CN117622188A - 一种驾驶辅助方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驾驶辅助方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，记为第一距离，根据第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态，工作状态包括唤醒状态、休眠状态，若第一图像采集设备处于唤醒状态，则通过第一图像采集设备采集当前车辆盲区图像，当前车辆盲区包括被第一障碍物遮挡的视线区域，通过当前车辆盲区图像辅助驾驶当前车辆；本发明在驾驶员的可视区域被遮挡时，驾驶员仍然能够观察到当前车辆盲区的路况信息，有利于驾驶员根据路况信息准确做出判断，降低车辆驾驶过程中的安全隐患。

Description

一种驾驶辅助方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆辅助驾驶技术领域，具体涉及一种驾驶辅助方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在车辆驾驶过程中，增强现实型抬头显示系统(Augmented Reality-Head UpDisplay，AR-HUD)可在驾驶员的可视区域内实时显示与实际道路场景相贴合的AR动画，方便驾驶员实时观察车辆外部环境信息。

但是，当驾驶员的可视区域出现遮挡物，如大型车辆或越野车，此时，如果是在路口停车、近距离跟车等情况，车辆上增强现实型抬头显示系统就不能结合定位数据将路况信息通过动画的形式完整地显示出来，从而导致驾驶员不能准确获取路况信息并根据路况信息准确做出判断，车辆驾驶过程中存在较大的安全隐患。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种驾驶辅助方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述技术问题。

本发明提供的驾驶辅助方法，所述方法包括：获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，记为第一距离；根据所述第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态，所述工作状态包括唤醒状态、休眠状态；若所述第一图像采集设备处于所述唤醒状态，则通过所述第一图像采集设备采集当前车辆盲区图像，当前车辆盲区包括被所述第一障碍物遮挡的视线区域；通过所述当前车辆盲区图像辅助驾驶所述当前车辆。

于本发明的一实施例中，根据所述第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态的过程包括：将所述第一距离与所述第一预设距离阈值进行比对；若所述第一距离小于或等于所述第一预设距离阈值，则控制所述第一图像采集设备处于所述唤醒状态；若所述第一距离大于所述第一预设距离阈值，则控制所述第一图像采集设备处于所述休眠状态。

于本发明的一实施例中，通过所述当前车辆盲区图像辅助驾驶当前车辆的过程包括：识别并判断所述当前车辆盲区图像中是否存在第二障碍物，所述第二障碍物位于所述当前车辆盲区；若所述当前车辆盲区图像中不存在所述第二障碍物，通过预设显示设备对所述当前车辆盲区图像进行显示，得到显示图像，通过所述显示图像辅助驾驶所述当前车辆；若所述当前车辆盲区图像中存在所述第二障碍物，将所述第二障碍物以色块图的形式与所述当前车辆盲区图像进行叠加，得到叠加图像，并通过所述预设显示设备对所述叠加图像进行显示，得到所述显示图像，通过所述显示图像辅助驾驶所述当前车辆。

于本发明的一实施例中，将所述第二障碍物以色块图的形式与所述当前车辆盲区图像进行叠加，得到叠加图像的过程包括：获取位于所述当前车辆盲区图像中的第二障碍物图像；若所述第二障碍物图像完整，识别所述第二障碍物图像的特征，基于所述第二障碍物图像的特征，确定第二障碍物信息，并将所述第二障碍物图像以预设颜色进行填充，形成色块图，将所述色块图、所述当前车辆盲区图像和所述第二障碍物信息进行叠加，得到所述叠加图像，所述第二障碍物信息包括第二障碍物与当前车辆之间的相对位置信息、第二障碍物的移动信息、第二障碍物的高度信息；若所述第二障碍物图像不完整，预测所述第二障碍物的完整图像，基于所述第二障碍物的完整图像特征，确定第二障碍物信息，并将所述第二障碍物的完整图像以预设颜色进行填充，形成色块图，将所述色块图、所述第二障碍物的完整图像和所述第二障碍物信息进行叠加，得到所述叠加图像。

于本发明的一实施例中，若所述预设显示设备的边缘设置有多个发光带，若所述相对位置信息包括多个相对方向信息和多个相对距离信息，在得到所述相对位置信息之后，所述方法包括：建立多个所述发光带与多个所述相对方向信息之间的第一对应关系，所述发光带具有多个发光频率，并建立多个所述发光频率与多个所述相对距离信息之间的第二对应关系；基于所述第一对应关系，控制对应发光带进行发光，并基于所述第二对应关系，控制发光的发光带以对应发光频率进行发光，以通过所述发光带发光辅助驾驶所述当前车辆。

于本发明的一实施例中，若所述第一图像采集设备包括多个图像采集摄像头，在所述发光带发光之后，所述方法包括：获取所述驾驶员的视线图像，所述视线图像通过第二图像采集设备采集得到，所述第二图像采集设备安装在所述当前车辆的内部；基于所述视线图像的特征，确定所述驾驶员的视线焦点，并确定所述视线焦点与所述发光的发光带之间的距离，记为第二距离；若所述第二距离小于或等于第二预设距离阈值，控制所述预设显示设备将所述发光的发光带对应图像采集摄像头采集的图像进行显示，多个所述图像采集摄像头与多个所述发光带具有一一对应关系；若所述第二距离大于所述第二预设距离阈值，持续获取所述驾驶员的视线图像，并基于所述视线图像的特征，确定所述驾驶员的视线焦点，并确定所述视线焦点与所述发光的发光带之间的距离，直到所述第二距离小于或等于所述第二预设距离阈值。

