CN117631522A - 一种飞控计算机的电气系统管理方法及管理系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机电气系统技术领域，公开了一种飞控计算机的电气系统管理方法；该方法包括：获取无人机的外部信息；获取所述无人机的内部信息；根据所述外部信息以及所述内部信息，生成第一配电控制指令并根据所述第一配电控制指令进行配电管理；获取所述负载设备的第二负载状态信息；将所述第一负载状态信息与所述第二负载状态信息进行匹配，若匹配成功，则发送所述外部信息以及所述内部信息至地面终端。在本申请中，通过获取无人机的内部信息和外部信息并根据预先设置的无人机的相关信息进行匹配，生成配电控制指令，从而调整无人机的运行状态，解决了目前的无人机电气系统不能及时地对负载设备的配电进行调整，可靠性较差的技术问题。

Description

一种飞控计算机的电气系统管理方法及管理系统

技术领域

本申请涉及无人机电气系统技术领域，具体涉及一种飞控计算机的电气系统管理方法及管理系统。

背景技术

随着人工智能、半导体以及传感器的快速发展，无人机相关的技术也在不停的快速迭代。而固定翼无人机凭借独特的构型，应用场景也在不断拓展。

目前，我国无人机关键部件已基本实现国产化，在对固定翼无人机进行功能拓展时，无人机的电气系统也要不断进行改进，合理控制电能的分配，确保整个系统高效的运转。

目前的无人机电气系统技术通过简单的开关元件控制负载设备的配电，在外部环境影响下，导致无人机发生故障时，不能及时对相应负载设备的配电进行调整，可靠性较差。

发明内容

本发明的目的在于解决目前的无人机电气系统技术通过简单的开关元件控制负载设备的配电，在外部环境影响下，导致无人机发生故障时，不能及时对相应负载设备的配电进行调整，可靠性较差的技术问题，提供一种飞控计算机的电气系统管理方法及管理系统。

本发明的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

第一方面，本申请提供一种飞控计算机的电气系统管理方法，该方法包括：

获取无人机的外部信息，所述外部信息包括姿态信息、航向信息以及速度信息；

获取所述无人机的内部信息，所述内部信息包括发电机的状态信息、直流电压电流信息以及负载设备的第一负载状态信息；根据所述外部信息以及所述内部信息，生成第一配电控制指令并根据所述第一配电控制指令进行配电管理；获取所述负载设备的第二负载状态信息；将所述第一负载状态信息与所述第二负载状态信息进行匹配，若匹配成功，则发送所述外部信息以及所述内部信息至地面终端。

本申请通过采用上述技术方案，通过获取固定翼无人机的外部信息和内部信息，分析固定翼无人机的各个负载设备的运行状态以及各个组件的参数；根据数据分析的结果，生成相应的配电控制指令，来调整固定翼无人机的航向、姿态以及速度等运行状态和相关负载设备的配电；实时地分析固定翼无人机的各项数据信息，生成相应的配电控制指令来调整各个负载设备的运行状态，提高了无人机电气系统的可靠性。

可选的，所述方法还包括：若匹配失败，则生成第二配电控制指令并输出至所述无人机的直流配电盒以及所述无人机的电气负载管理中心以对所述负载设备进行配电调整；在配电调整完成后，获取所述负载设备的第三负载状态信息；直至所述第一负载状态信息与所述第三负载状态信息匹配成功。

本申请通过采用上述技术方案，在发送第一配电控制指令对无人机的负载设备进行调整之后；系统将继续获取无人机的负载状态信息，并与之前的第一负载状态信息进行匹配分析；若匹配失败，表示负载设备的配电调整未达到预定状态，则继续进行数据分析，生成第二配电控制指令对负载设备的进行配电调整；飞控计算机不断的获取各项数据信息，不断地对固定翼无人机的运行状态进行调整，提高了无人机电气系统的可靠性和安全性。

可选的，所述方法还包括：在所述匹配的次数大于预设阈值且所述第一负载状态信息与所述第三负载状态信息未匹配成功时，中断匹配进程，生成故障配电控制指令并输出至所述无人机的直流配电盒以及所述无人机的电气负载管理中心以对所述负载设备进行配电调整；在配电调整完成后，发送所述外部信息以及所述内部信息至地面终端。

