CN117628347A - 一种3d相机拼接视野调节支架 - Google Patents

Abstract

本发明属于相机支架技术领域，具体涉及一种3D相机拼接视野调节支架，包括设有安装板的支架主体、开合调节机构和可安装1台3D相机的相机架；所述开合调节机构包括转轴、齿轮、齿条、推拉板和开合动力元件；所述转轴可转动的安装在所述安装板上，所述相机架和所述齿轮安装在所述转轴上，所述齿条连接所述推拉板并与所述齿轮啮合；所述相机架、所述转轴、所述齿轮和所述齿条均为两个，且一一对应，呈对称分布，所述转轴与所述开合动力元件的推拉方向呈垂直设置；所述开合动力元件安装在所述安装板上，并与所述推拉板相连。本发明的开合调节机构能为两个相机架赋予转动自由度，不同工况下可根据拍摄需求调节两台3D相机的姿态，拼接出符合要求的视野。

Description

一种3D相机拼接视野调节支架

技术领域

本发明属于相机支架技术领域，具体而言，本发明涉及一种3D相机拼接视野调节支架。

背景技术

目前，3D视觉在物流自动化领域的应用越来越广泛，在工厂、物流中心的搬运、拆码垛、拣选等环节，均可使用3D视觉配合机械臂、直线模组(直角坐标机器人)、并联机构(并联机器人)等执行机构实现无人作业。在3D视觉的实现过程中，3D相机的视野范围相对于2D相机要小，工作距离大时会出现点云密度低、拍摄效果不佳的情况，因而在一些工作距离小、成像质量要求高的工况下，可以采用多台3D相机多工位的视野拼接来满足要求。

目前，在大部分应用场景中，3D相机都是固定位置使用，无法调节相机的位置和姿态，只适合处理单一任务。针对这一问题，也有少量针对3D相机支架的改良，增加可调节的自由度，例如，在申请号为202222315625.X、申请日为2022年8月31日、发明创造名称为一种视觉识别系统的专利文件中，即提到了一种视觉识别系统。其中，视觉识别系统包括支架、转动机构、相机和处理器；所述转动机构安装在所述支架上，所述相机安装在所述转动机构上，所述处理器分别与所述转动机构、所述相机相连；转动机构设有轴线相垂直的第一电机和第二电机，进而能够为相机提供两个转动自由度。

但是，上述专利文件中，仍然存在不足之处，其无法调节两台3D相机的拼接视野；3D相机可调节的自由度较少。

发明内容

为了至少解决部分上述问题，本发明提供了一种3D相机拼接视野调节支架，其技术方案如下：

一种3D相机拼接视野调节支架，包括设有安装板的支架主体、开合调节机构和可安装1台3D相机的相机架；所述开合调节机构包括转轴、齿轮、齿条、推拉板和开合动力元件；所述转轴可转动的安装在所述安装板上，所述相机架和所述齿轮安装在所述转轴上，所述齿条连接所述推拉板并与所述齿轮啮合；所述相机架、所述转轴、所述齿轮和所述齿条均为两个，且一一对应，呈对称分布，所述转轴与所述开合动力元件的推拉方向呈垂直设置；所述开合动力元件安装在所述安装板上，并与所述推拉板相连，用于提供推拉动力促使两个所述相机架同步开合以调节两个3D相机的拼接视野。

如上所述的3D相机拼接视野调节支架，进一步优选为：所述开合调节机构还包括第一导轨和第一滑块；所述第一导轨安装在所述安装板上，用于为所述第一滑块提供滑动导向；所述第一滑块与所述第一导轨滑动配合，用于为所述齿条提供安装位置；所述齿条安装在所述第一滑块上，所述推拉板安装在所述齿条上；所述第一导轨和所述第一滑块均为两个，且与两个所述齿条一一对应。