于本发明的一实施例中，获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离之前，所述方法包括：获取所述当前车辆驾驶过程中周围环境图像，所述周围环境图像通过第三图像采集设备采集得到，所述第三图像采集设备安装在所述当前车辆的外部；若所述周围环境图像中存在所述第一障碍物，识别所述第一障碍物的图像特征，并基于所述第一障碍物的图像特征，确定所述当前车辆与所述第一障碍物之间的距离；若所述周围环境图像中不存在所述第一障碍物，持续获取所述当前车辆驾驶过程中周围环境图像，直到所述周围环境图像中出现所述第一障碍物。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种驾驶辅助装置，所述装置包括：距离获取模块，用于获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，记为第一距离；状态控制模块，用于根据所述第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态，所述工作状态包括唤醒状态、休眠状态；图像采集模块，用于若所述第一图像采集设备处于所述唤醒状态，则通过所述第一图像采集设备采集当前车辆盲区图像，当前车辆盲区包括被所述第一障碍物遮挡的视线区域；辅助驾驶模块，用于通过所述当前车辆盲区图像辅助驾驶所述当前车辆。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述所述的驾驶辅助方法。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种计算机存储介质，包括：其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述所述的驾驶辅助方法。

本发明的有益效果：本发明通过获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，记为第一距离，根据第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态，若第一图像采集设备处于唤醒状态，则通过第一图像采集设备采集当前车辆盲区图像，通过当前车辆盲区图像辅助驾驶当前车辆，上述过程，在驾驶员的可视区域被遮挡时，驾驶员仍然能够观察到当前车辆盲区的路况信息，有利于驾驶员根据路况信息准确做出判断，降低车辆驾驶过程中的安全隐患；另外，在第一距离大于第一预设距离阈值时，第一图像采集设备处于休眠状态，在第一距离小于或等于第一预设距离阈值时，第一图像采集设备才进行图像采集，从而降低第一图像采集设备的功耗，具有节能效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的示例性系统架构的示意图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的驾驶辅助方法的流程图；

图3是本申请的另一示例性实施例示出的第一图像采集设备和第三图像采集设备在当前车辆外部安装的示意图；

图4是本申请的另一示例性实施例示出的驾驶辅助方法的流程图；

图5是本申请的一示例性实施例示出的驾驶辅助装置的框图；

图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

图1是本申请的一示例性实施例示出的示例性系统架构的示意图。

参照图1所示，系统架构可以包括采集设备101和计算机设备102。其中，计算机设备102可以是台式图形处理器(Graphic Processing Unit，GPU)计算机、GPU计算集群、神经网络计算机等中的至少一种。相关技术人员可以使用该计算机设备102获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，记为第一距离，根据第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态，若第一图像采集设备处于唤醒状态，则通过第一图像采集设备采集当前车辆盲区图像，通过当前车辆盲区图像辅助驾驶当前车辆。采集设备101用于采集当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，在本实施例中采集设备101采用摄像头、激光雷达、距离传感器等设备对当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离进行检测，并提供给计算机设备102进行处理。

示意性的，计算机设备102在获取到采集设备101的当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离之后，根据第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态，若第一图像采集设备处于唤醒状态，则通过第一图像采集设备采集当前车辆盲区图像，通过当前车辆盲区图像辅助驾驶当前车辆，上述过程，在驾驶员的可视区域被遮挡时，驾驶员仍然能够观察到当前车辆盲区的路况信息，有利于驾驶员根据路况信息准确做出判断，降低车辆驾驶过程中的安全隐患；另外，在第一距离大于第一预设距离阈值时，第一图像采集设备处于休眠状态，在第一距离小于或等于第一预设距离阈值时，第一图像采集设备才进行图像采集，从而降低第一图像采集设备的功耗，具有节能效果。

需要说明的是，本申请实施例所提供的驾驶辅助方法一般由计算机设备102执行，相应地，驾驶辅助装置一般设置于计算机设备102中。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图2是本申请的一示例性实施例示出的驾驶辅助方法的流程图，该驾驶辅助方法可以计算处理设备来执行，该计算处理设备可以是图1中所示的计算机设备102。参照图2所示，该驾驶辅助方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

步骤S210，获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，记为第一距离。

在本申请的一实施例中，在获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离之前，需要采集当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，可以通过摄像头、激光雷达、距离传感器等设备对当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离进行检测。第一障碍物可以为行人、车辆或路障等。

在本实施例中，通过摄像头检测第一距离的过程包括：(1)在当前车辆的左侧安装一个摄像头，在当前车辆的右侧安装一个摄像头，两个摄像头的采集视角相交于一点；(2)根据第一障碍物、两个摄像头之间的三角形关系计算得到第一距离，其中，不对根据第一障碍物、两个摄像头之间的三角形关系计算得到第一距离的过程进行限定。

