CN117600697A - 一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法及相关装置 - Google Patents

一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法及相关装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及机器人控制技术领域，并具体公开了一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法及相关装置，所述方法包括：对待焊接工件的焊缝进行定位处理；生成待焊接工件的焊接路径数据；控制末端焊枪按照焊接路径数据对预设长度的焊缝进行焊接作业处理；进行焊接位置图像采集处理；判断焊接作业是否满足预设焊接需求；若不满足时，对末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，并进行重新焊接作业处理，返回进行焊接位置图像采集处理步骤；若满足时，对下一段的预设长度的焊缝进行焊接作业处理，返回进行焊接位置图像采集处理步骤，直至执行完焊接路径数据的焊接作业。在本发明实施例中，实现了对末端焊枪位置的定位更新，保证焊接的精确度。

Description

一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法及相关装置
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法及相关装置。
背景技术
随着焊接机器人的技术越来越成熟，焊接机器人也慢慢的应用在工业焊接上；但是现有技术中，一般都是需要将待焊接工件固定在焊接台的指定位置上，然后控制焊接机器人按照预先设置的焊接路径来对待焊接工件进行焊接处理，在待焊接工件并未固定在焊接台的指定位置上时，是无法控制焊接机器人完成焊接作业的；同时现有技术中，一般都是在完成一个待焊接工件的全部焊接作业，再进行焊接效果的检查，这样将无法第一时间发现焊枪末端在焊接作业时因为振动偏移或者其他原因偏移而发生焊接精度下降的问题，无法有效的保证对待焊接工件进行焊接时的焊接精度。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法及相关装置，实现了对末端焊枪位置的定位更新，保证焊接的精确度。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法，所述方法包括：
在待焊接工件放置在焊接台之后，对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果；
基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据；
控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得预设长度的焊接作业结果；
对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据；
基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求；
若所述焊接作业结果不满足预设焊接需求时，基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，并根据定位更新结果对所述焊接作业结果对应的预设长度的焊缝进行重新焊接作业处理，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理步骤；
若所述焊接作业满足结果预设焊接需求时，控制所述焊接机器人的所述末端焊枪按照所述焊接路径数据对下一段的预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得下一段的预设长度的焊接作业结果，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，直至所述末端焊枪执行完所述焊接路径数据的焊接作业。
可选的，所述对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果，包括：
基于设置在所述焊接台上方的图像采集设备对所述待焊接工件进行图像采集处理，获得采集图像数据；
将所述采集图像数据划分为若干个不重叠区域图片，并分别对若干个不重叠区域图片进行图片特征提取处理，获得若干个不重叠区域图片的特征向量；
对所述若干个不重叠区域图片的特征向量中的图片特征信息进行逐层提取处理，并将若干个不重叠区域图片的逐层提取特性特征信息进行组合处理，获得采集图像数据对应的图像特征信息；
将所述图像特征信息解码为与所述采集图像数据尺寸相同的深度图像，所述深度图像中不同像素点的取值对应该位置距离图像采集设备的距离；
将所述深度图像转换为所述图像采集设备坐标矩阵中的空间坐标点集，获得所述待焊接工件的三维空间特征信息；
基于所述三维空间特征信息对所述焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果。
可选的，所述基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据，包括：
基于所述焊缝定位结果提取所述焊缝的三维坐标信息；
基于所述焊缝的三维坐标信息生成所述待焊接工件的焊接路径数据。
可选的，所述控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，包括：
