CN117621065A - 应用于机械手的抓握力度修正方法、装置、设备及介质 - Google Patents

应用于机械手的抓握力度修正方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN117621065A CN202311693293.1A CN202311693293A CN117621065A CN 117621065 A CN117621065 A CN 117621065A CN 202311693293 A CN202311693293 A CN 202311693293A CN 117621065 A CN117621065 A CN 117621065A
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王通
尚鹏
苏栋楠
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Abstract

本发明实施例公开了一种应用于机械手的抓握力度修正方法、装置、设备及介质。该方法可包括：针对正被机械手抓握的目标物品，检测因机械手抓握目标物品而在目标物品表面产生的表面应变力；获取临界应变力，其中，临界应变力为临界损坏目标物品的临界抓握力度于目标物品表面产生的应变力；在根据表面应变力和临界应变力，确定需修正机械手施加于目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品。本发明实施例的技术方案，通过检测表面应变力，并与临界应变力进行对比来修正施加抓握力度，可以使机械手在不会损坏目标物品的前提下抓握目标物品，由此保证了目标物品的安全性。

Description

应用于机械手的抓握力度修正方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明实施例涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种应用于机械手的抓握力度修正方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着自动化设备的不断发展，在各种场景中代替人手进行作业的需求也在不断增长，这使得各种仿人五指灵巧手也在不断被开发。
仿人五指灵巧手作为一种与人手极为相似的设备，具有较复杂的机械结构，能够完成更为复杂类似人手进行的工作。为了保证仿人五指灵巧手的工作效果，五指抓握策略(即修正五指抓握力度的策略)的设置，至关重要。
但是，目前采用的抓握力度修正方案的效果不佳，有待改进。
发明内容
本发明实施例提供了一种应用于机械手的抓握力度修正方法、装置、设备及介质，以控制机械手在不会损坏目标物品的前提下进行抓握。
根据本发明的一方面，提供了一种应用于机械手的抓握力度修正方法，可包括：
针对正被机械手抓握的目标物品，检测因为机械手抓握目标物品而在目标物品表面产生的表面应变力；
获取临界应变力，其中，临界应变力为临界损坏目标物品的临界抓握力度于目标物品表面产生的应变力；
在根据表面应变力和临界应变力，确定需修正机械手施加于目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品。
根据本发明的另一方面，提供了一种应用于机械手的抓握力度修正装置，可以包括：
表面应变力检测模块，用于针对正被机械手抓握的目标物品，检测因机械手抓握目标物品而在目标物品表面产生的表面应变力；
临界应变力获取模块，用于获取临界应变力，其中，临界应变力为临界损坏目标物品的临界抓握力度于目标物品表面产生的应变力；
施加抓握力度修正模块，用于在根据表面应变力和临界应变力，确定需要修正机械手施加于目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，可以包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的应用于机械手的抓握力度修正方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的应用于机械手的抓握力度修正方法。
本发明实施例的技术方案，针对正被机械手抓握的目标物品，通过检测因机械手抓握目标物品而在目标物品表面产生的表面应变力；获取临界损坏目标物品的临界抓握力度于目标物品表面产生的临界应变力；在根据表面应变力和临界应变力，确定需修正机械手施加于目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品。上述技术方案，通过检测目标物品表面的表面应变力，并且与临界应变力进行对比，可确定机械手目前施加于目标物品上的施加抓握力度是否会损坏目标物品，并在是的情况下，修正施加抓握力度，以使机械手在不会损坏目标物品的前提下抓握目标物品，由此保证了目标物品的安全性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或是重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例提供的一种应用于机械手的抓握力度修正方法的流程图；
图2是根据本发明实施例提供的一种应用于机械手的抓握力度修正方法中力闭环控制示例的示意图；
图3是根据本发明实施例提供的另一种应用于机械手的抓握力度修正方法的流程图；
图4是根据本发明实施例提供的又一种应用于机械手的抓握力度修正方法的流程图；