如上所述的3D相机拼接视野调节支架，进一步优选为：所述开合调节机构和所述相机架均位于所述安装板的下方，所述相机架安装在所述齿轮和所述安装板之间；所述安装板上设有弧形的导向槽，且弧心与所述转轴的轴线重合；所述相机架上设有导向柱，所述导向柱包括承载部和导向部，所述承载部的直径大于所述导向槽的槽宽，所述导向部的直径小于所述导向槽的槽宽；所述承载部位于所述安装板的上方，所述导向部穿插于所述导向槽内。

如上所述的3D相机拼接视野调节支架，进一步优选为：所述相机架包括第一架体和第二架体；所述第一架体安装在所述转轴上，所述第一架体上设有调节槽，所述调节槽的长度方向呈水平设置，且所述调节槽的长度方向与所述转轴的轴线呈垂直设置；所述第二架体上设有调节螺栓，所述调节螺栓穿过所述调节槽，用于连接所述第一架体和所述第二架体，并调节所述第二架体在所述第一架体上的安装位置。

如上所述的3D相机拼接视野调节支架，进一步优选为：所述支架主体包括基架、伸缩机构、转接板和所述安装板；所述伸缩机构包括第二滑块、第二导轨和伸缩动力元件；所述第二滑块安装在所述基架上，所述第二导轨与所述第二滑块滑动配合，所述转接板安装在所述第二导轨上，所述安装板与所述转接板相连；所述伸缩动力元件安装在所述基架上，并与所述转接板相连，用于推动所述转接板随所述第二导轨平移；所述伸缩动力元件的伸缩方向与所述开合动力元件的推拉方向平行。

如上所述的3D相机拼接视野调节支架，进一步优选为：所述第二滑块、所述第二导轨均为两个，且一一对应，位于所述伸缩动力元件的两侧；两个所述第二滑块均安装在所述基架的一端，两个所述第二导轨均安装在所述转接板的下方，两个所述第二导轨远离所述基架的一端均与所述转接板远离所述基架的一端齐平；所述第二导轨的长度大于所述伸缩动力元件的行程。

如上所述的3D相机拼接视野调节支架，进一步优选为：所述支架主体还包括俯仰云台和支耳；所述俯仰云台安装在所述转接板上，所述支耳安装在所述俯仰云台的驱动轴上，所述安装板安装在所述支耳上；所述驱动轴的轴线与所述伸缩动力元件的伸缩方向垂直，且所述驱动轴的轴线与所述转轴的轴线垂直。

如上所述的3D相机拼接视野调节支架，进一步优选为：所述俯仰云台为伺服云台。

如上所述的3D相机拼接视野调节支架，进一步优选为：所述基架呈T型，包括水平支架和升降柱，所述水平支架安装在所述升降柱的顶部；所述升降柱的升降方向与所述伸缩动力元件的伸缩方向垂直；所述第二滑块安装在所述水平支架的第一端，所述伸缩动力元件安装在所述水平支架上且安装位置靠近所述水平支架的第二端。

如上所述的3D相机拼接视野调节支架，进一步优选为：所述水平支架包括水平板、加强板和配重块；所述加强板沿所述水平板的长度方向设置，位于所述水平板的下方，用于支撑所述水平板；所述配重块位于所述水平支架的第二端，并分别与所述水平板、所述加强板相连，用于平衡所述水平支架长度方向两端的重量。

如上所述的3D相机拼接视野调节支架，进一步优选为：所述伸缩动力元件、所述开合动力元件均为伺服电缸；所述升降柱为伺服升降柱。

如上所述的3D相机拼接视野调节支架，进一步优选为：所述伸缩动力元件为气缸或液压缸；所述开合动力元件为气缸或液压缸；所述升降柱为气压式升降柱或液压式升降柱。

分析可知，与现有技术相比，本发明的优点和有益效果在于：

在本发明中，通过开合调节机构为两个相机架分别赋予一个转动自由度，且同步对称调节，可实现对3D相机的偏航角调节，进而能够使得两台3D相机形成不同的开合角。在不同工况，可根据拍摄需求调节两台3D相机的姿态，拼接出符合要求的视野。