将所述焊接路径数据按照预设长度划分为若干段相互连接的焊接子路径数据；
控制所述焊接机器人的末端焊枪以所述焊接路径数据的焊接起点对对应的焊接子路径数据的焊缝进行焊接作业处理。
可选的，所述对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据，包括：
通过设置在所述焊接台上方的图像采集设备对按照预设长度焊接后的焊接工件进行图像采集处理，获得焊接后的焊接工件图像；
基于预设长度对应的焊接子路径数据在所述焊接工件图像中进行所述焊接工件的焊接位置定位处理，获得焊接位置定位结果；
根据所述焊接位置定位结果在焊接后的焊接工件图像中进行目标图像提取处理，获得焊接位置图像数据。
可选的，所述基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求，包括：
对所述焊接位置图像进行三维空间特征提取处理，获得焊接位置图像的图像三维空间特征信息；
获得焊接位置图像对应焊缝的焊缝三维空间特征信息，计算所述焊缝三维空间特征信息相对所述图像三维空间特征信息的相对位置，获得计算相对位置；
基于所述计算相对位置判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求。
可选的，所述基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，包括：
获得焊缝在所述焊接位置图像数据中的相对位置信息，并将所述相对位置信息输入PID控制器中生成所述末端焊枪的位置更新信号；
基于所述位置更新信号对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理。
另外，本发明实施例还提供了一种基于末端偏移量的焊接定位控制装置，所述装置包括：
定位模块：用于在待焊接工件放置在焊接台之后，对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果；
生成模块：用于基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据；
第一焊接作业模块：用于控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得预设长度的焊接作业结果；
图像采集模块：用于对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据；
判断模块：用于基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求；
定位更新模块：用于若所述焊接作业结果不满足预设焊接需求时，基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，并根据定位更新结果对所述焊接作业结果对应的预设长度的焊缝进行重新焊接作业处理，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理步骤；
第二焊接作业模块：用于若所述焊接作业满足结果预设焊接需求时，控制所述焊接机器人的所述末端焊枪按照所述焊接路径数据对下一段的预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得下一段的预设长度的焊接作业结果，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，直至所述末端焊枪执行完所述焊接路径数据的焊接作业。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述中任意一项所述的焊接定位控制方法。
另外，本发明实施例还提供了一种焊接机器人的控制器，所述控制器包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于：执行根据上述中任意一项所述的焊接定位控制方法。
在本发明实施例中，通过对待焊接工件放置在焊接台上的位置进行定位，并生成焊接路径数据，然后控制机器人的末端焊枪按照该焊接路径数据从焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业，然后再判断预设长度的焊缝的焊接作业是否满足需求，在满足需求时，进入下一个预设长度的焊缝的焊接作业处理，若不满足时则需要对机器人的末端焊枪进行位置的定位更新，并进行重新焊接处理；这样子可以及时的发现焊接末端存在偏移量，需要进行定位更新处理，保证焊接的精确度，也可以提升焊接的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例中的基于末端偏移量的焊接定位控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例中的基于末端偏移量的焊接定位控制装置的结构组成示意图；
图3是本发明实施例中的焊接机器人的控制器的结构组成示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一，请参阅图1，图1是本发明实施例中的基于末端偏移量的焊接定位控制方法的流程示意图。
如图1所示，一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法，所述方法包括：
S11：在待焊接工件放置在焊接台之后，对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果；
