CN117606478A - 定位方法、装置、全景声定位系统及介质 - Google Patents

定位方法、装置、全景声定位系统及介质 Download PDF

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CN117606478A CN202311361380.7A CN202311361380A CN117606478A CN 117606478 A CN117606478 A CN 117606478A CN 202311361380 A CN202311361380 A CN 202311361380A CN 117606478 A CN117606478 A CN 117606478A
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李成龙
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Abstract

本公开提供了一种定位方法、装置、全景声定位系统及介质，该方法包括：分别通过所述至少三个UWB基站接收所述UWB标签组发射的UWB信号；根据所述至少三个UWB基站接收的所述UWB标签组发射的UWB信号，确定目标3D位置信息；其中，所述目标3D位置信息包括所述第一UWB标签的第一3D位置信息和所述第二UWB标签的第二3D位置信息；根据所述目标3D位置信息，确定所述听众的3D位置信息和所述听众的头部转动角度；根据所述听众的3D位置信息和/或所述听众的头部转动角度对所述全景声子系统的声像位置进行反向补偿。

Description

定位方法、装置、全景声定位系统及介质
技术领域
本公开实施例涉及全景声技术领域，更具体地，涉及一种定位方法、一种定位装置、一种全景声定位系统、及一种计算机可读存储介质。
背景技术
近年来，随着人们对生活品质的不断追求，全景声技术即沉浸式环绕声应运而生，全景声技术相比于传统5.1/7.1声道能够提供更精确的3D空间聆听体验。对于全景声系统例如家庭影院全景声系统，通常，在听众位于家庭影院全景声系统中的最佳听音点的情况下，可以获得最佳声场定位效果，其中，该最佳听视点可以是家庭影院全景声系统中沙发的正中间位置，当然，也可以依据房间布局、各音箱设备布置、听众喜好等因素实际测量出最佳听音点。
也就是说，为了获得最佳听音效果，用户必须始终位于家庭影院全景声系统中的最佳听音点，如果听众挪动自身位置，便会降低音效效果，并且，若听众原地转向180°，便会导致听众所听到的左右声道声像颠倒，进而降低音效效果。
发明内容
本公开实施例的一个目的是提供一种定位的新的技术方案。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种定位方法，应用于全景声定位系统，所述全景声定位系统包括定位子系统和全景声子系统，所述定位子系统包括UWB标签组和至少三个UWB基站，所述UWB标签组包括第一UWB标签和第二UWB标签，所述第一UWB标签和第二UWB标签设置在所述全景声子系统中的听众上，所述方法包括：
分别通过所述至少三个UWB基站接收所述UWB标签组发射的UWB信号；
根据所述至少三个UWB基站接收的所述UWB标签组发射的UWB信号，确定目标3D位置信息；其中，所述目标3D位置信息包括所述第一UWB标签的第一3D位置信息和所述第二UWB标签的第二3D位置信息；
根据所述目标3D位置信息，确定所述听众的3D位置信息和所述听众的头部转动角度；
根据所述听众的3D位置信息和/或所述听众的头部转动角度对所述全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
可选地，根据所述目标3D位置信息，确定所述听众的头部转动角度，包括：
根据所述目标3D位置信息，确定所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息；
根据所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息，确定所述听众的头部转动角度。
可选地，所述根据所述目标3D位置信息，确定所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息，包括：
确定所述第一3D位置信息和所述第二3D位置信息中的其中一个3D位置信息作为基准3D位置信息；
获取所述基准3D位置信息与所述第一3D位置信息和所述第二3D位置信息中的另一3D位置信息之间的相对位置信息，作为所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息。
可选地，所述根据所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息，确定所述听众的头部转动角度，包括：
根据所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第一水平方向相对位置信息、以及所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第二水平方向相对位置信息，确定所述听众的头部转动水平角度；
根据所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第一水平方向相对位置信息、所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第二水平方向相对位置信息、以及第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的垂直方向相对位置信息，确定所述听众的头部转动俯仰角度。
可选地，所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的距离大于或等于第一距离阈值；并且，
在所述听众佩戴有智能眼镜的情况下，所述智能眼镜包括镜架，所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别设置在所述镜架的第一端和第二端；
