用状态来显示和记录数据，并以数据表、曲线图、三维图选择其中一种方式显示，使用者根据数据反馈来调整手术过程中针刀的状态。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种医疗小针刀导航控制模块。
背景技术
小针刀是由金属材料做成的在形状上似针又似刀的一种针灸用具，是在古代九针中的针、锋针等基础上，结合现代医学外科用手术刀而发展形成的，是与软组织松解手术有机结合的产物，已有十多年的历史，近几年有进一步发展的趋势，并为世人所重视。传统的小针刀由医生手持针刀，在治疗部位刺入深部到病变处进行切割，剥离等不同的刺激，以达到止痛祛病的目的。
医疗小针刀控制模块电路设计主要针对医疗小针刀导航控制辅助装置开发的功能电路模块，目的是实现对医疗小针刀的针感检测和导航监测；通过传感器模块监测反馈数据，有线终端显示反馈，操作者分析和调整医疗小针刀手术。
目前已有的医疗小针刀导航控制方案为通过磁场对针刀位置进行定位。在装置内设有线圈槽，线圈槽内安装有电磁线圈，电磁线圈再通过某种结构形式进行供电；工作时，可追踪此装置的电磁信号，从而达到追踪针刀位置的目的。
这种导航控制方案由于使用环境通常为各类手术室，有电源及其他医疗器械，电磁场区域复杂，可能会受到干扰。这种装置不具备在针刀手术过程中针刀的受力检测，并且针刀运用的角度变化未说明如何检测；此外由于未涉及控制电路板(包括了倾角传感器及加速度计模块)及集成电阻应变传感器，对于追踪数据的反馈和分析欠缺，使用者仅凭借直觉和经验判断，对于反馈结果的调整有所欠缺。
发明内容
有鉴于此，本发明提出了一种医疗小针刀导航控制模块。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种医疗小针刀导航控制模块，包括电源电路模块、通讯电路模块、应力计采集电路模块、倾角及方位角采集电路模块和CPU控制电路模块；
所述电源模块分别与通讯电路模块、应力计采集电路模块、倾角及方位角采集电路模块和CPU控制电路模块电气连接；所述通讯电路模块与CPU控制电路模块电气连接，所述应力计采集电路模块与CPU控制电路模块电气连接，所述倾角及方位角采集电路模块与CPU控制电路模块电气连接。
优选的，所述电源电路模块采用LP2985电源管理芯片。
优选的，所述通讯电路模块采用SP3485EN收发器芯片、Header 5插针连接器和TTL信号电路。
优选的，所述应力计采集电路模块采用S9013三极管、TP09集成电路和IMS-C7.5B薄膜压力传感器。
优选的，所述倾角及方位角采集电路模块采用ADI405加速度计和陀螺仪组合芯片。
优选的，所述CPU控制电路模块采用型号STM32F103C8T6的微控制器。
优选的，电源电路U5的3脚与数字供电电源VCC5V端口连接、2脚与模拟供电电源VCCA3.3V端口连接，电源电路U5的1脚与模拟地线AGND连接，电源电路的U5的2脚分别与非极性电容C11一端、极性电容C10正极连接，电源电路的U5的3脚分别与非极性电容C8一端、极性电容C9正极连接，所述非极性电容C11另一端、极性电容C10负极、非极性电容C8另一端、极性电容C9负极分别与模拟地线AGND连接；
所述收发器U1的1脚分别与微控制器U2的31脚、电阻R5一端连接，所述收发器U1的8脚分别与数字供电电源VCCD3.3V、电阻R5另一端连接，所述收发器U1的2脚、3脚均与微控制器U2的29脚连接，所述收发器U1的4脚与微控制器U2的30脚连接，所述收发器U1的7脚分别与插针连接器P1的4列插针端口、电阻R7一端连接，所述电阻R7另一端与数字地线DGND连接，所述收发器U1的6脚分别与插针连接器P1的5列插针端口、电阻R8一端连接，所述电阻R8另一端与数字供电电源VCCD3.3V连接，所述收发器U1的5脚与数字地线DGND连接；所述插针连接器P1的1列插针端口与数字供电电源VCC5-32V端口连接，所述插针连接器P1的2列插针端口与电阻R3一端连接，所述电阻R3另一端与电阻R4一端连接，所述电阻R4另一端与数字地线DGND连接，所述插针连接器P1的3列插针端口与数字地线DGND连接；TTL信号电路包括两个0Ω电阻，所述收发器U1的7脚、插针连接器P1的4列插针端口分别与一0Ω电阻的一端连接，一0Ω电阻的另一端与与微控制器U2的31脚连接，所述收发器U1的6脚、插针连接器P1的5列插针端口分别与另一0Ω电阻的一端连接，另一0Ω电阻的另一端与与微控制器U2的30脚连接；