图5是根据本发明实施例提供的又一种应用于机械手的抓握力度修正方法中的目标尺寸计算示例的示意图；
图6是根据本发明实施例提供的又一种应用于机械手的抓握力度修正方法中的比例微分控制示例的示意图；
图7a是根据本发明实施例提供的又一种应用于机械手的抓握力度修正方法中的可选示例的示意图；
图7b是根据本发明实施例所提供的又一种应用于机械手的抓握力度修正方法中的可选示例的流程图；
图8是根据本发明实施例提供的一种应用于机械手的抓握力度修正装置的结构框图；
图9是实现本发明实施例的应用于机械手的抓握力度修正方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。“目标”、“原始”等的情况类似，在此不再赘述。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1是本发明实施例中所提供的一种应用于机械手的抓握力度修正方法的流程图。本实施例可以适用于修正机械手施加在目标物品上的施加抓握力度，以避免目标物品损坏的情况。该方法可以由本发明实施例提供的应用于机械手的抓握力度修正装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在电子设备上，该电子设备可以是各种用户终端或是服务器。
参见图1，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S110.针对正被机械手抓握的目标物品，检测因机械手抓握目标物品而在该目标物品表面产生的表面应变力。
其中，机械手可理解为能够模仿人手和手臂的某些动作功能，用以抓取和搬运物品的自动操作装置，在本发明实施例中，例如可以是仿人五指灵巧手或是两指机械手等，这与实际情况有关，在此未做具体限定。目标物品可理解为正被机械手抓握的物品，即机械手目前已抓握目标物品。
需要说明的是，目标物品表面(即目标物品的表面)会因机械手的抓握(或说机械手施加在目标物品上的抓握力度)而产生应变力，在本发明实施例中，为了与后续步骤中的各抓握力度和各应变力进行区分，可选的，这里可将机械手施加在目标物品上的抓握力度称为施加抓握力度，以及可将因施加了该施加抓握力度而于目标物品表面产生的应变力称为表面应变力。
检测表面应变力。结合到本发明实施例可能涉及的应用场景，可选的，可利用非接触全场应变测量系统(VIC-3D)检测表面应变力，其中，VIC-3D是一个强大的可视化的应变与运动测量系统，可以测量全场位移、应变和振幅等信息，而且测量不局限于单个点，可全范围内观测。
S120.获取临界应变力，其中，临界应变力为临界损坏目标物品的临界抓握力度于目标物品表面产生的应变力。
其中，临界抓握力度可以理解为刚好能够损坏目标物品的抓握力度。临界应变力可以理解为因将临界抓握力度施加于目标物品上而于目标物品表面产生的应变力。在实际应用中，可选的，临界应变力可通过实验预先测量得到。
获取临界应变力。
S130.在根据表面应变力和临界应变力，确定需修正机械手施加于目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品。
其中，为了保证机械手在抓握目标物品过程中，不会给目标物品造成损坏，可根据表面应变力和临界应变力，确定是否需要修正施加抓握力度，即可根据表面应变力与临界应变力，确定施加抓握力度是否会损坏目标物品，进而确定是否需修正该施加抓握力度。示例性的，在表面应变力≥临界应变力时，说明这时的施加抓握力度会给目标物品造成损坏，因此需修正该施加抓握力度；再示例性的，在表面应变力＜临界应变力且表面应变力与临界应变力之间的差值的绝对值≤预设的第一绝对值阈值，该第一绝对值阈值无限小时，这说明这时的施加抓握力度虽不会给目标物品造成损坏，但是稍稍增大，即会给目标物品造成损坏，因此为了更好地保护目标物品，需修正该施加抓握力度；当然，还可基于其余方式确定是否需要修正施加抓握力度，在此未做具体限定。
在根据表面应变力和临界应变力，确定需要修正施加抓握力度的情况下，可修正施加抓握力度，得到目标抓握力度(即修正后的施加抓握力度)，通常情况下，目标抓握力度小于施加抓握力度。在此基础上，进一步，控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品，以避免目标物品被损坏。
本发明实施例的技术方案，针对正被机械手抓握的目标物品，通过检测因机械手抓握目标物品而在目标物品表面产生的表面应变力；获取临界损坏目标物品的临界抓握力度于目标物品表面产生的临界应变力；在根据表面应变力和临界应变力，确定需修正机械手施加于目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品。上述技术方案，通过检测目标物品表面的表面应变力，并且与临界应变力进行对比，可确定机械手目前施加于目标物品上的施加抓握力度是否会损坏目标物品，并在是的情况下，修正施加抓握力度，以使机械手在不会损坏目标物品的前提下抓握目标物品，由此保证了目标物品的安全性。
一种可选的技术方案，上述抓握力度修正方法，还包括：
确定表面应变力与临界应变力之间的数值关系；
在数值关系表征表面应变力大于或等于临界应变力的情况下，确定需修正施加抓握力度；
修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，包括：
确定第一修正抓握力度，并基于第一修正抓握力度，以减小施加抓握力度为目标，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度。