步骤S220，根据第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态。

在本实施例中，工作状态包括唤醒状态、休眠状态，根据第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态的过程包括：(1)将第一距离与第一预设距离阈值进行比对；(2)若第一距离小于或等于第一预设距离阈值，则控制第一图像采集设备处于唤醒状态；(3)若第一距离大于第一预设距离阈值，则控制第一图像采集设备处于休眠状态。

步骤S230，若第一图像采集设备处于唤醒状态，则通过第一图像采集设备采集当前车辆盲区图像。

在本实施例中，当前车辆盲区包括被第一障碍物遮挡的视线区域、当前车辆A柱盲区、当前车辆后视镜盲区和当前车辆车头盲区等。

步骤S240，通过当前车辆盲区图像辅助驾驶当前车辆。

在本实施例中，通过获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，记为第一距离，根据第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态，若第一图像采集设备处于唤醒状态，则通过第一图像采集设备采集当前车辆盲区图像，通过当前车辆盲区图像辅助驾驶当前车辆，上述过程，在驾驶员的可视区域被遮挡时，驾驶员仍然能够观察到当前车辆盲区的路况信息，有利于驾驶员根据路况信息准确做出判断，降低车辆驾驶过程中的安全隐患；另外，在第一距离大于第一预设距离阈值时，第一图像采集设备处于休眠状态，在第一距离小于或等于第一预设距离阈值时，第一图像采集设备才进行图像采集，从而降低第一图像采集设备的功耗，具有节能效果。

在本申请的一实施例中，根据第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态的过程包括：

将第一距离与第一预设距离阈值进行比对。

在本实施例中，第一预设距离阈值可以根据实际情况进行设定，在此，不作限定。

若第一距离小于或等于第一预设距离阈值，则控制第一图像采集设备处于唤醒状态。

在本实施例中，第一图像采集设备处于唤醒状态时，可实时对当前车辆盲区图像进行采集。第一图像采集设备的数量可以为1个，也可以为多个，例如，将多个第一图像采集设备分别安装在当前车辆的左侧、右侧、前侧等位置，在当前车辆的左侧与第一障碍物的距离小于或等于第一预设距离阈值时，通过当前车辆的左侧的第一图像采集设备采集图像，在当前车辆的右侧与第一障碍物的距离小于或等于第一预设距离阈值时，通过当前车辆的右侧的第一图像采集设备采集图像，在当前车辆的前侧与第一障碍物的距离小于或等于第一预设距离阈值时，通过当前车辆的前侧的第一图像采集设备采集图像。

若第一距离大于第一预设距离阈值，则控制第一图像采集设备处于休眠状态。

在本实施例中，在当前车辆与第一障碍物的距离大于第一预设距离阈值时，说明驾驶员的可视区域没有被第一障碍物遮挡，因此，不需要唤醒第一图像采集设备，从而降低第一图像采集设备的功耗，具有节能效果。

在本申请的一实施例中，通过当前车辆盲区图像辅助驾驶当前车辆的过程包括：

识别并判断当前车辆盲区图像中是否存在第二障碍物。

在本实施例中，第二障碍物可以为行人、车辆或路障等，第二障碍物位于当前车辆盲区。

在本实施例中，识别并判断当前车辆盲区图像中是否存在第二障碍物的过程通过人工智能(Artificial Intelligence，AI)识别算法实现，AI识别算法是用于识别各种数据类型的算法，包括图像、文本、声音等。其中，最常用的算法是深度学习中的卷积神经网络、残差网络(Residual Neural Network，ResNet)等。这些算法通过训练大量数据集来学习物体和动物的特征，并通过卷积、池化等方式提取特征，最终进行识别和判断。

若当前车辆盲区图像中不存在第二障碍物，通过预设显示设备对当前车辆盲区图像进行显示，得到显示图像，通过显示图像辅助驾驶当前车辆。

在本实施例中，预设显示设备可以为增强现实型抬头显示器，也可以为触摸显示器，在此，不进行具体限定。

若当前车辆盲区图像中存在第二障碍物，将第二障碍物以色块图的形式与当前车辆盲区图像进行叠加，得到叠加图像，并通过预设显示设备对叠加图像进行显示，得到显示图像，通过显示图像辅助驾驶当前车辆。

在本实施例中，将第二障碍物以色块图的形式与当前车辆盲区图像进行叠加，得到叠加图像的过程包括：(1)获取位于当前车辆盲区图像中的第二障碍物图像；(2)若第二障碍物图像完整，识别第二障碍物图像的特征，基于第二障碍物图像的特征，确定第二障碍物信息，并将第二障碍物图像以预设颜色进行填充，形成色块图，将色块图、当前车辆盲区图像和第二障碍物信息进行叠加，得到叠加图像，第二障碍物信息包括第二障碍物与当前车辆之间的相对位置信息、第二障碍物的移动信息、第二障碍物的高度信息；(3)若第二障碍物图像不完整，预测第二障碍物的完整图像，基于第二障碍物的完整图像特征，确定第二障碍物信息，并将第二障碍物的完整图像以预设颜色进行填充，形成色块图，将色块图、第二障碍物的完整图像和第二障碍物信息进行叠加，得到叠加图像。