在本发明具体实施过程中，所述对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果，包括：基于设置在所述焊接台上方的图像采集设备对所述待焊接工件进行图像采集处理，获得采集图像数据；将所述采集图像数据划分为若干个不重叠区域图片，并分别对若干个不重叠区域图片进行图片特征提取处理，获得若干个不重叠区域图片的特征向量；对所述若干个不重叠区域图片的特征向量中的图片特征信息进行逐层提取处理，并将若干个不重叠区域图片的逐层提取特性特征信息进行组合处理，获得采集图像数据对应的图像特征信息；将所述图像特征信息解码为与所述采集图像数据尺寸相同的深度图像，所述深度图像中不同像素点的取值对应该位置距离图像采集设备的距离；将所述深度图像转换为所述图像采集设备坐标矩阵中的空间坐标点集，获得所述待焊接工件的三维空间特征信息；基于所述三维空间特征信息对所述焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果。
具体的，在焊接台上方（正上方或者侧上方）设置图像采集设备，该图像采集设备可以为深度图像采集设备或者CCD设备；通过该图像采集设备对放置在焊接台上的待焊接工件进行图像采集处理，即可得到采集图像数据，然后就是对该采集图像数据进行三维空间特征信息的提取处理，即可得到待焊接工件的三维空间特征信息，最后即可根据三维空间特征信息对焊缝进行定位处理，得到述三维空间特征信息对所述焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果。
其中，在进行三维空间特征信息提取时，需要将采集图像数据划分为若干个不重叠的区域图像，并且将若干个不重叠的区域图像分别输入三维特征提取模型的编码器中进行特征提取处理，通过该编码器的线性投影将不重叠的区域图片展平为一系列图像的特征向量；然后采用三维特征提取模型中的多层串联的多头自注意模块逐层提取若干个不重叠区域图片的特征向量中的图片特征信息，并且建立每一个不重叠的区域图像之间的关联关系，然后将串联的多头自注意模块不同层之间的输出进行组合处理，即可得道具有多个分辨率的图像特征，并经过编码器中的融合模块形成采集图像数据对应的图像特征信息；采用卷积解码器将采集图像数据对应的图像特征信息解码为与采集图像数据尺寸相同的深度图像，深度图像中不同像素点的取值对应该位置距离图像采集设备的距离；将深度图像转换为图像采集设备坐标矩阵中的空间坐标点集，即可获得待焊接工件的三维空间特征信息；其中，三维特征提取模型的训练过程为根据待焊接工件放置在焊接台上的相同位置上预先拍摄的图像来获得待焊接工件图像集；同时需要获得待焊接工件图像集中待焊接工件在图像中的位置，该位置一般通过人工利用矩形框标定得到；在需要获得待焊接工件图像集中待焊接工件的三维空间特征信息；该待焊接工件的三维空间特征信息也是由人工进行标定获得的；然后即可将待焊接工件图像集中的待焊接工件的位置和待焊接工件的三维空间特征进行耦合处理，形成训练数据集，然后利用该训练数据集对三维特征提取模型进行训练，直至收敛位置，其中三维特征提取模型可以为深度神经网络模型或者VisionTransformer模型。
在根据三维空间特征信息进行焊缝定位处理时，首先确认焊缝在待焊接工件的位置，然后再利用待焊接工件的三维空间特征信息来获得焊缝所在位置的三维空间特征信息，即可实现对待焊接工件的焊缝定位，该焊缝定位通过三维空间特征信息来表征。
S12：基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据；
在本发明具体实施过程中，所述基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据，包括：基于所述焊缝定位结果提取所述焊缝的三维坐标信息；基于所述焊缝的三维坐标信息生成所述待焊接工件的焊接路径数据。
具体的，通过该焊缝定位结果即可提取到表征该焊缝的三维空间特征信息，即可得到焊缝的三维坐标信息；然后通过该三维坐标信息来生成待焊接工件的焊接路径数据；后续焊接机器人的末端焊枪将按照该焊接路径信息执行焊接作业。
S13：控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得预设长度的焊接作业结果；
在本发明具体实施过程中，所述控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，包括：将所述焊接路径数据按照预设长度划分为若干段相互连接的焊接子路径数据；控制所述焊接机器人的末端焊枪以所述焊接路径数据的焊接起点对对应的焊接子路径数据的焊缝进行焊接作业处理。
具体的，为了方便后续对执行焊接作业后的焊接效果的评估，将焊接路径数据按照预设长度划分为若干段相互连接的焊接子路径数据；在进行焊接作业时，从焊接起点开始，控制焊接机器人的末端焊枪以焊接路径数据的焊接起点对对应的焊接子路径数据的焊缝来进行焊接作业处理；在这里实现了分段焊接作业，方便分段进行焊接效果的评估。
S14：对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据；
在本发明具体实施过程中，所述对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据，包括：通过设置在所述焊接台上方的图像采集设备对按照预设长度焊接后的焊接工件进行图像采集处理，获得焊接后的焊接工件图像；基于预设长度对应的焊接子路径数据在所述焊接工件图像中进行所述焊接工件的焊接位置定位处理，获得焊接位置定位结果；根据所述焊接位置定位结果在焊接后的焊接工件图像中进行目标图像提取处理，获得焊接位置图像数据。