本申请通过采用上述技术方案，在对无人机的配电调控次数超过预设阈值时，飞控无人机将直接下发故障配电指令，稳定无人机的运行状态并将相关信息发送至地面控制终端，便于用户掌控无人机的运行状态；负载设备接收到相应的配电控制指令后做出相应的动作，稳定无人机的运行状态，提高无人机运行的安全性。

可选的，所述获取目标无人机的外部信息的步骤之前，还包括：获取所述目标无人机的传感器采集的姿态数据、定位数据、惯性数据、内部温度数据、气压数据；根据所述姿态数据，生成所述姿态信息；根据所述定位数据，生成所述航向信息；根据所述惯性数据、所述内部温度数据以及所述气压数据，生成所述速度信息；将所述姿态信息、所述航向信息以及所述速度信息作为所述无人机的外部信息。

本申请通过采用上述技术方案，飞控计算机还设置了与主处理器型号相同的数据处理子系统，在传感器对数据进行采集后，数据处理子系统优先对相关数据进行处理，并将处理好的结果信息发送给主系统；提高了数据处理的效率、减轻了主系统的工作负荷，有利于固定翼无人机飞行的安全性。

可选的，所述根据所述外部信息以及所述内部信息，生成第一配电控制指令的步骤，包括：获取所述无人机的预设外部信息，所述预设外部信息包括预设姿态信息、预设航向信息以及预设速度信息；获取所述无人机的预设内部信息，所述预设内部信息包括发电机的预设状态信息、预设直流电压电流信息以及负载设备的预设第一负载状态信息；将所述预设外部信息与所述外部信息进行匹配，生成外部配电指令；将所述预设内部信息与所述内部信息进行匹配，生成内部配电指令；组合所述外部配电指令以及所述内部配电指令作为第一配电控制指令。

本申请通过采用上述技术方案，在固定翼无人机切换不同的工作模式时，固定翼无人机的飞行姿态、飞行速度以及飞行航向有固定的设置。在固定翼无人机运行的过程中，飞控计算机实时地采集运行状态的相关信息并与模式对应的相关信息进行数据匹配。若信息出现异常，则对相关信息进行解析，生成配电控制指令对相应的负载设备进行调控。通过数据匹配的方式，能有效的分析出无人机运行的异常情况，提高了无人机运行的可靠性。

可选的，所述根据所述外部信息以及所述内部信息，生成第一配电控制指令并根据所述第一配电控制指令进行配电管理，包括：根据所述外部信息以及所述内部信息，生成第一配电控制指令；将所述第一配电控制指令发送至所述无人机的直流配电盒以及所述无人机的电气负载管理中心，以使所述直流配电盒对所述无人机配电以及以使所述电气负载管理中心对所述负载设备进行配电。

本申请通过采用上述技术方案，飞控计算机生成的第一配电控制指令将直接作用于无人机的直流配电盒以及无人机的电气负载管理中心；直流配电盒以及电气负载管理中心将根据指令对各个负载设备的电能供给进行合理调配。配电方式采用间接配电的方式，避免了电源的电压对系统造成影响，提高了无人机电气系统的安全性。

可选的，所述将所述第一配电控制指令发送至所述无人机的直流配电盒以及所述无人机的电气负载管理中心，以使所述直流配电盒对所述无人机配电以及以使所述电气负载管理中心对所述负载设备进行配电，包括：采用RS422通信串口将所述第一配电控制指令发送至所述无人机的直流配电盒以及所述无人机的电气负载管理中心，以使所述直流配电盒对所述无人机配电以及以使所述电气负载管理中心对所述负载设备进行配电。

本申请通过采用上述技术方案，若无人机工作在高温等恶劣工作环境中，无人机各个系统之间的通讯都采用统一标准接口，有效的避免了数据传输过程中误码的概率，提高了数据传输的安全性。

第二方面，本发明提供一种基于飞控计算机的电气系统管理系统，该系统包括：

第一获取模块，用于获取无人机的外部信息；

第二获取模块，用于获取所述无人机的内部信息；

生成模块，用于根据所述外部信息以及所述内部信息，生成第一配电控制指令并根据所述第一配电控制指令进行配电管理；

第三获取模块，用于获取所述负载设备的第二负载状态信息；

匹配模块，用于将所述第一负载状态信息与所述第二负载状态信息进行匹配；

发送模块，用于发送所述外部信息以及所述内部信息至地面终端。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括处理器、存储器、用户接口及网络接口，所述存储器用于存储指令，所述用户接口和网络接口用于给其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述电子设备执行如本申请第一方面任意一项所述的方法。

