CN117615249B - 无人机拍照的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种无人机拍照的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：预先在存储的场景模型下，获取与截图指令对应的当前截图，并根据截图生成航点拍摄信息，在航点为安全航点的情况下，根据各个安全航点的拍摄位置信息生成航线信息，无人机根据航线信息中的航点拍摄信息进行拍照，从而由于拍照前可以在三维模型中预览，之后根据预览选择的视角自动生成拍照点，控制无人机直接飞到拍照点进行拍照，通过预览场景模型下的截图，用户可以提前预览到无人机挂载相机到达实际拍照点后可能拍摄得到图像，利用截图对应的航点拍摄信息无人机拍摄得到与截图对应的拍摄图像，提高无人机的拍照效率和用户体验。

Description

无人机拍照的控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机拍照的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着拍摄技术的不断发展，采用无人机进行智能航拍，实现环绕和跟随目标的控制，同时还能同时横向平移、竖直移动各种角度的俯拍。

目前，通过控制无人机飞行以及拍摄摄像机的拍摄参数来调整拍摄参数，进而无人机根据拍摄参数进行的拍摄，从而达到满足用户需求的拍摄角度的拍摄结果，拍摄完成后才能对拍摄结果进行查看，在不满意的情况下，需要重新拍摄，极大的影响了拍摄效率。

无人机在拍摄的过程中，根据拍摄要求，在用户划定区域内自动生成航区、航线和航点，无人机挂载不同类型的吊舱在规划航线下执行拍摄任务；进一步在生成航线中，可能会有障碍物，因此，会影响拍摄的安全。综上，如何在复杂环境下，提高无人机拍照效率，并提升无人机及自主拍摄中安全性是目前急需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种无人机拍照的控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过本申请的技术方案，通过在预先存储的场景模型下，响应于截图指令，获取与所述截图指令对应的当前截图；根据所述当前截图，确定与所述当前截图对应的航点拍摄信息，其中，所述航点拍摄信息至少包括拍摄位置信息及拍摄参数信息；根据所述拍摄位置信息，生成与所述航点拍摄信息对应的航线信息；将所述航线信息发送至无人机，以使所述无人机到达与所述拍摄位置信息对应的航点，并根据所述航点拍摄信息中的所述拍摄参数信息进行拍照，本申请中，预先在存储的场景模型下，获取与截图指令对应的当前截图，并根据截图生成航点拍摄信息，在航点为安全航点的情况下，根据各个安全航点的拍摄位置信息生成航线信息，无人机根据航线信息中的航点拍摄信息进行拍照，从而由于拍照前可以在三维模型中预览，之后根据预览选择的视角自动生成拍照点，控制无人机直接飞到拍照点进行拍照，通过预览场景模型下的截图，用户可以提前预览到无人机挂载相机到达实际拍照点后可能拍摄得到图像，利用截图对应的航点拍摄信息无人机拍摄得到与截图对应的拍摄图像，提高无人机的拍照效率和用户体验。

第一方面，本申请提供了一种无人机拍照的控制方法，包括：

在预先存储的场景模型下，响应于截图指令，获取与所述截图指令对应的当前截图；

根据所述当前截图，确定与所述当前截图对应的航点拍摄信息，其中，所述航点拍摄信息至少包括拍摄位置信息及拍摄参数信息；

根据所述拍摄位置信息，生成与所述航点拍摄信息对应的航线信息；

将所述航线信息发送至无人机，以使所述无人机到达与所述拍摄位置信息对应的航点，并根据所述航点拍摄信息中的所述拍摄参数信息进行拍照。

本申请通过预先在存储的场景模型下，获取与截图指令对应的当前截图，并根据截图生成航点拍摄信息，在航点为安全航点的情况下，根据各个安全航点的拍摄位置信息生成航线信息，无人机根据航线信息中的航点拍摄信息进行拍照，从而由于拍照前可以在三维模型中预览，之后根据预览选择的视角自动生成拍照点，控制无人机直接飞到拍照点进行拍照，通过预览场景模型下的截图，用户可以提前预览到无人机挂载相机到达实际拍照点后可能拍摄得到图像，利用截图对应的航点拍摄信息无人机拍摄得到与截图对应的拍摄图像，提高无人机的拍照效率和用户体验。