且/或，在所述听众佩戴有耳机的情况下，所述耳机包括左耳机和右耳机，所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别设置在所述左耳机和所述右耳机。
可选地，所述全景声子系统包括多个音箱设备，所述至少三个UWB基站分别设置在所述多个音箱设备中的不同音箱设备上。
可选地，所述多个音箱设备包括中置音箱设备、前置左音箱设备和前置右音箱设备，所述中置音箱设备、所述前置左音箱设备和所述前置右音箱设备均设置有所述UWB基站。
可选地，所述多个音箱设备包括中置音箱设备和至少两个天空音箱设备，所述中置音箱设备和所述至少两个天空音箱设备均设置有所述UWB基站。
可选地，所述多个音箱设备中除所述不同音箱设备之外的其他音箱设备均设置有第三UWB标签，所述方法还包括：
分别通过所述至少三个UWB基站接收任意所述第三UWB标签发射的UWB信号；
根据所述至少三个UWB基站接收的任意所述第三UWB标签发射的UWB信号，确定对应的所述音箱设备的第三3D位置信息；
根据所述第三3D位置信息对所述全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
根据本公开实施例的第二方面，提供了一种定位装置，应用于全景声定位系统，所述全景声定位系统包括定位子系统和全景声子系统，所述定位子系统包括UWB标签组和至少三个UWB基站，所述UWB标签组包括第一UWB标签和第二UWB标签，所述第一UWB标签和第二UWB标签设置在所述全景声子系统中的听众上，所述装置包括：
接收模块，用于分别通过所述至少三个UWB基站接收所述UWB标签组发射的UWB信号；
第一确定模块，用于根据所述至少三个UWB基站接收的所述UWB标签组发射的UWB信号，确定目标3D位置信息；其中，所述目标3D位置信息包括所述第一UWB标签的第一3D位置信息和所述第二UWB标签的第二3D位置信息；
第二确定模块，根据所述目标3D位置信息，确定所述听众的3D位置信息和所述听众的头部转动角度；
补偿模块，用于根据所述听众的3D位置信息和/或所述听众的头部转动角度对所述全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
根据本公开实施例的第三方面，所述全景声定位系统包括定位子系统和全景声子系统，
其中，所述定位子系统包括UWB标签组、至少三个UWB基站和第一电子设备，所述UWB标签组包括第一UWB标签和第二UWB标签，所述第一电子设备包括：存储器，用于存储可执行的计算机指令；处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据以上第一方面所述的定位方法；
其中，所述全景声子系统包括第二电子设备和多个音箱设备，所述第一UWB标签和第二UWB标签设置在所述全景声子系统中的听众上，所述至少三个UWB基站分别设置在所述多个音箱设备中的不同音箱设备上，所述第二电子设备包括：存储器，用于存储可执行的计算机指令；处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据以上第一方面所述的定位方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行以上第一方面所述的定位方法。
本公开实施例的一个有益效果在于，在分别通过至少三个UWB基站接收UWB标签组发射的UWB信号的情况下，会根据至少三个UWB基站接收的UWB信号确定目标3D位置信息，其中，目标3D位置信息包括第一UWB标签的第一3D位置信息和第二UWB标签的第二3D位置信息，这样便可根据目标3D位置信息，确定听众的3D位置信息和听众的头部转动角度，进而根据听众的3D位置信息和/或听众的头部转动角度对全景声子系统的声像位置进行反向补偿，这样，便可在听众所处位置和/或听众头部转动的情况下，能够实现全景声声场动态调整的需求。
通过以下参照附图对本说明书的示例性实施例的详细描述，本说明书的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本说明书的实施例，并且连同其说明一起用于解释本说明书的原理。
图1是根据本公开实施例的家庭影院全景声定位系统的硬件配置示意图；
图2是根据本公开实施例的全景声定位系统的硬件配置示意图之一；
图3是根据本公开实施例的定位方法的流程示意图；
图4是根据本公开实施例的听众的头部转动角度计算示意图；
图5是根据本公开实施例的定位装置的原理示意图；
图6是根据本公开实施例的全景声定位系统的硬件配置示意图之二。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开实施例的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
全景声技术是通过空间编码直接为声音对象分配空间位置。每一个声音对象都可以在三个轴上例如前/后、左/右、上/下进行位置平移，空间编码则定义了声音对象的位置、时间及大小。如此一来，全景声技术可比传统5.1/7.1声道提供更精确的3D空间聆听体验，比如飞机从头顶飞过的动态变化过程、沉浸在周围狂风暴雨的环境中等。
以全景声系统为家庭影院全景声系统为例，在听众即家庭影院全景声系统中的用户位于家庭影院全景声系统中的最佳听音点的情况下，可以获得最佳声场定位效果，其中，该最佳听视点可以是家庭影院全景声系统中沙发的正中间，当然，也可以依据房间布局、各音箱设备布置、用户喜好等因素实际测量出最佳听音点。相关技术中，为了获得最佳听音效果，用户必须始终位于家庭影院全景声系统中的最佳听音点，如果用户挪动自身位置便会降低音效效果。并且，若听众原地转向180°，便会导致听众所听到的左右声道声像颠倒，进而降低音效效果。因此，本公开实施例提供了一种定位方法，以便在用户位置发生变化和/或用户头部转动的情况下，根据用户位置和/或用户的头部转动角度对声像位置进行反向补偿。
