CN117601848B - 基于汽车全景的泊车控制方法、系统、介质及设备 - Google Patents

Abstract

一种基于汽车全景的泊车控制方法、系统、介质及设备，涉及汽车泊车控制技术领域。所述方法包括：获取目标汽车预设范围内的目标全景图；基于所述目标全景图，确定所述目标汽车待泊车的泊车区域；根据所述目标汽车的当前位置以及所述泊车区域，确定所述目标汽车停入至所述泊车位置的标准引导线；获取所述目标汽车基于所述标准引导线行驶的实际行驶线；将所述标准引导线与所述实际行驶线进行对比，得到比对结果，基于所述比对结果在所述目标汽车的显示端上进行引导提示，以使所述目标汽车停入至所述泊车区域。实施本申请提供的技术方案，可以提高汽车的泊车效率。

Description

基于汽车全景的泊车控制方法、系统、介质及设备

技术领域

本申请涉及汽车泊车控制技术领域，具体涉及一种基于汽车全景的泊车控制方法、系统、介质及设备。

背景技术

随着社会的发展，私家车的数量呈指数型增长，导致城市停车位日益紧张。而复杂的停车场环境又给驾驶员的泊车带来了困难，泊车事故时有发生，为实现驾驶员更安全、更便捷的泊车，汽车智能泊车技术应运而生。

传统的泊车技术是驾驶人员自主根据车周围环境，选择一个可以停靠的泊车位，然后基于汽车的车载导航，以及依靠传感器测距避障来实现泊车。然而当汽车从当前位置到泊车区域的行驶路线比较复杂时，用户很难直接理解行驶路线的真实含义，会导致走错方向使得一直反复调整路线，从而使得泊车的效率较低。

发明内容

本申请提供了一种基于汽车全景的泊车控制方法，可以提高汽车的泊车效率。

第一方面，本申请提供了一种基于汽车全景的泊车控制方法，所述方法包括：

获取目标汽车预设范围内的目标全景图；

基于所述目标全景图，确定所述目标汽车待泊车的泊车区域；

根据所述目标汽车的当前位置以及所述泊车区域，确定所述目标汽车停入至所述泊车位置的标准引导线；

获取所述目标汽车基于所述标准引导线行驶的实际行驶线；

将所述标准引导线与所述实际行驶线进行对比，得到比对结果，基于所述比对结果在所述目标汽车的显示端上进行引导提示，以使所述目标汽车停入至所述泊车区域。

通过采用上述技术方案，通过多镜头汽车视觉系统获取环境全景图,实现对复杂泊车场景的感知，克服了泊车环境复杂所带来的困难。在感知基础上，本申请对全景图进行解析，实现自动规划出泊车区域以及行驶的标准引导线，增强了泊车的智能化与自动化，并构建了闭环的控制机制，通过对比标准轨迹和实际行驶轨迹，进行定量提示予以纠偏，形成人机交互指导，保证了泊车的顺利进行，大大提高了泊车的效率与便捷性。

可选的，所述获取目标汽车预设范围内的目标全景图，包括：获取目标汽车四周摄像头拍摄的覆盖预设范围的各周围图像；将各所述周围图像进行拼接，得到拼接完成的周围全景图；将所述周围全景图进行图像预处理，得到目标全景图。

通过采用上述技术方案，使用多组广角摄像头获取汽车周围图像，可以实现对预设范围内整个泊车环境的感知，克服了单镜头视角局限,达到广域全方位拍摄的效果。处理后的全景图保证了图像的清晰和连续,为后续图像分析算法的执行提供了信息化的支持。这样,本申请通过获取高质量的全景图输入，增强了汽车对整个泊车场景的感知能力。

可选的，所述基于所述目标全景图，确定所述目标汽车待泊车的泊车区域，包括：对所述目标全景图进行解析，得到所述目标全景图中的所有障碍物位置；基于各所述障碍物位置，在所述目标全景图中确定距离所述目标汽车最近的第一空旷区域，所述第一空旷区域大于所述目标汽车的尺寸；基于所述第一空旷区域确定所述目标汽车待泊车的泊车区域。