可选地，所述拍摄参数信息包括拍摄姿态信息和相机变焦信息，其中，所述拍摄姿态信息包括云台姿态或无人机姿态。

可选地，所述预先存储的场景模型为三维模型。

可选地，所述根据所述当前截图，确定与所述当前截图对应的航点拍摄信息，包括：

在所述当前截图满足用户要求的情况下，根据所述当前截图，确定与所述当前截图对应的航点拍摄信息。

可选地，在所述响应于截图指令，获取与所述截图指令对应的当前截图之后，所述方法还包括：

在所述当前截图不满足用户要求的情况下，获取视角修改指令；

根据所述视角修改指令，重新获取与所述视角修改指令对应的控制截图，其中，所述控制截图包括更新后的航点拍摄信息。

可选地，所述根据所述拍摄位置信息，生成与所述航点拍摄信息对应的航线信息，包括：

对每一个所述拍摄位置信息进行点位碰撞检测；

在每一个所述拍摄位置信息为安全航点拍摄信息的情况下，根据所述拍摄位置信息生成与所述航点拍摄信息对应的航线信息。

可选地，所述对每一个所述拍摄位置信息进行点位碰撞检测，包括：

获取每一个航点拍摄信息对应的拍摄位置信息，其中，所述拍摄位置信息至少包括经度、纬度和海拔信息；

以所述拍摄位置信息对应的航点为检测中心，根据第一预设距离构建与所述检测中心对应的第一碰撞检测模型；

根据所述第一碰撞检测模型和第一虚拟检测线，对每一个航点进行碰撞检测，其中，所述第一虚拟检测线是所述第一碰撞检测模型中的一个顶点与其他顶点形成的射线。

本申请获取每一个航点拍摄信息对应的拍摄位置信息，并对该航点进行碰撞检测，在该航点为不安全航点的情况下，每隔一定距离对下一个航点拍摄信息进行点位碰撞信息，保证航线中的每个航点拍摄信息对应的航点都是安全航点。

可选地，所述在每一个所述拍摄位置信息为安全航点拍摄信息的情况下，根据所述拍摄位置信息生成与所述航点拍摄信息对应的航线信息，包括：

在所述第一碰撞检测模型、所述第一虚拟检测线和所述场景模型未发生碰撞的情况下，将所述航点拍摄信息确定为安全航点拍摄信息；

根据所述安全航点和设备航点，确定与安全航点对应的初始航线信息；

对所述初始航线信息进行碰撞检测；

在所述初始航线信息为安全航线信息的情况下，将所述初始航线信息确定为与所述航点拍摄信息对应的航线信息。

本申请通过对每个航点进行点位碰撞检测，在每个航点为安全航点的情况下，生成航线信息，无人机根据航线信息中的航点进行拍照，提高拍照效率。

可选地，所述根据所述当前截图，确定与所述当前截图对应的航点拍摄信息，包括：

获取所述当前截图携带的相机姿态信息；

将所述当前截图携带的相机姿态信息转换成无人机姿态信息或者云台姿态；

根据所述屏幕宽度，计算与所述当前截图对应的相机变焦信息；

根据所述相机姿态信息、所述无人机姿态信息和所述相机变焦信息，生成与所述当前截图对应的拍摄位置信息。

本申请获取当前截图的相机姿态信息、无人机姿态信息和相机变焦信息，生成与当前截图对应的航点拍摄信息，可以提高航点定位的准确性。

可选地，所述将所述当前截图携带的相机姿态信息转换成无人机姿态信息，包括：

将所述相机姿态信息中的弧度信息，转换成所述无人机姿态信息中的角度信息；

将所述相机姿态信息中的角度信息，转换成所述无人机姿态信息中的弧度信息。

本申请中将获取到的截图中的相机姿态信息中的各个参数转换成无人机姿态信息，从而可以更好的生成航线，提高航线生成的准确性。

可选地，所述根据所述屏幕宽度，计算与所述当前截图对应的相机变焦信息，包括：

根据屏幕宽度和预设算法，计算与所述当前截图对应的相机变焦信息。

本申请中根据屏幕宽度和预设算法，计算与所述当前截图对应的相机变焦信息，根据所述相机姿态信息、所述无人机姿态信息和所述相机变焦信息，生成与所述当前截图对应的航点拍摄信息，从而可以更好的生成航线，提高航线生成的准确性。

第二方面，本申请提供了一种无人机拍照的控制装置，包括：

获取模块，用于在预先存储的场景模型下，响应于截图指令，获取与所述截图指令对应的当前截图；

确定模块，用于根据所述当前截图，确定与所述当前截图对应的航点拍摄信息，其中，所述航点拍摄信息至少包括拍摄位置信息及拍摄参数信息；

生成模块，用于根据所述拍摄位置信息，生成与所述航点拍摄信息对应的航线信息；

拍照模块，用于将所述航线信息发送至无人机，以使所述无人机到达与所述拍摄位置信息对应的航点，并根据所述航点拍摄信息中的所述拍摄参数信息进行拍照。

本申请通过预先在存储的场景模型下，获取与截图指令对应的当前截图，并根据截图生成航点拍摄信息，在航点为安全航点的情况下，根据各个安全航点的拍摄位置信息生成航线信息，无人机根据航线信息中的航点拍摄信息进行拍照，从而由于拍照前可以在三维模型中预览，之后根据预览选择的视角自动生成拍照点，控制无人机直接飞到拍照点进行拍照，通过预览场景模型下的截图，用户可以提前预览到无人机挂载相机到达实际拍照点后可能拍摄得到图像，利用截图对应的航点拍摄信息无人机拍摄得到与截图对应的拍摄图像，提高无人机的拍照效率和用户体验。

