CN117606498A - 地图数据生成方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种地图数据生成方法及设备。该方法包括：获取地图数据中多个骨架点，并根据道路线的位置关系确定相关骨架点的位置关系，根据各个骨架点的位置关系将骨架点分为立交压盖位置关系骨架点组、同一路口关系骨架点组和多个道路段的前后连接关系骨架点组，通过每组内各个骨架点高程数据与组内最小高程数据差值更新对应的骨架点组，并且不同骨架点组内的最小高程数据不同，还进一步调整立交压盖位置关系和多个道路段的前后连接关系骨架点组中骨架点的高程数据，并根据调整后的骨架点组的高程数据更新对应道路中其他数据点的高程数据。本申请的方法，增加了地图数据生成的准确性，增强了地图数据的平滑程度和呈现效果。

Description

地图数据生成方法及设备

技术领域

本申请涉及但不限定于地图数据生成方法及设备。

背景技术

随着科技发展，地图软件对人们日常生活有重要的影响，地图软件用于向用户展示地图数据。

地图数据包括多条道路数据，每个道路数据包括路段面、每个车道分隔线、每个车道中线以及道路线。其中，车道分割线、车道中线以及道路线都是通过多个坐标点表示，每个坐标点包括经度、维度和高程数据。高程数据是指相对海平面的高度。如此，基于上述地图数据进行渲染时会出现道路“飞在天上”的视觉效果。为了解决上述问题，将道路上所有坐标点整体减去经验高度，可以降低道路上坐标点的高程数据，使道路不会出现“飞在天上”的视觉效果。

然而，因为不同地区的经验高度不同，无法采用统一经验高度，也就是上述经验高度的获取比较困难。

发明内容

本申请提供一种地图数据生成方法及设备，用以提高地图数据生成的准确性。

第一方面，本申请提供一种地图数据生成方法，包括：

获取地图数据中多个骨架点，其中，骨架点包括道路线的起始点、道路线的终止点、道路线的分叉点以及道路线的立交压盖点中的任意一个；

获取多个骨架点的位置关系，并根据骨架点的位置关系对骨架点进行分组获得至少一个骨架点组，其中，至少一个骨架点组包括第一骨架点组；第一骨架点组包括第一骨架点、第二骨架点和第三骨架点，其中，第一骨架点包括第一高程数据，第二骨架点包括第二高程数据，第三骨架点包括第三高程数据，第三骨架点的高程数据是第一骨架点组中最小的高程数据；

更新骨架点组，其中，更新骨架点组包括更新第一骨架点的高程数据、第二骨架点的高程数据以及第三骨架点的高程数据；更新后的第一骨架点的高程数据为第一高程数据和第三高程数据之间差值，更新后的第二骨架点的高程数据为第二高程数据和第三高程数据之间差值，更新后的第三骨架点的高程数据为零。

可选地，其中，至少一个骨架点组包括第二骨架点组；第二骨架点组包括第四骨架点、第五骨架点和第六骨架点，其中，第四骨架点包括第四高程数据，第五骨架点包括第五高程数据，第六骨架点包括第六高程数据，第六骨架点的高程数据是第二骨架点组中最小的高程数据；

更新骨架点组具体包括：

更新第四骨架点的高程数据、第五骨架点的高程数据以及第六骨架点的高程数据；更新后的第四骨架点的高程数据为第四高程数据和第六高程数据之间差值，更新后的第五骨架点的高程数据为第五高程数据和第六高程数据之间差值，更新后的第六骨架点的高程数据为零；第三高程数据和第六高程数据不同。

可选地，获取多个骨架点的位置关系，具体包括：

获取地图数据中道路线的位置关系，根据道路线的位置关系获得多个骨架点的位置关系；

其中，骨架点的位置关系包括立交压盖位置关系、同一路口关系以及前后连接关系。

可选地，并根据骨架点的位置关系对骨架点进行分组获得至少一个骨架点组，具体包括：

当多个骨架点的位置关系为立交压盖位置关系时，将具有立交压盖位置关系的多个骨架点分到同一组骨架点组；

当多个骨架点的位置关系为同一路口关系时，将具有同一路口关系的多个骨架点分到同一组骨架点组；

当多个骨架点的位置关系为前后连接关系时，将具有前后连接关系，且所覆盖区域的面积小于预设道路阈值的多个骨架点分到同一组骨架点组。

可选地，在更新骨架点组之后，方法还包括：

针对每组骨架点组中任意两个相邻的骨架点，若骨架点组中骨架点之间位置关系为立交压盖位置关系，判断两个骨架点之间高程数据的差值是否小于预设高度差阈值，若是，根据预设高度差阈值调整骨架点的高程数据；