于本申请的一实施例中，将第二障碍物以色块图的形式与当前车辆盲区图像进行叠加，得到叠加图像的过程包括：

获取位于当前车辆盲区图像中的第二障碍物图像。

在本实施例中，由于第一障碍物的遮挡，第二障碍物图像可能为一个完整图像，也可能为不完整的图像。

若第二障碍物图像完整，识别第二障碍物图像的特征，基于第二障碍物图像的特征，确定第二障碍物信息，并将第二障碍物图像以预设颜色进行填充，形成色块图，将色块图、当前车辆盲区图像和第二障碍物信息进行叠加，得到叠加图像。

在本实施例中，识别第二障碍物图像的特征，基于第二障碍物图像的特征，确定第二障碍物信息的过程通过AI识别算法实现。

在本实施例中，预设颜色可以根据实际情况进行选择，例如，为了引起驾驶员的注意，可以选择红色作为预设颜色，对色块图进行填充。

在本实施例中，色块图的形状可以与第二障碍物的形状一致，也可以为其他形状，在此，不进行限定。

在本实施例中，第二障碍物信息包括第二障碍物与当前车辆之间的相对位置信息、第二障碍物的移动信息、第二障碍物的高度信息。第二障碍物的移动信息包括移动的速度和移动的方向。

若第二障碍物图像不完整，预测第二障碍物的完整图像，基于第二障碍物的完整图像特征，确定第二障碍物信息，并将第二障碍物的完整图像以预设颜色进行填充，形成色块图，将色块图、第二障碍物的完整图像和第二障碍物信息进行叠加，得到叠加图像。

在本实施例中，预测第二障碍物的完整图像，基于第二障碍物的完整图像特征，确定第二障碍物信息的过程通过将第二障碍物图像输入预设预测模型，通过预设预测模型输出第二障碍物的完整图像，以及第二障碍物信息。

在本实施例中，预设预测模型可以为深度神经网络模型，卷积神经网络模型等，预设预测模型可以通过样本图像训练得到，样本图像为根据实际需要选取得到的第二障碍物图像。

在本申请的一实施例中，若预设显示设备的边缘设置有多个发光带，若相对位置信息包括多个相对方向信息和多个相对距离信息，在得到相对位置信息之后，驾驶辅助方法包括：

建立多个发光带与多个相对方向信息之间的第一对应关系，发光带具有多个发光频率，并建立多个发光频率与多个相对距离信息之间的第二对应关系。

在本实施例中，发光带的数量可以为两个，分别安装在预设显示设备的左侧边缘和右侧边缘，相对方向信息的数量可以为两个，分别为在当前车辆的左前方、在当前车辆的右前方，其中，在当前车辆的左前方与安装在预设显示设备左侧的发光带对应，在当前车辆的右前方与安装在预设显示设备右侧的发光带对应。

在本实施例中，发光带的数量可以为三个，分别安装在预设显示设备的左侧边缘、右侧边缘、以及上侧边缘，相对方向信息的数量可以为三个，分别为在当前车辆的左前方、在当前车辆的右前方、以及在当前车辆的正前方，其中，在当前车辆的左前方与安装在预设显示设备左侧边缘的发光带对应，在当前车辆的右前方与安装在预设显示设备右侧边缘的发光带对应，在当前车辆的正前方与安装在预设显示设备上边缘的发光带对应。

在本实施例中，发光带的数量还可以为其他数量，相对方向信息的数量与发光带的数量一致，且发光带还可以安装在预设显示设备的其他位置、发光带与相对位置信息还可以为其他的对应关系，在此，不进行一一列举。

在本实施例中，随着相对距离的减小，发光频率越来越快，有利于通过发光频率的变化提醒驾驶员，并引起驾驶员的注意。

基于第一对应关系，控制对应发光带进行发光，并基于第二对应关系，控制发光的发光带以对应发光频率进行发光，以通过发光带发光辅助驾驶当前车辆。

在本实施例中，当前车辆的某一方向上出现第一障碍物且当前车辆与第一障碍物的距离小于或等于第一预设距离阈值时，与当前车辆的某一方向对应的放光带进行发光，并随着当前车辆与第一障碍物的距离变化，控制发光带以对应发光频率进行发光，有利于通过发光频率的变化提醒驾驶员，并引起驾驶员的注意。