可选地，所述拍摄参数信息包括拍摄姿态信息和相机变焦信息，其中，所述拍摄姿态信息包括云台姿态或无人机姿态。

可选地，所述预先存储的场景模型为三维模型。

可选地，所述确定模块，用于：

在所述当前截图满足用户要求的情况下，根据所述当前截图，确定与所述当前截图对应的航点拍摄信息。

可选地，所述确定模块还用于：

所述当前截图不满足用户要求的情况下，获取视角修改指令；

根据所述视角修改指令，重新获取与所述视角修改指令对应的控制截图，其中，所述控制截图包括更新后的航点拍摄信息。

可选地，所述生成模块用于：

对每一个所述拍摄位置信息进行点位碰撞检测；

在每一个所述拍摄位置信息为安全航点拍摄信息的情况下，根据所述拍摄位置信息生成与所述航点拍摄信息对应的航线信息。

可选地，所述生成模块用于：

获取每一个航点拍摄信息对应的拍摄位置信息，其中，所述拍摄位置信息至少包括经度、纬度和海拔信息；

以所述拍摄位置信息对应的航点为检测中心，根据第一预设距离构建与所述检测中心对应的第一碰撞检测模型；

根据所述第一碰撞检测模型和第一虚拟检测线，对每一个航点进行碰撞检测，其中，所述第一虚拟检测线是所述第一碰撞检测模型中的一个顶点与其他顶点形成的射线。

本申请获取每一个航点拍摄信息对应的位置信息，并对该航点拍摄信息进行碰撞检测，同时每个一定距离对下一个航点拍摄信息进行碰撞信息，保证航线中的每个航点拍摄信息对应的航点都是安全航点。

可选地，所述生成模块用于：

在所述第一碰撞检测模型、所述第一虚拟检测线和所述场景模型未发生碰撞的情况下，将所述航点拍摄信息确定为安全航点拍摄信息；

根据所述安全航点和设备航点，确定与安全航点对应的初始航线信息；

对所述初始航线信息进行碰撞检测；

在所述初始航线信息为安全航线信息的情况下，将所述初始航线信息确定为与所述航点拍摄信息对应的航线信息。

本申请通过对每个航点进行检测，在每个航点为安全航点的情况下，生成航线信息，无人机根据航线信息中的航点进行拍照，提高拍照效率。

可选地，所述确定模块用于：

获取所述当前截图携带的相机姿态信息；

将所述当前截图携带的相机姿态信息转换成无人机姿态信息或者云台姿态；

根据所述屏幕宽度，计算与所述当前截图对应的相机变焦信息；

根据所述相机姿态信息、所述无人机姿态信息和所述相机变焦信息，生成与所述当前截图对应的拍摄位置信息。

本申请获取当前截图的相机姿态信息、无人机姿态信息和相机变焦信息，生成与当前截图对应的航点拍摄信息，可以提高航点定位的准确性。

可选地，所述确定模块用于：

将所述相机姿态信息中的弧度信息，转换成所述无人机姿态信息中的角度信息；

将所述相机姿态信息中的角度信息，转换成所述无人机姿态信息中的弧度信息。

本申请中将获取到的截图中的相机姿态信息中的各个参数转换成无人机姿态信息，从而可以更好的生成航线，提高航线生成的准确性。

可选地，所述确定模块用于：

根据屏幕宽度和预设算法，计算与所述当前截图对应的相机变焦信息。

本申请中根据屏幕宽度和预设算法，计算与所述当前截图对应的相机变焦信息，根据所述相机姿态信息、所述无人机姿态信息和所述相机变焦信息，生成与所述当前截图对应的航点拍摄信息，从而可以更好的生成航线，提高航线生成的准确性。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现如第一方面任一实施例所述的无人机拍照的控制方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的无人机拍照的控制方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述的计算机程序产品包括计算机程序，其中，所述的计算机程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的无人机拍照的控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的一些实施例的技术方案，下面将对本申请的一些实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种无人机拍照的控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的又一种无人机拍照的控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的截图界面示意图；

图4为本申请实施例提供的航点安全碰撞检测的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的第一碰撞检测模型的示意图；

图6为本申请实施例提供的航线安全碰撞检测的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的第二碰撞检测模型的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种无人机拍照的控制装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种电子设备示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请的一些实施例中的附图，对本申请的一些实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，通过控制无人机飞行以及拍摄摄像机的拍摄参数来调整拍摄参数，进而无人机根据拍摄参数进行的拍摄，从而达到满足用户需求的拍摄角度的拍摄结果，拍摄完成后才能对拍摄结果进行查看，在不满意的情况下，需要重新拍摄，极大的影响了拍摄效率。