针对每组骨架点组中任意两个相邻的骨架点，若骨架点组中骨架点之间位置关系为前后连接关系，判断两个骨架点之间坡度是否大于预设坡度阈值，若是，根据预设坡度阈值调整骨架点的高程数据。

可选地，基于更新后的骨架点组更新地图数据，具体包括：

基于更新后的骨架点组中骨架点的高程数据更新对应道路线上各个数据点的高程数据；

针对地图数据中道路线表征道路的其他元素，计算道路的其他元素的各个数据点到道路线的垂直距离，并根据道路线的垂直距离调整道路的其他元素的各个数据点的高程数据。

第二方面，本申请提供一种地图数据生成装置，包括：

获取模块，用于获取地图数据中多个骨架点，其中，骨架点包括道路线的起始点、道路线的终止点、道路线的分叉点以及道路线的立交压盖点中的任意一个；

获取模块还用于获取多个骨架点的位置关系，并根据骨架点的位置关系对骨架点进行分组获得至少一个骨架点组，其中，至少一个骨架点组包括第一骨架点组；第一骨架点组包括第一骨架点、第二骨架点和第三骨架点，其中，第一骨架点包括第一高程数据，第二骨架点包括第二高程数据，第三骨架点包括第三高程数据，第三骨架点的高程数据是第一骨架点组中最小的高程数据；

处理模块，用于更新骨架点组，其中，更新骨架点组包括更新第一骨架点的高程数据、第二骨架点的高程数据以及第三骨架点的高程数据；更新后的第一骨架点的高程数据为第一高程数据和第三高程数据之间差值，更新后的第二骨架点的高程数据为第二高程数据和第三高程数据之间差值，更新后的第三骨架点的高程数据为零。

可选地，处理模块还用于至少一个骨架点组包括第二骨架点组；第二骨架点组包括第四骨架点、第五骨架点和第六骨架点，其中，第四骨架点包括第四高程数据，第五骨架点包括第五高程数据，第六骨架点包括第六高程数据，第六骨架点的高程数据是第二骨架点组中最小的高程数据；

处理模块还用于更新第四骨架点的高程数据、第五骨架点的高程数据以及第六骨架点的高程数据；更新后的第四骨架点的高程数据为第四高程数据和第六高程数据之间差值，更新后的第五骨架点的高程数据为第五高程数据和第六高程数据之间差值，更新后的第六骨架点的高程数据为零；第三高程数据和第六高程数据不同。

可选地，获取模块具体用于：

获取地图数据中道路线的位置关系，根据道路线的位置关系获得多个骨架点的位置关系；

其中，骨架点的位置关系包括立交压盖位置关系、同一路口关系以及前后连接关系。

可选地，处理模块具体用于：

当多个骨架点的位置关系为立交压盖位置关系时，将具有立交压盖位置关系的多个骨架点分到同一组骨架点组；

当多个骨架点的位置关系为同一路口关系时，将具有同一路口关系的多个骨架点分到同一组骨架点组；

当多个骨架点的位置关系为前后连接关系时，将具有前后连接关系，且所覆盖区域的面积小于预设道路阈值的多个骨架点分到同一组骨架点组。

可选地，处理模块还用于：

针对每组骨架点组中任意两个相邻的骨架点，若骨架点组中骨架点之间位置关系为立交压盖位置关系，判断两个骨架点之间高程数据的差值是否小于预设高度差阈值，若是，根据预设高度差阈值调整骨架点的高程数据；

针对每组骨架点组中任意两个相邻的骨架点，若骨架点组中骨架点之间位置关系为前后连接关系，判断两个骨架点之间坡度是否大于预设坡度阈值，若是，根据预设坡度阈值调整骨架点的高程数据。

可选地，处理模块还用于：

基于更新后的骨架点组中骨架点的高程数据更新对应道路线上各个数据点的高程数据；

针对地图数据中道路线表征道路的其他元素，计算道路的其他元素的各个数据点到道路线的垂直距离，并根据道路线的垂直距离调整道路的其他元素的各个数据点的高程数据。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；

存储器存储计算机执行指令；

处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面所涉及的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面所涉及的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如上第一方面所涉及的方法。