通过采用上述技术方案，利用图像分析技术解析全景图，精确获取各障碍物的位置信息，在明确场景中的空间分布后，本申请采用规则和约束判断空间间隙是否符合泊车需求,锁定待泊车的空旷区域，最后结合路况信息确定泊车区,完成了对泊车位点的精确选择，汽车可以自主解析复杂场景并判断最佳泊车位置，实现了泊车决策的智能化,。

可选的，所述基于所述第一空旷区域确定所述目标汽车待泊车的泊车区域，包括：判断所述第一空旷区域是否大于预设的区域阈值；若所述第一空旷区域大于预设的区域阈值，则识别所述第一空旷区域中的路况信息；根据所述路况信息在所述第一空旷区域中确定符合泊车路况条件的第二空旷区域，将所述第二空旷区域作为泊车区域。

通过采用上述技术方案，利用图像分析算法，从全景图中准确提取出场景中的各类障碍物信息以及空旷区域的信息，当空旷区域较大时，可以对空旷区域的路况进行评估，选取符合泊车路况条件的第二空旷区域，可以对泊车区域进行更精确的选择。

可选的，所述根据所述目标汽车的当前位置以及所述泊车区域，确定所述目标汽车停入至所述泊车位置的标准引导线，包括：获取目标汽车的当前位置映射至所述目标全景图中，确定目标汽车在所述目标全景图中的汽车位置坐标，以及确定所述泊车区域的在所述目标全景图中的泊车位置坐标；基于所述目标汽车的汽车参数以及所述目标汽车对应的运动模型，计算所述汽车位置坐标到所述泊车位置坐标之间的最优线路；将所述最优线路作为标准引导线，并将所述标准引导线在所述目标全景图中以预置的样式进行显示。

通过采用上述技术方案，获取汽车在全景图中的准确坐标，同时确定目标泊车位置坐标。然后，根据存储的汽车参数和运动学模型，考虑转弯半径等约束条件，运用优化算法计算出从当前位置到泊车目标位置的最佳路径，最后,将该全局最优路径作为标准引导线显示，实现了对泊车区域的智能规划，可以用于辅助汽车驶入泊位。

可选的，将所述标准引导线与所述实际行驶线进行对比，得到比对结果，还包括：将所述标准引导线与所述实际行驶线进行对比；判断所述实际行驶线是否超过所述标准引导线关键点的标准位置范围；若实际行驶线超过所述标准引导线关键点的标准位置范围，则确定所述对比结果为行驶偏离；若实际行驶线没有超过所述标准引导线关键点的标准位置范围，则确定所述对比结果为行驶正常。

通过采用上述技术方案，基于关键点范围判定偏差的技术手段,实现了对实际行驶轨迹与规划路径的精确闭环对比,可以明确区分出行驶偏差情况，同时相对连续曲线对比来说，采用关键点范围判断减少了计算量，提高了判定效率。整体上实现了轨迹监控的精确化，为后续提供有效的闭环控制依据。

可选的，所述基于所述比对结果在所述目标汽车的显示端上进行引导提示，包括：当所述比对结果为行驶偏离时，分析所述实际行驶线偏离对应标准引导线的偏离方向以及偏离距离；根据所述偏离方向以及偏离距离，计算出行驶至所述标准引导线的修正方向和修正距离；在所述目标汽车的显示端上显示所述修正方向和修正距离，并以语音的形式进行提示。

通过采用上述技术方案，在检测到轨迹偏离后，会立即分析偏离的具体方向和距离参数,根据汽车运动模型进行反解计算，得到返回标准路径需要的精确修正方向和距离。然后以视觉箭头和语音方式提示驾驶员具体的修正操作，指导驾驶员有效而高效地调整行驶状态，快速纠正偏离,重新锁定在标准泊车轨迹上。整个过程无需多次试错,大大缩短了纠偏时间，提高了泊车连贯性和泊车效率。