附图说明

图1为本发明的3D相机拼接视野调节支架的结构示意图；

图2为本发明的开合调节机构在安装板上的安装示意图；

图3为本发明的相机架与转轴的连接示意图；

图4为本发明的俯仰云台与支耳的连接示意图；

图5为本发明的伸缩机构与转接板的连接示意图；

图6为本发明的水平支架的结构示意图；

图7为本发明的升降柱的伸长状态示意图；

图8为本发明的两个相机架不同开合状态下3D相机的拼接视野示意图；

图9为本发明的俯仰云台不同俯仰角时3D相机拼接视野示意图；

图10为本发明的伸缩机构不同伸缩长度下3D相机的拼接视野示意图；

图11为本发明的第二架体在调节槽不同位置时3D相机拼接视野示意图；

图12为本发明的3D相机二次拼接视野示意图。

图中：1-安装板；2-转轴；3-3D相机；4-齿轮；5-齿条；6-第一滑块；7-第一导轨；8-推拉板；9-开合动力元件；10-俯仰云台；11-转接板；12-第二滑块；13-第二导轨；14-伸缩动力元件；15-水平板；16-加强板；17-配重块；18-升降柱；19-调节槽；20-第二架体；21-第一架体；22-支耳；23-夹板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

请参考图1至图12，其中，图1为本发明的3D相机拼接视野调节支架的结构示意图；图2为本发明的开合调节机构在安装板上的安装示意图；图3为本发明的相机架与转轴的连接示意图；图4为本发明的俯仰云台与支耳的连接示意图；图5为本发明的伸缩机构与转接板的连接示意图；图6为本发明的水平支架的结构示意图；图7为本发明的升降柱的伸长状态示意图；

图8为本发明的两个相机架不同开合状态下3D相机的拼接视野示意图；图9为本发明的俯仰云台不同俯仰角时3D相机拼接视野示意图；图10为本发明的伸缩机构不同伸缩长度下3D相机的拼接视野示意图；图11为本发明的第二架体在调节槽不同位置时3D相机拼接视野示意图；图12为本发明的3D相机二次拼接视野示意图。

如图1、图2和图8所示，在本发明的一个实施例中，提供了一种3D相机拼接视野调节支架。具体的，3D相机拼接视野调节支架包括支架主体、开合调节机构和相机架。支架主体上设有安装板1，安装板1能够为开合调节机构提供安装位置。开合调节机构安装在支架主体上，相机架安装在开合调节机构上，每个相机架上可安装1台3D相机3。其中，开合调节机构包括转轴2、齿轮4、齿条5、推拉板8和开合动力元件9。转轴2可转动的安装在安装板1上(例如转轴2可通过深沟球轴承安装在安装板1上，实现可转动的安装)。相机架和齿轮4均安装在转轴2上，与转轴2固定连接(例如转轴2的圆周面上可切削出平面，相机架和齿轮4套在转轴2上时能够与转轴2卡接固定，随转轴2转动)。齿条5与推拉板8相连接，并且齿条5与齿轮4啮合。相机架、转轴2、齿轮4和齿条5均为两个，且一一对应，呈对称分布，转轴2与开合动力元件9的推拉方向呈垂直设置。开合动力元件9安装在安装板1上，并与推拉板8相连，能够提供推拉动力，促使两个相机架同步开合(两个相机架转动方向相反)，从而调节两个3D相机3的拼接视野。