本申请提供的地图数据生成方法及设备，通过地图数据中道路线的起始点、终止点、分叉点和立交压盖点确定多个骨架点，并根据道路线的位置关系确定对应骨架点的位置关系，根据骨架点不同的位置关系将骨架点分为立交压盖位置关系骨架点组、同一路口关系骨架点组和多个前后连接关系骨架点组，并针对每一组骨架点组，将组内各个骨架点高程数据与组内最小的高程数据的各个差值作为对应骨架点组更新的高程数据，从而针对性的对不同类型和/或不同预设道路阈值范围内的骨架点单独更新，增加地图中各个骨架点和/或数据点的精准度，并再次通过对立交压盖位置关系骨架点组和多个前后连接关系骨架点组中的骨架点高程数据进行适应性调整，根据调整后的骨架点高程数据线性插值生成对应道路更新的高程数据，通过对不同类型骨架点的高程数据针对性进行调整，再次提高地图数据生成的准确性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种路段面的结构示意图；

图2(a)为本申请实施例提供的一种道路拓扑的结构示意图；

图2(b)为本申请实施例提供的一种道路“飞在天上”的场景示意图；

图2(c)为本申请实施例提供的一种道路“降到地面”的场景示意图；

图3为本申请实施例提供的一种地图数据的生成方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种更新数据点高程数据的方法示意图；

图5为本申请实施例提供的一种地图数据的生成方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的一种调整骨架点高程数据的方法示意图；

图7为本申请实施例提供的一种地图数据的生成装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

在日常生活中，通常通过使用地图软件获取地图数据。目前，地图软件向用户展现的地图数据通常包括高精度地图，其中，高精度地图中包括基础道路数据和实时交通数据，基础道路数据中还包括多个道路数据，每个道路数据包括对应道路的多个路段面、道路线以及每个车道的分隔线和中线。其中，路段面是一个道路中的一段道路，是可行驶的一段道路面，一个路段面包括一个道路线、多个车道分隔线和多个车道中线。如图1所示，路段面10包括道路线11、车道分割线12和车道中线13。其中，名词解释如下：

道路线11：描述道路的线，通常在该道路的中心。

车道分隔线12：一个车道与另一个车道之间的分隔线，该车道分割线包括实线、虚线等类型。

车道中线13：车道的中心线，是车辆行驶的位置。

可选地，多个道路通过道路节点组成道路拓扑。其中，道路节点是描述一个道路线与另一个道路线的连接关系，道路拓扑是描述道路线和节点的连接关系，每个道路线包含两个节点，分别是开始节点和终止节点，其中，每个节点均可连接多条道路线。如图2(a)所示，道路拓扑20包括多条道路线和多个道路节点，其中，道路21与道路23通过道路节点22连接。

在每个道路中，各个车道分隔线、车道中线和道路线都是通过多个坐标点表示，每个坐标点均包括对应的经度、维度和高程数据，其中，高程数据是指对应坐标点所在位置相对海平面的高度。

针对高精地图的生成，通过对采集到的高精数据源进行渲染生成高精地图，但是基于数据源进行渲染时会出现道路“飞在天上”的视觉效果，如图2(b)所示。为了解决上述问题，现有技术根据高精数据源将其中所有道路上的所有坐标点均降低一定的经验高度，得到各个坐标点相对地面的高度，并更新坐标点的高程数据值，从而基于具有更新高程数据值的坐标点生成高精地图，使道路达到“降到地面”的视觉效果，如图2(c)所示。

但是，不同地区的经验高度不同，无法采用同一经验高度，例如，在山区、城区等特殊形貌的地区中，经验高度难以确定，无法将各个坐标点的高程数据值减去统一的经验高度使对应道路“降到地面”，因此，该方法降低了高精地图的精准度，并增大了高精地图的生成难度。

本申请通过获取高精数据源，并根据高精数据源获取地图数据中多个骨架点以及其中各个道路线中骨架点的位置关系，根据骨架点的位置关系将骨架点进行分组，之后分别对每一组骨架点组计算其中高程数据最小的骨架点对应的高程数据，并将该组内其他所有骨架点与最小骨架点高程数据的差值更新对应骨架点组，再根据更新后骨架点组中各个骨架点之间的位置关系对骨架点的高程数据再次针对性的进行调节，最后根据更新后或再次调节后的骨架点组的高程数据更新对应道路线上各个数据点的高程数据，并根据对应道路上其他元素的各个数据点到该道路线的垂直距离更新该道路上其他数据点的高程数据，同理，根据此法依次更新地图数据中的目标道路，从而生成高精地图。