在本申请的第二方面提供了一种基于汽车全景的泊车控制系统，所述系统包括：

全景图获取模块，用于获取目标汽车预设范围内的目标全景图；

泊车区域确定模块，用于基于所述目标全景图，确定所述目标汽车待泊车的泊车区域；

标准引导线确定模块，用于根据所述目标汽车的当前位置以及所述泊车区域，确定所述目标汽车停入至所述泊车位置的标准引导线；

实际行驶线确定模块，用于获取所述目标汽车基于所述标准引导线行驶的实际行驶线；

引导提示模块，用于将所述标准引导线与所述实际行驶线进行对比，得到比对结果，基于所述比对结果在所述目标汽车的显示端上进行引导提示，以使所述目标汽车停入至所述泊车区域。

在本申请的第三方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。

在本申请的第四方面提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。

综上所述，本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、本申请通过多镜头汽车视觉系统获取环境全景图,实现对复杂泊车场景的感知，克服了泊车环境复杂所带来的困难。在感知基础上，本申请对全景图进行解析，实现自动规划出泊车区域以及行驶的标准引导线，增强了泊车的智能化与自动化，并构建了闭环的控制机制，通过对比标准轨迹和实际行驶轨迹，进行定量提示予以纠偏，形成人机交互指导，保证了泊车的顺利进行，大大提高了泊车的效率与便捷性；

2、本申请使用多组广角摄像头获取汽车周围图像，可以实现对预设范围内整个泊车环境的感知，克服了单镜头视角局限,达到广域全方位拍摄的效果。处理后的全景图保证了图像的清晰和连续,为后续图像分析算法的执行提供了信息化的支持，通过获取高质量的全景图输入，增强了汽车对整个泊车场景的感知能力；

3、本申请在检测到轨迹偏离后，会立即分析偏离的具体方向和距离参数,根据汽车运动模型进行反解计算，得到返回标准路径需要的精确修正方向和距离。然后以视觉箭头和语音方式提示驾驶员具体的修正操作，指导驾驶员有效而高效地调整行驶状态，快速纠正偏离,重新锁定在标准泊车轨迹上。整个过程无需多次试错,大大缩短了纠偏时间，提高了泊车连贯性和泊车效率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种基于汽车全景的泊车控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例的提供的一种基于汽车全景的泊车控制系统模块示意图；

图3是本申请实施例的提供的一种电子设备的结构示意图。

附图标记说明：300、电子设备；301、处理器；302、通信总线；303、用户接口；304、网络接口；305、存储器。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本申请实施例的描述中，“例如”或者“举例来说”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个系统是指两个或两个以上的系统，多个屏幕终端是指两个或两个以上的屏幕终端。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

请参考图1，特提出了一种基于汽车全景的泊车控制方法的流程示意图，该方法可以依赖于计算机程序实现，可依赖于单片机实现，也可运行于一种基于汽车全景的泊车控制系统上，该计算机程序可集成在车载控制端，也可作为独立的工具类应用运行，具体的，该方法包括步骤10至步骤50，上述步骤如下：

步骤10：获取目标汽车预设范围内的目标全景图。

具体的，为了实现汽车的全自动泊车，需要让汽车智能地感知和理解整个泊车环境才能进行后续的泊车规划。因此需要获取目标汽车周边的环境信息。考虑到泊车场地区域较广，传统的单视角摄像难以覆盖整个区域。本实施例采用安装在目标汽车四周的多个广角摄像头，对目标汽车周围预设的10米范围进行拍摄，获取各方向的图像信息，从而得到目标全景图。

本申请实施例中的目标汽车中安装了全景影像系统，是一项汽车安全配置，四周的摄像头同时采集车辆四周的影像，将图像传送至图像处理单元，经过一系列图像处理后，最终形成一幅汽车四周的全景俯视图，并显示在车载显示端上，直观地呈现出车辆所处的位置和周边情况。通过这项技术，可以让驾驶员了解车辆周边视线盲区，更为直观、更为安全地停泊车辆，降低甚至避免在复杂路面时刮蹭、碰撞，陷落等交通事故的发生。