在本申请的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，执行如本申请第一方面任意一项所述的方法步骤。

综上所述，本申请包括以下有益技术效果：

通过固定翼无人机的负载设备采集运行过程中的相关数据，飞控计算机的子系统邮箱对先关数据进行解算，并将结果信息发送至飞控计算机的主系统，飞控计算机将基于预设的信息对结果信息进行匹配，生成相应的负载设备配电指令，对各个负载设备的供电量进行调控，修正无人机的运行状态。通过飞控计算机对负载设备进行精确的配电控制，解决了目前的无人机电气系统技术通过简单的开关元件控制负载设备的配电，在外部环境影响下，导致无人机发生故障时，不能及时对相应负载设备的配电进行调整，可靠性较差的技术问题。

附图说明

图1是本申请实施例的飞控计算机的电气系统管理方法的流程示意图；

图2是本申请实施例的飞控计算机的电气系统的组成结构示意图；

图3是本申请实施例的飞控计算机的电气系统管理系统的结构示意图；

图4是本申请实施例的飞控计算机的电气系统管理方法的电子设备结构示意图。

附图标记说明：11、第一获取模块；12、第二获取模块；13、生成模块；14、第三获取模块；15、匹配模块；16、发送模块；500、电子设备；501、处理器；502、通信总线；503、用户接口；504、网络接口；505、存储器。

实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本申请实施例的描述中，“例如”或者“举例来说”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个系统是指两个或两个以上的系统，多个屏幕终端是指两个或两个以上的屏幕终端。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

固定翼无人机的飞行控制与管理系统主要由硬件系统和软件系统组成；软件系统包括：控制律程序以及飞行管理软件；硬件系统包括：飞控计算机、传感器以及伺服执行组件等组成；传感器需要根据安装基准进行设置，飞控计算机可根据无人机模型内部的空间大小灵活布置，充分利用空间。

传感器包括：总压传感器、静压传感器、惯性器传感器以及GPS接收机等；传感器用于采集飞行器的姿态信息、航向信息、角速率信息、位置信息以及速度信息等。

飞控计算机包括：飞控计算机板以及对外接口；飞控计算机用于接收传感器采集的数据信息并进行处理，生成相应的控制信号。

固定翼无人机伺服执行机构由伺服作动设备组成，是导航飞控系统的重要组成部分。其主要功能是根据飞控计算机的指令，按规定的静态要求和动态要求，通过对无人机各个控制舵面和发动机节风门的控制，实现对无人机的飞行状态的控制。

固定翼无人机的飞行控制与管理系统具备如下功能：在线自检功能、发动机启动和控制功能、程序控制和指令遥控功能、在线航路规划功能、故障诊断功能、警告功能以及应急归航及回收功能。

飞行控制性能的控制方式包括：遥控（指令控制）、程序控制、发动机闭环控制、发动机状态监控以及伺服驱动控制（左右副翼舵机、左右V尾舵机）。

定位导航性能的导航方式为卫星-惯导组合定位系统，具备飞行轨迹控制功能。

本申请一实施例提供一种飞控计算机的电气系统管理方法。如图1所示，该方法包括步骤S101-S105。

步骤S101，获取无人机的外部信息。

具体的，采集外部信息的传感器有总压传感器、静压传感器、惯性传感器、温度传感器以及气压传感器等。实时获取外部信息有助于掌控无人机的飞行的姿态、航向以及速度等运行数据。

步骤S102，获取无人机的内部信息。

具体的，内部信息的获取方式可以是，通过内部传感器获取内部环境的参数信息，例如：当无人机内部运行温度过高时，飞控计算机能根据相关参数调整负载设备的功率，降低无人机内部运行温度；通过电气负载管理中心反馈内部信息至飞控计算机；通过直流配电盒采集直流电压电流信息以及地面电源状态等内部信息。

