CN117606386A - 一种空间相位展开方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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刘学文
沈小龙
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Hunan Shibite Robot Co Ltd
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Abstract

本申请涉及一种空间相位展开方法、装置、设备以及可读存储介质。通过附加标记图案与相移条纹图案获取参考相位同时确定包裹相位和初始绝对相位，减少了需要的图像，并对相移条纹图案进行连通域划分，分连通域进行全局绝对相位校正，解决了不连续区域发生的解相错误问题，利用校正后的全局绝对相位结果重新计算条纹级数，最后叠加至包裹相位，得到最终绝对相位，在减少累计误差和噪声的传播的同时，提高了测量速度，能有效恢复准确的全局绝对相位。解决了现有空间相位展开方法需要图像多，在不连续区域会发生解相错误，测量速度慢，并且无法减少累计误差和噪声的传播，有效恢复准确的全局绝对相位的问题。

Description

一种空间相位展开方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及相位测量领域，特别是涉及一种空间相位展开方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
近年来，光学三维测量因其高精度、非接触、灵活等优点在工业检测、逆向工程、生物医学、高精测量等领域得到广泛使用。其中的相移条纹图案抗干扰性强、分辨率高被广泛使用，如基于反射原理的相位偏折术以及基于主动投影条纹投影轮廓术中的相移轮廓术都是采用相移条纹图案编码待测物体，通过逐像素计算求解对应的相位编码值，基于三角成像原理恢复物体三维形貌，这两种方法均是采用反正切函数计算相位信息，求解得到相位具有周期歧义性的相位，称为包裹相位，值域被约束在(-π,π)之间且在条纹周期边界发生截断现象。因此需要对包裹相位进行相位展开获得全局连续的绝对相位使得编码唯一。
相位展开方法主要分为时间展开方法和空间展开方法两类，时间展开方法主要是利用额外的编码条纹，主要是二值编码图案或其它频率的相移条纹图案，实现各个像素点之间互相独立在时域上的相位展开，这种方法主要缺点是需要的图像数量大大增多，降低了测量速度。而空间相位展开方法通常利用与当前像素相邻像素的相位值进行计算，仅需要单张包裹相位图即可进行相位展开，主要的问题是如果物体表面不连续将可能出现解码错误，而且一般光学三维测量时相机的视场只覆盖部分相位编码图案，空间相位展开求得的相位与原始生成编码的全局绝对相位存在一定偏差。
因此，如何减少所需图像，避免在不连续区域会发生解相错误，加快测量速度，并且减少累计误差和噪声的传播，有效恢复准确的全局绝对相位，是该领域亟待解决的技术问题。
发明内容
基于此，本申请目的在于提供一种空间相位展开方法、装置、电子设备及存储介质，来解决上述背景技术中提及的至少一个技术问题。
第一方面，本申请提供了一种空间相位展开方法。包括：
生成编码图案，该编码图案包括相移条纹图案和标记图案；
将编码图案投影至物体表面，获取物体表面的反射数据；
根据反射数据，确定标记图案的角点坐标，以确定每个角点的参考相位值；
根据反射数据，提取相移条纹图案的像素坐标，确定包裹相位和初始绝对相位，并对相移条纹图案进行连通域划分；
根据连通域划分结果，利用每个角点的参考相位值，对初始绝对相位进行校正，得到全局绝对相位；
根据全局绝对相位，计算条纹级数，叠加至包裹相位，得到最终绝对相位。
进一步的，所述确定参考相位值的步骤，包括：
根据反射数据，提取标记图案在相机图像像素坐标系下的反射角点坐标；
根据标记图案在相机图像像素坐标系下的角点坐标，确定标记图案在原坐标系下的对应角点坐标；