在本实施例中，两个相机架可分别安装一台3D相机3。当需要调节两台3D相机3的拼接视野时，开合动力元件9推动或拉动推拉板8，促使推拉板8平移，推拉板8平移时可带动两个齿条5同步平移。两个齿条5平移时，与两个齿条5分别啮合的两个齿轮4相反旋向转动，进而能够带动两个相机架开合，实现对两个3D相机3的拼接视野调节。当两个3D相机的拍摄视野相向时(如图8中上方的示意图)，两个3D相机的形成的总体视野面积较小，但图像分辨率高；当两个3D相机的拍摄视野相背离时(如图8中下方的示意图)，两个3D相机的总体视野面积大变大，图像分辨率相应降低。在本实施例中，通过开合调节机构为两个相机架分别赋予一个转动自由度，且同步对称调节，可实现对3D相机3的偏航角调节，进而能够使得两台3D相机3形成不同的开合角。在不同工况，可根据拍摄需求调节两台3D相机3的姿态，拼接出符合要求的视野。

如图2所示，在本发明的一个实施例中，开合调节机构还包括第一导轨7和第一滑块6。其中，第一导轨7安装在安装板1上，第一滑块6与第一导轨7滑动配合。齿条5安装在第一滑块6上，推拉板8安装在齿条5上。第一导轨7和第一滑块6均为两个，且与两个齿条5一一对应。在本实施例中，第一导轨7能够为第一滑块6提供滑动导向，并且第一滑块6能够安装在第一导轨7上，实现第一滑块6与第一导轨7的滑动连接。同时，第一滑块6还能够为齿条5提供安装位置。本实施例通过引入第一导轨7和第二滑块12，不仅能够为齿条5的平移提供滑动导向，使得齿条5的运动精度更为精确；还能够解决齿条5和推拉板8的安装问题，为齿条5和推拉板8提供安装的基础，避免对开合动力元件9施加垂直于推拉方向的作用力。

如图1所示，在本发明的一个实施例中，开合调节机构和相机架均位于安装板1的下方，进而相机架仅通过转轴2吊挂在安装板1下方。其一，能够避免相机架与安装板1产生摩擦力阻碍转轴2转动，从而确保开合调节的顺畅性；其二，能够避免安装板1影响3D相机3的视野。同时，在本实施例中，相机架安装在齿轮4和安装板1之间，能够依靠齿轮4在转轴2上的牢固连接为相机架在转轴2上的安装提供保障，避免相机架从转轴2上脱落。

进一步的，在本实施例中，安装板1上设有弧形的导向槽，且弧心与转轴2的轴线重合。相机架上设有导向柱，导向柱包括承载部和导向部，承载部的直径大于导向槽的槽宽，导向部的直径小于导向槽的槽宽。承载部位于安装板1的上方，导向部穿插于导向槽内。在本实施例中，通过引入导向槽和导向柱，能够为相机架和安装在相机架上的3D相机3提供保险机制。当正常使用时，导向柱在导向槽内滑动，不会影响相机架的转动；当转轴2与安装板1的连接失效，转轴2由安装板1上掉落时，导向柱的导向部能够卡在安装板1上，避免相机架和3D相机3掉落损毁。

如图1、图3和图11所示，在本发明的一个实施例中，相机架包括第一架体21和第二架体20。第一架体21安装在转轴2上，第一架体21上设有调节槽19，调节槽19的长度方向呈水平设置，且调节槽19的长度方向与转轴2的轴线呈垂直设置。第二架体20上设有调节螺栓，调节螺栓穿过调节槽19，能够连接第一架体21和第二架体20，并调节第二架体20在第一架体21上的安装位置。在本实施例中，通过引入调节槽19和调节螺栓，能够为3D相机3提供一个横向(沿两个相机架的连线方向)平移的自由度，可手动调节3D相机3的横向安装位置。当需要调节3D相机3的横向安装位置时，可拧松调节螺栓，使得调节螺栓可在调节槽19内滑动，选定安装位置后，再拧紧调节螺栓，即可将第二架体20紧固在第一架体21上，实现第一架体21和第二架体20的固定连接。当两个3D相机的距离近时(如图11上方图示)，两个3D相机的拼接视野中重合视野占比较大；当两个3D相机的距离远时(如图11下方图示)，两个3D相机的拼接视野中重合视野占比较小，两个3D相机的总拼接视野面积变大。