图3为本申请实施例提供的一种地图数据的生成方法的流程图，如图3所示，该地图数据的生成方法包括如下步骤：

S301、获取地图数据中多个骨架点。

更具体地，获取地图数据中多个骨架点，其中，骨架点包括道路线的起始点、道路线的终止点、道路线的分叉点以及道路线的立交压盖点中的任意一个。

例如：在地图的道路拓扑中，任一道路线的起始点为该道路线的骨架点；任一道路线的终止点为该道路线的骨架点；任意两条及以上数量的道路线相互交叉的路口为相互交叉道路线的骨架点，如十字路口、分岔路口；任意两条及以上数量的道路线形成立交压盖位置关系的道路点为立交压盖道路线的骨架点，如双层立交桥，其中，双层立交桥的上层包括上层立交压盖骨架点，双层立交桥的下层包括下层立交压盖骨架点，并且上层立交压盖骨架点和下层立交压盖骨架点位于同一直线上。

S302、获取多个骨架点的位置关系，并根据骨架点的位置关系对骨架点进行分组获得至少一个骨架点组。

更具体地，获取地图数据中道路线的位置关系，根据道路线的位置关系获得多个骨架点的位置关系，根据多个骨架点的位置关系对骨架点进行分组获得至少一个骨架点组。其中，至少一个骨架点组包括第一骨架点组；第一骨架点组包括第一骨架点、第二骨架点和第三骨架点，其中，第一骨架点包括第一高程数据，第二骨架点包括第二高程数据，第三骨架点包括第三高程数据，第三骨架点的高程数据是第一骨架点组中最小的高程数据。

可选地，骨架点的位置关系包括立交压盖位置关系、同一路口关系以及前后连接关系。

在一种可能的实施例中，获取地图数据中一定道路阈值范围内所包括的所有道路线，并识别各个道路线之间的位置关系，当该道路阈值范围内的多个道路线生成上下层关系，即立交压盖位置关系时，多个道路线在空间中的过重点即为对应多个道路线的立交压盖位置关系骨架点，其中，形成立交压盖位置关系的道路线个数与立交压盖位置关系的骨架点个数相同。

在一种可能的实施例中，当该道路阈值范围内的多个道路线相交，即形成同一路口关系时，相交的道路线交点即为对应多条道路线的同一路口关系骨架点。

在一种可能的实施例中，当该道路阈值范围内的一个道路线的终止点和另一个道路线的起始点前后连接时，即形成前后连接关系时，道路线连接点即为对应道路线的前后连接关系骨架点。

可选地，获得多个骨架点的位置关系之后，根据骨架点的位置关系对骨架点进行分组获得至少一个骨架点组。

可选地，当多个骨架点的位置关系为立交压盖位置关系时，将具有立交压盖位置关系的多个骨架点分到同一组骨架点组。

可选地，当多个骨架点的位置关系为同一路口关系时，将具有同一路口关系的多个骨架点分到同一组骨架点组。

可选地，当多个骨架点的位置关系为前后连接关系时，将具有前后连接关系，且该区域内的覆盖面积小于预设道路阈值的多个骨架点分到同一组骨架点组。

例如：当多个骨架点的位置关系为前后连接关系并且预设道路阈值为1千米长度的道路段所覆盖的面积时，在该区域中，选取1千米长度的道路段覆盖面积内的多个骨架点分到同一组骨架点组。

S303、更新骨架点组。

更具体地，确定每组骨架点组中高程数据最小的骨架点对应的高程数据，针对每一组骨架点组，通过组内各个骨架点高程数据与组内最小高程数据之间生成的各个差值更新对应骨架点组的高程数据。

可选地，针对步骤S302中获得的第一骨架点组，更新第一骨架点组。其中，更新第一骨架点组包括更新第一骨架点的高程数据、第二骨架点的高程数据以及第三骨架点的高程数据；更新后的第一骨架点的高程数据为第一高程数据和第三高程数据之间差值，更新后的第二骨架点的高程数据为第二高程数据和第三高程数据之间差值，更新后的第三骨架点的高程数据为零。

可选地，每组骨架点组中的每个骨架点的数据均包括对应的坐标点中的经度、纬度和高程数据，在对每组骨架点组中的每个骨架点更新后，生成的骨架点对应的坐标点同时进行更新。

例如：将任意一个骨架点组中坐标(A、B、C)的一个目标骨架点进行更新后，生成的目标骨架点坐标为(A、B、C-d)，其中，A为目标骨架点的经度，B为该目标骨架点的纬度，C为目标骨架点更新前的高程数据，d为目标骨架点所在骨架点组内高程数据最小的骨架点的高程数据，C-d为目标骨架点更新后的高程数据。