根据标记图案在相机图像像素坐标系下的角点坐标和标记图案在原坐标系下的对应角点坐标，计算每个角点对应的参考相位值。
可选地，参考相位值计算公式为：
其中，fv，fh分别表示竖直方向和水平方向的参考相位值和频率，W、H为投影仪或者显示屏竖直、水平方向分辨率，c，p用于区分相机图像像素坐标系下的角点坐标与原始图案的图像像素坐标系下的角点坐标，i表示角点的序号，1≤i≤n，n为角点的个数。
可选地，确定包裹相位的步骤，具体为采用包裹相位计算公式：
其中，Φ(x,y)为包裹相位，In(x,y)为第n张条纹投影图案像素坐标(x,y)的灰度值，N为相移条纹图案的数量。
进一步的，所述确定初始绝对相位的步骤，包括：
提取反射数据中的像素坐标并计算调制系数，生成二值背景掩膜；
根据二值背景掩膜，生成权值矩阵；
根据权值矩阵，计算初始绝对相位。
进一步的，所述得到全局绝对相位的步骤，包括：
计算每个角点的参考相位值与初始绝对相位的差值，得到每个角点的相位偏差值；
根据每个角点的相位偏差值，及其在每个连通域的划分情况，确定每个连通域的相位校正值；
根据每个连通域对应的相位校正值，计算得到全局绝对相位。
可选地，所述得到最终绝对相位的步骤，具体为采用最终绝对相位计算公式:
其中，Round代表邻近取整，Φtemp为全局绝对相位，为包裹相位，m为条纹级数计算公式，Φfinal为最终绝对相位。
第二方面，本申请还提供了一种空间相位展开装置。包括：
编码图案生成模块，用于生成编码图案，该编码图案包括相移条纹图案和标记图案；
图案获取模块，与所述编码图案生成模块连接，用于将编码图案投影至物体表面，获取物体表面的反射数据；
角点相位计算模块，与所述图案获取模块连接，用于根据反射数据，确定标记图案的角点坐标，以确定每个角点的参考相位值；
像素处理模块，与所述角点相位计算模块连接，用于根据反射数据，提取相移条纹图案的像素坐标，确定包裹相位和初始绝对相位，并对相移条纹图案进行连通域划分；
相位校正模块，与所述像素处理模块连接，用于根据连通域划分结果，利用每个角点的参考相位值，对初始绝对相位进行校正，得到全局绝对相位；
最终绝对相位计算模块，与所述相位校正模块连接，用于根据全局绝对相位，计算条纹级数，叠加至包裹相位，得到最终绝对相位。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法的步骤。
本发明提供的一种空间相位展开方法、装置、设备以及可读存储介质，通过附加标记图案与相移条纹图案获取参考相位同时确定包裹相位和初始绝对相位，减少了需要的图像，并对相移条纹图案进行连通域划分，分连通域进行全局绝对相位校正，解决了不连续区域发生的解相错误问题，利用校正后的全局绝对相位结果重新计算条纹级数，最后叠加至包裹相位，以得到最终的全局绝对相位，在减少累计误差和噪声的传播的同时，提高了测量速度，能有效恢复准确的全局绝对相位。解决了现有空间相位展开方法需要图像多，在不连续区域会发生解相错误，测量速度慢，并且无法减少累计误差和噪声的传播，有效恢复准确的全局绝对相位的问题。
附图说明
图1为本发明实施例的一种空间相位展开方法的流程图；
图2为本发明实施例的标记图案；
图3为本发明实施例的相移条纹图；
图4为本发明实施例的包裹相位图；
图5为本发明实施例的加权最小二乘相位展开结果图；
图6为本发明实施例的条纹级数图；
图7为本发明实施例的最终全局相位图；
图8为本发明实施例的一种空间相位展开装置的结构示意图；
图9为本发明实施例的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示，诸如上、下、左、右、前、后……，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下，各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本发明实施例中有涉及“第一、第二”、“S1、S2”、“步骤一、步骤二”等的描述，则该类描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者表明方法的执行顺序等，本领域技术人员可以理解的凡是在发明技术构思下，不违背其发明要点的，都应该列入本发明的保护范围。