其中，数值关系可以表征出表面应变力与临界应变力之间的与数值有关的关系，例如可以是大小关系、倍数关系或是差异程度等，这与实际情况有关，在此未做具体限定。确定数值关系。进一步，在数值关系表征出表面应变力≥临界应变力的情况下，这说明这时的施加抓握力度会损坏目标物品，因此为了保证目标物品的安全性，需修正施加抓握力度。
第一修正抓握力度可理解为因目标物品可能损坏或已损坏而应用的以修正施加抓握力度的力度。确定第一修正抓握力度。在实际应用中，可选的，第一修正抓握力度可以是预设的修正抓握力度；也可以是根据历史应用的修正抓握力度(即历史修正抓握力度)和/或初始抓握力度等因素确定的修正抓握力度；等等，这可根据实际情况进行设置，在此未做具体限定。
基于第一修正抓握力度，以减小施加抓握力度为目标，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度。示例性的，在第一修正抓握力度是负数的情况下，可选的，目标抓握力度τh＝第一修正抓握力度τr+施加抓握力度；再可选的，τh＝τr+初始抓握力度τd，在本示例中，τr<历史修正抓握力度；当然，也可基于其余方式确定τh，在此未做具体限定。再示例性的，在第一修正抓握力度是正数的情况下，可选的，目标抓握力度τh＝施加抓握力度-第一修正抓握力度τr；再可选的，τh＝初始抓握力度τd-τr+，在本示例中，τr＞历史修正抓握力度；当然，也可基于其余方式确定τh，在此未做具体限定。
上述技术方案，在表面应变力≥临界应变力时，说明这时的施加抓握力度会损坏目标物品，因此可减少施加抓握力度，由此保证了目标物品的安全性。
在此基础上，可选的，上述抓握力度修正方法，还包括：
在机械手抓握目标物品之前，获取针对目标物品预估的初始抓握力度，并控制机械手基于初始抓握力度抓握目标物品；
确定第一修正抓握力度，包括：
获取在历史修正施加抓握力度时应用的历史修正抓握力度，基于历史修正抓握力度、初始抓握力度和第一比例，确定第一修正抓握力度。
其中，初始抓握力度可理解为针对目标物品预估出的大概率不会损坏目标物品的抓握力度。在实际应用中，可选的，可基于实验，针对不同物品类型下的候选物品分别预估出对应的初始抓握力度，并记录各物品类型与各初始抓握力度之间的映射关系。这样一来，可根据目标物品的物品类型，结合映射关系，获取与目标物品对应的初始抓握力度。进一步，控制机械手基于初始抓握力度抓握目标物品，从而可避免出现机械手在初始基于较大抓握力度抓握目标物品，致使目标物品损坏的情况，由此保证了目标物品的安全性。
本技术方案中，可通过迭代修正施加抓握力度以得到更优的目标抓握力度。在此基础上，历史修正抓握力度可以理解为历史(即本轮修正之前)修正施加抓握力度时应用的修正抓握力度。第一比例可理解为因目标物品可能损坏或已损坏而应用的以修正施加抓握力度的比例。基于历史修正抓握力度、初始抓握力度以及第一比例，确定第一修正抓握力度。示例性的，可基于第一比例调整初始抓握力度，然后基于历史修正抓握力度以及调整后的初始抓握力度，确定第一修正抓握力度，例如m＞＝M,τr＝τr-K1τd K1＞0，其中，m是表面应变力，M是临界应变力，等号左边的τr是第一修正抓握力度，等号右边的τr是历史修正抓握力度，K1是第一比例，τd是初始抓握力度；示例性的，可基于第一比例调整历史修正抓握力度，并基于初始抓握力度以及调整后的历史修正抓握力度，确定第一修正抓握力度；等等，在此未做具体限定。
上述技术方案，通过应用历史修正抓握力度、初始抓握力度以及第一比例，实现了第一修正抓握力度的有效确定。
另一种可选的技术方案，机械手上安装有力传感器和力控制器，控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品，包括：
获取通过力传感器检测到的机械手与目标物品之间的交互力，并确定目标抓握力度与交互力之间的力差；
将力差输入到力控制器中，以利用力控制器，基于力差进行比例积分微分控制，输出与目标抓握力度对应的对应抓握力度，以使机械手基于该对应抓握力度抓握目标物品。
其中，机械手上安装有力传感器，用于检测机械手与目标物品间的交互力。实际应用中，可选的，机械手的各手指上可分别安装有力传感器，以检测它们分别与目标物品间的交互力，这有助于更为细粒度的保证目标物品的安全性。机械手上安装有力控制器，用于控制机械手输出的抓握力度，在本技术方案中，该抓握力度因与目标抓握力度对应，因此被称为对应抓握力度。
通过力传感器检测机械手与目标物品之间的交互力，并确定目标抓握力度与交互力之间的力差，该力差可以反映出机械手实际施加在目标物品上的抓握力度(即交互力)与预期施加在目标物品上的抓握力度(即目标抓握力度)间的差值。在此基础上，进一步，在抓握过程中，为了让交互力稳定为目标抓握力度，即让机械手输出稳定的对应抓握力度，可将力差输入到力控制器中，以利用力控制器，基于力差进行比例积分微分(ProportionIntegration Differentiation，PID)控制，输出与目标抓握力度对应的对应抓握力度，以使机械手基于该对应抓握力度抓握目标物品。
上述技术方案，通过PID控制，可保证机械手输出稳定的对应抓握力度，从而实现了目标物品的稳定抓握。
在此基础上，为了更好地理解上述的各个技术方案，下面结合具体示例，对其进行示例性说明。示例性的，如图2所示，目标抓握力度τh＝第一修正抓握力度τr+初始抓握力度τd，第一修正抓握力度τr的初始值为0。控制机械手基于τh抓握目标物品，具体的，这里以食指为例，基于安装在食指上的力传感器检测食指与目标物品之间的食指交互力，然后计算τh与食指交互力之间的力差err(t)，即err(t)＝τh-食指交互力；进一步，利用安装在食指上的力控制器，基于err(t)进行PID闭环控制，得到对应抓握力度 控制食指输出τ(t)，反复迭代，以使食指交互力稳定为τh，其中，Kp是比例系数，Ki是积分系数，Kd是微分系数。上述为内循环。