如图1、图5和图10所示，在本发明的一个实施例中，支架主体包括基架、伸缩机构、转接板11和安装板1。其中，伸缩机构包括第二滑块12、第二导轨13和伸缩动力元件14。第二滑块12安装在基架上，第二导轨13与第二滑块12滑动配合，转接板11安装在第二导轨13上，安装板1与转接板11相连。伸缩动力元件14安装在基架上，并与转接板11相连，能够推动转接板11随第二导轨13平移。并且，伸缩动力元件14的伸缩方向与开合动力元件9的推拉方向平行。在本实施例中，伸缩动力元件14能够推动转接板11沿开合动力元件9的推拉方向平移，从而为3D相机3的视野调节提供一个纵向平移的自由度，可调节3D相机3与被拍摄物之间距离的远近。当3D相机距离被拍摄物较远时(如图10左侧图示)，3D相机的拼接视野较大；当3D相机距离被拍摄物较近时(如图10右侧图示)，3D相机的拼接视野较小，但能够提高拍摄的分辨率。转接板11在平移时，依靠第二导轨13和第二滑块12的滑动配合作为导向，能够提高调节时的运动精度。另外，在本实施例中，采用第二滑块12固定、第二导轨13滑动的方式，还能够减小伸缩机构的体积。

进一步的，在本实施例中，第二滑块12、第二导轨13均为两个，且一一对应，位于伸缩动力元件14的两侧，能够使得转接板11受力均衡，并进一步提高调节时的精度。两个第二滑块12均安装在基架的一端，两个第二导轨13均安装在转接板11的下方，两个第二导轨13远离基架的一端均与转接板11远离基架的一端齐平，既不会影响3D相机3的拍摄视野，又能够减小空间占用。此外，第二导轨13的长度大于伸缩动力元件14的行程，能够确保第二导轨13和第二滑块12滑动导向的可靠性。

如图1、图4和图9所示，在本发明的一个实施例中，支架主体还包括俯仰云台10和支耳22。俯仰云台10安装在转接板11上，支耳22安装在俯仰云台10的驱动轴上，安装板1安装在支耳22上。驱动轴的轴线与伸缩动力元件14的伸缩方向垂直，且驱动轴的轴线与转轴2的轴线垂直。在本实施例中，通过在转接板11和安装板1之间设置俯仰云台10，能够为3D相机3提供俯仰角调节，进一步增加3D相机3调节的自由度，丰富3D相机3位置和姿态的调节选项。例如，当3D相机拍摄状态为水平时(如图9左侧图示)，拼接视野为矩形；当3D相机拍摄状态呈向下倾斜时(如图9右侧图示)，拼接视野为梯形。

如图1、图6和图7所示，在本发明的一个实施例中，基架包括水平支架和升降柱18，水平支架安装在升降柱18的顶部。基架呈T型，底部在安装基础物上(例如地面上)安装时无需大面积空地，能够减少体积占用。升降柱18的升降方向与伸缩动力元件14的伸缩方向垂直，能够为3D相机3的调节增加竖向(沿竖直方向)调节的自由度，进而能够调节3D相机3的安装高度，调节3D相机拍摄视野的高度。第二滑块12安装在水平支架的第一端，能够避免水平支架影响3D相机3的拍摄视野。伸缩动力元件14安装在水平支架上且安装位置靠近水平支架的第二端，进而能够将伸缩机构大部分的体积布置于水平支架上，并合理分布水平支架的承载重量。

进一步的，在本实施例中，水平支架包括水平板15、加强板16和配重块17。加强板16沿水平板15的长度方向设置，加强板16优选为两块，位于水平板15的下方，能够支撑水平板15，提高水平支架的结构强度，避免水平板15变形。配重块17位于水平支架的第二端，并分别与水平板15、加强板16相连，能够平衡水平支架长度方向两端的重量。