步骤S103，根据外部信息以及内部信息，生成第一配电控制指令并根据第一配电控制指令进行配电管理。

具体的，飞控计算机获取传感器或其他设备传输的信息；无人机在指定的工作模式下，无人机的各项负载设备都按照预先设置的模式运行，而在飞行过程中，难免会遇到出现航线偏离的情况；此时，飞控计算机通过不断地获取固定翼无人机运行的相关信息，并根据预先设置的运行信息进行匹配；当信息匹配失败时，则分析相关信息和相关数据，下发相应的负载设备配电控制指令，控制相关负载的电能，以修正无人机的运行状态。

步骤S104，获取负载设备的第二负载状态信息。

具体的，在对无人机发送一次配电控制指令后，计算机将继续获取无人机的负载状态信息。

步骤S105，将第一负载状态信息与第二负载状态信息进行匹配，若匹配成功，则发送外部信息以及内部信息至地面终端。

具体的，第一负载状态信息即为无人机在设定的飞行模式下，需要达到负载状态信息；在飞控计算机根据外部信息和内部信息，下发配电控制指令之后；飞控计算机将继续获取负载状态信息并标记为第二负载状态信息，匹配第一负载状态信息以及第二负载状态信息，匹配成功则说明飞行运行状态调整到位；将外部信息和内部信息发送至地面终端，便于用户实时掌控无人机运行情况。

综上，通过飞控计算机实时获取无人机的各项数据并进行数据分析处理，生成配电控制指令，控制无人机各个负载设备的供电，因此解决了目前的无人机电气系统技术通过简单的开关元件控制负载设备的配电，在外部环境影响下，导致无人机发生故障时，不能及时对相应负载设备的配电进行调整，可靠性较差的技术问题。

若匹配失败，则生成第二配电控制指令并输出至无人机的直流配电盒以及无人机的电气负载管理中心以对负载设备进行配电调整；在配电调整完成后，获取负载设备的第三负载状态信息；直至第一负载状态信息与第三负载状态信息匹配成功。

具体的，匹配失败则表示负载设备的运行状态并未达到预设模式的运行状态，飞控计算机将继续获取无人机相关的数据信息，并生成第二配电控制指令，不断的调整负载设备的供电量，直至无人机达到预设的运行状态和负载达到预设的工作状态。

在匹配的次数大于预设阈值且第一负载状态信息与第三负载状态信息未匹配成功时，中断匹配进程，生成故障配电控制指令并输出至无人机的直流配电盒以及无人机的电气负载管理中心以对负载设备进行配电调整；在配电调整完成后，发送外部信息以及内部信息至地面终端。

在本申请中，匹配的次数的预设阈值可以结合具体应用场景进行设置。

具体的，在对固定翼无人机进行调整的过程中，固定翼无人机处于失控或偏离的状态，若固定翼无人机长期处于失控或偏离的状态；固定翼无人机可能会内部因素或外部因素造，造成不必要的损失。而飞控计算机在对固定翼无人机进行调整时，达到一定的调整次数仍未将固定翼无人机的运行状态调整完全，就会终端调整进程，直接发出故障配电控制指令，将对无人机的状态进行稳定，避免对无人机造成更大的损失。

获取目标无人机的外部信息的步骤之前，还包括：获取目标无人机的传感器采集的姿态数据、定位数据、惯性数据、内部温度数据、气压数据；根据姿态数据，生成姿态信息；根据定位数据，生成航向信息；根据惯性数据、内部温度数据以及气压数据，生成速度信息；将姿态信息、航向信息以及速度信息作为无人机的外部信息。

具体的，飞控计算机的子系统的处理器型号与主系统的保持一致；通过传感器采集无人机的姿态数据；通过子系统的处理器对姿态数据进行解算，得到姿态信息。再根据惯性数据，内部气温数据，气压数据，通过子系统的处理器生成对应的速度信息；根据定位数据，通过子系统的处理器生成对应的航向信息。

根据外部信息以及内部信息，生成第一配电控制指令的步骤，包括：获取无人机的预设外部信息，预设外部信息包括预设姿态信息、预设航向信息以及预设速度信息；获取无人机的预设内部信息，预设内部信息包括发电机的预设状态信息、预设直流电压电流信息以及负载设备的预设第一负载状态信息；将预设外部信息与外部信息进行匹配，生成外部配电指令；将预设内部信息与内部信息进行匹配，生成内部配电指令；组合外部配电指令以及内部配电指令作为第一配电控制指令。