参照图1，其示出本公开实施例全景声定位系统为家庭影院全景声定位系统20的配置示意图，家庭影院全景声定位系统20包括定位子系统和家庭影院全景声子系统。其中，家庭影院全景声子系统包括前置左音箱设备21a、前置右音箱设备21b、中置音箱设备21c、重低音音箱设备21d、左环绕音箱设备21e、右环绕音箱设备21f、左前天空音箱设备21g、右前天空音箱设备21h、左后天空音箱设备21i、右后天空音箱设备21j。其中，定位子系统包括第一标签31a、第二标签31b和三个UWB基站(图中未示出)。
其中，前置左音箱设备对应前左声道FL，前置右音箱设备对应前右声道FR，中置音箱设备对应中置声道C，重低音音箱设备对应重低音声道SW，左环绕音箱设备对应左环绕声道SL，右环绕音箱设备对应右环绕声道SR，左前天空音箱设备对应左前天空声道TFL，右前天空音箱设备对应右前天空声道TFR，左后天空音箱设备对应左后天空声道TRL，右后天空音箱设备对应右后天空声道TRR。也就是说，图1所示的家庭影院全景声子系统可以为现有技术中5.1.4声道的家庭影院全景声系统。
其中，图1所示的用户佩戴有耳机(图中未示出耳机)，第一标签31a和第二标签31b位于用户佩戴的耳机上，耳机包括左耳机和右耳机，第一标签31a位于左耳机，第二标签31b位于右耳机。
其中，其中一个UWB基站位于中置音箱设备21c，其中一个UWB基站位于前置左音箱设备21a，其中一个UWB基站位于前置右音箱设备21b。
需要说明的是，定位子系统通常还包括第一电子设备，家庭影院全景声子系统通常还包括第二电子设备。
参照图1，第一标签31a发射第一UWB信号、第二标签31b发射第二UWB信号。三个UWB基站接收第一UWB信号和第二UWB信号。基于三个UWB基站接收的第一UWB信号，可确定出第一UWB标签31a的第一3D位置信息。根据三个UWB基站接收的第二UWB信号，可确定第二UWB标签31b的第二3D位置信息。进而根据第一3D位置信息和第二3D位置信息确定用户的3D位置信息。以及，根据第一3D位置信息和第二3D位置信息，确定用户的头部转动角度。最后根据用户的3D位置信息和/或用户的头部转动角度对家庭影院全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
也就是说，通过本公开实施例的家庭影院全景声定位系统可以确定出用户的位置和用户的头部转动角度，并在用户的位置和/或用户的头部转动角度发生变化的情况下，根据用户的位置和/或用户的头部转动角度对家庭影院全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
<硬件配置>
本公开实施例提供的定位方法可以应用于全景声定位系统中，图2是根据本公开实施例的全景声定位系统1的硬件配置的框图。
如图2所示，全景声定位系统1包括定位子系统11和全景声子系统12，定位子系统11和全景声子系统12通信连接，该通信连接可以是无线通信连接，本实施例对此不做限定。
其中，全景声定位系统1可以是图1所示的家庭影院全景声定位系统20，全景声定位系统1也可以是车辆影院全景声定位系统，对于车辆影院全景声定位系统，全景声子系统12可称之为车辆影院全景声子系统，当然，全景声定位系统1还可以是其他全景声定位系统，本实施例对此不做限定。
需要说明的是，对于车辆影院全景声定位系统，通常针对单个听众的场景，在该单个听众的位置和/或该单个听众的头部转动角度发生变化的情况下，基于该单个听众的位置和/或该单个听众的头部转动角度对车辆影院全景声定位子系统的声像位置进行反向补偿。若车辆影院全景声子系统中包括多个听众，便会出现针对一个听众的声像位置进行反向补偿之后，会降低其他听众的音效效果的缺陷。
其中，定位子系统11包括UWB标签组1000、至少三个UWB基站和第一电子设备2000，UWB标签组1000包括第一UWB标签111a和第二UWB标签111b，至少三个UWB基站例如可以包括UWB基站112a、UWB基站112b和UWB基站112c。其中，至少三个UWB基站和第一电子设备2000通信连接，UWB标签组1000和至少三个UWB基站通信连接(图中未示出)。
如图2所示，第一电子设备2000可以是终端设备，也可以是服务器，第一电子设备2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、显示装置2500、输入装置2600、扬声器2700、麦克风2800等等。
其中，处理器2100可以包括但不限于中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器2200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括各种总线接口，例如串行总线接口(包括USB接口)、并行总线接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信。显示装置2500例如是液晶显示屏、LED显示屏、OLED(Organic Light-Emitting Diode)显示屏等。输入装置2600例如包括触摸屏、键盘、手柄等。第一电子设备2000可以通过扬声器2700输出音频信息，可以通过麦克风2800采集音频信息。
本领域技术人员应当理解，尽管在图2中示出了第一电子设备2000的多个装置，但是，本说明书实施例的第一电子设备2000可以仅涉及其中的部分装置，也可以还包含其他装置，在此不做限定。
本实施例中，第一电子设备2000的存储器2200用于存储指令，该指令用于控制处理器2100进行操作以实施或者支持实施根据任意实施例的定位方法。技术人员可以根据本说明书所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
其中，全景声子系统12包括第二电子设备3000和多个音箱设备121，第二电子设备3000和多个音箱设备121通信连接，第一UWB标签111a和第二UWB标签111b设置在全景声子系统12中的听众上，至少三个UWB基站分别设置在多个音箱设备121中的不同音箱设备上(图中未示出)。
如图2所示，第二电子设备3000可以是终端设备，也可以是服务器，第二电子设备3000可以包括处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、显示装置3500、输入装置3600、扬声器3700、麦克风3800等等。