与此同时，基于VIC-3D检测机械手与目标物品之间的表面应变力m以及相对位移Δx，这里检测Δx是为了避免目标物品滑落，这在后文进行详细阐述；进一步，利用抓握力度修正控制器，基于计算第一修正抓握力度τr(K2是第二比例)，反复迭代，从而在抓握过程中，可在不会损坏目标物品的前提下，保证目标物品的稳定抓握。这是外循环。
在本示例中，τr的更新频率可低于τ(t)的更新频率，即τr每更新一次，τ(t)可经过多次更新以使交互力不断趋近于根据τr确定出的τh。
图3是本发明实施例中提供的另一种应用于机械手的抓握力度修正方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，上述抓握力度修正方法，还包括：在根据表面应变力和临界应变力，确定无需对施加抓握力度进行修正的情况下，控制机械手进行移动，并在机械手移动过程中，检测机械手与目标物品之间的相对位移；在根据相对位移，确定需修正施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目的抓握力度，以控制机械手基于目的抓握力度抓握目标物品。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
参见图3，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：
S210.针对正被机械手抓握的目标物品，检测因机械手抓握目标物品而在该目标物品表面产生的表面应变力。
S220.获取临界应变力，其中，临界应变力为临界损坏目标物品的临界抓握力度于目标物品表面产生的应变力。
S230.在根据表面应变力和临界应变力，确定需修正机械手施加于目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品。
S240.在根据表面应变力和临界应变力，确定无需对施加抓握力度进行修正的情况下，控制机械手进行移动，并在机械手移动过程中，检测机械手与目标物品之间的相对位移。
其中，在根据两个应变力，确定无需修正施加抓握力度的情况下，这说明这时的施加抓握力度不会给目标物品造成损坏，即无需因为避免损坏目标物品而修正施加抓握力度。在此基础上，为了保证机械手可稳定抓握目标物品，可控制机械手进行移动，并在移动过程中，检测机械手与目标物品间的相对位移，该相对位移可反映出机械手是否已抓牢目标物品。
S250.在根据相对位移，确定需修正施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目的抓握力度，以控制机械手基于目的抓握力度抓握目标物品。
其中，正如上文所阐述，相对位移可反映出机械手是否已抓牢目标物品，因此可根据相对位移确定是否需要修正施加抓握力度。示例性的，在相对位移为0时，这说明机械手已稳稳抓握目标物品，因此无需修正施加抓握力度；在相对位移的绝对值≤预设的第二绝对值阈值，该第二绝对值阈值无限小时，这说明虽然机械手与目标物品之间存在些许滑动，但这一滑动不会导致目标物品从机械手上脱落，因此无需修正施加抓握力度；当然，还可以结合相对位移，基于其余方式确定是否需要修正施加抓握力度，在此未做具体限定。
在根据相对位移，确定需修正施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目的抓握力度(即修正后的施加抓握力度)，通常情况下，目的抓握力度大于施加抓握力度。在此基础上，进一步，控制机械手基于目的抓握力度抓握目标物品，以抓稳目标物品，从而可避免目标物品从机械手上滑落。
本发明实施例的技术方案，在确定机械手不会损坏目标物品的情况下，可控制机械手进行移动，并在移动过程中检测机械手与目标物品之间的相对位移，以判断机械手是否已抓稳目标物品；若未抓稳，则修正施加抓握力度，以保证目标物品的稳定抓握，从而防止目标物品掉落。
一种可选的技术方案，上述抓握力度修正方法，还包括：
在相对位移表征目标物品相对机械手滑落的情况下，确定需修正施加抓握力度；
修正施加抓握力度，得到目的抓握力度，包括：
确定第二修正抓握力度，并基于第二修正抓握力度，以增大施加抓握力度为目的，修正施加抓握力度，得到目的抓握力度。
其中，在相对位移表征目标物品相对机械手滑落的情况下，这说明这时的施加抓握力度可能会导致目标物品滑落，因此为了避免目标物品滑落，需修正施加抓握力度。
第二修正抓握力度可理解为因目标物品可能滑落而应用的以修正施加抓握力度的力度。确定第二修正抓握力度。在实际应用中，可选的，第二修正抓握力度可以是预设的修正抓握力度；也可以是根据历史应用的修正抓握力度(即历史修正抓握力度)和/或相对位移等因素确定出的修正抓握力度；等等，这可根据实际情况进行设置，在此未做具体限定。
基于第二修正抓握力度，以增大施加抓握力度为目的，修正施加抓握力度，得到目的抓握力度。示例性的，在第二修正抓握力度是正数的情况下，可选的，目的抓握力度τh＝第二修正抓握力度τr+施加抓握力度；再可选的，τh＝τr+初始抓握力度τd，在本示例中，τr＞历史修正抓握力度；当然，也可基于其余方式确定τh，在此未做具体限定。再示例性的，在第二修正抓握力度是负数的情况下，可选的，目的抓握力度τh＝施加抓握力度-第二修正抓握力度τr；再可选的，τh＝初始抓握力度τd-τr+，在本示例中，τr<历史修正抓握力度；当然，也可基于其余方式确定τh，在此未做具体限定。