具体的，飞控计算机在获取内部信息和外部信息，并与预设的内部信息和外部信息做对比，并生成相应的配电控制指令，输出至配电系统；配电系统接收相应的指令，给相应的负载设备进行配电来调整无人机的姿态，速度和航向，确保无人机以正确的姿态、航向以及速度飞行。

根据外部信息以及内部信息，生成第一配电控制指令并根据第一配电控制指令进行配电管理，包括：根据外部信息以及内部信息，生成第一配电控制指令；将第一配电控制指令发送至无人机的直流配电盒以及无人机的电气负载管理中心，以使直流配电盒对无人机配电以及以使电气负载管理中心对负载设备进行配电。

具体的，无人机在预设飞行模式下，直流配电盒与电气负载管理中心将自动对飞机的各个负载设备进行配电。而当飞控计算机检测到飞机的运行状态与预设模式的飞行状态不符时，飞控计算机立即解析相关数据并生成第一配电控制指令，下发至直流配电盒与电气负载管理中心；电气负载管理中心和直流配电盒将根据配单控制指令对各个负载设备进行配电调节。

将第一配电控制指令发送至无人机的直流配电盒以及无人机的电气负载管理中心，以使直流配电盒对无人机配电以及以使电气负载管理中心对负载设备进行配电，包括：采用RS422通信串口将第一配电控制指令发送至无人机的直流配电盒以及无人机的电气负载管理中心，以使直流配电盒对无人机配电以及以使电气负载管理中心对负载设备进行配电。

综上，固定翼无人机在运行过程中经常受到各种恶劣环境的干扰，如强磁、高温、大风等；环境干扰会使固定翼无人机的飞行状态发生改变，更有可能导致飞行失控。而飞控计算机实时监控固定翼无人机的各项运行参数，并根据运行参数调整相应的负载配电量，以达到稳定无人机按照预设飞行模式运行的目的。在因不可抗力因素，多次对负载设备进行调整后，仍无法调整无人机的运行状态时；飞控计算机将根据预先设置的故障配电指令强行进入故障飞行模式，稳定无人机的运行；飞控计算机数据处理速度快，效率高，能在一定程度上减少无人机失控造成的损失。

如图2所示，其示出了本申请基于飞控计算机的电气系统的组成结构示意图，由图2可知，固定翼无人机电气系统结构包括：供电系统、配电系统以及负载设备。

供电系统包括：主电源和应急电源；主电源包括：发电机、上电总开关和地面电源等；应激电源是一个独立的电源系统，包括：两个蓄电池和附属电路等；主电源是无人机上全部负载设备的主要能源，给无人机的负载提供电能；无人机的电气系统用于给无人机各个负载设备供电。

无人机的配电系统包括：直流配电盒、发动机控制盒、电气负载管理中心以及飞控计算机；主要用于对电源进行分配、控制和监测；以满足不同负载设备的用电需求。

负载设备包括：机载传感器系统、伺服作动系统、机载数据终端、开伞与抛伞机构、载荷设备、预留设备、发动机以及其附属电气设备等。

当无人机在飞行过程中发生发动机停车或主电源发生故障时，应急电源将给无人机上重要的负载设备供电，以确保无人机的正常返航和就近着陆；重要的负载设备包括：飞控计算机、机载传感器系统、伺服作动系统、机载数据终端以及开伞与抛伞机构；重要负载设备的应急供电均由二次电源提供。

固定翼无人机电气系统以直流配电盒、电气负载管理中心以及飞控计算机为架构核心，构建出具有双余度供电和故障自动隔离功能的固定翼无人机电气系统；发电机控制器对发电机进行电压调节和控制，当发电机出现过/欠压、过流以及反流的情况时，对发电机进行保护并将发电机状态上报给飞控计算机。直流配电盒采集直流电压电流信息以及地面电源状态信息，输出至飞控计算机，用于保护蓄电池的正常充电，避免发生充电短路现象。电气负载管理中心接受飞控计算机输入的控制指令，自动控制负载的配电；发送负载状态信息至飞控计算机。