所述微控制器U2的5脚、6脚分别与外部晶振Y1两端连接，所述外部晶振Y1两端分别与非极性电容C27一端、非极性电容C26一端连接，所述非极性电容C27另一端、非极性电容C26另一端均与数字地线DGND连接，所述微控制器U2的7脚分别与电阻R6一端、非极性电容C28一端连接，所述电阻R6另一端与数字供电电源VCCD3.3V连接，所述非极性电容C28另一端与数字地线DGND连接，所述微控制器U2的8脚分别与非极性电容C24一端、模拟地线AGND连接，所述微控制器U2的9脚分别与非极性电容C24另一端、模拟供电电源VCCA3.3V端口连接，所述微控制器U2的20脚、23脚分别与非极性电容C21一端、数字地线DGND连接，所述微控制器U2的24脚分别与数字供电电源VCCD3.3V、非极性电容C21另一端连接，所述微控制器U2的35脚分别与非极性电容C14一端、数字地线DGND连接，所述微控制器U2的36脚分别与非极性电容C14另一端、数字供电电源VCCD3.3V连接，所述微控制器U2的47脚分别与数字地线DGND、非极性电容C22一端连接，所述微控制器U2的48脚分别与数字供电电源VCCD3.3V、非极性电容C22另一端连接；
所述三极管U4的1脚分别与电阻R17一端、电阻R12一端连接，所述电阻R12另一端与数字供电电源VCCD3.3V连接，所述三极管U4的3脚与数字地线DGND连接，所述三极管U4的2脚与电阻R17一端，所述电阻R17另一端分别与电阻R18、薄膜压力传感器Y2一端连接，所述薄膜压力传感器Y2另一端与直线地线GND连接，所述电阻R18另一端与集成电路U10的2脚连接，所述集成电路U10的4脚与数字地线DGND连接，所述集成电路U10的8脚与数字供电电源VCCD3.3V连接，所述集成电路U10的6脚与电阻R16一端连接，所述电阻R16另一端分别与电阻R15一端、电阻R14一端连接，所述电阻R14另一端与数字地线DGND连接，所述电阻R15另一端与微控制器U2的17脚连接；
所述加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的16脚与数字供电电源VCC3.3V端口连接，所述加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的3脚、5脚、6脚、7脚与模拟地线AGND连接，所述加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的12脚分别与微控制器U2的13脚、非极性电容C5一端连接，所述加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的10脚分别与微控制器U2的11脚、非极性电容C6一端连接，所述加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的8脚分别与微控制器U2的10脚、非极性电容C7一端连接，所述非极性电容C5另一端、非极性电容C6另一端、非极性电容C7另一端与模拟地线AGND连接。
优选的，所述非极性电容C8的容量为0.1μF；所述极性电容C9的容量为47μF；所述极性电容C10的容量为47μF；所述非极性电容C11的容量为0.1μF；所述非极性电容C14的容量为0.1μF；所述非极性电容C21的容量为0.1μF；所述非极性电容C22的容量为0.1μF；所述非极性电容C24的容量为0.1μF；所述非极性电容C28的容量为0.1μF；所述非极性电容C26的容量为33pF；所述非极性电容C27的容量为33pF；所述非极性电容C5的容量为0.1μF；所述非极性电容C6的容量为0.1μF；所述非极性电容C7的容量为0.1μF。
优选的，所述电阻R5的电阻为5.1KΩ；所述电阻R7的电阻为5.1KΩ；所述电阻R8的电阻为5.1KΩ；所述电阻R3的电阻为5.1KΩ；所述电阻R4的电阻为10KΩ；所述电阻R6的电阻为10KΩ；所述电阻R12的电阻为1KΩ；所述电阻R17的电阻为120KΩ；所述电阻R18的电阻为120KΩ；所述电阻R16的电阻为1KΩ；所述电阻R15的电阻为5.1KΩ；所述电阻R14的电阻为10KΩ。