在本实施例中，第二对应关系可以为线性关系，可以为其他关系，在此，不进行限定。

在本申请的一实施例中，若第一图像采集设备包括多个图像采集摄像头，在发光带发光之后，驾驶辅助方法包括：

获取驾驶员的视线图像，视线图像通过第二图像采集设备采集得到，第二图像采集设备安装在当前车辆的内部。

在本实施例中，第二图像采集设备包括摄像头、摄像机、相机、扫描仪、以及其他带有拍照功能的手机、其他带有拍照功能的平板电脑等。

基于视线图像的特征，确定驾驶员的视线焦点，并确定视线焦点与发光的发光带之间的距离，记为第二距离。

在本实施例中，基于视线图像的特征，确定驾驶员的视线焦点的过程通过图像识别技术和图像跟踪算法实现，在此，不进行限定。

在本实施例中，不对确定视线焦点与发光的发光带之间距离的方法进行限定。

若第二距离小于或等于第二预设距离阈值，控制预设显示设备将发光的发光带对应图像采集摄像头采集的图像进行显示，方便驾驶员观察发光的发光带一侧采集的图像，具有提示驾驶员注意的作用。

在本实施例中，第二预设距离阈值可以根据实际需求进行设置，在此，不进行限定。

在本实施例中，多个图像采集摄像头与多个发光带具有一一对应关系，图像采集摄像头的数量可以为两个，两个图像采集摄像头分别安装在当前车辆的左侧和右侧，安装在当前车辆左侧的图像采集摄像头用于采集当前车辆左侧的盲区图像，安装在当前车辆右侧的图像采集摄像头用于采集当前车辆右侧的盲区图像，安装在当前车辆左侧的图像采集摄像头与安装在预设显示设备左侧边缘的发光带对应，安装在当前车辆右侧的图像采集摄像头与安装在预设显示设备右侧边缘的发光带对应。

在本实施例中，图像采集摄像头的数量可以为三个，三个图像采集摄像头分别安装在当前车辆的左侧、右侧、前方，安装在当前车辆左侧的图像采集摄像头用于采集当前车辆左侧的盲区图像，安装在当前车辆右侧的图像采集摄像头用于采集当前车辆右侧的盲区图像，安装在当前车辆前方的图像采集摄像用于采集当前车辆前方的盲区图像，安装在当前车辆左侧的图像采集摄像头与安装在预设显示设备左侧边缘的发光带对应，安装在当前车辆右侧的图像采集摄像头与安装在预设显示设备右侧边缘的发光带对应，安装在当前车辆前方的图像采集摄像与安装在预设显示设备上边缘的发光带对应。

在本实施例中，多个图像采集摄像头与多个发光带之间还可以为其他的位置对应关系，在此，不进行一一列举。

若第二距离大于第二预设距离阈值，持续获取驾驶员的视线图像，并基于视线图像的特征，确定驾驶员的视线焦点，并确定视线焦点与发光的发光带之间的距离，直到第二距离小于或等于第二预设距离阈值。

在本实施例中，通过第三图像采集设备持续获取驾驶员的视线图像，能够对驾驶员视线焦点实时监控，有利于及时了解驾驶员对应图像的观看需求。

在本申请的一实施例中，获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离之前，驾驶辅助方法包括：

获取当前车辆驾驶过程中周围环境图像，周围环境图像通过第三图像采集设备采集得到，第三图像采集设备安装在当前车辆的外部。

在本实施例中，第三图像采集设备包括摄像头、摄像机、相机、扫描仪、以及其他带有拍照功能的手机、其他带有拍照功能的平板电脑等。

在本实施例中，第三图像采集设备的数量与第一图像采集设备的数量一致，当第三图像采集设备的数量为两个时，一个第三图像采集设备安装在当前车辆的左侧，另一个第三图像采集设备安装在当前车辆的右侧，安装在当前车辆左侧的第三图像采集设备与安装在当前车辆左侧的第一图像采集设备可以配对使用，安装在当前车辆右侧的第三图像采集设备与安装在当前车辆右侧的第一图像采集设备可以配对使用。

在本实施例中，当第三图像采集设备的数量为三个时，一个第三图像采集设备安装在当前车辆的左侧，一个第三图像采集设备安装在当前车辆的右侧，一个第三图像采集设备安装在当前车辆的前方，安装在当前车辆左侧的第三图像采集设备与安装在当前车辆左侧的第一图像采集设备可以配对使用，安装在当前车辆右侧的第三图像采集设备与安装在当前车辆右侧的第一图像采集设备可以配对使用，安装在当前车辆前方的第三图像采集设备与安装在当前车辆前方的第一图像采集设备可以配对使用。

在本实施例中，第三图像采集设备的数量还可以为其他的数值，第三图像采集设备还可以安装在当前车辆的其他位置，第三图像采集设备与第一图像采集设备之间还可以有其他配对关系，在此，不进行一一列举。

若周围环境图像中存在第一障碍物，识别第一障碍物的图像特征，并基于第一障碍物的图像特征，确定当前车辆与第一障碍物之间的距离。

在本实施例中，判断周围环境图像中存在第一障碍物，识别第一障碍物的图像特征，并基于第一障碍物的图像特征，确定当前车辆与第一障碍物之间的距离的过程通过AI识别算法实现，在此，不对判断周围环境图像中存在第一障碍物，识别第一障碍物的图像特征，并基于第一障碍物的图像特征，确定当前车辆与第一障碍物之间的距离的方法进行限定。