其中，处理器3100可以包括但不限于中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器3200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3300例如包括各种总线接口，例如串行总线接口(包括USB接口)、并行总线接口等。通信装置3400例如能够进行有线或无线通信。显示装置3500例如是液晶显示屏、LED显示屏、OLED(Organic Light-Emitting Diode)显示屏等。输入装置3600例如包括触摸屏、键盘、手柄等。第二电子设备3000可以通过扬声器3700输出音频信息，可以通过麦克风3800采集音频信息。
本领域技术人员应当理解，尽管在图2中示出了第二电子设备3000的多个装置，但是，本说明书实施例的第二电子设备3000可以仅涉及其中的部分装置，也可以还包含其他装置，在此不做限定。
本实施例中，第二电子设备3000的存储器3200用于存储指令，该指令用于控制处理器3100进行操作以实施或者支持实施根据任意实施例的定位方法。技术人员可以根据本说明书所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
在上述描述中，技术人员可以根据本公开所提供的方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
图1所示的全景声定位系统1仅是解释性的，并且决不是为了要限制本公开、其应用或用途。
<方法实施例>
图3示出了本公开的一个实施例的定位方法，该定位方法应用于全景声定位系统，所述全景声定位系统包括定位子系统和全景声子系统，所述定位子系统包括UWB标签组和至少三个UWB基站，所述UWB标签组包括第一UWB标签和第二UWB标签，所述第一UWB标签和第二UWB标签设置在全景声子系统中的听众上。
如图3所示，本实施例中的定位方法可以包括如下步骤S3100～步骤S3400：
步骤S3100，分别通过所述至少三个UWB基站接收所述UWB标签组发射的UWB信号。
其中，UWB基站用于接收UWB标签组发射的UWB信号。具体的，UWB基站用于接收第一UWB标签发射的第一UWB信号和第二UWB标签发射的第二UWB信号。需要说明的是，UWB基站可称之为锚点(Anchor)，其设置在音箱设备上，并且，定位子系统包括至少三个UWB基站。
在一实施例中，全景声子系统通常包括多个音箱设备，至少三个UWB基站分别设置在多个音箱设备中的不同音箱设备上。
可选地，所述多个音箱设备包括中置音箱设备、前置左音箱设备和前置右音箱设备，所述中置音箱设备、所述前置左音箱设备和所述前置右音箱设备均设置有所述UWB基站。
可选地，所述多个音箱设备包括中置音箱设备和至少两个天空音箱设备，所述中置音箱设备和所述至少两个天空音箱设备均设置有所述UWB基站。
在另一实施例中，也可以将UWB基站设置在其他位置，例如对于家庭影院全景声定位系统，可以将UWB基站设置在家庭影院全景声子系统对应的房间中，该种设置方式无需对房间进行改造且硬件成本有所降低。
其中，UWB标签组包括第一UWB标签和第二UWB标签。需要说明的是，并且，为方便听众佩戴UWB标签组，UWB标签组通常可作为智能眼镜形式、耳机形式、衣领夹形式等，本实施例对此不做限定。
可选地，在所述听众佩戴有智能眼镜的情况下，所述智能眼镜包括镜架，所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别设置在所述镜架的第一端和第二端。
可选地，在所述听众佩戴有耳机的情况下，所述耳机包括左耳机和右耳机，所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别设置在所述左耳机和所述右耳机。
可选地，所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的距离大于或等于第一距离阈值。其中，第一距离阈值可以是根据实际场景和实际需求进行设置，例如，第一距离阈值可以是5cm，当然，第一距离阈值还可以是其他数值，本实施例对此不做限定。
参照图1，家庭影院全景声定位系统1可以包括三个UWB基站，其中一个UWB基站位于中置音箱设备21c，其中一个UWB基站位于前置左音箱设备21a，其中一个UWB基站位于前置右音箱设备21b。第一UWB标签31a位于用户佩戴的左耳机，第二UWB标签31b位于用户佩戴的右耳机。其中，第一UWB标签31a发射第一UWB信号，第二UWB标签31b发射第二UWB信号。三个UWB基站可接收第一UWB标签31a发射的第一UWB信号和第二UWB标签31b发射的第二UWB信号。
在执行步骤S3100分别通过所述至少三个UWB基站接收所述UWB标签组发射的UWB信号之后，进入：
步骤S3200，根据所述至少三个UWB基站接收的所述UWB标签组发射的UWB信号，确定目标3D位置信息。
其中，所述目标3D位置信息包括所述第一UWB标签的第一3D位置信息和所述第二UWB标签的第二3D位置信息。
在本实施例中，根据至少三个UWB基站接收的第一UWB信号，便可确定第一UWB标签的第一3D位置信息，以及根据至少三个UWB基站接收的第二UWB信号，便可确定第二UWB标签的第二3D位置信息。
参照图1，三个UWB基站接收第一UWB标签31a发射的第一UWB信号和第二UWB标签31b发射的第二UWB信号之后，第一电子设备便可根据三个UWB基站接收的第一UWB标签31a发射的第一UWB信号，确定出第一UWB标签31a的第一3D位置信息，以及根据三个UWB基站接收的第二UWB标签31b发射的第二UWB信号，确定出第二UWB标签31b的第二3D位置信息。
需要说明的是，首先，第一电子设备可以基于飞行时间(Time of Flight，TOF)算法、到达时间差(Time Difference of Arrival，TDOA)算法、到达角度(Angel of Arrival，AOA)算法等，计算出第一UWB标签31a到达三个UWB基站的距离和第二UWB标签31b到达三个UWB基站的距离和/或角度。接着，第一电子设备便可根据三基站定位原理确定出第一UWB标签31a的第一3D位置信息(x1，y1，z1)和第二UWB标签31b的第二3D位置信息(x2，y2，z2)。