S304、基于更新后的骨架点组更新地图数据。

更具体地，基于更新后的骨架点组中骨架点高程数据更新道路线上其他各个数据点的高程数据，直到将道路线上的所有数据点同步更新完成后，针对地图数据中道路线表征道路的其他元素。

可选地，表征道路其他元素时，如图4所示，首先计算道路上的其他元素的各个数据点垂直投影到对应道路线上的投影垂足，并针对该投影垂足进行线性插值得到对应数据点相对该道路线的垂直距离，并根据计算得到的垂直距离更新对应数据点的高程数据。

在本申请实施例提供的地图数据的生成方法中，通过获取地图数据中道路线的起始点、终止点、分叉点以及立交压盖点确定多个骨架点，并根据相关道路线的位置关系确定各个骨架点之间的位置关系，根据骨架点之间的位置关系将骨架点分为立交压盖位置关系骨架点组、同一路口关系骨架点组和多个前后连接关系骨架点组，分别针对各个不同类型的骨架点组计算组内高程数据最小的骨架点的高程数据，使组内其他骨架点高程数据与最小高程数据的差值更新对应骨架点组，根据更新后骨架点组的高程数据遍历插值出道路上其他元素各个数据点的高程数据，从而更新地图数据，实现对特殊地区和/或一定道路阈值范围内的路段面中的各个数据点针对性计算更新的高程数据，提高各个路段面在高精地图上的数据精确度。

可选地，步骤S302和步骤S303中，获取多个骨架点的位置关系，并根据骨架点的位置关系对骨架点进行分组获得至少一个骨架点组，并更新骨架点组。

其中，至少一个骨架点组包括第二骨架点组；第二骨架点组包括第四骨架点、第五骨架点和第六骨架点，其中，第四骨架点包括第四高程数据，第五骨架点包括第五高程数据，第六骨架点包括第六高程数据，第六骨架点的高程数据是第二骨架点组中最小的高程数据。

可选地，对第二骨架点组的高程数据进行更新，具体包括：根据第二骨架点组中最小的高程数据更新第四骨架点的高程数据、第五骨架点的高程数据以及第六骨架点的高程数据；更新后的第四骨架点的高程数据为第四高程数据和第六高程数据之间差值，更新后的第五骨架点的高程数据为第五高程数据和第六高程数据之间差值，更新后的第六骨架点的高程数据为零。

可选地，第三高程数据和第六高程数据不同。其中，第三高程数据所在的第一骨架点组和第六高程数据所在的第二骨架点组分别为两个不同类型和/或不同预设道路阈值范围的骨架点组，通过对属于同一类型的骨架点，和/或对属于同一预设道路阈值范围内的骨架点组分别单独计算对应的经验高程数据，针对性的根据每一种类型的地区和/或每一段预设道路阈值范围内的道路单独更新其中数据点的高程数据，使得生成的高精地图在向用户呈现地图数据时，每种类型的地区和/或每段预设道路阈值范围的道路均能向用户呈现“降到地面”的视觉效果，提高了高精地图的数据精准度，并降低了高精地图的生成难度。

图5为本申请实施例提供的一种地图数据的生成方法的流程图，如图5所示，针对步骤S303中更新骨架点组后，该地图数据的生成方法还包括如下步骤：

S501、确定每组骨架点组中任意两个相邻的骨架点之间的位置关系。

更具体地，在将各个骨架点组更新组内骨架点高程数据后，还需要确定每个骨架点组中任意两个相邻的骨架点之间的位置关系，其中，骨架点之间的位置关系包括立交压盖位置关系、前后连接关系和同一路口关系，位置关系的具体确定步骤如步骤S302。

S502、当位置关系为立交压盖位置关系时，根据两个骨架点之间高程数据的差值调整骨架点的高程数据。

更具体地，当确定骨架点组中骨架点之间的位置关系为立交压盖位置关系时，判断两个骨架点之间高程数据的差值是否小于预设高度差阈值，若小于预设高度差阈值，则根据预设高度差阈值调整骨架点的高程数据。

在一种可能的实施例中，当预设高度差阈值为4米，并且两个属于立交压盖位置关系的骨架点之间高程数据的差值3米，即小于该预设高度差阈值4米时，将立交压盖位置关系中的上层骨架点的高程数据增大1米，使调整上层骨架点的高程数据后，能够满足两个骨架点的高程数据差值等于预设高度差阈值4米，从而增强骨架点之间立交压盖位置关系的视觉强度，并提高地图数据呈现的精准性和真实性。