飞控计算机的配电直接由直流配电盒进行电量分配，而无人机上的其他负载设备由电气负载管理中心进行电量分配。若电气负载管理中心部分模块出现故障，飞控计算机的供电也不受影响，以保证飞控计算机可以对电气负载管理中心进行控制，提高电气系统的安全性和可靠性。

配电部分采用多余度配电技术，将汇集条集成在直流配电盒内部，提高了配电的可靠性。

需要说明的是：上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置和方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

如图3所示，其示出了本申请一种飞控计算机的电气系统管理装置，由图3可知，该装置包括：

第一获取模块11，用于获取无人机的外部信息；

第二获取模块12，用于获取无人机的内部信息；

生成模块13，用于根据外部信息以及内部信息，生成第一配电控制指令并根据第一配电控制指令进行配电管理；

第三获取模块14，用于获取负载设备的第二负载状态信息；

匹配模块15，用于将第一负载状态信息与第二负载状态信息进行匹配；

发送模块16，用于发送外部信息以及内部信息至地面终端。

在另一实施例中，第一获取模块11具体用于：获取负载设备的第三负载状态信息；匹配模块15具体用于：匹配第一负载状态信息与第三负载状态信息。

在另一实施例中，生成模块13具体用于：生成故障配电控制指令；发送模块16具体用于：输出至无人机的直流配电盒以及无人机的电气负载管理中心；发送外部信息以及内部信息至地面终端。

在另一实施例中，第一获取模块11具体用于：获取目标无人机的传感器采集的姿态数据、定位数据、惯性数据、内部温度数据、气压数据。

在另一实施例中，匹配模块15具体用于：将预设外部信息与外部信息进行匹配，生成外部配电指令；将预设内部信息与内部信息进行匹配，生成内部配电指令；

在另一实施例中，生成模块13具体用于：根据外部信息以及内部信息，生成第一配电控制指令；发送模块16具体用于：将第一配电控制指令发送至无人机的直流配电盒以及无人机的电气负载管理中心。

本申请还公开一种电子设备。参照图4，图4是本申请实施例的公开的一种电子设备的结构示意图。该电子设备500可以包括：至少一个处理器501，至少一个网络接口504，用户接口503，存储器505，至少一个通信总线502。

其中，通信总线502用于实现这些组件之间的连接通信。

其中，用户接口503可以包括显示屏（Display）、摄像头（Camera），可选用户接口503还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口504可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。

其中，处理器501可以包括一个或者多个处理核心。处理器501利用各种接口和线路连接整个服务器内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器505内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器505内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据。可选的，处理器501可以采用数字信号处理（Digital Signal Processing，DSP）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（Programmable LogicArray，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器501可集成中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU）、图像处理器（Graphics Processing Unit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器501中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器505可以包括随机存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read-Only Memory）。可选的，该存储器505包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。存储器505可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器505可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及的数据等。存储器505可选的还包括但不限于至少一个位于远离前述处理器501的存储装置。参照图4，作为一种计算机存储介质的存储器505中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及一种飞控计算机的电气系统管理方法的应用程序。

在图4所示的电子设备500中，用户接口503主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器501可以用于调用存储器505中存储一种飞控计算机的电气系统管理方法的应用程序，当由一个或多个处理器501执行时，使得电子设备500执行如上述实施例中一个或多个的方法。需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必需的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几种实施方式中，应该理解到，所披露的装置，可通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接包括但不限于通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，包括但不限于电性或其他的形式。

作为分离部件说明的单元包括但不限于或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件包括但不限于或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也包括但不限于各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的商品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件商品的形式体现出来，该计算机软件商品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践真理的公开后，将容易想到本公开的其他实施方案。

本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。

Claims (10)