与现有的技术相比，本发明的有益效果是：
(1)将针刀定位、针刀受力与手感操作联系起来，通过模块数据输出，终端反馈来检测和调整；实现传感器模块数据输出切实有效，针刀手术过程中能有效探测应变；
(2)避免受到环境磁场的干扰，数据更稳定不容易产生偏差；
(3)可根据针刀及导航系统的使用状态来显示和记录数据，并以数据表、曲线图、三维图选择其中一种方式显示，使用者根据数据反馈来调整手术过程中针刀的状态；
(4)对检测数据进行收集反馈，数据可实现分析可视化，为操作者提供实时反馈，从而实现手术过程的调整和优化。
附图说明
图1为本发明的电源电路模块电路图；
图2为本发明的通讯电路模块电路图；
图3为本发明的CPU控制电路模块电路图；
图4为本发明的应力计采集电路模块电路图；
图5为本发明的倾角及方位角采集电路模块电路图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例：
如图1-5所示，一种医疗小针刀导航控制模块，包括电源电路模块、通讯电路模块、应力计采集电路模块、倾角及方位角采集电路模块和CPU控制电路模块。
电源模块分别与通讯电路模块、应力计采集电路模块、倾角及方位角采集电路模块和CPU控制电路模块电气连接；通讯电路模块与CPU控制电路模块电气连接，应力计采集电路模块与CPU控制电路模块电气连接，倾角及方位角采集电路模块与CPU控制电路模块电气连接。
电源电路模块采用LP2985电源管理芯片。通讯电路模块采用SP3485EN收发器芯片、Header 5插针连接器和TTL信号电路。应力计采集电路模块采用S9013三极管、TP09集成电路和艾动IMS-C7.5B薄膜压力传感器。倾角及方位角采集电路模块采用ADI405加速度计和陀螺仪组合芯片。CPU控制电路模块采用型号为STM32F103C8T6的微控制器。
具体地：电源电路U5的3脚与数字供电电源VCC5V端口连接、2脚与模拟供电电源VCCA3.3V端口连接，电源电路U5的1脚与模拟地线AGND连接，电源电路的U5的2脚分别与非极性电容C11一端、极性电容C10正极连接，电源电路的U5的3脚分别与非极性电容C8一端、极性电容C9正极连接，非极性电容C11另一端、极性电容C10负极、非极性电容C8另一端、极性电容C9负极分别与模拟地线AGND连接。
收发器U1的1脚分别与微控制器U2的31脚、电阻R5一端连接，收发器U1的8脚分别与数字供电电源VCCD3.3V、电阻R5另一端连接，收发器U1的2脚、3脚均与微控制器U2的29脚连接，收发器U1的4脚与微控制器U2的30脚连接，收发器U1的7脚分别与插针连接器P1的4列插针端口、电阻R7一端连接，电阻R7另一端与数字地线DGND连接，收发器U1的6脚分别与插针连接器P1的5列插针端口、电阻R8一端连接，电阻R8另一端与数字供电电源VCCD3.3V连接，收发器U1的5脚与数字地线DGND连接；插针连接器P1的1列插针端口与数字供电电源VCC5-32V端口连接，插针连接器P1的2列插针端口与电阻R3一端连接，电阻R3另一端与电阻R4一端连接，电阻R4另一端与数字地线DGND连接，插针连接器P1的3列插针端口与数字地线DGND连接；TTL信号电路包括两个0Ω电阻，收发器U1的7脚、插针连接器P1的4列插针端口分别与一0Ω电阻的一端连接，一0Ω电阻的另一端与与微控制器U2的31脚连接，收发器U1的6脚、插针连接器P1的5列插针端口分别与另一0Ω电阻的一端连接，另一0Ω电阻的另一端与与微控制器U2的30脚连接。
微控制器U2的5脚、6脚分别与外部晶振Y1两端连接，外部晶振Y1两端分别与非极性电容C27一端、非极性电容C26一端连接，非极性电容C27另一端、非极性电容C26另一端均与数字地线DGND连接，微控制器U2的7脚分别与电阻R6一端、非极性电容C28一端连接，电阻R6另一端与数字供电电源VCCD3.3V连接，非极性电容C28另一端与数字地线DGND连接，微控制器U2的8脚分别与非极性电容C24一端、模拟地线AGND连接，微控制器U2的9脚分别与非极性电容C24另一端、模拟供电电源VCCA3.3V端口连接，所述微控制器U2的20脚、23脚分别与非极性电容C21一端、数字地线DGND连接，微控制器U2的24脚分别与数字供电电源VCCD3.3V、非极性电容C21另一端连接，微控制器U2的35脚分别与非极性电容C14一端、数字地线DGND连接，微控制器U2的36脚分别与非极性电容C14另一端、数字供电电源VCCD3.3V连接，微控制器U2的47脚分别与数字地线DGND、非极性电容C22一端连接，微控制器U2的48脚分别与数字供电电源VCCD3.3V、非极性电容C22另一端连接。