具体的，通过设置在焊接台上方的图像采集设备对按照预设长度焊接后的焊接工件进行图像采集处理，获得焊接后的焊接工件图像；然后通过预设长度对应的焊接子路径数据在焊接工件图像中进行焊接工件的焊接位置定位处理，获得焊接位置定位结果；将焊接后的焊接工件图像输入三维特征提取模型中进行三维空间特征信息提取处理，即可得道焊接后的焊机工件的三维空间特征信息，然后根据焊接位置定位结果在焊接后的焊接工件图像对应的三维空间特征信息进行焊接位置的目标图像的三维空间特征提取处理，即可得到焊接位置图像数据对应的三维空间特征信息。
S15：基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求；
在本发明具体实施过程中，所述基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求，包括：对所述焊接位置图像进行三维空间特征提取处理，获得焊接位置图像的图像三维空间特征信息；获得焊接位置图像对应焊缝的焊缝三维空间特征信息，计算所述焊缝三维空间特征信息相对所述图像三维空间特征信息的相对位置，获得计算相对位置；基于所述计算相对位置判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求。
具体的，首先是提取到焊接位置图像对应的图像三维空间特征信息，并且获得焊接位置图像对应焊缝的焊缝三维空间特征信息；然后通过计算焊缝三维空间特征信息相对图像三维空间特征信息的相对位置，即可得到计算相对位置，在此，图像三维空间特征信息为一个长方体的三维空间，焊缝的焊缝三维空间特征信息为线性的三维空间特征信息；该计算是通过利用图像三维空间特征信息中的坐标点和焊缝三维空间特征信息的坐标点进行计算，从而计算出焊缝在焊接位置图像位置，即为计算相对位置，然后通过该计算相对位置来判断该焊接作业是否满足预设焊接需求，若计算相对位置在预设的范围内，则满足预设焊接需求，否则不满足。
S16：若所述焊接作业结果不满足预设焊接需求时，基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，并根据定位更新结果对所述焊接作业结果对应的预设长度的焊缝进行重新焊接作业处理，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理步骤；
在本发明具体实施过程中，所述基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，包括：获得焊缝在所述焊接位置图像数据中的相对位置信息，并将所述相对位置信息输入PID控制器中生成所述末端焊枪的位置更新信号；基于所述位置更新信号对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理。
具体的，若焊接作业结果不满足预设焊接需求时，则需要获得焊缝在该焊接位置图像中的相对位置信息，并根据该相当位置信息来获得具体的偏移量，该偏移量包括偏移方向和偏移距离；然后将偏移量输入到PID控制器中，并在PID控制器中根据偏移量生成末端焊枪的位置更新信号；然后焊接机器人的控制器将根据该位置更新信号对末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理；在完成更新之后，根据定位更新结果对焊接作业结果对应的预设长度的焊缝进行重新焊接作业处理，并返回S14。
S17：若所述焊接作业满足结果预设焊接需求时，判断是否存在下一段的预审长度的焊缝；
在本发明具体实施过程中，若存在在下一段的预审长度的焊缝时，则进入S18；否则进入S19。
S18：控制所述焊接机器人的所述末端焊枪按照所述焊接路径数据对下一段的预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得下一段的预设长度的焊接作业结果，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理；
在本发明具体实施过程中，若焊接作业满足结果预设焊接需求时，控制焊接机器人的末端焊枪进行下一段预设长度的焊缝焊接作业，即获得下一段的预设长度焊接的焊接子路径数据，控制焊接机器人的末端焊枪按照所获得的焊接子路径数据执行焊接作业处理，并在焊接完成之后，返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理步骤，即返回S14。
S19：所述末端焊枪执行完所述焊接路径数据的焊接作业。
在本发明实施例中，通过对待焊接工件放置在焊接台上的位置进行定位，并生成焊接路径数据，然后控制机器人的末端焊枪按照该焊接路径数据从焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业，然后再判断预设长度的焊缝的焊接作业是否满足需求，在满足需求时，进入下一个预设长度的焊缝的焊接作业处理，若不满足时则需要对机器人的末端焊枪进行位置的定位更新，并进行重新焊接处理；这样子可以及时的发现焊接末端存在偏移量，需要进行定位更新处理，保证焊接的精确度，也可以提升焊接的效率。
实施例二，请参阅图2，图2是本发明实施例中的基于末端偏移量的焊接定位控制装置的结构组成示意图。
如图2所示，一种基于末端偏移量的焊接定位控制装置，所述装置包括：
定位模块21：用于在待焊接工件放置在焊接台之后，对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果；