可选地，当确定两个骨架点之间高程数据的差值大于预设高度差阈值时，无需对相关骨架点的高程数据进行调整，可根据步骤S303中更新的各个骨架点组中的骨架点高程数据更新整个地图数据。

S503、当位置关系为前后连接关系时，根据两个骨架点之间坡度调整骨架点的高程数据。

更具体地，当确定骨架点组中骨架点之间的位置关系为前后连接关系时，判断两个骨架点之间坡度是否大于预设坡度阈值，若大于预设坡度阈值，根据预设坡度阈值调整骨架点的高程数据。

在一种可能的实施例中，当预设坡度阈值为0.03时，如图6所示，并且道路线包括骨架点1、骨架点2、骨架点3和骨架点4，该道路线初始骨架点的位置表示骨架点2和骨架点3为前后连接关系，并且骨架点2和骨架点3所形成的初始坡度大于预设坡度阈值为0.03时，对骨架点2或骨架点3的高程数据进行调整。

在一种可能的实施例中，如图6所示，在对骨架点2或骨架点3的高程数据进行调整时，方案一仅对骨架点2进行调整：即确定除骨架点3外，与骨架点2相邻的骨架点1，减小骨架点2的高程数据，使骨架点1和骨架点3在一条直线上，从而使骨架点2与骨架点3之间的初始坡度调整为骨架点1、骨架点3与调整后的骨架点2之间形成的第一坡度。方案二仅对骨架点3进行调整：级确定除骨架点2外，与骨架点3相邻的骨架点4，减小骨架点3的高程数据，使骨架点2和骨架点4在一条直线上，从而使骨架点2与骨架点3之间的初始坡度调整为骨架点2、骨架点4与调整后的骨架点3之间形成的第二坡度。通过将第一坡度和第二坡度进行对比，确定最小的坡度值为调整后的坡度，并确定该坡度对应的骨架点组高程数据为调整后的骨架点组对应的高程数据。通过增强前后连接关系的骨架点之间的道路平滑度，提升高精地图数据呈现的精准性和真实性。

可选地，当确定两个骨架点之间坡度小于预设坡度阈值时，无需对相关骨架点的高程数据进行调整，可根据步骤S303中更新的各个骨架点组中的骨架点高程数据更新整个地图数据。

S504、基于调整后的骨架点组更新地图数据。

更具体地，基于调整后的骨架点组中的骨架点调整道路线上其他各个数据点的高程数据，直到将道路线上的所有数据点同步调整完成后，针对地图数据中道路线表征道路的其他元素。与步骤S304相似，首先计算道路上的其他元素的各个数据点垂直投影到对应道路线上的投影垂足，并针对该投影垂足进行线性插值得到对应数据点相对该道路线的垂直距离，并根据计算得到的垂直距离调整对应数据点的高程数据。

在本申请实施例提供的地图数据的生成方法中，通过每一组骨架点组内的骨架点高程数据与组内最小高程数据的差值更新骨架点组，再对其中属于立交压盖位置关系的骨架点组判断是否满足骨架点之间高程数据的差值是否小于预设高度差阈值，在小于预设高度差阈值时对相关骨架点的高程数据再次进行调整，并对其中属于前后连接关系的骨架点组判断是否满足骨架点之间坡度大于预设坡度阈值，在大于预设坡度阈值时对相关骨架点的高程数据再次进行调整，基于调整后的骨架点组更新整个地图数据，提升高精地图中道路呈现的平滑度。

本申请提供一种地图数据的生成装置，地图数据的生成装置的结构示意图如图7所示，该地图数据的生成装置700包括：

获取模块701，用于获取地图数据中多个骨架点，其中，骨架点包括道路线的起始点、道路线的终止点、道路线的分叉点以及道路线的立交压盖点中的任意一个；

获取模块701，用于获取多个骨架点的位置关系，并根据骨架点的位置关系对骨架点进行分组获得至少一个骨架点组，其中，至少一个骨架点组包括第一骨架点组；第一骨架点组包括第一骨架点、第二骨架点和第三骨架点，其中，第一骨架点包括第一高程数据，第二骨架点包括第二高程数据，第三骨架点包括第三高程数据，第三骨架点的高程数据是第一骨架点组中最小的高程数据；

处理模块702，用于更新骨架点组，其中，更新骨架点组包括更新第一骨架点的高程数据、第二骨架点的高程数据以及第三骨架点的高程数据；更新后的第一骨架点的高程数据为第一高程数据和第三高程数据之间差值，更新后的第二骨架点的高程数据为第二高程数据和第三高程数据之间差值，更新后的第三骨架点的高程数据为零。