在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施例，获取目标汽车预设范围内的目标全景图这一步骤，还可以包括以下步骤：

步骤101：获取目标汽车四周摄像头拍摄的覆盖预设范围的各周围图像。

步骤102：将各周围图像进行拼接，得到拼接完成的周围全景图。

具体的，为了让汽车全方位地感知周边泊车环境，单独的摄像头无法满足视角范围要求。本实施例在目标汽车的前后左右四个方向安装广角摄像头，确保每个方向的视野范围都可以覆盖预设的10米距离。四个摄像头同步工作，同时获取各自方向的图像信息，得到四张周围图像。然后将四张周围图像同时输入到图像处理单元，图像处理单元利用图像特征匹配技术，检测各周围图像的重合区，计算周围图像之间的转换关系。接着应用图像拼接算法，按照转换关系对四张周围图像进行旋转、放缩、平移等变换操作，精确拼接成一张360度无死角的周围全景图。

步骤103：将周围全景图进行图像预处理，得到目标全景图。

具体的，为了提升全景图的显示效果，需要进行必要的预处理。其中，预处理包括但不限于畸变校正、滤波去噪、边缘增强等图像优化技术。由于汽车摄像头的安装位置和视角等原因，拼接得到的周围全景图会存在一定的畸变现象如枕木畸变等，这会对后续的图像分析带来影响。所以首先需要进行畸变校正,使图像恢复到标准视角效果。通常采用标定模型设计反畸变算法，消除全景图的非线性畸变。在图像获取和传输过程中,难免会引入噪声,影响图像质量。这时可采用中值滤波、高斯滤波等手段抑制噪声,使图像更加清晰。为了更好地分析图像内容,需要增强全景图中的边缘轮廓。可以利用Sobel、Laplacian等算子进行边缘检测,然后增强检测出的边缘,使目标物体的边缘更加清晰。根据场景需要,通过调整图像的对比度、颜色等参数,增强全景图像的视觉效果,以便更准确提取信息。按照上述图像的预处理，可获得清晰、连续、色彩适中的全景图。

步骤20：基于目标全景图，确定目标汽车待泊车的泊车区域。

具体的，获取到目标全景图后,为实现汽车的全自动泊车,需要智能分析图像，判断最佳的泊车位置。全景图包含的丰富环境信息，可以支持汽车对周边区域的理解，是确定泊车区域的关键。本实施例通过图像语义分割技术，即像素级别地对全景图进行分类,识别出道路、标线、其他车辆、行人等不同语义类别，生成图像的语义分割结果。再应用目标检测算法，定位图像中所有的障碍物，输出每个障碍物的轮廓框及坐标信息。根据检测得到的障碍物位置结果，计算出每个障碍物之间的间距，在距离当前汽车最近的缝隙区域确定首选的空旷区域，并检查该区域是否大于汽车自身尺寸以容纳泊车，最后，考量该区域的路面情况，选择平整、光照好的区域作为泊车位区域。

在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施例，基于目标全景图，确定目标汽车待泊车的泊车区域这一步骤，还可以包括以下步骤：

步骤201：对目标全景图进行解析，得到目标全景图中的所有障碍物位置。

步骤202：基于各碍物位置，在目标全景图中确定距离目标汽车最近的第一空旷区域，该第一空旷区域大于目标汽车的尺寸。

步骤203：基于第一空旷区域确定目标汽车待泊车的泊车区域。

具体的，为实现汽车自主判断合适的泊车位,需要从全景图像中提取环境信息。本实施例利用深度学习算法训练出一个检测模型,可以检测图像中的各类障碍物，如其他汽车、行人、树木等。在获得目标全景图后，使用该模型对全景图进行解析，检测图像中所有障碍物，并输出每个障碍物的位置坐标。根据检测到的障碍物分布情况，计算每个障碍物之间形成的间隙区域大小。判断这些间隙区域中哪个区域与当前汽车最近，且区域大小大于汽车自身尺寸，从而可以容纳汽车进入，如果存在这样的间隙区域，则将其确定为首选的第一空旷区域。