在本发明具体实施过程中，所述对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果，包括：基于设置在所述焊接台上方的图像采集设备对所述待焊接工件进行图像采集处理，获得采集图像数据；将所述采集图像数据划分为若干个不重叠区域图片，并分别对若干个不重叠区域图片进行图片特征提取处理，获得若干个不重叠区域图片的特征向量；对所述若干个不重叠区域图片的特征向量中的图片特征信息进行逐层提取处理，并将若干个不重叠区域图片的逐层提取特性特征信息进行组合处理，获得采集图像数据对应的图像特征信息；将所述图像特征信息解码为与所述采集图像数据尺寸相同的深度图像，所述深度图像中不同像素点的取值对应该位置距离图像采集设备的距离；将所述深度图像转换为所述图像采集设备坐标矩阵中的空间坐标点集，获得所述待焊接工件的三维空间特征信息；基于所述三维空间特征信息对所述焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果。
具体的，在焊接台上方（正上方或者侧上方）设置图像采集设备，该图像采集设备可以为深度图像采集设备或者CCD设备；通过该图像采集设备对放置在焊接台上的待焊接工件进行图像采集处理，即可得到采集图像数据，然后就是对该采集图像数据进行三维空间特征信息的提取处理，即可得到待焊接工件的三维空间特征信息，最后即可根据三维空间特征信息对焊缝进行定位处理，得到述三维空间特征信息对所述焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果。
其中，在进行三维空间特征信息提取时，需要将采集图像数据划分为若干个不重叠的区域图像，并且将若干个不重叠的区域图像分别输入三维特征提取模型的编码器中进行特征提取处理，通过该编码器的线性投影将不重叠的区域图片展平为一系列图像的特征向量；然后采用三维特征提取模型中的多层串联的多头自注意模块逐层提取若干个不重叠区域图片的特征向量中的图片特征信息，并且建立每一个不重叠的区域图像之间的关联关系，然后将串联的多头自注意模块不同层之间的输出进行组合处理，即可得道具有多个分辨率的图像特征，并经过编码器中的融合模块形成采集图像数据对应的图像特征信息；采用卷积解码器将采集图像数据对应的图像特征信息解码为与采集图像数据尺寸相同的深度图像，深度图像中不同像素点的取值对应该位置距离图像采集设备的距离；将深度图像转换为图像采集设备坐标矩阵中的空间坐标点集，即可获得待焊接工件的三维空间特征信息；其中，三维特征提取模型的训练过程为根据待焊接工件放置在焊接台上的相同位置上预先拍摄的图像来获得待焊接工件图像集；同时需要获得待焊接工件图像集中待焊接工件在图像中的位置，该位置一般通过人工利用矩形框标定得到；在需要获得待焊接工件图像集中待焊接工件的三维空间特征信息；该待焊接工件的三维空间特征信息也是由人工进行标定获得的；然后即可将待焊接工件图像集中的待焊接工件的位置和待焊接工件的三维空间特征进行耦合处理，形成训练数据集，然后利用该训练数据集对三维特征提取模型进行训练，直至收敛位置，其中三维特征提取模型可以为深度神经网络模型或者VisionTransformer模型。
在根据三维空间特征信息进行焊缝定位处理时，首先确认焊缝在待焊接工件的位置，然后再利用待焊接工件的三维空间特征信息来获得焊缝所在位置的三维空间特征信息，即可实现对待焊接工件的焊缝定位，该焊缝定位通过三维空间特征信息来表征。
生成模块22：用于基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据；
在本发明具体实施过程中，所述基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据，包括：基于所述焊缝定位结果提取所述焊缝的三维坐标信息；基于所述焊缝的三维坐标信息生成所述待焊接工件的焊接路径数据。
具体的，通过该焊缝定位结果即可提取到表征该焊缝的三维空间特征信息，即可得到焊缝的三维坐标信息；然后通过该三维坐标信息来生成待焊接工件的焊接路径数据；后续焊接机器人的末端焊枪将按照该焊接路径信息执行焊接作业。
第一焊接作业模块23：用于控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得预设长度的焊接作业结果；
在本发明具体实施过程中，所述控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，包括：将所述焊接路径数据按照预设长度划分为若干段相互连接的焊接子路径数据；控制所述焊接机器人的末端焊枪以所述焊接路径数据的焊接起点对对应的焊接子路径数据的焊缝进行焊接作业处理。
具体的，为了方便后续对执行焊接作业后的焊接效果的评估，将焊接路径数据按照预设长度划分为若干段相互连接的焊接子路径数据；在进行焊接作业时，从焊接起点开始，控制焊接机器人的末端焊枪以焊接路径数据的焊接起点对对应的焊接子路径数据的焊缝来进行焊接作业处理；在这里实现了分段焊接作业，方便分段进行焊接效果的评估。
图像采集模块24：用于对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据；
在本发明具体实施过程中，所述对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据，包括：通过设置在所述焊接台上方的图像采集设备对按照预设长度焊接后的焊接工件进行图像采集处理，获得焊接后的焊接工件图像；基于预设长度对应的焊接子路径数据在所述焊接工件图像中进行所述焊接工件的焊接位置定位处理，获得焊接位置定位结果；根据所述焊接位置定位结果在焊接后的焊接工件图像中进行目标图像提取处理，获得焊接位置图像数据。