上述技术方案，在相对位移表征目标物品相对机械手滑落时，说明这时的施加抓握力度未抓稳目标物品，因此增大施加抓握力度，以避免目标物品滑落。
在此基础上，可选的，确定第二修正抓握力度，包括：
获取在历史修正施加抓握力度时应用的历史修正抓握力度，基于历史修正抓握力度、相对位移和第二比例，确定第二修正抓握力度。
其中，本技术方案中，可以通过迭代修正施加抓握力度以得到更优的目的抓握力度。在此基础上，历史修正抓握力度可以理解为历史(即本轮修正之前)修正施加抓握力度时应用的修正抓握力度。第二比例可理解为因目的物品可能滑落而应用的以修正施加抓握力度的比例。基于历史修正抓握力度、相对位移以及第二比例，确定第二修正抓握力度。示例性的，可基于第二比例调整相对位移，然后基于历史修正抓握力度以及调整后的相对位移，确定第二修正抓握力度，例如m＜M,τr＝τr-K2|Δx|K2＜0，其中，m是表面应变力，M是临界应变力，等号左边的τr是第二修正抓握力度，等号右边的τr是历史修正抓握力度，K2是第二比例，Δx是相对位移；示例性的，可以基于第二比例调整历史修正抓握力度，然后基于相对位移以及调整后的历史修正抓握力度，确定第二修正抓握力度；等等，在此未做具体限定。
上述技术方案，通过应用历史修正抓握力度、相对位移和第二比例，实现了第二修正抓握力度的有效确定。
图4是本发明实施例中提供的又一种应用于机械手的抓握力度修正方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，上述抓握力度修正方法，还包括：在机械手抓握目标物品之前，获取通过采集参考物品和目标物品得到的采集图像，以及获取参考物品的参考尺寸；分析采集图像，得到目标物品在采集图像中所覆盖的像素的目标数量以及参考物品在采集图像中所覆盖的像素的参考数量；根据目标数量、参考数量以及参考尺寸，得到目标物品的目标尺寸，并基于目标尺寸，确定机械手的目标开度，以控制机械手基于目标开度抓握目标物品。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
参见图4，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：
S310.针对待被机械手抓握的目标物品，获取通过采集参考物品和目标物品得到的采集图像，以及获取参考物品的参考尺寸。
其中，采集图像可以理解为利用图像采集设备，对位于同一平面上的参考物品和目标物品进行图像采集而得到的图像，该图像采集设备例如可以是相机、摄像机或摄像头等，这可根据实际情况进行设置，在此未做具体限定；该参考物品可理解为实际尺寸已知，用于辅助确定目标物品的实际尺寸的物品。
在机械手抓握目标物品之前，获取采集图像以及参考物品的实际尺寸。在本实施例中，为了区分参考物品的实际尺寸和目标物品的实际尺寸，将该参考物品的实际尺寸称为参考尺寸，以及将该目标物品的实际尺寸称为目标尺寸。
S320.分析采集图像，得到目标物品在采集图像中所覆盖的像素的目标数量以及参考物品在采集图像中所覆盖的像素的参考数量。
其中，对采集图像进行分析，得到目标物品在采集图像中所覆盖的像素的目标数量以及参考物品在采集图像中所覆盖的像素的参考数量。示例性的，可从采集图像中提取出目标物品的目标轮廓以及参考物品的参考轮廓，然后根据目标轮廓确定目标数量以及根据参考轮廓确定参考数量。当然，还可基于其余方式确定目标数量和参考数量，在此未做具体限定。
S330.根据目标数量、参考数量以及参考尺寸，得到目标物品的目标尺寸，并基于目标尺寸，确定机械手的目标开度，以控制机械手基于该目标开度抓握目标物品。
其中，根据目标数量、参考数量以及参考尺寸，得到目标尺寸。示例性的，参见图5，硬币是参考物品，其的实际尺寸是0.9英寸(in)*1.0英寸(in)，在实际应用中，可选择0.9in和1.0in中的任一尺寸作为参考尺寸应用。药片是目标物品。根据参考数量N1和参考尺寸L1(例如0.9in或1.0in)计算转换比例K3，其中，表征每英寸在采集图像中对应有K3个像素，进而可基于/>得到目标尺寸L2，其中，N2表示目标数量。
进一步，在机械手抓握目前物品之前，可根据目标尺寸，确定出机械手的目标开度，然后控制机械手张开该目标开度。这样一来，机械手可基于该目标开度，刚好抓握目标物品，即无需在抓握目标物品时，根据目标物品的形状现调整自身的开口角度，由此缩短了抓握时间，提高了抓握效率。
S340.检测因机械手抓握目标物品而在目标物品表面产生的表面应变力。
S350.获取临界应变力，其中，临界应变力为临界损坏目标物品的临界抓握力度于目标物品表面产生的应变力。
S360.在根据表面应变力和临界应变力，确定需修正机械手施加于目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品。
本发明实施例的技术方案，通过图像识别，依照参考物品的参考尺寸确定目标物品的目标尺寸，然后控制机械手张开与该目标尺寸对应的目标开度，以辅助机械手刚好抓握住目标物品，由此达到了提高抓握效率的效果。
一种可选的技术方案，机械手上安装有位置控制器，机械手的各手指上分别安装有位置传感器，上述抓握力度修正方法，还包括：
基于通过各手指分别对应的位置传感器检测到的手指位置，确定机械手的当前开度，并确定目标开度与当前开度之间的开度差；
将开度差输入到位置控制器中，以利用位置控制器，基于开度差进行比例微分控制，向各手指分别输出位置指令来控制各手指的移动，以使机械手张开至目标开度。