进一步地，由于目标汽车需要驶入并停放于该第一空旷区域，所以还需要考量第一空旷区域内的路面情况。具体来说，判断第一空旷区域是否大于预设的区域阈值，当第一空旷区域满足区域阈值要求后，说明第一空旷区域的位置较为宽泛，使用图像分割和分类方法对该区域内部进行像素级分析，识别出道路、标记、绿化等不同类别区域的路况信息。然后针对道路区域的路况信息判定路面情况，在第一空旷区域中确定符合泊车路况条件的第二空旷区域，该符合泊车路况条件可以为平整、无特殊标记要求的区域，可以避免含有大坑洼、泥泞等对泊车不利的情况，将第二空旷区域作为泊车区域，可以在第一停车区域范围较大时，选择路面条件更优的第二空旷区域进行泊车，该区域空间足够汽车驶入停放且路面状况良好，完成了对泊车区域的精确选择。

步骤30：根据目标汽车的当前位置以及泊车区域，确定目标汽车停入至泊车位置的标准引导线。

具体的，当泊车区域确定后，为使目标汽车能够自动驶入泊车区域,需要规划一条标准的行驶路线作为参考。本实施例首先获取汽车当前的位置坐标，并在全景图中标注出来，然后根据目标泊车区域的位置，计算出当前位置与泊车入口的距离和角度关系。考虑到汽车的转向半径和运动约束，根据汽车运动学模型,规划出一条从当前位置可平稳驶入泊车区的最优路径作为标准引导线，该路径用一系列线段表示，每个线段点采用全景图中的像素坐标进行表示。

在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施例，根据目标汽车的当前位置以及泊车区域，确定目标汽车停入至泊车位置的标准引导线这一步骤，还可以包括以下步骤：

步骤301：获取目标汽车的当前位置映射至目标全景图中，确定目标汽车在目标全景图中的汽车位置坐标，以及确定泊车区域的在目标全景图中的泊车位置坐标。

步骤302：基于目标汽车的汽车参数以及目标汽车对应的运动模型，计算汽车位置坐标到泊车位置坐标之间的最优线路。

步骤303：将最优线路作为标准引导线，并将标准引导线在目标全景图中以预置的样式进行显示。

具体的，在确定好泊车区域后，需要引导汽车按最佳路径驶入泊车区域。本实施例通过获取目标汽车的当前位置，并映射到全景图坐标系中，标定出目标汽车在全景图中的汽车位置坐标，同时检测确定泊车区域在全景图中的泊车位置坐标。根据存储的目标汽车运动参数，包括车身尺寸、转向半径等，结合汽车运动模型，以及考虑各项运动约束，计算出从当前汽车位置坐标到泊车位置坐标的最优线路。该最优线路使用多段线段表示，并转换为在全景图坐标系中的一系列像素坐标点。其中汽车运动模型可以为例如二自由度汽车运动学模型，该模型描述了速度、转向角和车身姿态之间的运动学关系。设置各项运动约束可以为:根据泊车空间大小以及操作习惯设置汽车的最大速度、最大转向角度、最小转弯半径等运动约束参数。将汽车位置坐标、泊车位置坐标以及运动约束等作为优化输入，计算出满足约束的最优线路。在全景图中用特定颜色和粗细的直线显示这条标准引导线，并转换到实际物理坐标进行记录。这样从视觉上可引导驾驶员沿规划路径前进，并可提供给汽车底层控制系统作为控制泊车的标准参考线。

步骤40：获取目标汽车基于标准引导线行驶的实际行驶线。

具体的，在获得规划的标准引导线后,为闭环控制汽车的泊车过程,需要实时获取汽车在泊车过程中实际的行驶路径。本实施例通过汽车上的惯性测量装置,包括GPS、速度计、陀螺仪等，实时采集汽车的运动状态数据，包括位置、速度、加速度、角速度等。将这些状态数据与标准引导线进行对齐,采用数据融合算法,根据汽车的运动模型对各时刻的状态进行预测，确定汽车中心坐标在全景图中的实际像素位置。并按顺序连接这些像素点，恢复出汽车的实际行驶线。