具体的，通过设置在焊接台上方的图像采集设备对按照预设长度焊接后的焊接工件进行图像采集处理，获得焊接后的焊接工件图像；然后通过预设长度对应的焊接子路径数据在焊接工件图像中进行焊接工件的焊接位置定位处理，获得焊接位置定位结果；将焊接后的焊接工件图像输入三维特征提取模型中进行三维空间特征信息提取处理，即可得道焊接后的焊机工件的三维空间特征信息，然后根据焊接位置定位结果在焊接后的焊接工件图像对应的三维空间特征信息进行焊接位置的目标图像的三维空间特征提取处理，即可得到焊接位置图像数据对应的三维空间特征信息。
判断模块25：用于基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求；
在本发明具体实施过程中，所述基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求，包括：对所述焊接位置图像进行三维空间特征提取处理，获得焊接位置图像的图像三维空间特征信息；获得焊接位置图像对应焊缝的焊缝三维空间特征信息，计算所述焊缝三维空间特征信息相对所述图像三维空间特征信息的相对位置，获得计算相对位置；基于所述计算相对位置判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求。
具体的，首先是提取到焊接位置图像对应的图像三维空间特征信息，并且获得焊接位置图像对应焊缝的焊缝三维空间特征信息；然后通过计算焊缝三维空间特征信息相对图像三维空间特征信息的相对位置，即可得到计算相对位置，在此，图像三维空间特征信息为一个长方体的三维空间，焊缝的焊缝三维空间特征信息为线性的三维空间特征信息；该计算是通过利用图像三维空间特征信息中的坐标点和焊缝三维空间特征信息的坐标点进行计算，从而计算出焊缝在焊接位置图像位置，即为计算相对位置，然后通过该计算相对位置来判断该焊接作业是否满足预设焊接需求，若计算相对位置在预设的范围内，则满足预设焊接需求，否则不满足。
定位更新模块26：用于若所述焊接作业结果不满足预设焊接需求时，基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，并根据定位更新结果对所述焊接作业结果对应的预设长度的焊缝进行重新焊接作业处理，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理步骤；
在本发明具体实施过程中，所述基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，包括：获得焊缝在所述焊接位置图像数据中的相对位置信息，并将所述相对位置信息输入PID控制器中生成所述末端焊枪的位置更新信号；基于所述位置更新信号对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理。
具体的，若焊接作业结果不满足预设焊接需求时，则需要获得焊缝在该焊接位置图像中的相对位置信息，并根据该相当位置信息来获得具体的偏移量，该偏移量包括偏移方向和偏移距离；然后将偏移量输入到PID控制器中，并在PID控制器中根据偏移量生成末端焊枪的位置更新信号；然后焊接机器人的控制器将根据该位置更新信号对末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理；在完成更新之后，根据定位更新结果对焊接作业结果对应的预设长度的焊缝进行重新焊接作业处理。
第二焊接作业模块27：用于若所述焊接作业满足结果预设焊接需求时，控制所述焊接机器人的所述末端焊枪按照所述焊接路径数据对下一段的预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得下一段的预设长度的焊接作业结果，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，直至所述末端焊枪执行完所述焊接路径数据的焊接作业。
在本发明具体实施过程中，若焊接作业满足结果预设焊接需求时，控制焊接机器人的末端焊枪进行下一段预设长度的焊缝焊接作业，即获得下一段的预设长度焊接的焊接子路径数据，控制焊接机器人的末端焊枪按照所获得的焊接子路径数据执行焊接作业处理，并在焊接完成之后，返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，直至末端焊枪执行完焊接路径数据的焊接作业。
在本发明实施例中，通过对待焊接工件放置在焊接台上的位置进行定位，并生成焊接路径数据，然后控制机器人的末端焊枪按照该焊接路径数据从焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业，然后再判断预设长度的焊缝的焊接作业是否满足需求，在满足需求时，进入下一个预设长度的焊缝的焊接作业处理，若不满足时则需要对机器人的末端焊枪进行位置的定位更新，并进行重新焊接处理；这样子可以及时的发现焊接末端存在偏移量，需要进行定位更新处理，保证焊接的精确度，也可以提升焊接的效率。