若周围环境图像中不存在第一障碍物，持续获取当前车辆驾驶过程中周围环境图像，直到周围环境图像中出现第一障碍物。

在本实施例中，通过第三图像采集设备持续获取当前车辆驾驶过程中周围环境图像，能够对当前车辆驾驶过程中周围环境进行持续监控，减少驾驶过程中危险情况的发生。

图3是本申请的另一示例性实施例示出的第一图像采集设备和第三图像采集设备在当前车辆外部安装的示意图，如图3所示，当前车辆的外部分别安装有四个图像采集摄像头，分别为图像采集摄像头A1、图像采集摄像头A2、图像采集摄像头B1和图像采集摄像头B2，其中，图像采集摄像头A1安装在当前车辆车头的左侧，图像采集摄像头A2安装在当前车辆车头的右侧，即第三图像采集设备包括图像采集摄像头A1和图像采集摄像头A2，图像采集摄像头B1安装在当前车辆左侧后视镜的位置，图像采集摄像头B2安装在当前车辆右侧后视镜的位置，即第一图像采集设备包括图像采集摄像头B1和图像采集摄像头B2，图像采集摄像头A1、图像采集摄像头A2、图像采集摄像头B1和图像采集摄像头B2组成摄像头感知矩阵，图像采集摄像头A1、图像采集摄像头A2、图像采集摄像头B1和图像采集摄像头B2通过协同工作采集当前车辆盲区图像。

在本实施例中，图像采集摄像头A1用于当前车辆左侧车道识别、当前车辆左侧障碍物识别、当前车辆前方障碍物识别和驾驶员左侧A柱盲区物体识别等，图像采集摄像头A2用于当前车辆右侧车道识别、当前车辆右侧障碍物识别、当前车辆前方障碍物识别和驾驶员右侧A柱盲区物体识别等。图像采集摄像头B1用于当前车辆左侧车道识别、当前车辆左侧障碍物识别、当前车辆前方障碍物识别和驾驶员左侧A柱盲区物体识别等，尤其是对当前车辆盲区的第二障碍物进行识别，B2用于当前车辆右侧车道识别、当前车辆右侧障碍物识别、当前车辆前方障碍物识别和驾驶员右侧A柱盲区物体识别等，尤其是对当前车辆盲区的第二障碍物进行识别。

在本实施例中，图像采集摄像头A1的采集视角和图像采集摄像头A2的采集视角在当前车辆的前方相交，图像采集摄像头B1的采集视角和图像采集摄像头B2的采集视角在当前车辆的前方相交。

在本实施例中，通过图像采集摄像头A1和图像采集摄像头A2的采集视角相交、图像采集摄像头B1和图像采集摄像头B2的采集视角相交，实现与人眼类似的观看效果，并结合AI识别算法对第一障碍物和第二障碍物进行识别，在没有获取到完整的第二障碍物图像时，通过预设预测模型预测第二障碍物的完整图像，以及第二障碍物与当前车辆的相对方向信息、第二障碍物的移动信息、第二障碍物的高度信息等，并通过抬头显示器(Head UpDisplay，HUD)显示第二障碍物的完整图像、第二障碍物与当前车辆的相对方向信息、第二障碍物的移动信息、第二障碍物的高度信息等。

图4是本申请的另一示例性实施例示出的驾驶辅助方法的流程图，如图4所示，在第一图像采集设备没有触发之前，第一图像采集设备处于休眠状态，保持低功耗运行，只通过第三图像采集设备检测当前车辆与第一障碍物之间的距离信息且第一距离小于或等于第一预设距离阈值时，唤醒第一图像采集设备并通过第一图像采集设备进行图像采集，并启用第三图像采集设备的图像采集和图像识别功能，并在得到第一图像采集设备的采集图像或第二图像采集设备的采集图像之后，对第一图像采集设备的采集图像或第二图像采集设备的采集图像进行处理合成，通过抬头显示器(Head Up Display，HUD)对处理后的采集图像进行显示，并持续检测第一距离，若第一距离小于或等于第一预设距离阈值，持续获取采集图像，对采集图像进行处理合成，输出到AR-HUD上进行显示，直到第一距离大于第一预设距离阈值时，第一图像采集设备处于休眠状态，第一图像采集设备不进行图像采集，只通过第三图像采集设备进行距离检测，恢复低功耗运行状态。

在本实施例中，通过图像采集摄像头A1和图像采集摄像头A2检测第一距离的过程包括：通过图像采集摄像头A1检测与第一障碍物的距离，图像采集摄像头A2检测与第一障碍物的距离，基于图像采集摄像头A1检测与第一障碍物的距离、图像采集摄像头A2检测与第一障碍物的距离、以及图像采集摄像头A1和图像采集摄像头A2之间的距离构成三角形，根据三角形计算得到第一距离，不对根据三角形计算得到第一距离的过程进行限定。