如图1所示，本发明提供了一种空间相位展开方法，该方法包括：
步骤S1：生成编码图案，该编码图案包括相移条纹图案和标记图案；
具体的，可选但不仅限于使用电子设备，生成相移条纹图案和标记图案。更为具体的，电子设备，可选但不仅限于为计算机、手机平板等具备处理复杂计算任务能力的设备；系统硬件，可选但不仅限于为投影仪、显示屏等可以生成或显示图案的设备；更为具体的，该相移条纹图案的数量和频率、以及标记图案的数量、图案形状等，可由本领域技术人员任意设定。示例的，相移条纹图案，优选为3张以上，其频率根据系统硬件的分辨率而定；示例为4张，每组同方向的4张相移图优选满足彼此之间90°的相移关系；标记图案，优选为1张，可选但不仅限于如图2所示；标记图案，可选但不仅限于由ArUco，Apriltag等开源库或者相关软件获得。优选的，使用ArUco开源库获得标记以构成标记阵列形成标记图案。
步骤S2：将编码图案投影至物体表面，获取物体表面的反射数据；
具体的，可选但不仅限于使用采集设备采集编码图案投影至物体表面生成的反射数据；采集设备，可选但不仅限于为相机，光学扫描仪，智能手机或者平板电脑等；采集设备需能够用于捕捉物体表面的标记图案和相移条纹图案。
优选的，使用投影仪将设定频率的相移条纹图案以及标记图案同时投影到待测物体，或者使用显示屏显示设定频率的相移条纹图案以及标记图案然后通过待测物体表面反射数据，并选用相机来捕捉待测物体表面的反射数据。
步骤S3：根据反射数据，确定标记图案的角点坐标，以确定每个角点的参考相位值；
具体的，可选但不仅限于包括：
S31：根据反射数据，提取标记图案在相机图像像素坐标系下的角点坐标；
S32：根据标记图案在相机图像像素坐标系下的角点坐标，确定标记图案在原坐标系下的对应角点坐标；
具体示例的，根据采集的反射数据提取标记图案在相机图像像素坐标系下的反射角点坐标(xc,yc)，然后根据原始图案的图像坐标确定对应的原始角点坐标(xp,yp)；c，p用于区分相机图像像素坐标系下的角点坐标与原始图案的图像像素坐标系下的角点坐标。
S33：根据标记图案在相机图像像素坐标系下的角点坐标和标记图案在原坐标系下的对应角点坐标，计算每个角点对应的参考相位值。
具体的，可选但不仅限于采用公式1-1，计算每个角点的参考相位值。
其中，fv，fh分别表示竖直方向和水平方向的参考相位值和频率，W、H为投影仪或者显示屏竖直、水平方向分辨率，c，p用于区分相机图像像素坐标系下的角点坐标与原始图案的图像像素坐标系下的角点坐标，i表示角点的序号，1≤i≤n，n为角点的个数。
S4：根据反射数据，提取相移条纹图案的像素坐标，确定包裹相位和初始绝对相位，并对相移条纹图案进行连通域划分；
具体的，S41：计算包裹相位的步骤，可选但不仅限于包括采集设备采集到反射数据之后，将其中如图3所示的相移条纹图案分离出来，然后根据计算公式计算出包裹相位；相移条纹图案数量由本领域技术人员设定，数量需为3张以上。
更为具体的，若相移条纹图案数量为三张以上，则可选但不仅限于采用公
式1-2计算包裹相位：
其中，In(x,y)为第n张条纹投影图案像素坐标(x,y)的灰度值。
以四步相移法为例，相移条纹图案数量设定为四张，每组同方向的4张相移条纹图案应满足彼此之间90°的相移关系，包裹相位图如图4所示，可选但不仅限于采用公式1-3计算包裹相位：
其中，Ia(x,y)为第a张条纹投影图案像素坐标(x,y)的灰度值。
S42：提取反射数据中的像素坐标并计算调制系数，生成二值背景掩膜；
具体的，采集设备采集到反射数据之后，提取反射数据中的像素坐标，通过选定的公式计算每个像素的调制系数。
求取通项公式为1-4：