三极管U4的1脚分别与电阻R17一端、电阻R12一端连接，电阻R12另一端与数字供电电源VCCD3.3V连接，三极管U4的3脚与数字地线DGND连接，三极管U4的2脚与电阻R17一端，电阻R17另一端分别与电阻R18、薄膜压力传感器Y2一端连接，薄膜压力传感器Y2另一端与直线地线GND连接，电阻R18另一端与集成电路U10的2脚连接，集成电路U10的4脚与数字地线DGND连接，集成电路U10的8脚与数字供电电源VCCD3.3V连接，集成电路U10的6脚与电阻R16一端连接，电阻R16另一端分别与电阻R15一端、电阻R14一端连接，电阻R14另一端与数字地线DGND连接，电阻R15另一端与微控制器U2的17脚连接。
加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的16脚与数字供电电源VCC3.3V端口连接，加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的3脚、5脚、6脚、7脚与模拟地线AGND连接，加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的12脚分别与微控制器U2的13脚、非极性电容C5一端连接，加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的10脚分别与微控制器U2的11脚、非极性电容C6一端连接，加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的8脚分别与微控制器U2的10脚、非极性电容C7一端连接，非极性电容C5另一端、非极性电容C6另一端、非极性电容C7另一端与模拟地线AGND连接。
非极性电容C8的容量为0.1μF；极性电容C9的容量为47μF；所述极性电容C10的容量为47μF；非极性电容C11的容量为0.1μF；非极性电容C14的容量为0.1μF；非极性电容C21的容量为0.1μF；非极性电容C22的容量为0.1μF；非极性电容C24的容量为0.1μF；非极性电容C28的容量为0.1μF；非极性电容C26的容量为33pF；非极性电容C27的容量为33pF；非极性电容C5的容量为0.1μF；非极性电容C6的容量为0.1μF；非极性电容C7的容量为0.1μF。
电阻R5的电阻为5.1KΩ；电阻R7的电阻为5.1KΩ；电阻R8的电阻为5.1KΩ；电阻R3的电阻为5.1KΩ；电阻R4的电阻为10KΩ；电阻R6的电阻为10KΩ；电阻R12的电阻为1KΩ；电阻R17的电阻为120KΩ；电阻R18的电阻为120KΩ；电阻R16的电阻为1KΩ；电阻R15的电阻为5.1KΩ；电阻R14的电阻为10KΩ。
本发明的工作原理为：
本控制电路模块主要是用于检测医疗小针刀在使用过程中，通过通讯模块，采集应力应变、倾角和方位角数据，实现对医疗小针刀方位及姿态的监测。本医疗小针刀导航控制模块包括电源电路模块、通讯电路模块、应力计采集电路模块、倾角及方位角采集电路模块和CPU控制电路模块。具体如下：
(1)第一部分为电源部分；如图1所示，采用一个DC转DC电路，可以把DC5V转为DC3.3V电源，为整个电路板提供稳定电源；
(2)第二部分是通讯部分；如图2所示，采用RS485通讯电路，实现薄膜压力传感器、加速度计和陀螺仪组合芯片与外部设备的信息交换。同时预留TTL串口通讯电路，增加了的匹配度，能更适应多数产品要求，插针连接器可以实现信号的传输；
(3)第三部分是应力计采集部分；如图4所示，应变片(即艾动IMS-C7.5B薄膜压力传感器)负责采集应力大小数值，采集的数据交由S9013三极管进行放大，采用TP09集成电路进行放大、滤波，再把稳定的信号交由CPU控制中枢系统；
(4)第四部分是倾角及方位角采集电路模块；如图5所示，ADI405芯片通过内置加速度计和陀螺仪，能够感知小针刀在水平方向上的倾斜变化量和水平旋转角值，输出电流信号，并把不断变化的信号大小传输给CPU中枢系统。