在本实施例中，对于驾车过程中驾驶员视线被第一障碍物前车遮挡的情况，当第一距离小于或等于第一预设距离阈值、或者前方有较大遮挡物(遮挡物的尺寸大于预设尺寸阈值)时，将启动感知矩阵，通过不同视角的图像采集摄像头，从多个角度获取障碍物信息，图像采集摄像头A1和图像采集摄像头A2均用于第一障碍物识别和第一距离识别，识别到第一距离小于或等于第一预设距离阈值时，唤醒图像采集摄像头B1和图像采集摄像头B2，图像采集摄像头B1和图像采集摄像头B2均用于当前车辆盲区情况采集识别，其中，图像采集摄像头B1位于当前车辆左侧后视镜位置，生成左侧图像，图像采集摄像头B2位于车辆右侧后视镜位置，生成右侧图像；通过图像采集摄像头A1和图像采集摄像头A2获取第一距离，图像采集摄像头B1和图像采集摄像头B2拍摄当前车辆的侧面图像，并通过识别侧面图像中前方车辆后视镜和尾灯等关键点识别车辆特征，例如，根据前方车辆指示灯可以识别前方车辆左转向、右转向和应急灯模式等，除了识别车辆外，图像采集摄像头B1和图像采集摄像头B2还可以识别行人、二轮车、三轮车和其他类型障碍物。AR-HUD系统能够生成当前车辆盲区中第二障碍物图像，并在第二障碍物图像不完整的情况下，将第二障碍物被遮挡部分补充完整并显示出来。

在本实施例中，对于当前车辆停车或启动过程中，在行人被当前车辆本身结构盲区遮挡或者驾驶员没能仔细观察的情况下，图像采集摄像头A1和图像采集摄像头A2获取实时的环境信息，进行图像识别，图像采集摄像头B1辅助图像采集摄像头A1进行检测，图像采集摄像头B2辅助图像采集摄像头A2进行检测，提高识别正确率。当识别到第一障碍物或第二障碍物后，对应侧的AR-HUD边缘将亮起发光带进行警示，与第一障碍物或第二障碍物距离越近发光频率越快。在检测到第一障碍物或第二障碍物后的警示过程中，座舱内部图像采集摄像头将持续检测驾驶员视线焦点，当视线焦点与发光的发光带之间的距离小于或等于第二预设距离阈值时，将启动对应侧的图像显示在AR-HUD上，便于驾驶员查看障碍情况。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的驾驶辅助方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的驾驶辅助方法的实施例。

图5是本申请的一示例性实施例示出的驾驶辅助装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境，并具体配置在计算机设备102中。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。

如图5所示，该示例性的驾驶辅助装置包括：

距离获取模块501用于获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，记为第一距离。

状态控制模块502用于根据第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态，工作状态包括唤醒状态、休眠状态。

图像采集模块503用于若第一图像采集设备处于唤醒状态，则通过第一图像采集设备采集当前车辆盲区图像，当前车辆盲区包括被第一障碍物遮挡的视线区域。

辅助驾驶模块504用于通过当前车辆盲区图像辅助驾驶当前车辆。

在本申请的一实施例中，在获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离之前，需要采集当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，可以通过摄像头、激光雷达、距离传感器等设备对当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离进行采集。

在本实施例中，通过摄像头检测第一距离的过程包括：(1)在当前车辆的左侧安装一个摄像头，在当前车辆的右侧安装一个摄像头，两个摄像头的采集视角相交于一点；(2)根据第一障碍物、两个摄像头之间的三角形关系计算得到第一距离，其中，不对根据第一障碍物、两个摄像头之间的三角形关系计算得到第一距离的过程进行限定。

在本实施例中，工作状态包括唤醒状态、休眠状态，根据第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态的过程包括：(1)将第一距离与第一预设距离阈值进行比对；(2)若第一距离小于或等于第一预设距离阈值，则控制第一图像采集设备处于唤醒状态；(3)若第一距离大于第一预设距离阈值，则控制第一图像采集设备处于休眠状态。

在本实施例中，当前车辆盲区包括被第一障碍物遮挡的视线区域、当前车辆A柱盲区、当前车辆后视镜盲区和当前车辆车头盲区等。

在本实施例中，通过获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，记为第一距离，根据第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态，若第一图像采集设备处于唤醒状态，则通过第一图像采集设备采集当前车辆盲区图像，通过当前车辆盲区图像辅助驾驶当前车辆，上述过程，在驾驶员的可视区域被遮挡时，驾驶员仍然能够观察到当前车辆盲区的路况信息，有利于驾驶员根据路况信息准确做出判断，降低车辆驾驶过程中的安全隐患；另外，在第一距离大于第一预设距离阈值时，第一图像采集设备处于休眠状态，在第一距离小于或等于第一预设距离阈值时，第一图像采集设备才进行图像采集，从而降低第一图像采集设备的功耗，具有节能效果。

需要说明的是，上述实施例所提供的驾驶辅助装置与上述实施例所提供的驾驶辅助方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的驾驶辅助装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现上述各个实施例中提供的驾驶辅助方法。

图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图6示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)602中的程序或者从储存部分608加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的储存部分608；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分608。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前的驾驶辅助方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的驾驶辅助方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，记为第一距离；

根据所述第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态，所述工作状态包括唤醒状态、休眠状态；

若所述第一图像采集设备处于所述唤醒状态，则通过所述第一图像采集设备采集当前车辆盲区图像，当前车辆盲区包括被所述第一障碍物遮挡的视线区域；

通过所述当前车辆盲区图像辅助驾驶所述当前车辆。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，根据所述第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态的过程包括：