优选的，以四步相移法为例，提取出反射数据中的像素坐标后，可选但不仅限于采用公式1-5,1-6,1-7计算出每个像素的调制系数：
其中，γ为相机计算得到的调制系数，设置阈值为thresh，根据调制系数为每个像素分别赋值，调制系数超过阈值的赋值为255，设定为前景，调制系数小于阈值的赋值为0，设定为背景，然后组成二值背景掩膜mask：
S43：根据二值背景掩膜，生成权值矩阵；
具体的，将二值背景掩膜中的每个像素根据赋值分别设置权值；权值由本领域技术人员设定。
优选的，将二值背景掩膜中的前景，对应权值设置为1，二值背景掩膜中的背景，对应权值设置为0.01，然后根据二值背景掩膜中的每个像素所设置的权值生成权值矩阵。
S44：根据权值矩阵，计算初始绝对相位；
具体的，可选但不仅限于根据权值矩阵采用预设计算方法计算出初始绝对相位；计算方法可选但不仅限于基于最小二乘法的方法，基于全局优化的方法,基于相位解缠的方法，基于参考信号的方法等计算方法。
优选的，采用基于最小二乘法的方法，将步骤S43中计算得到的权值矩阵作为加权最小二乘的权重进行迭代空间相位展开计算，加权最小二乘相位展开结果如图5所示，得到初始绝对相位Φraw。
S45：根据二值背景掩膜，对相移条纹图案进行连通域划分。
具体的，对步骤S43中生成的二值背景掩膜进行连通域分析，根据每个像素的赋值对其进行分类，并将同类连通区域视为连通域。
示例的，标记出二值背景掩膜中的每一个前景中的像素，区分处于前景、背景区域的像素，如果在一片区域中每一个标号像素都能通过其他标号像素连接到任意一个标号像素，则将这片区域划分为连通域，在背景中的一片区域中每一个未标号像素都能通过其他未标号像素连接到任意一个未标号像素，则将这片区域划分为连通域。
步骤S5：根据连通域划分结果，利用每个角点的参考相位值，对初始绝对相位进行校正，得到全局绝对相位；
具体的，步骤S5，可选但不仅限于包括：
S51：计算每个角点的参考相位值与初始绝对相位的差值，得到每个角点的相位偏差值；
具体的，基于步骤S33中计算得到的每个角点的参考相位值，根据参考相位值减去步骤S44得到的初始绝对相位得到每个角点的相位偏差值。
S52：根据每个角点的相位偏差值，及其在每个连通域的划分情况，确定每个连通域的相位校正值；
示例的，假设原标记图案中有5个角点，根据步骤S45的连通域划分结果，确定这5个角点分别位于哪个连通域；假设连通域1包括3个角点，连通域2包括2个角点；则可选但不仅限于计算属于连通域1的3个角点的相位偏差值的平均值或中间值等，为该连通域1的相位校正值。
S53：根据每个连通域对应的相位校正值，计算得到全局绝对相位Φtemp。
具体的，将每个连通域对应的相位校正值加上初始绝对相位，然后计算这些结果的平均值或者取中间值，得到全局绝对相位Φtemp。
S6：根据全局绝对相位，计算条纹级数，叠加至包裹相位，得到最终绝对相位：
具体的，根据步骤S5得到的全局绝对相位Φtemp，可以计算对应的如图6所示的条纹级数m，叠加到步骤S41中计算得到的包裹相位即可得到如图7所示的最终绝对相位Φfinal计算公式可选但不仅限于为式1-9，1-10：
其中，Round代表邻近取整，Φtemp为全局绝对相位，为包裹相位，m为条纹级数计算公式，Φfinal为最终绝对相位。
本发明提供的一种空间相位展开方法，通过附加标记图案与相移条纹图案获取参考相位同时确定包裹相位和初始绝对相位，减少了需要的图像，并对相移条纹图案进行连通域划分，分连通域进行全局绝对相位校正，解决了不连续区域发生的解相错误问题，利用校正后的全局绝对相位结果重新计算条纹级数，最后叠加至包裹相位，以得到最终的全局绝对相位，在减少累计误差和噪声的传播的同时，提高了测量速度，能有效恢复准确的全局绝对相位。解决了现有空间相位展开方法需要图像多，在不连续区域会发生解相错误，测量速度慢，并且无法减少累计误差和噪声的传播，有效恢复准确的全局绝对相位的问题。
另一方面，如图8所示，本发明提供一种空间相位展开装置，用于执行上述空间相位展开方法，包括：
编码图案生成模块801，用于生成编码图案，该编码图案包括相移条纹图案和标记图案；