步骤50：将标准引导线与实际行驶线进行对比，得到比对结果，基于比对结果在目标汽车的显示端上进行引导提示，以使目标汽车停入至泊车区域。

具体的，将标准引导线与实际行驶线进行对比，判断汽车的实时行驶线是否符合标准引导线。本实施例采用路径跟踪算法，逐点对比标准引导线和实际行驶线的坐标偏差，判断实际行驶线是否超出标准引导线的允许误差范围。如果检测到偏差超标，则计算出实际行驶线相对标准引导线的具体偏离距离和方向，根据偏差参数设计一个直观的提示指示，如“向左调整x米”。并显示一个简洁的箭头图标指示具体调整方向。这样当驾驶员没有准确遵循标准引导线时，可以根据提示指示，针对性地进行线路纠正，直至成功驶入目标泊车位中，从而提升了泊车的效率。

在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施例，根据基于比对结果在目标汽车的显示端上进行引导提示这一步骤，还可以包括以下步骤：

步骤501：当比对结果为行驶偏离时，分析实际行驶线偏离对应标准引导线的偏离方向以及偏离距离。

具体的，当判断出汽车实际行驶路线存在偏离标准引导线的情况时，为实现有效纠偏，需要确定偏差的具体量化参数。本实施例采用路径跟踪算法，分析实际行驶线和标准引导线的距离场，计算实际路线在标准路线曲率连续区域的法向偏离距离，以及确定偏离方向，得到行驶偏差的数量化结果。

步骤502：根据偏离方向以及偏离距离，计算出行驶至标准引导线的修正方向和修正距离。

步骤503：在目标汽车的显示端上显示修正方向和修正距离，并以语音的形式进行提示。

具体的，根据汽车转向运动学模型，并结合偏离方向和距离，可以倒推计算出返回标准引导线需要的修正方向角和行驶距离。将这些定量的修正信息，通过简洁直观的图标、语音等形式展示给驾驶员，如“请向左转8度，向前行驶2米”。驾驶员收到明确的修正指令后，可准确操作汽车回到标准引导线上，实现对偏差的有效纠正。通过这种闭环的对比判断和定量提示，可显著减少多次试错的时间，避免用户很难直接理解行驶路线的真实含义，从而导致走错方向使得一直反复调整路线，提高了泊车过程的连贯性和泊车效率。

请参见图2，为本申请实施例提供的一种基于汽车全景的泊车控制系统模块示意图，该基于汽车全景的泊车控制系统可以包括：全景图获取模块、泊车区域确定模块、标准引导线确定模块、实际行驶线确定模块、以及引导提示模块，其中：

全景图获取模块，用于获取目标汽车预设范围内的目标全景图；

泊车区域确定模块，用于基于所述目标全景图，确定所述目标汽车待泊车的泊车区域；

标准引导线确定模块，用于根据所述目标汽车的当前位置以及所述泊车区域，确定所述目标汽车停入至所述泊车位置的标准引导线；

实际行驶线确定模块，用于获取所述目标汽车基于所述标准引导线行驶的实际行驶线；

引导提示模块，用于将所述标准引导线与所述实际行驶线进行对比，得到比对结果，基于所述比对结果在所述目标汽车的显示端上进行引导提示，以使所述目标汽车停入至所述泊车区域。

在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施例，所述全景图获取模块，还可以用于获取目标汽车四周摄像头拍摄的覆盖预设范围的各周围图像；将各所述周围图像进行拼接，得到拼接完成的周围全景图；将所述周围全景图进行图像预处理，得到目标全景图。

在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施例，所述泊车区域确定模块，还用于对所述目标全景图进行解析，得到所述目标全景图中的所有障碍物位置；基于各所述障碍物位置，在所述目标全景图中确定距离所述目标汽车最近的第一空旷区域，所述第一空旷区域大于所述目标汽车的尺寸；基于所述第一空旷区域确定所述目标汽车待泊车的泊车区域。