无人机在拍摄的过程中，根据拍摄要求，在用户划定区域内自动生成航区、航线和航点，无人机挂载不同类型的吊舱在规划航线下执行拍摄任务；进一步在生成航线中，可能会有障碍物，因此，会影响拍摄的安全。鉴于此，本申请的一些实施例提供了一种无人机拍照的控制方法，该方法包括在预先存储的场景模型下，响应于截图指令，获取与截图指令对应的当前截图；根据当前截图，确定与当前截图对应的航点拍摄信息，其中，航点拍摄信息至少包括拍摄位置信息及拍摄参数信息；根据拍摄位置信息，生成与航点拍摄信息对应的航线信息；将航线信息发送至无人机，以使无人机到达与拍摄位置信息对应的航点，并根据航点拍摄信息中的拍摄参数信息进行拍照，本申请中，预先在存储的场景模型下，获取与截图指令对应的当前截图，并根据截图生成航点拍摄信息，在航点为安全航点的情况下，根据各个安全航点的拍摄位置信息生成航线信息，无人机根据航线信息中的航点拍摄信息进行拍照，从而由于拍照前可以在三维模型中预览，之后根据预览选择的视角自动生成拍照点，控制无人机直接飞到拍照点进行拍照，通过预览场景模型下的截图，用户可以提前预览到无人机挂载相机到达实际拍照点后可能拍摄得到图像，利用截图对应的航点拍摄信息无人机拍摄得到与截图对应的拍摄图像，提高无人机的拍照效率和用户体验。

如图1所示，本申请的实施例提供了一种无人机拍照的控制方法，该方法包括：

S101、在预先存储的场景模型下，响应于截图指令，获取与截图指令对应的当前截图；

具体地，在终点设备上预先存储待拍照的区域的场景模型，用户可以根据无人机拍照的角度，输入截图指令，在预设存储的场景模型内进行截图，终端设备获取与截图指令对应的当前截图。

其中，预先存储的场景模型是根据真实场景生成的三维模型。

S102、根据当前截图，确定与当前截图对应的航点拍摄信息，其中，航点拍摄信息至少包括拍摄位置信息及拍摄参数信息；

具体地，终端设备根据得到的当前截图，先获取在当前截图下云台姿态信息，由于三维模型中包括云台信息即拍摄姿态信息和无人机航点位置信息的对应关系，所以，在获取到云台姿态信息后，根据该对应关系，确定与云台姿态信息对应的航点位置信息，也就是拍摄位置信息，这时，终端设备获取当前截图对应的航点拍摄信息，该航点拍摄信息至少包括拍摄位置信息及拍摄参数信息，拍摄参数信息包括拍摄姿态信息和相机变焦信息，其中，拍摄姿态信息包括云台姿态或无人机姿态，其中，云台姿态包括第一偏航角、第一俯仰角和第一横滚角，无人机姿态包括第二偏航角、第二俯仰角和第二横滚角。

S103、根据拍摄位置信息，生成与航点拍摄信息对应的航线信息；

具体地，终端设备在获取到当前截图对应的航点拍摄信息后，根据航点拍摄信息中的拍摄位置信息，生成与航点拍摄信息对应的航线信息。

S104、将航线信息发送至无人机，以使无人机到达与拍摄位置信息对应的航点，并根据航点拍摄信息中的拍摄参数信息进行拍照。

具体地， 终端设备将生成的航线信息发送至无人机，无人机根据航线信息进行航行，并在每一个航点拍摄信息对应的航点位置进行拍照，这样，可以避免在航行过程中出现障碍物，影响拍照效率 和拍照准确性。

示例性地，调度最近全自动机场中的无人机执行上述拍照任务。

本申请通过预先在存储的场景模型下，获取与截图指令对应的当前截图，并根据截图生成航点拍摄信息，在航点为安全航点的情况下，根据各个安全航点的拍摄位置信息生成航线信息，无人机根据航线信息中的航点拍摄信息进行拍照，从而由于拍照前可以在三维模型中预览，之后根据预览选择的视角自动生成拍照点，控制无人机直接飞到拍照点进行拍照，通过预览场景模型下的截图，用户可以提前预览到无人机挂载相机到达实际拍照点后可能拍摄得到图像，利用截图对应的航点拍摄信息无人机拍摄得到与截图对应的拍摄图像，提高无人机的拍照效率和用户体验。

本申请又一实施例对上述实施例提供的无人机拍照的控制方法做进一步补充说明。

可选地，根据当前截图，确定与当前截图对应的航点拍摄信息，包括：

在当前截图满足用户要求的情况下，根据当前截图，确定与当前截图对应的航点拍摄信息。

可选地，在响应于截图指令，获取与截图指令对应的当前截图之后，方法还包括：

在当前截图不满足用户要求的情况下，获取视角修改指令；

根据视角修改指令，重新获取与视角修改指令对应的控制截图，其中，控制截图包括更新后的航点拍摄信息。

可选地，根据拍摄位置信息，生成与航点拍摄信息对应的航线信息，包括：

对每一个拍摄位置信息进行点位碰撞检测；

在每一个拍摄位置信息为安全航点拍摄信息的情况下，根据拍摄位置信息生成与航点拍摄信息对应的航线信息。

可选地，对每一个拍摄位置信息进行点位碰撞检测，包括：

获取每一个航点拍摄信息对应的拍摄位置信息，其中，拍摄位置信息至少包括经度、纬度和海拔信息；

以拍摄位置信息对应的航点为检测中心，根据第一预设距离构建与检测中心对应的第一碰撞检测模型；

根据第一碰撞检测模型和第一虚拟检测线，对每一个航点进行碰撞检测，其中，第一虚拟检测线是第一碰撞检测模型中的一个顶点与其他顶点形成的射线。

具体地，终端设备为了避障，根据当前获取到的航点拍摄信息对应的航点进行点位碰撞检测，为了判断该航点是否安全，是否需要避障，然后对所要拍照的区域内的所有航点都进行点位碰撞检测。