本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任意一个实施例的焊接定位控制方法。其中，所述计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘（包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘）、ROM（Read-Only Memory，只读存储器）、RAM（Random AcceSS Memory，随即存储器）、EPROM（EraSable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器）、EEPROM（Electrically EraSable ProgrammableRead-Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，存储设备包括由设备（例如，计算机、手机）以能够读的形式存储或传输信息的任何介质，可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本发明实施例还提供了一种计算机应用程序，其运行在计算机上，该计算机应用程序用于执行上述中任意一个实施例的焊接定位控制方法。
此外，图3是本发明实施例中的焊接机器人的控制器的结构组成示意图。
本发明实施例还提供了一种机器人，如图3所示。所述焊接机器人由若干个关节组成的机械臂及控制器组成；所述控制器包括：处理器302、存储器303、输入单元304以及显示单元305等器件。本领域技术人员可以理解，图3示出的机器人控制器结构器件并不构成对所有设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件。存储器303可用于存储应用程序301以及各功能模块，处理器302运行存储在存储器303的应用程序301，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理。存储器可以是内存储器或外存储器，或者包括内存储器和外存储器两者。内存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程 ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦写可编程ROM(EEPROM)、快闪存储器、或者随机存储器。外存储器可以包括硬盘、软盘、ZIP盘、U盘、磁带等。本发明所公开的存储器包括但不限于这些类型的存储器。本发明所公开的存储器只作为例子而非作为限定。
输入单元304用于接收信号的输入，以及接收用户输入的关键字。输入单元304可包括触控面板以及其它输入设备。触控面板可收集用户在其上或附近的触摸操作（比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板上或在触控面板附近的操作），并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置；其它输入设备可以包括但不限于物理键盘、功能键（比如播放控制按键、开关按键等）、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。显示单元305可用于显示用户输入的信息或提供给用户的信息以及终端设备的各种菜单。显示单元305可采用液晶显示器、有机发光二极管等形式。处理器302是终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器303内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行各种功能和处理数据。
作为一个实施例，所述控制器包括：一个或多个处理器302，存储器303，一个或多个应用程序301，其中所述一个或多个应用程序301被存储在存储器303中并被配置为由所述一个或多个处理器302执行，所述一个或多个应用程序301配置用于执行上述实施例中的任意一实施例中对的焊接定位控制方法。
在本发明实施例中，通过对待焊接工件放置在焊接台上的位置进行定位，并生成焊接路径数据，然后控制机器人的末端焊枪按照该焊接路径数据从焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业，然后再判断预设长度的焊缝的焊接作业是否满足需求，在满足需求时，进入下一个预设长度的焊缝的焊接作业处理，若不满足时则需要对机器人的末端焊枪进行位置的定位更新，并进行重新焊接处理；这样子可以及时的发现焊接末端存在偏移量，需要进行定位更新处理，保证焊接的精确度，也可以提升焊接的效率。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccess Memory）、磁盘或光盘等。
另外，以上对本发明实施例所提供的一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法及相关装置进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于末端偏移量的焊接定位控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在待焊接工件放置在焊接台之后，对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果；
基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据；
控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得预设长度的焊接作业结果；
对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据；
基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求；