图案获取模块802，与所述编码图案生成模块801连接，用于将编码图案投影至物体表面，获取物体表面的反射数据；
角点相位计算模块803，与所述图案获取模块802连接，用于根据反射数据，确定标记图案的角点坐标，以确定每个角点的参考相位值；
可选地，所述角点相位计算模块803包括：
角点坐标提取单元，用于根据反射数据，提取标记图案在相机图像像素坐标系下的反射角点坐标；
对照单元，用于根据标记图案在相机图像像素坐标系下的角点坐标，确定标记图案在原坐标系下的对应角点坐标；
角点相位计算单元，用于根据标记图案在相机图像像素坐标系下的角点坐标和标记图案在原坐标系下的对应角点坐标，计算每个角点对应的参考相位值。
可选地，参考相位值计算公式为：
其中，fv，fh分别表示竖直方向和水平方向的参考相位值和频率，W、H为投影仪或者显示屏竖直、水平方向分辨率，c，p用于区分相机图像像素坐标系下的角点坐标与原始图案的图像像素坐标系下的角点坐标，i表示角点的序号，1≤i≤n，n为角点的个数。
可选地，确定包裹相位的步骤，具体为采用包裹相位计算公式：
其中，Φ(x,y)为包裹相位，In(x,y)为第n张条纹投影图案像素坐标(x,y)的灰度值，N为相移条纹图案的数量。
像素处理模块804，与所述角点相位计算模块803连接，用于根据反射数据，提取相移条纹图案的像素坐标，确定包裹相位和初始绝对相位，并对相移条纹图案进行连通域划分；
可选地，所述像素处理模块804包括：
二值背景掩膜生成单元，用于提取反射数据中的像素坐标并计算调制系数，生成二值背景掩膜；
权值矩阵生成单元，用于根据二值背景掩膜，生成权值矩阵；
初始绝对相位计算单元，用于根据权值矩阵计算初始绝对相位的步骤。
相位校正模块805，与所述像素处理模块804连接，用于根据连通域划分结果，利用每个角点的参考相位值，对初始绝对相位进行校正，得到全局绝对相位；
可选地，相位校正模块805包括：
相位偏差值计算单元，用于计算每个角点的参考相位值与初始绝对相位的差值，得到每个角点的相位偏差值；
相位校正值计算单元，用于根据每个角点的相位偏差值，及其在每个连通域的划分情况，确定每个连通域的相位校正值；
全局绝对相位计算单元，用于根据每个连通域对应的相位校正值，计算得到全局绝对相位。
最终绝对相位计算模块806，与所述相位校正模块805连接，用于根据全局绝对相位，计算条纹级数，叠加至包裹相位，得到最终绝对相位。
可选地，所述得到最终绝对相位的步骤，具体为采用最终绝对相位计算公式：
其中，Round代表邻近取整，Φtemp为全局绝对相位，为包裹相位，m为条纹级数计算公式，Φfinal为最终绝对相位。
另一方面，参考图9，本发明提供一种计算机设备，包括存储器902和处理器901，所述存储器902存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器901执行所述计算机程序时实现如实施例所述的空间相位展开方法的步骤。
另一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如实施例所述的空间相位展开方法的步骤。
该计算机可读存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、计算机程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性或非易失性、可移除或不可移除的介质。计算机可读存储介质包括但不限于RAM(RandomAccess Memory，随机存取存储器)，ROM(Read-Only Memory，只读存储器)，EEPROM(Electrically ErasableProgrammable read only memory，带电可擦可编程只读存储器)、闪存或其他存储器技术、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，光盘只读存储器)，数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种空间相位展开方法，其特征在于，包括：