终端设备对所有航点进行点位碰撞检测，判断每一个航点是否为安全的，选择航点中的安全航点的拍摄位置信息，并根据安全航点的拍摄位置信息，生成航线信息。

具体地，终端设备获取每一个航点拍摄信息对应的经度、纬度和海拔信息，以当前的航点拍摄信息对应航点作为检测中心，根据第一预设距离构建与检测中心对应的第一碰撞检测模型，如图5所示的正方形，然后根据该正方形和如图5所示的虚拟检测线，进行碰撞检测。

本申请实施例获取每一个航点拍摄信息对应的位置信息，并对该航点拍摄信息进行碰撞检测，同时每个一定距离对下一个航点拍摄信息进行碰撞信息，保证航线中的每个航点拍摄信息都是安全航点。

可选地，在每一个拍摄位置信息为安全航点拍摄信息的情况下，根据拍摄位置信息生成与航点拍摄信息对应的航线信息，包括：

在第一碰撞检测模型、第一虚拟检测线和场景模型未发生碰撞的情况下，将航点拍摄信息确定为安全航点拍摄信息；

根据安全航点和设备航点，确定与安全航点对应的初始航线信息；

对初始航线信息进行碰撞检测；

在初始航线信息为安全航线信息的情况下，将初始航线信息确定为与航点拍摄信息对应的航线信息。

具体地，终端设备在检测到当前截图中的航点为安全航点的情况下，根据该当前截图中的航点和设备航点生成航线，并对该航线进行航线碰撞检测。

即在第一碰撞检测模型中的第一虚拟检测线和场景模型未发生碰撞的情况下，将航点拍摄信息对应的航点确定为安全航点；

将设备航点和生成的安全航点生成的航线中的两点可以作为起点航点拍摄信息和终点航点拍摄信息；

在预设拍照区域内，根据起点航点拍摄信息和终点航点拍摄信息构建第二碰撞检测模型，如图7所示；根据第二碰撞检测模型中的每一个点与其他点连接的射线作为第二虚拟检测线，判断第二虚拟检测线和场景模型是否有碰撞，若有碰撞，说明该航线是不安全，若没有碰撞，说明该航线是安全航线，即将该安全航线确定为与航点拍摄信息对应的航线信息。

本申请实施例通过对每个航点进行检测，在每个航点为安全航点的情况下，生成航线信息，无人机根据航线信息中的航点进行拍照，由于拍照前可以三维模型中预览，之后根据预览选择的视角自动生成拍照点，控制无人机直接飞到拍照点进行拍照，从而提高拍照效率。

可选地，根据当前截图，确定与当前截图对应的航点拍摄信息，包括：

获取当前截图携带的相机姿态信息；

将当前截图携带的相机姿态信息转换成无人机姿态信息或者云台姿态；

根据屏幕宽度，计算与当前截图对应的相机变焦信息；

根据相机姿态信息、无人机姿态信息和相机变焦信息，生成与当前截图对应的拍摄位置信息。

其中，相机变焦信息=(屏幕宽度 / 1920) * 5；本申请获取当前截图的相机姿态信息、无人机姿态信息和相机变焦信息，生成与当前截图对应的航点拍摄信息，可以提高航点定位的准确性。

可选地，将当前截图携带的相机姿态信息转换成无人机姿态信息，包括：

将相机姿态信息中的弧度信息，转换成无人机姿态信息中的角度信息；

将相机姿态信息中的角度信息，转换成无人机姿态信息中的弧度信息。

示例性地，无人机姿态信息中的角度信息 =相机姿态信息中的弧度信息 * 180 /π；

无人机姿态信息中的弧度信息 = 相机姿态信息中的角度信息 * π / 180。

本申请实施例中将获取到的截图中的相机姿态信息中的各个参数转换成无人机姿态信息，从而可以更好的生成航线，提高航线生成的准确性。

可选地，根据屏幕宽度，计算与当前截图对应的相机变焦信息，包括：

根据屏幕宽度和预设算法，计算与当前截图对应的相机变焦信息。

本申请实施例中根据屏幕宽度和预设算法，计算与当前截图对应的相机变焦信息，根据相机姿态信息、无人机姿态信息和相机变焦信息，生成与当前截图对应的航点拍摄信息，从而可以更好的生成航线，提高航线生成的准确性。