在执行步骤S3200根据所述至少三个UWB基站接收的所述UWB标签组发射的UWB信号，确定目标3D位置信息之后，进入：
步骤S3300，根据所述目标3D位置信息，确定所述听众的3D位置信息和所述听众的头部转动角度。
在本实施例中，在获得第一UWB标签的第一3D位置信息和第二UWB标签的第二3D位置信息之后，第一电子设备便可根据第一3D位置信息和第二3D位置信息，确定听众的3D位置信息。
参照图4，第一电子设备确定出第一UWB标签31a的第一3D位置信息(x1，y1，z1)和第二UWB标签31b的第二3D位置信息(x2，y2，z2)之后，便可根据第一3D位置信息(x1，y1，z1)和第二3D位置信息(x2，y2，z2)确定听众的3D位置信息
在本实施例中，在获得目标3D位置信息之后，第一电子设备便可根据目标3D位置信息，确定第一UWB标签和第二UWB标签之间的相对位置信息；根据第一UWB标签和第二UWB标签之间的相对位置信息，确定听众的头部转动角度。
在一个可选地实施例中，以上步骤根据目标3D位置信息，确定第一UWB标签和第二UWB标签之间的相对位置信息可以进一步包括：确定所述第一3D位置信息和所述第二3D位置信息中的其中一个3D位置信息作为基准3D位置信息；获取所述基准3D位置信息与所述第一3D位置信息和所述第二3D位置信息中的另一3D位置信息之间的相对位置信息，作为所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息。
参照图1和图4，第一电子设备可将第一UWB标签31a作为基准UWB标签，即，可简单地将第一UWB标签31a的第一3D位置信息归一化为坐标原点，则第二UWB标签31b相对第一UWB标签31a的3D位置信息即二者之间的相对位置信息为(x＝x1-x2，y＝y1-y2，z＝z1-z2)。
在一个可选地实施例中，以上步骤根据第一UWB标签和第二UWB标签之间的相对位置信息，确定听众的头部转动角度可以进一步包括：根据所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息，确定所述听众的头部转动角度；根据所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第一水平方向相对位置信息、所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第二水平方向相对位置信息、以及第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的垂直方向相对位置信息，确定所述听众的头部转动俯仰角度。
其中，听众的头部转动角度包括听众的头部转动水平角度和听众的头部转动俯仰角度θ。
参照图1和图4，l表示第一UWB标签31a和第二UWB标签31b之间的距离，也就是听众的双耳间距，通常，l满足如下公式：
结合图4所示的三角函数关系便可确定出听众的头部转动水平角度和听众的头部转动俯仰角度θ。
具体地，听众的头部转动水平角度满足如下公式：
其中，x为第一UWB标签31a和第二UWB标签31b之间的第一水平方向相对位置信息、y为第一UWB标签31a和第二UWB标签31b之间的第二水平方向相对位置信息。
具体地，听众的头部转动俯仰角度θ满足如下公式：
其中，x为第一UWB标签31a和第二UWB标签31b之间的第一水平方向相对位置信息、y为第一UWB标签31a和第二UWB标签31b之间的第二水平方向相对位置信息，z为第一UWB标签31a和第二UWB标签31b之间的垂直方向相对位置信息。
在执行步骤S3300根据所述目标3D位置信息，确定所述听众的3D位置信息和所述听众的头部转动角度之后，进入：
步骤S3400，根据所述听众的3D位置信息和/或所述听众的头部转动角度对所述全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
在本实施例中，第一电子设备在听众的3D位置信息和/或听众的头部转动角度发生变化的情况下，便会基于变化后的听众的3D位置信息和/或听众的头部转动角度对全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
参照图1，第一电子设备将听众所处空间位置与头部转动角度的全坐标参数记为并在检测到用户的3D位置信息和/或用户的头部转动角度发生变化的情况下，会将变化后的全坐标参数发送至家庭影院全景声子系统中的第二电子设备，第二电子设备便可根据用户的3D位置信息和/或听众的头部转动角度，并按照具体的空间编码规范将声像位置做反向补偿。
需要说明的是，由于基于网络的室内UWB定位精度可以达到±5cm/±1.5°的水平，通常为蓝牙、超声波、摄像头等常见定位方案的5～10倍精度。由此可见，利用UWB技术与本公开实施例的双标签解算用户的头部转动角度，再配合声场调整算法，便可能够实现全景声声场动态调整的需求。
根据本公开实施例，在分别通过至少三个UWB基站接收UWB标签组发射的UWB信号的情况下，会根据至少三个UWB基站接收的UWB信号确定目标3D位置信息，其中，目标3D位置信息包括第一UWB标签的第一3D位置信息和第二UWB标签的第二3D位置信息，这样便可根据目标3D位置信息，确定听众的3D位置信息和听众的头部转动角度，进而根据听众的3D位置信息和/或听众的头部转动角度对全景声子系统的声像位置进行反向补偿，这样，便可在听众所处位置和/或听众头部转动的情况下，能够实现全景声声场动态调整的需求。
需要说明的是，听众还可以额外佩戴第四UWB标签，通过第四UWB标签可确定出听众的3D位置信息，通常，第四UWB标签可以位于听众的衣领上。例如，第四UWB标签发射第四UWB信号，至少三个UWB基站接收第四UWB标签发射的第四UWB信号，根据三个UWB基站接收的第四UWB标签发射的第四UWB信号，可确定出第四UWB标签的第四3D位置信息，作为听众的3D位置信息。