(5)第五部分是CPU控制系统；如图3所示，是整个电路的大脑，不断接收应变片和ADI405加速度计和陀螺仪组合芯片的数据，反馈的数值进行补偿、修正，删除一些错误信号，通过内部指令，把这些信号统一编码，通过RS485通讯电路输出信号，交由PLC等外部设备，从而实现小针刀应变应力倾角、方位角等的测量。
本发明的工作方式及过程：
将电源电路模块、通讯电路模块、应力计采集电路模块、倾角及方位角采集电路模块和CPU控制电路模块按照图1-图5所示电路图连接好，形成完整的本医疗小针刀导航控制模块；
在调试完成后，链接电缆线；打开终端检测软件，设定好参数；然后点击开始记录按钮，整个装置会根据医疗小针刀导航控制模块的使用状态来显示和记录数据，包括小针刀应变应力倾角、方位角等(具体为小针刀在水平方向上的倾斜变化量和水平旋转角值)，并以数据表、曲线图、三维图选择其中一种方式显示，为后续智能化提供可能性；各传感器的加入是追踪数据精度更高；
使用者根据数据反馈来调整手术过程中针刀的状态。
以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种医疗小针刀导航控制模块，其特征在于，包括电源电路模块、通讯电路模块、应力计采集电路模块、倾角及方位角采集电路模块和CPU控制电路模块；
所述电源模块分别与通讯电路模块、应力计采集电路模块、倾角及方位角采集电路模块和CPU控制电路模块电气连接；所述通讯电路模块与CPU控制电路模块电气连接，所述应力计采集电路模块与CPU控制电路模块电气连接，所述倾角及方位角采集电路模块与CPU控制电路模块电气连接。
2.根据权利要求1所述的一种医疗小针刀导航控制模块，其特征在于，所述电源电路模块采用LP2985电源管理芯片。
3.根据权利要求2所述的一种医疗小针刀导航控制模块，其特征在于，所述通讯电路模块采用SP3485EN收发器芯片、Header 5插针连接器和TTL信号电路。
4.根据权利要求3所述的一种医疗小针刀导航控制模块，其特征在于，所述应力计采集电路模块采用S9013三极管、TP09集成电路和IMS-C7.5B薄膜压力传感器。
5.根据权利要求4所述的一种医疗小针刀导航控制模块，其特征在于，所述倾角及方位角采集电路模块采用ADI405加速度计和陀螺仪组合芯片。
6.根据权利要求5所述的一种医疗小针刀导航控制模块，其特征在于，所述CPU控制电路模块采用型号STM32F103C8T6的微控制器。
7.根据权利要求6所述的一种医疗小针刀导航控制模块，其特征在于，电源电路U5的3脚与数字供电电源VCC5V端口连接、2脚与模拟供电电源VCCA3.3V端口连接，电源电路U5的1脚与模拟地线AGND连接，电源电路的U5的2脚分别与非极性电容C11一端、极性电容C10正极连接，电源电路的U5的3脚分别与非极性电容C8一端、极性电容C9正极连接，所述非极性电容C11另一端、极性电容C10负极、非极性电容C8另一端、极性电容C9负极分别与模拟地线AGND连接；
所述收发器U1的1脚分别与微控制器U2的31脚、电阻R5一端连接，所述收发器U1的8脚分别与数字供电电源VCCD3.3V、电阻R5另一端连接，所述收发器U1的2脚、3脚均与微控制器U2的29脚连接，所述收发器U1的4脚与微控制器U2的30脚连接，所述收发器U1的7脚分别与插针连接器P1的4列插针端口、电阻R7一端连接，所述电阻R7另一端与数字地线DGND连接，所述收发器U1的6脚分别与插针连接器P1的5列插针端口、电阻R8一端连接，所述电阻R8另一端与数字供电电源VCCD3.3V连接，所述收发器U1的5脚与数字地线DGND连接；所述插针连接器P1的1列插针端口与数字供电电源VCC5-32V端口连接，所述插针连接器P1的2列插针端口与电阻R3一端连接，所述电阻R3另一端与电阻R4一端连接，所述电阻R4另一端与数字地线DGND连接，所述插针连接器P1的3列插针端口与数字地线DGND连接；TTL信号电路包括两个0Ω电阻，所述收发器U1的7脚、插针连接器P1的4列插针端口分别与一0Ω电阻的一端连接，一0Ω电阻的另一端与与微控制器U2的31脚连接，所述收发器U1的6脚、插针连接器P1的5列插针端口分别与另一0Ω电阻的一端连接，另一0Ω电阻的另一端与与微控制器U2的30脚连接；