图2为本申请实施例提供的又一种无人机拍照的控制方法的流程示意图，如图2所示，该无人机拍照的控制方法包括：

步骤1、截图；在终点设备上预先存储待拍照的区域的场景模型，用户可以根据无人机拍照的角度，在场景模型内进行截图，终端设备获取到与用户输入的截图指令对应的当前截图。

如图3所示，显示的是3D预览画面，选择合适的视角，用户可以预览拍摄效果，点击右上角截图框，当前画面会自动生成飞行拍照点目标航点，依据无人机所在位置生成避让障碍物的自动航线，到拍照点进行拍摄。实现良好的用户体现，提高拍摄准确性，可以提前预览拍摄结果。

具体地实施过程中，终端设备在选择一个视角后，可以预览到拍摄效果，若预览拍摄结果合适，确定后，执行后续流程即后续步骤2-步骤8，如果预览不合适则重新选择合适的视角，即用户输入视角修改指令，该视角修改指令中包括修改后的视角信息。

步骤2、终端设备获取当前截图的相机姿态信息；

步骤3、终端设备将相机姿态信息转换成无人机姿态信息；

步骤4、终端设备根据截图分辨率计算变焦大小；

步骤5、终端设备将以上参数生成第一航点；

步骤6、终端设备检测第一航点是否安全；若安全，则执行步骤7；若不安全，则执行步骤8；

如图4所示，具体包括：

步骤61：获取当前航点的位置信息，包括经度、纬度和海拔高度；

步骤62：根据当前航点的经度、纬度和海拔进行点位碰撞检测；即中间圆为检测点即当前航点，扩展出一个正方体，如图5所示，根据正方体的每个边长及每个虚线做碰撞检测去，其中，图5中的圆圈为检测点，按照安全距离的2倍距离作为边长，扩展出一个正方体。

步骤63：判断是否有碰撞，若虚线与场景模型有碰撞，则说明该检测点不安全；若虚线与场景模型无碰撞，则说明该检测点为安全航点；

步骤7：终端设备检测第一航点（当前截图中的航点）与设备点位（无人机起飞点）直连是否安全；

具体地，在判断第一航点不是安全航点的情况下，则将航点高度提高第二预设值，生成第二航点，对第二航点进行碰撞检测，直至到达最大检测范围。

若检测的第一航点为安全航点，则将所有的安全航点相连，生成航线；若第一航点不是安全航点，则判断下一个航点和当前航点的偏差是否超过第一预设值即最大检测范围，例如300M，若超过300M，则此航点无法飞行；若未超过300M，则在第一航点的基础上，将航点高度增加第二预设值例如3m，得到第二航点，并对第二航点进行碰撞检测，在第二航点为安全航点的情况下，将第二航点确定为中间航点，然后将所有安全航点自动生成航线。

为了提升计算效率，简化碰撞检测，如图6所示，本申请实施例提供的检测方法具体包括：

步骤71：在所有的安全航点拍摄信息中，确定起点航点拍摄信息和终点航点拍摄信息：

其中，起点航点拍摄信息和终点航点拍摄信息是相对于每一段航线来说的，示例性地，若航线为AB，则A为起点航点拍摄信息，B为终点航点拍摄信息；若航线包括AB和BC，则对于航线AB，则A为起点航点拍摄信息，B为终点航点拍摄信息，而对于航线BC，则B为起点航点拍摄信息，C为终点航点拍摄信息。

在本申请实施例中，起点航点拍摄信息和终点航点拍摄信息可以是设备航点和当前截图中的航点。

步骤72：判断起点航点拍摄信息和终点航点拍摄信息是否发生碰撞；

步骤73：若无碰撞，则判断起点周围10m一圈射线是否有碰撞；若无碰撞，则两点（起点和终点）和中间航点连接形成长方形即第二碰撞检测模型进行碰撞检测；共形成8个监测点循环每个点位与其他7个点位进行射线碰撞检测，如图7所示；

步骤8：连接安全航点，并自动生成航线。

需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。

本申请另一实施例提供一种无人机拍照的控制装置，用于执行上述实施例提供的无人机拍照的控制方法。

如图8所示，为本申请实施例提供的无人机拍照的控制装置的结构示意图。该无人机拍照的控制装置包括获取模块801、确定模块802、生成模块803和拍照模块804，其中：

获取模块801用于在预先存储的场景模型下，响应于截图指令，获取与截图指令对应的当前截图；

确定模块802用于根据当前截图，确定与当前截图对应的航点拍摄信息，其中，航点拍摄信息至少包括拍摄位置信息及拍摄参数信息；

生成模块803用于根据拍摄位置信息，生成与航点拍摄信息对应的航线信息；

拍照模块804用于将航线信息发送至无人机，以使无人机到达与拍摄位置信息对应的航点，并根据航点拍摄信息中的拍摄参数信息进行拍照。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本申请通过预先在存储的场景模型下，获取与截图指令对应的当前截图，并根据截图生成航点拍摄信息，在航点为安全航点的情况下，根据各个安全航点的拍摄位置信息生成航线信息，无人机根据航线信息中的航点拍摄信息进行拍照，从而由于拍照前可以在三维模型中预览，之后根据预览选择的视角自动生成拍照点，控制无人机直接飞到拍照点进行拍照，通过预览场景模型下的截图，用户可以提前预览到无人机挂载相机到达实际拍照点后可能拍摄得到图像，利用截图对应的航点拍摄信息无人机拍摄得到与截图对应的拍摄图像，提高无人机的拍照效率和用户体验。