在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施例，所述泊车区域确定模块，还用于判断所述第一空旷区域是否大于预设的区域阈值；若所述第一空旷区域大于预设的区域阈值，则识别所述第一空旷区域中的路况信息；根据所述路况信息在所述第一空旷区域中确定符合泊车路况条件的第二空旷区域，将所述第二空旷区域作为泊车区域。

在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施例，所述标准引导线确定模块，还用于获取目标汽车的当前位置映射至所述目标全景图中，确定目标汽车在所述目标全景图中的汽车位置坐标，以及确定所述泊车区域的在所述目标全景图中的泊车位置坐标；基于所述目标汽车的汽车参数以及所述目标汽车对应的运动模型，计算所述汽车位置坐标到所述泊车位置坐标之间的最优线路；将所述最优线路作为标准引导线，并将所述标准引导线在所述目标全景图中以预置的样式进行显示。

在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施例，所述引导提示模块，还用于将所述标准引导线与所述实际行驶线进行对比；判断所述实际行驶线是否超过所述标准引导线关键点的标准位置范围；若实际行驶线超过所述标准引导线关键点的标准位置范围，则确定所述对比结果为行驶偏离；若实际行驶线没有超过所述标准引导线关键点的标准位置范围，则确定所述对比结果为行驶正常。

在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施例，所述引导提示模块，还用于当所述比对结果为行驶偏离时，分析所述实际行驶线偏离对应标准引导线的偏离方向以及偏离距离；根据所述偏离方向以及偏离距离，计算出行驶至所述标准引导线的修正方向和修正距离；在所述目标汽车的显示端上显示所述修正方向和修正距离，并以语音的形式进行提示。

需要说明的是：上述实施例提供的系统在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的系统和方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质可以存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行上述实施例的一种基于汽车全景的泊车控制方法，具体执行过程可以参见上述实施例的具体说明，在此不进行赘述。

请参照图3本申请还公开一种电子设备。图3是本申请实施例的公开的一种电子设备的结构示意图。该电子设备300可以包括：至少一个处理器301，至少一个网络接口304，用户接口303，存储器305，至少一个通信总线302。

其中，通信总线302用于实现这些组件之间的连接通信。

其中，用户接口303可以包括显示屏（Display）、摄像头（Camera），可选用户接口303还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口304可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。

其中，处理器301可以包括一个或者多个处理核心。处理器301利用各种接口和线路连接整个服务器内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器305内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据。可选的，处理器301可以采用数字信号处理（Digital Signal Processing，DSP）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（Programmable LogicArray，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器301可集成中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU）、图像处理器（Graphics Processing Unit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器305可以包括随机存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read-Only Memory）。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。存储器305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器301的存储装置。参照图3，作为一种计算机存储介质的存储器305中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及一种基于汽车全景的泊车控制方法的应用程序。

在图3所示的电子设备300中，用户接口303主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器301可以用于调用存储器305中存储一种基于汽车全景的泊车控制方法的应用程序，当由一个或多个处理器301执行时，使得电子设备300执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必需的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几种实施方式中，应该理解到，所披露的装置，可通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其他的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践真理的公开后，将容易想到本公开的其他实施方案。

本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。

Claims (7)

1.一种基于汽车全景的泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标汽车预设范围内的目标全景图；

对所述目标全景图进行解析，得到所述目标全景图中的所有障碍物位置；

基于各所述障碍物位置，在所述目标全景图中确定距离所述目标汽车最近的第一空旷区域，所述第一空旷区域大于所述目标汽车的尺寸；

判断所述第一空旷区域是否大于预设的区域阈值；

若所述第一空旷区域大于预设的区域阈值，则识别所述第一空旷区域中的路况信息；

根据所述路况信息在所述第一空旷区域中确定符合泊车路况条件的第二空旷区域，将所述第二空旷区域作为泊车区域；

获取目标汽车的当前位置映射至所述目标全景图中，确定目标汽车在所述目标全景图中的汽车位置坐标，以及确定所述泊车区域的在所述目标全景图中的泊车位置坐标；

基于所述目标汽车的汽车参数、所述目标汽车对应的运动模型以及各项运动约束，计算所述汽车位置坐标到所述泊车位置坐标之间的最优线路；所述运动约束为：根据泊车空间大小以及操作习惯设置汽车的最大速度、最大转向角度、最小转弯半径的运动约束参数；将所述最优线路作为标准引导线，并将所述标准引导线在所述目标全景图中以预置的样式进行显示；