将所述第一距离与所述第一预设距离阈值进行比对；

若所述第一距离小于或等于所述第一预设距离阈值，则控制所述第一图像采集设备处于所述唤醒状态；

若所述第一距离大于所述第一预设距离阈值，则控制所述第一图像采集设备处于所述休眠状态。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，通过所述当前车辆盲区图像辅助驾驶当前车辆的过程包括：

识别并判断所述当前车辆盲区图像中是否存在第二障碍物，所述第二障碍物位于所述当前车辆盲区；

若所述当前车辆盲区图像中不存在所述第二障碍物，通过预设显示设备对所述当前车辆盲区图像进行显示，得到显示图像，通过所述显示图像辅助驾驶所述当前车辆；

若所述当前车辆盲区图像中存在所述第二障碍物，将所述第二障碍物以色块图的形式与所述当前车辆盲区图像进行叠加，得到叠加图像，并通过所述预设显示设备对所述叠加图像进行显示，得到所述显示图像，通过所述显示图像辅助驾驶所述当前车辆。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助方法，其特征在于，将所述第二障碍物以色块图的形式与所述当前车辆盲区图像进行叠加，得到叠加图像的过程包括：

获取位于所述当前车辆盲区图像中的第二障碍物图像；

若所述第二障碍物图像完整，识别所述第二障碍物图像的特征，基于所述第二障碍物图像的特征，确定第二障碍物信息，并将所述第二障碍物图像以预设颜色进行填充，形成色块图，将所述色块图、所述当前车辆盲区图像和所述第二障碍物信息进行叠加，得到所述叠加图像，所述第二障碍物信息包括第二障碍物与当前车辆之间的相对位置信息、第二障碍物的移动信息、第二障碍物的高度信息；

若所述第二障碍物图像不完整，预测所述第二障碍物的完整图像，基于所述第二障碍物的完整图像特征，确定第二障碍物信息，并将所述第二障碍物的完整图像以预设颜色进行填充，形成色块图，将所述色块图、所述第二障碍物的完整图像和所述第二障碍物信息进行叠加，得到所述叠加图像。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助方法，其特征在于，若所述预设显示设备的边缘设置有多个发光带，若所述相对位置信息包括多个相对方向信息和多个相对距离信息，在得到所述相对位置信息之后，所述方法包括：

建立多个所述发光带与多个所述相对方向信息之间的第一对应关系，所述发光带具有多个发光频率，并建立多个所述发光频率与多个所述相对距离信息之间的第二对应关系；

基于所述第一对应关系，控制对应发光带进行发光，并基于所述第二对应关系，控制发光的发光带以对应发光频率进行发光，以通过所述发光带发光辅助驾驶所述当前车辆。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助方法，其特征在于，若所述第一图像采集设备包括多个图像采集摄像头，在所述发光带发光之后，所述方法包括：

获取所述驾驶员的视线图像，所述视线图像通过第二图像采集设备采集得到，所述第二图像采集设备安装在所述当前车辆的内部；

基于所述视线图像的特征，确定所述驾驶员的视线焦点，并确定所述视线焦点与所述发光的发光带之间的距离，记为第二距离；

若所述第二距离小于或等于第二预设距离阈值，控制所述预设显示设备将所述发光的发光带对应图像采集摄像头采集的图像进行显示，多个所述图像采集摄像头与多个所述发光带具有一一对应关系；

若所述第二距离大于所述第二预设距离阈值，持续获取所述驾驶员的视线图像，并基于所述视线图像的特征，确定所述驾驶员的视线焦点，并确定所述视线焦点与所述发光的发光带之间的距离，直到所述第二距离小于或等于所述第二预设距离阈值。

7.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离之前，所述方法包括：

获取所述当前车辆驾驶过程中周围环境图像，所述周围环境图像通过第三图像采集设备采集得到，所述第三图像采集设备安装在所述当前车辆的外部；

若所述周围环境图像中存在所述第一障碍物，识别所述第一障碍物的图像特征，并基于所述第一障碍物的图像特征，确定所述当前车辆与所述第一障碍物之间的距离；

若所述周围环境图像中不存在所述第一障碍物，持续获取所述当前车辆驾驶过程中周围环境图像，直到所述周围环境图像中出现所述第一障碍物。

8.一种驾驶辅助装置，其特征在于，所述装置包括：

距离获取模块，用于获取当前车辆驾驶过程中与第一障碍物的距离，记为第一距离；

状态控制模块，用于根据所述第一距离与第一预设距离阈值的比对结果，控制第一图像采集设备的工作状态，所述工作状态包括唤醒状态、休眠状态；

图像采集模块，用于若所述第一图像采集设备处于所述唤醒状态，则通过所述第一图像采集设备采集当前车辆盲区图像，当前车辆盲区包括被所述第一障碍物遮挡的视线区域；

辅助驾驶模块，用于通过所述当前车辆盲区图像辅助驾驶所述当前车辆。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助方法。