可选地，获取模块701具体用于：至少一个骨架点组包括第二骨架点组；第二骨架点组包括第四骨架点、第五骨架点和第六骨架点，其中，第四骨架点包括第四高程数据，第五骨架点包括第五高程数据，第六骨架点包括第六高程数据，第六骨架点的高程数据是第二骨架点组中最小的高程数据；

处理模块702，具体用于更新第四骨架点的高程数据、第五骨架点的高程数据以及第六骨架点的高程数据；更新后的第四骨架点的高程数据为第四高程数据和第六高程数据之间差值，更新后的第五骨架点的高程数据为第五高程数据和第六高程数据之间差值，更新后的第六骨架点的高程数据为零；第三高程数据和第六高程数据不同。

可选地，获取模块701具体用于：

获取地图数据中道路线的位置关系，根据道路线的位置关系获得多个骨架点的位置关系；

其中，骨架点的位置关系包括立交压盖位置关系、同一路口关系以及前后连接关系。

可选地，处理模块702具体用于：

当多个骨架点的位置关系为立交压盖位置关系时，将具有立交压盖位置关系的多个骨架点分到同一组骨架点组；

当多个骨架点的位置关系为同一路口关系时，将具有同一路口关系的多个骨架点分到同一组骨架点组；

当多个骨架点的位置关系为前后连接关系时，将具有前后连接关系，且所覆盖区域的面积小于预设道路阈值的多个骨架点分到同一组骨架点组。

可选地，处理模块702还用于：

针对每组骨架点组中任意两个相邻的骨架点，若骨架点组中骨架点之间位置关系为立交压盖位置关系，判断两个骨架点之间高程数据的差值是否小于预设高度差阈值，若是，根据预设高度差阈值调整骨架点的高程数据；

针对每组骨架点组中任意两个相邻的骨架点，若骨架点组中骨架点之间位置关系为前后连接关系，判断两个骨架点之间坡度是否大于预设坡度阈值，若是，根据预设坡度阈值调整骨架点的高程数据。

可选地，处理模块702还用于：

基于更新后的骨架点组中骨架点的高程数据更新道路线上各个数据点的高程数据；

针对地图数据中道路线表征道路的其他元素，计算道路的其他元素的各个数据点到道路线的垂直距离，并根据道路线的垂直距离调整道路的其他元素的各个数据点的高程数据。

如图8所示，本申请一实施例提供一种电子设备800，电子设备800包括存储器801和处理器802。

其中，存储器801用于存储处理器可执行的计算机指令；

处理器802在执行计算机指令时实现上述实施例中方法中的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。

可选地，上述存储器801既可以是独立的，也可以跟处理器802集成在一起。当存储器801独立设置时，该电子设备还包括总线，用于连接存储器801和处理器802。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当处理器执行计算机指令时，实现上述实施例中方法中的各个步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述实施例中方法中的各个步骤。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种地图数据的生成方法，其特征在于，包括：

获取地图数据中多个骨架点，其中，所述骨架点包括道路线的起始点、道路线的终止点、道路线的分叉点以及道路线的立交压盖点中的任意一个；

获取多个所述骨架点的位置关系，并根据所述骨架点的位置关系对所述骨架点进行分组获得至少一个骨架点组，其中，至少一个骨架点组包括第一骨架点组；所述第一骨架点组包括第一骨架点、第二骨架点和第三骨架点，其中，所述第一骨架点包括所述第一高程数据，所述第二骨架点包括所述第二高程数据，所述第三骨架点包括所述第三高程数据，所述第三骨架点的高程数据是所述第一骨架点组中最小的高程数据；

更新所述骨架点组，其中，更新所述骨架点组包括更新所述第一骨架点的高程数据、第二骨架点的高程数据以及第三骨架点的高程数据；更新后的第一骨架点的高程数据为所述第一高程数据和所述第三高程数据之间差值，更新后的第二骨架点的高程数据为所述第二高程数据和所述第三高程数据之间差值，更新后的第三骨架点的高程数据为零。

2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，其中，至少一个骨架点组包括第二骨架点组；所述第二骨架点组包括第四骨架点、第五骨架点和第六骨架点，其中，所述第四骨架点包括所述第四高程数据，所述第五骨架点包括所述第五高程数据，所述第六骨架点包括所述第六高程数据，所述第六骨架点的高程数据是所述第二骨架点组中最小的高程数据；