其中，机械手上安装有位置控制器，用于给机械手的各手指分别发送位置指令，以使各手指移动到对应位置。机械手的各手指上分别安装有位置传感器，用于分别检测对应手指的绝对位置。
针对机械手的各手指中的每个手指，可基于安装在该手指上的位置传感器，检测该手指的手指位置。然后，根据各手指分别对应的手指位置，确定机械手的当前开度。进一步，为了让机械手张开至目标开度，可确定目标开度与当前开度之间的开度差，然后让开度差输入到位置控制器中，从而利用位置控制器，基于开度差进行比例微分(ProportionDifferentiation，PD)控制，以向各手指分别输出位置指令来控制各手指的移动，以使机械手张开至目标开度。
示例性的，参见图6，通过各手指上分别安装的位置传感器检测手指位置，并基于此确定机械手的当前开度，根据目标开度和当前开度计算开度差e(t)。然后，将e(t)输入到位置控制器，从而利用位置控制器，基于式子 进行PD控制(Kp是比例系数，Kd是微分系数)，得到u(t)，并基于u(t)给各手指发送位置指令，以使机械手张开至目标开度。
上述技术方案，通过位置传感器、位置控制器以及PD控制的相互配合，实现了手指位置的精准控制，从而可辅助机械手张开至目标开度。
为了从整体上更好地理解上述的各个技术方案，下面结合具体示例，对其进行示例性说明。示例性的，参见图7a，利用图像采集设备进行图像采集，以计算出目标物品的目标尺寸，并控制仿人五指灵巧手(后文中简称为灵巧手)基于与目标尺寸对应的目标开度抓握目标物品。需要说明的是，图示中的485通信用于在灵巧手张开至目标开度过程中，向各手指分别发送相应的位置指令。在灵巧手抓握目标物品后，利用非接触全场应变测量系统(VIC-3D)检测表面应变力和相对位移，并基于此修正灵巧手施加在目标物品上的施加抓握力度，由此可控制灵巧手使用适当的施加抓握力度抓握目标物品，由此既不会给目标物品造成损坏，又可稳稳抓牢目标物品。
再示例性，参见图7b，对位于同一平面上的目标物品与参考物品进行图像采集，得到采集图像；从采集图像中提取目标物品的目标轮廓以及参考物品的参考轮廓；根据参考物品的参考尺寸以及参考轮廓所包围的像素的参考数量，计算转换比例；根据转换比例以及目标轮廓所包围的像素的目标数量，计算出目标物品的目标尺寸，得到目标开度；根据灵巧手的各手指的手指位置，向各手指发送位置指令，以使灵巧手张开至目标开度，然后基于初始抓握力度抓握目标物品，该初始抓握力度即为灵巧手施加在目标物品上的施加抓握力度。
在此基础上，进一步，判断目标物品表面的表面应变力≥临界应变力？若是，则减小施加抓握力度，并基于此控制灵巧手抓握目标物品。进一步，再次判断表面应变力≥临界应变力？循环往复，直至表面应变力＜临界应变力。在实际应用中，可选的，若经过多次减小施加抓握力度，仍是表面应变力≥临界应变力，这可通过调整第一比例以快速减小施加抓握力度。
在表面应变力＜临界应变力的情况下，移动灵巧手，并判断灵巧手与目标物品发生相对位移？如果是，则说明目标物品抓取成功；否则，增大施加抓握力度，并基于此控制灵巧手抓握目标物品，重新判断表面应变力≥临界应变力？直至目标物品抓取成功。在实际应用中，可选的，如果出现增大施加抓握力度导致表面应变力≥临界应变力，但减小施加抓握力度导致发生相对位移的情况，可通过调整在减小施加抓握力度过程中应用的第一比例和/或在增大施加抓握力度过程中应用的第二比例，从而可让灵巧手快速地稳稳抓牢目标物品，而且不会给目标物品带来损坏。
上述示例，融合了抓握开度(即目标开度)、五指抓握力度以及施加在目标物品上的表面应变力，各方面的综合考量，实现了目标物品的有效抓握。
图8为本发明实施例提供的应用于机械手的抓握力度修正装置的结构框图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的应用于机械手的抓握力度修正方法。该装置与上述各个实施例的应用于机械手的抓握力度修正方法属于同一个发明构思，在应用于机械手的抓握力度修正装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述应用于机械手的抓握力度修正方法的实施例。参见图8，该装置具体可以包括：表面应变力检测模块410、临界应变力获取模块420以及施加抓握力度修正模块430。
其中，表面应变力检测模块410，用于针对正被机械手抓握的目标物品，检测因机械手抓握目标物品而在目标物品表面产生的表面应变力；
临界应变力获取模块420，用于获取临界应变力，其中，临界应变力为临界损坏目标物品的临界抓握力度于目标物品表面产生的应变力；
施加抓握力度修正模块430，用于在根据表面应变力和临界应变力，确定需修正机械手施加于目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品。
可选的，上述的抓握力度修正装置，还包括：
数值关系确定模块，用于确定表面应变力与临界应变力之间的数值关系；
施加抓握力度修正第一确定模块，用于在数值关系表征表面应变力大于或是等于临界应变力的情况下，确定需修正施加抓握力度；
施加抓握力度修正模块430，包括：
目标抓握力度得到子模块，用于确定第一修正抓握力度，并基于第一修正抓握力度，以减小施加抓握力度为目标修正施加抓握力度，得到目标抓握力度。
在此基础上，可选的，上述的抓握力度修正装置，还包括：
机械手第一控制模块，用于在机械手抓握目标物品前，获取针对目标物品预估的初始抓握力度，并控制机械手基于初始抓握力度抓握目标物品；
目标抓握力度得到子模块，包括：
第一修正抓握力度确定单元，用于获取在历史修正施加抓握力度时应用的历史修正抓握力度，基于历史修正抓握力度、初始抓握力度和第一比例，确定第一修正抓握力度。