1.一种飞控计算机的电气系统管理方法，应用于飞控计算机，所述飞控计算机内置于无人机，其特征在于，包括：

获取无人机的外部信息，所述外部信息包括姿态信息、航向信息以及速度信息；

获取所述无人机的内部信息，所述内部信息包括发电机的状态信息、直流电压电流信息以及负载设备的第一负载状态信息；

根据所述外部信息以及所述内部信息，生成第一配电控制指令并根据所述第一配电控制指令进行配电管理；

获取所述负载设备的第二负载状态信息；

将所述第一负载状态信息与所述第二负载状态信息进行匹配，若匹配成功，则发送所述外部信息以及所述内部信息至地面终端。

2.根据权利要求1所述的飞控计算机的电气系统管理方法，其特征在于，所述方法还包括：

若匹配失败，则生成第二配电控制指令并输出至所述无人机的直流配电盒以及所述无人机的电气负载管理中心以对所述负载设备进行配电调整；

在配电调整完成后，获取所述负载设备的第三负载状态信息；

直至所述第一负载状态信息与所述第三负载状态信息匹配成功。

3.根据权利要求2所述的飞控计算机的电气系统管理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述匹配的次数大于预设阈值且所述第一负载状态信息与所述第三负载状态信息未匹配成功时，中断匹配进程，生成故障配电控制指令并输出至所述无人机的直流配电盒以及所述无人机的电气负载管理中心以对所述负载设备进行配电调整；

在配电调整完成后，发送所述外部信息以及所述内部信息至地面终端。

4.根据权利要求1所述的飞控计算机的电气系统管理方法，其特征在于，所述获取目标无人机的外部信息的步骤之前，还包括：

获取所述目标无人机的传感器采集的姿态数据、定位数据、惯性数据、内部温度数据、气压数据；

根据所述姿态数据，生成所述姿态信息；

根据所述定位数据，生成所述航向信息；

根据所述惯性数据、所述内部温度数据以及所述气压数据，生成所述速度信息；

将所述姿态信息、所述航向信息以及所述速度信息作为所述无人机的外部信息。

5.根据权利要求1所述的飞控计算机的电气系统管理方法，其特征在于，所述根据所述外部信息以及所述内部信息，生成第一配电控制指令的步骤，包括：

获取所述无人机的预设外部信息，所述预设外部信息包括预设姿态信息、预设航向信息以及预设速度信息；

获取所述无人机的预设内部信息，所述预设内部信息包括发电机的预设状态信息、预设直流电压电流信息以及负载设备的预设第一负载状态信息；

将所述预设外部信息与所述外部信息进行匹配，生成外部配电指令；

将所述预设内部信息与所述内部信息进行匹配，生成内部配电指令；

组合所述外部配电指令以及所述内部配电指令作为第一配电控制指令。

6.根据权利要求1所述的飞控计算机的电气系统管理方法，其特征在于，所述根据所述外部信息以及所述内部信息，生成第一配电控制指令并根据所述第一配电控制指令进行配电管理，包括：

根据所述外部信息以及所述内部信息，生成第一配电控制指令；

将所述第一配电控制指令发送至所述无人机的直流配电盒以及所述无人机的电气负载管理中心，以使所述直流配电盒对所述无人机配电以及以使所述电气负载管理中心对所述负载设备进行配电。

7.根据权利要求6所述的飞控计算机的电气系统管理方法，其特征在于，所述将所述第一配电控制指令发送至所述无人机的直流配电盒以及所述无人机的电气负载管理中心，以使所述直流配电盒对所述无人机配电以及以使所述电气负载管理中心对所述负载设备进行配电，包括：

采用RS422通信串口将所述第一配电控制指令发送至所述无人机的直流配电盒以及所述无人机的电气负载管理中心，以使所述直流配电盒对所述无人机配电以及以使所述电气负载管理中心对所述负载设备进行配电。

8.一种飞控计算机的电气系统管理系统，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块(11)，用于获取无人机的外部信息；

第二获取模块(12)，用于获取所述无人机的内部信息；

生成模块(13)，用于根据所述外部信息以及所述内部信息，生成第一配电控制指令并根据所述第一配电控制指令进行配电管理；

第三获取模块(14)，用于获取所述负载设备的第二负载状态信息；

匹配模块(15)，用于将所述第一负载状态信息与所述第二负载状态信息进行匹配；

发送模块(16)，用于发送所述外部信息以及所述内部信息至地面终端。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器(501)、存储器(505)、用户接口(503)及网络接口(504)，所述存储器(505)用于存储指令，所述用户接口(503)和网络接口(504)用于给其他设备通信，所述处理器(501)用于执行所述存储器(505)中存储的指令，以使所述电子设备(500)执行如权利要求1-7任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，执行如权利要求1-7任意一项所述的方法步骤。