获取所述目标汽车基于所述标准引导线行驶的实际行驶线；

将所述标准引导线与所述实际行驶线进行对比，得到比对结果，基于所述比对结果在所述目标汽车的显示端上进行引导提示，以使所述目标汽车停入至所述泊车区域。

2.根据权利要求1所述的基于汽车全景的泊车控制方法，其特征在于，所述获取目标汽车预设范围内的目标全景图，包括：

获取目标汽车四周摄像头拍摄的覆盖预设范围的各周围图像；

将各所述周围图像进行拼接，得到拼接完成的周围全景图；

将所述周围全景图进行图像预处理，得到目标全景图。

3.根据权利要求1所述的基于汽车全景的泊车控制方法，其特征在于，将所述标准引导线与所述实际行驶线进行对比，得到比对结果，包括：

将所述标准引导线与所述实际行驶线进行对比；

判断所述实际行驶线是否超过所述标准引导线关键点的标准位置范围；

若实际行驶线超过所述标准引导线关键点的标准位置范围，则确定所述比对结果为行驶偏离；

若实际行驶线没有超过所述标准引导线关键点的标准位置范围，则确定所述比对结果为行驶正常。

4.根据权利要求1所述的基于汽车全景的泊车控制方法，其特征在于，所述基于所述比对结果在所述目标汽车的显示端上进行引导提示，包括：

当所述比对结果为行驶偏离时，分析所述实际行驶线偏离对应标准引导线的偏离方向以及偏离距离；

根据所述偏离方向以及偏离距离，计算出行驶至所述标准引导线的修正方向和修正距离；

在所述目标汽车的显示端上显示所述修正方向和修正距离，并以语音的形式进行提示。

5.一种基于汽车全景的泊车控制系统，其特征在于，所述系统包括：

全景图获取模块，用于获取目标汽车预设范围内的目标全景图；

泊车区域确定模块，用于对所述目标全景图进行解析，得到所述目标全景图中的所有障碍物位置；基于各所述障碍物位置，在所述目标全景图中确定距离所述目标汽车最近的第一空旷区域，所述第一空旷区域大于所述目标汽车的尺寸；判断所述第一空旷区域是否大于预设的区域阈值；若所述第一空旷区域大于预设的区域阈值，则识别所述第一空旷区域中的路况信息；根据所述路况信息在所述第一空旷区域中确定符合泊车路况条件的第二空旷区域，将所述第二空旷区域作为泊车区域；

标准引导线确定模块，用于获取目标汽车的当前位置映射至所述目标全景图中，确定目标汽车在所述目标全景图中的汽车位置坐标，以及确定所述泊车区域的在所述目标全景图中的泊车位置坐标；基于所述目标汽车的汽车参数、所述目标汽车对应的运动模型以及各项运动约束，计算所述汽车位置坐标到所述泊车位置坐标之间的最优线路；所述运动约束为：根据泊车空间大小以及操作习惯设置汽车的最大速度、最大转向角度、最小转弯半径的运动约束参数；将所述最优线路作为标准引导线，并将所述标准引导线在所述目标全景图中以预置的样式进行显示；

实际行驶线确定模块，用于获取所述目标汽车基于所述标准引导线行驶的实际行驶线；

引导提示模块，用于将所述标准引导线与所述实际行驶线进行对比，得到比对结果，基于所述比对结果在所述目标汽车的显示端上进行引导提示，以使所述目标汽车停入至所述泊车区域。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适用于由处理器加载并执行如权利要求1-4任意一项所述的方法。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、用户接口及网络接口，所述存储器用于存储指令，所述用户接口和所述网络接口用于给其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述电子设备执行如权利要求1-4任意一项所述的方法。