更进一步的，为了方便水平支架在升降柱18上的安装，水平支架还可设置夹板23，两块夹板23和两块加强板16形成容纳槽，可夹紧升降柱18，避免水平支架在升降柱18上晃动。加强板16和夹板23上还可设置螺栓，将水平支架紧固在升降柱18顶端的侧壁上。

如图1所示，在本发明的一个实施例中，伸缩动力元件14、开合动力元件9均为伺服电缸，闭环控制，能够为3D相机3的位置和姿态调节提供高精度调节。升降柱18为伺服升降柱18，能够为3D相机3的升降提供高精度调节，使得3D相机3在竖向调节时具有很高的重复定位精度和运动速度。俯仰云台10为伺服云台，能够为3D相机3的俯仰角调节提供高精度调节。并且，伸缩动力元件14、开合动力元件9、升降柱18、俯仰云台10还可根据3D相机3不同工作任务预设工作姿态和对应的标定数据，减少更换作业任务时耗费的准备时间。

如图1和图12所示，在本发明的一个实施例中，3D相机拼接视野调节支架还可以包括控制器，例如PLC可编程控制器，控制器分别与伸缩动力元件14、开合动力元件9、升降柱18、俯仰云台10相连，提供运行控制，可协同控制伸缩动力元件14、开合动力元件9、升降柱18、俯仰云台10中的任意两个、任意三个或四个，也可单独控制伸缩动力元件14、开合动力元件9、升降柱18、俯仰云台10中的任意一个。进一步的，如图12所示，还可以通过控制双3D相机的拍摄姿态，多次拍摄并通过拼接形成不同视野。

值得说明的是，在本发明中，符合运动精度要求的情况下，伸缩动力元件14还可以为气缸或液压缸；开合动力元件9还可以为气缸或液压缸；升降柱18还可以为气压式升降柱18或液压式升降柱18。当伸缩动力元件14和/或开合动力元件9为气缸时，可通过控制气路的通断来控制气缸的动作；当伸缩动力元件14和/或开合动力元件9为液压缸时，可通过控制液压回路的通断来控制液压缸的动作。

综上所述，本发明的3D相机拼接视野调节支架能够同步调节两台3D相机3，根据不同工况调节两台3D相机3的拼接视野，并为3D相机3提供俯仰角调节的自由度、横向调节的自由度、纵向调节的自由度、竖向调节的自由度，共计能够为3D相机3提供两个转动自由度和三个平移自由度，极大的丰富了对3D相机3位置和姿态的调节选项。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (10)