可选的，上述的抓握力度修正装置，还包括：
相对位移检测模块，用于在根据表面应变力和临界应变力，确定无需对施加抓握力度进行修正的情况下，控制机械手进行移动，并在机械手移动过程中，检测机械手与目标物品之间的相对位移；
机械手第二控制模块，用于在根据相对位移，确定需修正施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目的抓握力度，以控制机械手基于目的抓握力度抓握目标物品。
在此基础上，可选的，上述的抓握力度修正装置，还包括：
施加抓握力度修正第二确定模块，用于在相对位移表征目标物品相对机械手滑落的情况下，确定需修正施加抓握力度；
机械手第二控制模块，包括：
目的抓握力度得到子模块，用于确定第二修正抓握力度，并基于第二修正抓握力度，以增大施加抓握力度为目的修正施加抓握力度，得到目的抓握力度。
在此基础上，可选的，目的抓握力度得到子模块，包括：
第二修正抓握力度确定单元，用于获取在历史修正施加抓握力度时应用的历史修正抓握力度，基于历史修正抓握力度、相对位移和第二比例，确定第二修正抓握力度。
可选的，机械手上安装有力传感器和力控制器，施加抓握力度修正模块430，包括：
力差确定单元，用于获取通过力传感器检测到的机械手与目标物品之间的交互力，并确定目标抓握力度与交互力之间的力差；
机械手控制单元，用于将力差输入到力控制器中，以利用力控制器，基于力差进行比例积分微分控制，输出与目标抓握力度对应的对应抓握力度，以使机械手基于对应抓握力度抓握目标物品。
可选的，上述的抓握力度修正装置，还包括：
参考尺寸获取模块，用于在机械手抓握目标物品之前，获取通过采集参考物品和目标物品得到的采集图像，以及获取参考物品的参考尺寸；
参考数量得到模块，用于分析采集图像，得到目标物品在采集图像中所覆盖的像素的目标数量以及参考物品在采集图像中所覆盖的像素的参考数量；
机械手第三控制模块，用于根据目标数量、参考数量以及参考尺寸，得到目标物品的目标尺寸，并基于目标尺寸，确定机械手的目标开度，以控制机械手基于目标开度抓握目标物品。
在此基础上，可选的，机械手上安装有位置控制器，机械手的各手指上分别安装有位置传感器，上述的抓握力度修正装置，还包括：
开度差确定模块，用于基于通过各手指分别对应的位置传感器检测到的手指位置，确定机械手的当前开度，并确定目标开度与当前开度之间的开度差；
机械手第四控制模块，用于将开度差输入到位置控制器，以利用位置控制器，基于开度差进行比例微分控制，向各手指分别输出位置指令来控制各手指的移动，以使机械手张开至目标开度。
本发明实施例提供的应用于机械手的抓握力度修正装置，通过表面应变力检测模块，针对正被机械手抓握的目标物品，检测因机械手抓握目标物品而在目标物品表面产生的表面应变力；通过临界应变力获取模块，获取临界损坏目标物品的临界抓握力度于目标物品表面产生的临界应变力；通过施加抓握力度修正模块，在根据表面应变力和临界应变力，确定需要修正机械手施加于目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制机械手基于目标抓握力度来抓握目标物品。上述装置，通过检测目标物品表面的表面应变力，并与临界应变力进行对比，可确定机械手目前施加于目标物品上的施加抓握力度是否会损坏目标物品，然后在是的情况下，修正施加抓握力度，以使机械手在不会损坏目标物品的前提下抓握目标物品，由此保证了目标物品的安全性。
本发明实施例所提供的应用于机械手的抓握力度修正装置可执行本发明任意实施例所提供的应用于机械手的抓握力度修正方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述应用于机械手的抓握力度修正装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
图9示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图9所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，如应用于机械手的抓握力度修正方法。
在一些实施例中，应用于机械手的抓握力度修正方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的应用于机械手的抓握力度修正方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行应用于机械手的抓握力度修正方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、以及至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、以及该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或是其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行并且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (12)

1.一种应用于机械手的抓握力度修正方法，其特征在于，包括：
针对正被机械手抓握的目标物品，检测因所述机械手抓握所述目标物品而在所述目标物品表面产生的表面应变力；
获取临界应变力，其中，所述临界应变力为临界损坏所述目标物品的临界抓握力度于所述目标物品表面产生的应变力；