生成编码图案，该编码图案包括相移条纹图案和标记图案；
将编码图案投影至物体表面，获取物体表面的反射数据；
根据反射数据，确定标记图案的角点坐标，以确定每个角点的参考相位值；
根据反射数据，提取相移条纹图案的像素坐标，确定包裹相位和初始绝对相位，并对相移条纹图案进行连通域划分；
根据连通域划分结果，利用每个角点的参考相位值，对初始绝对相位进行校正，得到全局绝对相位；
根据全局绝对相位，计算条纹级数，叠加至包裹相位，得到最终绝对相位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定参考相位值的步骤，包括：
根据反射数据，提取标记图案在相机图像像素坐标系下的角点坐标；
根据标记图案在相机图像像素坐标系下的角点坐标，确定标记图案在原坐标系下的对应角点坐标；
根据标记图案在相机图像像素坐标系下的角点坐标和标记图案在原坐标系下的对应角点坐标，计算每个角点对应的参考相位值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，参考相位值计算公式为：
其中，fv，fh分别表示竖直方向和水平方向的参考相位值和频率，W、H为投影仪或者显示屏竖直、水平方向分辨率，c，p用于区分相机图像像素坐标系下的角点坐标与原始图案的图像像素坐标系下的角点坐标，i表示角点的序号，1≤i≤n，n为角点的个数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定包裹相位的步骤，具体为采用包裹相位计算公式：
其中，Φ(x,y)为包裹相位，In(x,y)为第n张条纹投影图案像素坐标(x,y)的灰度值，N为相移条纹图案的数量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定初始绝对相位的步骤，包括：
提取反射数据中的像素坐标并计算调制系数，生成二值背景掩膜；
根据二值背景掩膜，生成权值矩阵；
根据权值矩阵，计算初始绝对相位。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，得到全局绝对相位的步骤，包括：
计算每个角点的参考相位值与初始绝对相位的差值，得到每个角点的相位偏差值；
根据每个角点的相位偏差值，及其在每个连通域的划分情况，确定每个连通域的相位校正值；
根据每个连通域对应的相位校正值，计算得到全局绝对相位。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，得到最终绝对相位的步骤，包括：
其中，Round代表邻近取整，Φtemp为全局绝对相位，为包裹相位，m为条纹级数计算公式，Φfinal为最终绝对相位。
8.一种空间相位展开装置，其特征在于，所述装置包括：
编码图案生成模块，用于生成编码图案，该编码图案包括相移条纹图案和标记图案；
图案获取模块，与所述编码图案生成模块连接，用于将编码图案投影至物体表面，获取物体表面的反射数据；
角点相位计算模块，与所述图案获取模块连接，用于根据反射数据，确定标记图案的角点坐标，以确定每个角点的参考相位值；
像素处理模块，与所述角点相位计算模块连接，用于根据反射数据，提取相移条纹图案的像素坐标，确定包裹相位和初始绝对相位，并对相移条纹图案进行连通域划分；
相位校正模块，与所述像素处理模块连接，用于根据连通域划分结果，利用每个角点的参考相位值，对初始绝对相位进行校正，得到全局绝对相位；
最终绝对相位计算模块，与所述相位校正模块连接，用于根据全局绝对相位，计算条纹级数，叠加至包裹相位，得到最终绝对相位。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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