在一个实施例中，对于音箱设备的定位，与定位用户位置原理类似。具体地，多个音箱设备中除以上不同音箱设备之外的其他音箱设备均设置有第三UWB标签。在此，本公开实施例的定位方法还可以进一步包括如下步骤S4100～步骤S4300：
步骤S4100，分别通过所述至少三个UWB基站接收任意所述第三UWB标签发射的UWB信号。
其中，第三UWB标签发射的UWB信号可称之为第三UWB信号。
参照图1，例如音箱设备21d上设置有第三UWB标签，三个UWB基站可接收音箱设备21d发射的第三UWB信号。
步骤S4200，根据所述至少三个UWB基站接收的任意所述第三UWB标签发射的UWB信号，确定对应的所述音箱设备的第三3D位置信息。
参照图1，三个UWB基站接收音箱设备21d发射的第三UWB信号之后，第一电子设备便可根据三个UWB基站接收的音箱设备21d发射的第三UWB信号，确定出音箱设备21d的第三3D位置信息。
步骤S4300，根据所述第三3D位置信息对所述全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
参照图1，第一电子设备在检测到音箱设备21d的3D位置信息发生变化的情况下，会将变化后的音箱设备21d的3D位置信息发送至家庭影院全景声子系统中的第二电子设备，第二电子设备便可根据音箱设备21d的3D位置信息，并按照具体的空间编码规范将声像位置做反向补偿
根据本实施例，由于第三UWB标签放置在音箱设备上，因此对第三UWB标签的外形无严格要求，以简单美观实用即可。这样，定位子系统可在音箱设备的3D位置信息发生变化的情况下，根据音箱设备的3D位置信息对全景声子系统的声像位置进行反向补偿，这样，便可在音箱设备所处位置变化的情况下，能够实现全景声声场动态调整的需求。
<例子>
接下来结合图1，示出一个例子的定位方法，该例子中，该定位方法包括：
步骤501，通过三个UWB基站接收第一UWB标签31a发射的第一UWB信号、第二UWB标签31b发射的第二UWB信号、音箱设备21d发射的第三UWB信号。
步骤502，第一电子设备根据三个UWB基站接收的第一UWB标签31a发射的第一UWB信号，确定出第一UWB标签31a的第一3D位置信息，根据三个UWB基站接收的第二UWB标签31b发射的第二UWB信号，确定出第二UWB标签31b的第二3D位置信息，以及根据音箱设备21d发射的第三UWB信号，确定出音箱设备21d的第三3D位置信息。
步骤503，第一电子设备根据第一3D位置信息和第二3D位置信息，确定出听众的3D位置信息。以及，根据第一3D位置信息和第二3D位置信息，确定第一UWB标签31a和第二UWB标签31b之间的相对位置信息，进而根据第一UWB标签31a和第二UWB标签31b之间的相对位置信息，确定听众的头部转动角度。
步骤504，第一电子设备在检测到听众的3D位置信息发生变化的情况下，将变化后的听众的3D位置信息发送至第二电子设备，第二电子设备根据变化后的听众的3D位置信息，对家庭影院全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
第一电子设备在检测到听众的头部转动角度发生变化的情况下，将变化后的听众的头部转动角度发送至第二电子设备，第二电子设备根据变化后的听众的头部转动角度，对家庭影院全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
第一电子设备在检测到音箱设备21d发生变化的情况下，将变化后的音箱设备21d发送至第二电子设备，第二电子设备根据变化后的音箱设备21d，对家庭影院全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
根据本例子，定位子系统可在听众的位置、听众的头部转动角度、音箱设备的位置之中的任意一个发生变化的情况下，对家庭影院全景声子系统的声像位置进行反向补偿，能够实现家庭影院全景声声场动态调整的需求。
<装置实施例>
图5是根据一个实施例的定位装置的结构示意图。该定位装置应用于全景声定位系统，所述全景声定位系统包括定位子系统和全景声子系统，所述定位子系统包括UWB标签组和至少三个UWB基站，所述UWB标签组包括第一UWB标签和第二UWB标签，所述第一UWB标签和第二UWB标签设置在所述全景声子系统中的听众上。如图5所示，该定位装置500包括接收模块510、第一确定模块520、第二确定模块530和补偿模块540。
接收模块510，用于分别通过所述至少三个UWB基站接收所述UWB标签组发射的UWB信号；
第一确定模块520，用于根据所述至少三个UWB基站接收的所述UWB标签组发射的UWB信号，确定目标3D位置信息；其中，所述目标3D位置信息包括所述第一UWB标签的第一3D位置信息和所述第二UWB标签的第二3D位置信息；
第二确定模块530，根据所述目标3D位置信息，确定所述听众的3D位置信息和所述听众的头部转动角度；
补偿模块540，用于根据所述听众的3D位置信息和/或所述听众的头部转动角度对所述全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
在一个实施例中，第二确定模块530，具体用于根据所述目标3D位置信息，确定所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息；根据所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息，确定所述听众的头部转动角度。
在一个实施例中，第二确定模块530，具体用于确定所述第一3D位置信息和所述第二3D位置信息中的其中一个3D位置信息作为基准3D位置信息；获取所述基准3D位置信息与所述第一3D位置信息和所述第二3D位置信息中的另一3D位置信息之间的相对位置信息，作为所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息。