在根据所述表面应变力和所述临界应变力，确定需修正所述机械手施加于所述目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正所述施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制所述机械手基于所述目标抓握力度抓握所述目标物品。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述表面应变力与所述临界应变力之间的数值关系；
在所述数值关系表征所述表面应变力大于或是等于所述临界应变力的情况下，确定需修正所述施加抓握力度；
所述修正所述施加抓握力度，得到目标抓握力度，包括：
确定第一修正抓握力度，并基于所述第一修正抓握力度，以减小所述施加抓握力度为目标，修正所述施加抓握力度，得到目标抓握力度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述机械手抓握所述目标物品之前，获取针对所述目标物品预估的初始抓握力度，并控制所述机械手基于所述初始抓握力度抓握所述目标物品；
所述确定第一修正抓握力度，包括：
获取在历史修正所述施加抓握力度时应用的历史修正抓握力度，基于所述历史修正抓握力度、所述初始抓握力度和第一比例，确定第一修正抓握力度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在根据所述表面应变力和所述临界应变力，确定无需对所述施加抓握力度进行修正的情况下，控制所述机械手进行移动，并在所述机械手移动过程中，检测所述机械手与所述目标物品之间的相对位移；
在根据所述相对位移，确定需修正所述施加抓握力度的情况下，修正所述施加抓握力度，得到目的抓握力度，以控制所述机械手基于所述目的抓握力度抓握所述目标物品。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述相对位移表征所述目标物品相对所述机械手滑落的情况下，确定需修正所述施加抓握力度；
所述修正所述施加抓握力度，得到目的抓握力度，包括：
确定第二修正抓握力度，并基于所述第二修正抓握力度，以增大所述施加抓握力度为目的，修正所述施加抓握力度，得到目的抓握力度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定第二修正抓握力度，包括：
获取在历史修正所述施加抓握力度时应用的历史修正抓握力度，基于所述历史修正抓握力度、所述相对位移和第二比例，确定第二修正抓握力度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械手上安装有力传感器和力控制器，所述控制所述机械手基于所述目标抓握力度抓握所述目标物品，包括：
获取通过所述力传感器检测到的所述机械手与所述目标物品之间的交互力，并确定所述目标抓握力度与所述交互力之间的力差；
将所述力差输入到所述力控制器中，以利用所述力控制器，基于所述力差进行比例积分微分控制，输出与所述目标抓握力度对应的对应抓握力度，以使所述机械手基于所述对应抓握力度抓握所述目标物品。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述机械手抓握所述目标物品之前，获取通过采集参考物品和所述目标物品得到的采集图像，以及获取所述参考物品的参考尺寸；
分析所述采集图像，得到所述目标物品在所述采集图像中所覆盖的像素的目标数量以及所述参考物品在所述采集图像中所覆盖的像素的参考数量；
根据所述目标数量、所述参考数量以及所述参考尺寸，得到所述目标物品的目标尺寸，并基于所述目标尺寸，确定所述机械手的目标开度，以控制所述机械手基于所述目标开度抓握所述目标物品。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述机械手上安装有位置控制器，所述机械手的各手指上分别安装有位置传感器，所述方法还包括：
基于通过所述各手指分别对应的位置传感器检测到的手指位置，确定所述机械手的当前开度，并确定所述目标开度与所述当前开度之间的开度差；
将所述开度差输入到所述位置控制器，以利用所述位置控制器，基于所述开度差进行比例微分控制，向所述各手指分别输出位置指令来控制所述各手指的移动，以使所述机械手张开至所述目标开度。
10.一种应用于机械手的抓握力度修正装置，其特征在于，包括：
表面应变力检测模块，用于针对正被机械手抓握的目标物品，检测因所述机械手抓握所述目标物品而在所述目标物品表面产生的表面应变力；
临界应变力获取模块，用于获取临界应变力，其中，所述临界应变力为临界损坏所述目标物品的临界抓握力度于所述目标物品表面产生的应变力；
施加抓握力度修正模块，用于在根据所述表面应变力和所述临界应变力，确定需修正所述机械手施加于所述目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正所述施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制所述机械手基于所述目标抓握力度抓握所述目标物品。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的应用于机械手的抓握力度修正方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的应用于机械手的抓握力度修正方法。
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