更新所述骨架点组具体包括：

更新所述第四骨架点的高程数据、第五骨架点的高程数据以及第六骨架点的高程数据；更新后的第四骨架点的高程数据为所述第四高程数据和所述第六高程数据之间差值，更新后的第五骨架点的高程数据为所述第五高程数据和所述第六高程数据之间差值，更新后的第六骨架点的高程数据为零；所述第三高程数据和所述第六高程数据不同。

3.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，获取多个骨架点的位置关系，具体包括：

获取所述地图数据中道路线的位置关系，根据所述道路线的位置关系获得多个骨架点的位置关系；

其中，所述骨架点的位置关系包括立交压盖位置关系、同一路口关系以及前后连接关系。

4.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，并根据所述骨架点的位置关系对所述骨架点进行分组获得至少一个骨架点组，具体包括：

当多个骨架点的位置关系为所述立交压盖位置关系时，将具有所述立交压盖位置关系的多个骨架点分到同一组骨架点组；

当多个骨架点的位置关系为所述同一路口关系时，将具有所述同一路口关系的多个骨架点分到同一组骨架点组；

当多个骨架点的位置关系为所述前后连接关系时，将具有所述前后连接关系，且所覆盖区域的面积小于预设道路阈值的多个骨架点分到同一组骨架点组。

5.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，在更新所述骨架点组之后，所述方法还包括：

针对每组骨架点组中任意两个相邻的骨架点，若所述骨架点组中骨架点之间位置关系为立交压盖位置关系，判断两个骨架点之间高程数据的差值是否小于预设高度差阈值，若是，根据所述预设高度差阈值调整所述骨架点的高程数据；

针对每组骨架点组中任意两个相邻的骨架点，若所述骨架点组中骨架点之间位置关系为前后连接关系，判断两个骨架点之间坡度是否大于预设坡度阈值，若是，根据所述预设坡度阈值调整所述骨架点的高程数据。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的生成方法，其特征在于，在更新所述骨架点组之后，所述方法还包括：

基于更新后的骨架点组中骨架点的高程数据更新对应道路线上各个数据点的高程数据；

针对地图数据中所述道路线表征道路的其他元素，计算道路的其他元素的各个数据点到所述道路线的垂直距离，并根据所述道路线的垂直距离调整道路的其他元素的各个数据点的高程数据。

7.一种地图数据的生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取地图数据中多个骨架点，其中，所述骨架点包括道路线的起始点、道路线的终止点、道路线的分叉点以及道路线的立交压盖点中的任意一个；

所述获取模块还用于获取多个所述骨架点的位置关系，并根据所述骨架点的位置关系对所述骨架点进行分组获得至少一个骨架点组，其中，至少一个骨架点组包括第一骨架点组；所述第一骨架点组包括第一骨架点、第二骨架点和第三骨架点，其中，所述第一骨架点包括所述第一高程数据，所述第二骨架点包括所述第二高程数据，所述第三骨架点包括所述第三高程数据，所述第三骨架点的高程数据是所述第一骨架点组中最小的高程数据；

处理模块，用于更新所述骨架点组，其中，更新所述骨架点组包括更新所述第一骨架点的高程数据、第二骨架点的高程数据以及第三骨架点的高程数据；更新后的第一骨架点的高程数据为所述第一高程数据和所述第三高程数据之间差值，更新后的第二骨架点的高程数据为所述第二高程数据和所述第三高程数据之间差值，更新后的第三骨架点的高程数据为零。

8.根据权利要求7所述的生成装置，其特征在于，

至少一个骨架点组包括第二骨架点组；所述第二骨架点组包括第四骨架点、第五骨架点和第六骨架点，其中，所述第四骨架点包括所述第四高程数据，所述第五骨架点包括所述第五高程数据，所述第六骨架点包括所述第六高程数据，所述第六骨架点的高程数据是所述第二骨架点组中最小的高程数据；

所述处理模块还用于更新所述第四骨架点的高程数据、第五骨架点的高程数据以及第六骨架点的高程数据；更新后的第四骨架点的高程数据为所述第四高程数据和所述第六高程数据之间差值，更新后的第五骨架点的高程数据为所述第五高程数据和所述第六高程数据之间差值，更新后的第六骨架点的高程数据为零；所述第三高程数据和所述第六高程数据不同。

9.根据权利要求8所述的生成装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：

获取所述地图数据中道路线的位置关系，根据所述道路线的位置关系获得多个骨架点的位置关系；

其中，所述骨架点的位置关系包括立交压盖位置关系、同一路口关系以及前后连接关系。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。