在一个实施例中，第二确定模块530，具体用于根据所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第一水平方向相对位置信息、以及所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第二水平方向相对位置信息，确定所述听众的头部转动水平角度；根据所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第一水平方向相对位置信息、所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第二水平方向相对位置信息、以及第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的垂直方向相对位置信息，确定所述听众的头部转动俯仰角度。
在一个实施例中，所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的距离大于或等于第一距离阈值；并且，
在所述听众佩戴有智能眼镜的情况下，所述智能眼镜包括镜架，所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别设置在所述镜架的第一端和第二端；
且/或，在所述听众佩戴有耳机的情况下，所述耳机包括左耳机和右耳机，所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别设置在所述左耳机和所述右耳机。
在一个实施例中，所述全景声子系统包括多个音箱设备，所述至少三个UWB基站分别设置在所述多个音箱设备中的不同音箱设备上。
在一个实施例中，所述多个音箱设备包括中置音箱设备、前置左音箱设备和前置右音箱设备，所述中置音箱设备、所述前置左音箱设备和所述前置右音箱设备均设置有所述UWB基站。
在一个实施例中，所述多个音箱设备包括中置音箱设备和至少两个天空音箱设备，所述中置音箱设备和所述至少两个天空音箱设备均设置有所述UWB基站。
在一个实施例中，所述多个音箱设备中除所述不同音箱设备之外的其他音箱设备均设置有第三UWB标签。
接收模块510，还用于分别通过所述至少三个UWB基站接收任意所述第三UWB标签发射的UWB信号；
第二确定模块520，还用于根据所述至少三个UWB基站接收的任意所述第三UWB标签发射的UWB信号，确定对应的所述音箱设备的第三3D位置信息；
补偿模块540，还用于根据所述第三3D位置信息对所述全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
根据本公开实施例，在分别通过至少三个UWB基站接收UWB标签组发射的UWB信号的情况下，会根据至少三个UWB基站接收的UWB信号确定目标3D位置信息，其中，目标3D位置信息包括第一UWB标签的第一3D位置信息和第二UWB标签的第二3D位置信息，这样便可根据目标3D位置信息，确定听众的3D位置信息和听众的头部转动角度，进而根据听众的3D位置信息和/或听众的头部转动角度对全景声子系统的声像位置进行反向补偿，这样，便可在听众所处位置和/或听众头部转动的情况下，能够实现全景声声场动态调整的需求。
<系统实施例>
图6是根据一个实施例的全景声定位系统的硬件结构示意图。如图6所示，所述全景声定位系统6包括定位子系统61和全景声子系统61。
其中，所述定位子系统61包括UWB标签组611、至少三个UWB基站612和第一电子设备613，所述UWB标签组611包括第一UWB标签611-1和第二UWB标签611-2，所述第一电子设备613包括：存储器620，用于存储可执行的计算机指令；处理器610，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据以上实施例所述的定位方法。
其中，所述全景声子系统62包括第二电子设备621和多个音箱设备622，所述第一UWB标签611-1和第二UWB标签611-2设置在所述全景声子系统62中的听众上，所述至少三个UWB基站612分别设置在所述多个音箱设备622中的不同音箱设备622上，所述第二电子设备621包括：存储器640，用于存储可执行的计算机指令；处理器630，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据以上实施例所述的定位方法。
根据本公开实施例，在分别通过至少三个UWB基站接收UWB标签组发射的UWB信号的情况下，会根据至少三个UWB基站接收的UWB信号确定目标3D位置信息，其中，目标3D位置信息包括第一UWB标签的第一3D位置信息和第二UWB标签的第二3D位置信息，这样便可根据目标3D位置信息，确定听众的3D位置信息和听众的头部转动角度，进而根据听众的3D位置信息和/或听众的头部转动角度对全景声子系统的声像位置进行反向补偿，这样，便可在听众所处位置和/或听众头部转动的情况下，能够实现全景声声场动态调整的需求。
<计算机可读存储介质>
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行本公开实施例提供的定位方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (12)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于全景声定位系统，所述全景声定位系统包括定位子系统和全景声子系统，所述定位子系统包括UWB标签组和至少三个UWB基站，所述UWB标签组包括第一UWB标签和第二UWB标签，所述第一UWB标签和第二UWB标签设置在所述全景声子系统中的听众上，所述方法包括：
分别通过所述至少三个UWB基站接收所述UWB标签组发射的UWB信号；
根据所述至少三个UWB基站接收的所述UWB标签组发射的UWB信号，确定目标3D位置信息；其中，所述目标3D位置信息包括所述第一UWB标签的第一3D位置信息和所述第二UWB标签的第二3D位置信息；
根据所述目标3D位置信息，确定所述听众的3D位置信息和所述听众的头部转动角度；
根据所述听众的3D位置信息和/或所述听众的头部转动角度对所述全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标3D位置信息，确定所述听众的头部转动角度，包括：