本申请又一实施例对上述实施例提供的无人机拍照的控制装置做进一步补充说明。

可选地，拍摄参数信息包括拍摄姿态信息和相机变焦信息，其中，拍摄姿态信息包括云台姿态或无人机姿态。

可选地，预先存储的场景模型为三维模型。

可选地，确定模块，用于：

在当前截图满足用户要求的情况下，根据当前截图，确定与当前截图对应的航点拍摄信息。

可选地，确定模块还用于：

当前截图不满足用户要求的情况下，获取视角修改指令；

根据视角修改指令，重新获取与视角修改指令对应的控制截图，其中，控制截图包括更新后的航点拍摄信息。

可选地，生成模块用于：

对每一个拍摄位置信息进行点位碰撞检测；

在每一个拍摄位置信息为安全航点拍摄信息的情况下，根据拍摄位置信息生成与航点拍摄信息对应的航线信息。

可选地，生成模块用于：

获取每一个航点拍摄信息对应的拍摄位置信息，其中，拍摄位置信息至少包括经度、纬度和海拔信息；

以拍摄位置信息对应的航点为检测中心，根据第一预设距离构建与检测中心对应的第一碰撞检测模型；

根据第一碰撞检测模型和第一虚拟检测线，对每一个航点进行碰撞检测，其中，第一虚拟检测线是第一碰撞检测模型中的一个顶点与其他顶点形成的射线。

本申请获取每一个航点拍摄信息对应的位置信息，并对该航点拍摄信息进行碰撞检测，同时每个一定距离对下一个航点拍摄信息进行碰撞信息，保证航线中的每个航点拍摄信息对应的航点都是安全航点。

可选地，生成模块用于：

在第一碰撞检测模型、第一虚拟检测线和场景模型未发生碰撞的情况下，将航点拍摄信息确定为安全航点拍摄信息；

根据安全航点和设备航点，确定与安全航点对应的初始航线信息；

对初始航线信息进行碰撞检测；

在初始航线信息为安全航线信息的情况下，将初始航线信息确定为与航点拍摄信息对应的航线信息。

本申请通过对每个航点进行检测，在每个航点为安全航点的情况下，生成航线信息，无人机根据航线信息中的航点进行拍照，提高拍照效率。

可选地，确定模块用于：

获取当前截图携带的相机姿态信息；

将当前截图携带的相机姿态信息转换成无人机姿态信息或者云台姿态；

根据屏幕宽度，计算与当前截图对应的相机变焦信息；

根据相机姿态信息、无人机姿态信息和相机变焦信息，生成与当前截图对应的拍摄位置信息。

本申请获取当前截图的相机姿态信息、无人机姿态信息和相机变焦信息，生成与当前截图对应的航点拍摄信息，可以提高航点定位的准确性。

可选地，确定模块用于：

将相机姿态信息中的弧度信息，转换成无人机姿态信息中的角度信息；

将相机姿态信息中的角度信息，转换成无人机姿态信息中的弧度信息。

本申请中将获取到的截图中的相机姿态信息中的各个参数转换成无人机姿态信息，从而可以更好的生成航线，提高航线生成的准确性。

可选地，确定模块用于：

根据屏幕宽度和预设算法，计算与当前截图对应的相机变焦信息。

本申请中根据屏幕宽度和预设算法，计算与当前截图对应的相机变焦信息，根据相机姿态信息、无人机姿态信息和相机变焦信息，生成与当前截图对应的航点拍摄信息，从而可以更好的生成航线，提高航线生成的准确性。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时可实现如上述实施例提供的无人机拍照的控制方法中的任意实施例所对应方法的操作。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，的计算机程序产品包括计算机程序，其中，的计算机程序被处理器执行时可实现如上述实施例提供的无人机拍照的控制方法中的任意实施例所对应方法的操作。

如图9所示，本申请的一些实施例提供一种电子设备900，该电子设备900包括：存储器910、处理器920以及存储在存储器910上并可在处理器920上运行的计算机程序，其中，处理器920通过总线990从存储器910读取程序并执行程序时可实现如上述无人机拍照的控制方法包括的任意实施例的方法。

处理器920可以处理数字信号，可以包括各种计算结构。例如复杂指令集计算机结构、结构精简指令集计算机结构或者一种实行多种指令集组合的结构。在一些示例中，处理器920可以是微处理器。

存储器910可以用于存储由处理器920执行的指令或指令执行过程中相关的数据。这些指令和/或数据可以包括代码，用于实现本申请实施例描述的一个或多个模块的一些功能或者全部功能。本公开实施例的处理器920可以用于执行存储器910中的指令以实现上述所示的方法。存储器910包括动态随机存取存储器、静态随机存取存储器、闪存、光存储器或其它本领域技术人员所熟知的存储器。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (13)