所述微控制器U2的5脚、6脚分别与外部晶振Y1两端连接，所述外部晶振Y1两端分别与非极性电容C27一端、非极性电容C26一端连接，所述非极性电容C27另一端、非极性电容C26另一端均与数字地线DGND连接，所述微控制器U2的7脚分别与电阻R6一端、非极性电容C28一端连接，所述电阻R6另一端与数字供电电源VCCD3.3V连接，所述非极性电容C28另一端与数字地线DGND连接，所述微控制器U2的8脚分别与非极性电容C24一端、模拟地线AGND连接，所述微控制器U2的9脚分别与非极性电容C24另一端、模拟供电电源VCCA3.3V端口连接，所述微控制器U2的20脚、23脚分别与非极性电容C21一端、数字地线DGND连接，所述微控制器U2的24脚分别与数字供电电源VCCD3.3V、非极性电容C21另一端连接，所述微控制器U2的35脚分别与非极性电容C14一端、数字地线DGND连接，所述微控制器U2的36脚分别与非极性电容C14另一端、数字供电电源VCCD3.3V连接，所述微控制器U2的47脚分别与数字地线DGND、非极性电容C22一端连接，所述微控制器U2的48脚分别与数字供电电源VCCD3.3V、非极性电容C22另一端连接；
所述三极管U4的1脚分别与电阻R17一端、电阻R12一端连接，所述电阻R12另一端与数字供电电源VCCD3.3V连接，所述三极管U4的3脚与数字地线DGND连接，所述三极管U4的2脚与电阻R17一端，所述电阻R17另一端分别与电阻R18、薄膜压力传感器Y2一端连接，所述薄膜压力传感器Y2另一端与直线地线GND连接，所述电阻R18另一端与集成电路U10的2脚连接，所述集成电路U10的4脚与数字地线DGND连接，所述集成电路U10的8脚与数字供电电源VCCD3.3V连接，所述集成电路U10的6脚与电阻R16一端连接，所述电阻R16另一端分别与电阻R15一端、电阻R14一端连接，所述电阻R14另一端与数字地线DGND连接，所述电阻R15另一端与微控制器U2的17脚连接；
所述加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的16脚与数字供电电源VCC3.3V端口连接，所述加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的3脚、5脚、6脚、7脚与模拟地线AGND连接，所述加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的12脚分别与微控制器U2的13脚、非极性电容C5一端连接，所述加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的10脚分别与微控制器U2的11脚、非极性电容C6一端连接，所述加速度计和陀螺仪组合芯片电路U6的8脚分别与微控制器U2的10脚、非极性电容C7一端连接，所述非极性电容C5另一端、非极性电容C6另一端、非极性电容C7另一端与模拟地线AGND连接。
8.根据权利要求7所述的一种医疗小针刀导航控制模块，其特征在于，所述非极性电容C8的容量为0.1μF；所述极性电容C9的容量为47μF；所述极性电容C10的容量为47μF；所述非极性电容C11的容量为0.1μF；所述非极性电容C14的容量为0.1μF；所述非极性电容C21的容量为0.1μF；所述非极性电容C22的容量为0.1μF；所述非极性电容C24的容量为0.1μF；所述非极性电容C28的容量为0.1μF；所述非极性电容C26的容量为33pF；所述非极性电容C27的容量为33pF；所述非极性电容C5的容量为0.1μF；所述非极性电容C6的容量为0.1μF；所述非极性电容C7的容量为0.1μF。
9.根据权利要求7所述的一种医疗小针刀导航控制模块，其特征在于，所述电阻R5的电阻为5.1KΩ；所述电阻R7的电阻为5.1KΩ；所述电阻R8的电阻为5.1KΩ；所述电阻R3的电阻为5.1KΩ；所述电阻R4的电阻为10KΩ；所述电阻R6的电阻为10KΩ；所述电阻R12的电阻为1KΩ；所述电阻R17的电阻为120KΩ；所述电阻R18的电阻为120KΩ；所述电阻R16的电阻为1KΩ；所述电阻R15的电阻为5.1KΩ；所述电阻R14的电阻为10KΩ。
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