根据所述目标3D位置信息，确定所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息；
根据所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息，确定所述听众的头部转动角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标3D位置信息，确定所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息，包括：
确定所述第一3D位置信息和所述第二3D位置信息中的其中一个3D位置信息作为基准3D位置信息；
获取所述基准3D位置信息与所述第一3D位置信息和所述第二3D位置信息中的另一3D位置信息之间的相对位置信息，作为所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的相对位置信息，确定所述听众的头部转动角度，包括：
根据所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第一水平方向相对位置信息、以及所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第二水平方向相对位置信息，确定所述听众的头部转动水平角度；
根据所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第一水平方向相对位置信息、所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的第二水平方向相对位置信息、以及第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的垂直方向相对位置信息，确定所述听众的头部转动俯仰角度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间的距离大于或等于第一距离阈值；并且，
在所述听众佩戴有智能眼镜的情况下，所述智能眼镜包括镜架，所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别设置在所述镜架的第一端和第二端；
且/或，在所述听众佩戴有耳机的情况下，所述耳机包括左耳机和右耳机，所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别设置在所述左耳机和所述右耳机。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全景声子系统包括多个音箱设备，所述至少三个UWB基站分别设置在所述多个音箱设备中的不同音箱设备上。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述多个音箱设备包括中置音箱设备、前置左音箱设备和前置右音箱设备，所述中置音箱设备、所述前置左音箱设备和所述前置右音箱设备均设置有所述UWB基站。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述多个音箱设备包括中置音箱设备和至少两个天空音箱设备，所述中置音箱设备和所述至少两个天空音箱设备均设置有所述UWB基站。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述多个音箱设备中除所述不同音箱设备之外的其他音箱设备均设置有第三UWB标签，所述方法还包括：
分别通过所述至少三个UWB基站接收任意所述第三UWB标签发射的UWB信号；
根据所述至少三个UWB基站接收的任意所述第三UWB标签发射的UWB信号，确定对应的所述音箱设备的第三3D位置信息；
根据所述第三3D位置信息对所述全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
10.一种定位装置，其特征在于，应用于全景声定位系统，所述全景声定位系统包括定位子系统和全景声子系统，所述定位子系统包括UWB标签组和至少三个UWB基站，所述UWB标签组包括第一UWB标签和第二UWB标签，所述第一UWB标签和第二UWB标签设置在所述全景声子系统中的听众上，所述装置包括：
接收模块，用于分别通过所述至少三个UWB基站接收所述UWB标签组发射的UWB信号；
第一确定模块，用于根据所述至少三个UWB基站接收的所述UWB标签组发射的UWB信号，确定目标3D位置信息；其中，所述目标3D位置信息包括所述第一UWB标签的第一3D位置信息和所述第二UWB标签的第二3D位置信息；
第二确定模块，根据所述目标3D位置信息，确定所述听众的3D位置信息和所述听众的头部转动角度；
补偿模块，用于根据所述听众的3D位置信息和/或所述听众的头部转动角度对所述全景声子系统的声像位置进行反向补偿。
11.一种全景声定位系统，其特征在于，所述全景声定位系统包括定位子系统和全景声子系统，
其中，所述定位子系统包括UWB标签组、至少三个UWB基站和第一电子设备，所述UWB标签组包括第一UWB标签和第二UWB标签，所述第一电子设备包括：存储器，用于存储可执行的计算机指令；处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据权利要求1-9中任意一项所述的定位方法；
其中，所述全景声子系统包括第二电子设备和多个音箱设备，所述第一UWB标签和第二UWB标签设置在所述全景声子系统中的听众上，所述至少三个UWB基站分别设置在所述多个音箱设备中的不同音箱设备上，所述第二电子设备包括：存储器，用于存储可执行的计算机指令；处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据权利要求1-9中任意一项所述的定位方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行权利要求1-9中任意一项所述的定位方法。
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