1.一种无人机拍照的控制方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

在预先存储的场景模型下，响应于截图指令，获取与所述截图指令对应的当前截图；

根据所述当前截图，确定与所述当前截图对应的航点拍摄信息，其中，所述航点拍摄信息至少包括拍摄位置信息及拍摄参数信息，其中，所述拍摄参数信息至少包括拍摄姿态信息，所述拍摄姿态信息包括云台姿态或无人机姿态；

根据所述拍摄位置信息，生成与所述航点拍摄信息对应的航线信息；

将所述航线信息发送至无人机，以使所述无人机到达与所述拍摄位置信息对应的航点，并根据所述航点拍摄信息中的所述拍摄参数信息进行拍照。

2.根据权利要求1所述的无人机拍照的控制方法，其特征在于：所述拍摄参数信息包括拍摄姿态信息和相机变焦信息，其中，所述拍摄姿态信息包括云台姿态或无人机姿态。

3.根据权利要求1所述的无人机拍照的控制方法，其特征在于：所述预先存储的场景模型为三维模型。

4.根据权利要求1所述的无人机拍照的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前截图，确定与所述当前截图对应的航点拍摄信息，包括：

在所述当前截图满足用户要求的情况下，根据所述当前截图，确定与所述当前截图对应的航点拍摄信息。

5.根据权利要求1所述的无人机拍照的控制方法，其特征在于，在所述响应于截图指令，获取与所述截图指令对应的当前截图之后，所述方法还包括：

在所述当前截图不满足用户要求的情况下，获取视角修改指令；

根据所述视角修改指令，重新获取与所述视角修改指令对应的控制截图，其中，所述控制截图包括更新后的航点拍摄信息。

6.根据权利要求1所述的无人机拍照的控制方法，其特征在于，所述根据所述拍摄位置信息，生成与所述航点拍摄信息对应的航线信息，包括：

对每一个所述拍摄位置信息进行点位碰撞检测；

在每一个所述拍摄位置信息为安全航点拍摄信息的情况下，根据所述拍摄位置信息生成与所述航点拍摄信息对应的航线信息。

7.根据权利要求6所述的无人机拍照的控制方法，其特征在于，所述对每一个所述拍摄位置信息进行点位碰撞检测，包括：

获取每一个航点拍摄信息对应的拍摄位置信息，其中，所述拍摄位置信息至少包括经度、纬度和海拔信息；

以所述拍摄位置信息对应的航点为检测中心，根据第一预设距离构建与所述检测中心对应的第一碰撞检测模型；

根据所述第一碰撞检测模型和第一虚拟检测线，对每一个航点进行碰撞检测，其中，所述第一虚拟检测线是所述第一碰撞检测模型中的一个顶点与其他顶点形成的射线。

8. 根据权利要求7所述的无人机拍照的控制方法，其特征在于， 所述在每一个所述拍摄位置信息为安全航点拍摄信息的情况下，根据所述拍摄位置信息生成与所述航点拍摄信息对应的航线信息，包括：

在所述第一碰撞检测模型、所述第一虚拟检测线和所述场景模型未发生碰撞的情况下，将所述航点拍摄信息确定为安全航点拍摄信息；

根据所述安全航点和设备航点，确定与安全航点对应的初始航线信息；

对所述初始航线信息进行碰撞检测；

在所述初始航线信息为安全航线信息的情况下，将所述初始航线信息确定为与所述航点拍摄信息对应的航线信息。

9.根据权利要求1所述的无人机拍照的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前截图，确定与所述当前截图对应的航点拍摄信息，包括：

获取所述当前截图携带的相机姿态信息；

将所述当前截图携带的相机姿态信息转换成无人机姿态信息或者云台姿态；

根据屏幕宽度，计算与所述当前截图对应的相机变焦信息；

根据所述相机姿态信息、所述无人机姿态信息和所述相机变焦信息，生成与所述当前截图对应的拍摄位置信息。

10.根据权利要求9所述的无人机拍照的控制方法，其特征在于，所述根据所述屏幕宽度，计算与所述当前截图对应的相机变焦信息，包括：

根据屏幕宽度和预设算法，计算与所述当前截图对应的相机变焦信息。

11.一种无人机拍照的控制装置，其特征在于，应用于终端设备，所述装置包括：

获取模块，用于在预先存储的场景模型下，响应于截图指令，获取与所述截图指令对应的当前截图；

确定模块，用于根据所述当前截图，确定与所述当前截图对应的航点拍摄信息，其中，所述航点拍摄信息至少包括拍摄位置信息及拍摄参数信息；

生成模块，用于根据所述拍摄位置信息，生成与所述航点拍摄信息对应的航线信息；

拍照模块，用于将所述航线信息发送至无人机，以使所述无人机到达与所述拍摄位置信息对应的航点，并根据所述航点拍摄信息中的所述拍摄参数信息进行拍照。

12.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现权利要求1-10中任意一项权利要求所述的无人机拍照的控制方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时可实现权利要求1-10中任意一项权利要求所述的无人机拍照的控制方法。