1.一种3D相机拼接视野调节支架，其特征在于，包括：

设有安装板的支架主体、开合调节机构和可安装1台3D相机的相机架；

所述开合调节机构包括转轴、齿轮、齿条、推拉板和开合动力元件；

所述转轴可转动的安装在所述安装板上，所述相机架和所述齿轮安装在所述转轴上，所述齿条连接所述推拉板并与所述齿轮啮合；

所述相机架、所述转轴、所述齿轮和所述齿条均为两个，且一一对应，呈对称分布，所述转轴与所述开合动力元件的推拉方向呈垂直设置；

所述开合动力元件安装在所述安装板上，并与所述推拉板相连，用于提供推拉动力促使两个所述相机架同步开合以调节两个3D相机的拼接视野。

2.根据权利要求1所述的3D相机拼接视野调节支架，其特征在于：

所述开合调节机构还包括第一导轨和第一滑块；

所述第一导轨安装在所述安装板上，用于为所述第一滑块提供滑动导向；

所述第一滑块与所述第一导轨滑动配合，用于为所述齿条提供安装位置；

所述齿条安装在所述第一滑块上，所述推拉板安装在所述齿条上；

所述第一导轨和所述第一滑块均为两个，且与两个所述齿条一一对应。

3.根据权利要求1所述的3D相机拼接视野调节支架，其特征在于：

所述开合调节机构和所述相机架均位于所述安装板的下方，所述相机架安装在所述齿轮和所述安装板之间；

所述安装板上设有弧形的导向槽，且弧心与所述转轴的轴线重合；

所述相机架上设有导向柱，所述导向柱包括承载部和导向部，所述承载部的直径大于所述导向槽的槽宽，所述导向部的直径小于所述导向槽的槽宽；

所述承载部位于所述安装板的上方，所述导向部穿插于所述导向槽内。

4.根据权利要求1所述的3D相机拼接视野调节支架，其特征在于：

所述相机架包括第一架体和第二架体；

所述第一架体安装在所述转轴上，所述第一架体上设有调节槽，所述调节槽的长度方向呈水平设置，且所述调节槽的长度方向与所述转轴的轴线呈垂直设置；

所述第二架体上设有调节螺栓，所述调节螺栓穿过所述调节槽，用于连接所述第一架体和所述第二架体，并调节所述第二架体在所述第一架体上的安装位置。

5.根据权利要求1所述的3D相机拼接视野调节支架，其特征在于：

所述支架主体包括基架、伸缩机构、转接板和所述安装板；

所述伸缩机构包括第二滑块、第二导轨和伸缩动力元件；

所述第二滑块安装在所述基架上，所述第二导轨与所述第二滑块滑动配合，所述转接板安装在所述第二导轨上，所述安装板与所述转接板相连；

所述伸缩动力元件安装在所述基架上，并与所述转接板相连，用于推动所述转接板随所述第二导轨平移；

所述伸缩动力元件的伸缩方向与所述开合动力元件的推拉方向平行。

6.根据权利要求5所述的3D相机拼接视野调节支架，其特征在于：

所述第二滑块、所述第二导轨均为两个，且一一对应，位于所述伸缩动力元件的两侧；

两个所述第二滑块均安装在所述基架的一端，两个所述第二导轨均安装在所述转接板的下方，两个所述第二导轨远离所述基架的一端均与所述转接板远离所述基架的一端齐平；

所述第二导轨的长度大于所述伸缩动力元件的行程。

7.根据权利要求5所述的3D相机拼接视野调节支架，其特征在于：

所述支架主体还包括俯仰云台和支耳；

所述俯仰云台安装在所述转接板上，所述支耳安装在所述俯仰云台的驱动轴上，所述安装板安装在所述支耳上；

所述驱动轴的轴线与所述伸缩动力元件的伸缩方向垂直，且所述驱动轴的轴线与所述转轴的轴线垂直；

所述俯仰云台为伺服云台。

8.根据权利要求5所述的3D相机拼接视野调节支架，其特征在于：

所述基架呈T型，包括水平支架和升降柱，所述水平支架安装在所述升降柱的顶部；

所述升降柱的升降方向与所述伸缩动力元件的伸缩方向垂直；

所述第二滑块安装在所述水平支架的第一端，所述伸缩动力元件安装在所述水平支架上且安装位置靠近所述水平支架的第二端。

9.根据权利要求8所述的3D相机拼接视野调节支架，其特征在于：

所述水平支架包括水平板、加强板和配重块；

所述加强板沿所述水平板的长度方向设置，位于所述水平板的下方，用于支撑所述水平板；

所述配重块位于所述水平支架的第二端，并分别与所述水平板、所述加强板相连，用于平衡所述水平支架长度方向两端的重量；

所述伸缩动力元件、所述开合动力元件均为伺服电缸；

所述升降柱为伺服升降柱。

10.根据权利要求8所述的3D相机拼接视野调节支架，其特征在于：

所述伸缩动力元件为气缸或液压缸；

所述开合动力元件为气缸或液压缸；

所述升降柱为气压式升降柱或液压式升降柱。