若所述焊接作业结果不满足预设焊接需求时，基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，并根据定位更新结果对所述焊接作业结果对应的预设长度的焊缝进行重新焊接作业处理，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理步骤；
若所述焊接作业满足结果预设焊接需求时，控制所述焊接机器人的所述末端焊枪按照所述焊接路径数据对下一段的预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得下一段的预设长度的焊接作业结果，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，直至所述末端焊枪执行完所述焊接路径数据的焊接作业。
2.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果，包括：
基于设置在所述焊接台上方的图像采集设备对所述待焊接工件进行图像采集处理，获得采集图像数据；
将所述采集图像数据划分为若干个不重叠区域图片，并分别对若干个不重叠区域图片进行图片特征提取处理，获得若干个不重叠区域图片的特征向量；
对所述若干个不重叠区域图片的特征向量中的图片特征信息进行逐层提取处理，并将若干个不重叠区域图片的逐层提取特性特征信息进行组合处理，获得采集图像数据对应的图像特征信息；
将所述图像特征信息解码为与所述采集图像数据尺寸相同的深度图像，所述深度图像中不同像素点的取值对应该位置距离图像采集设备的距离；
将所述深度图像转换为所述图像采集设备坐标矩阵中的空间坐标点集，获得所述待焊接工件的三维空间特征信息；
基于所述三维空间特征信息对所述焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果。
3.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据，包括：
基于所述焊缝定位结果提取所述焊缝的三维坐标信息；
基于所述焊缝的三维坐标信息生成所述待焊接工件的焊接路径数据。
4.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，包括：
将所述焊接路径数据按照预设长度划分为若干段相互连接的焊接子路径数据；
控制所述焊接机器人的末端焊枪以所述焊接路径数据的焊接起点对对应的焊接子路径数据的焊缝进行焊接作业处理。
5.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据，包括：
通过设置在所述焊接台上方的图像采集设备对按照预设长度焊接后的焊接工件进行图像采集处理，获得焊接后的焊接工件图像；
基于预设长度对应的焊接子路径数据在所述焊接工件图像中进行所述焊接工件的焊接位置定位处理，获得焊接位置定位结果；
根据所述焊接位置定位结果在焊接后的焊接工件图像中进行目标图像提取处理，获得焊接位置图像数据。
6.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求，包括：
对所述焊接位置图像进行三维空间特征提取处理，获得焊接位置图像的图像三维空间特征信息；
获得焊接位置图像对应焊缝的焊缝三维空间特征信息，计算所述焊缝三维空间特征信息相对所述图像三维空间特征信息的相对位置，获得计算相对位置；
基于所述计算相对位置判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求。
7.根据权利要求1所述的焊接定位控制方法，其特征在于，所述基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，包括：
获得焊缝在所述焊接位置图像数据中的相对位置信息，并将所述相对位置信息输入PID控制器中生成所述末端焊枪的位置更新信号；
基于所述位置更新信号对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理。
8.一种基于末端偏移量的焊接定位控制装置，其特征在于，所述装置包括：
定位模块：用于在待焊接工件放置在焊接台之后，对所述待焊接工件的焊缝进行定位处理，获得待焊接工件的焊缝定位结果；
生成模块：用于基于所述焊缝定位结果生成所述待焊接工件的焊接路径数据；
第一焊接作业模块：用于控制焊接机器人的末端焊枪按照所述焊接路径数据的焊接起点对预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得预设长度的焊接作业结果；
图像采集模块：用于对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，获得焊接位置图像数据；
判断模块：用于基于所述焊接位置图像数据判断所述焊接作业是否满足预设焊接需求；
定位更新模块：用于若所述焊接作业结果不满足预设焊接需求时，基于所述焊接位置图像数据对所述末端焊枪在焊接过程中的位置进行定位更新处理，并根据定位更新结果对所述焊接作业结果对应的预设长度的焊缝进行重新焊接作业处理，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理步骤；
第二焊接作业模块：用于若所述焊接作业满足结果预设焊接需求时，控制所述焊接机器人的所述末端焊枪按照所述焊接路径数据对下一段的预设长度的焊缝进行焊接作业处理，获得下一段的预设长度的焊接作业结果，并返回对预设长度的焊接作业结果进行焊接位置图像采集处理，直至所述末端焊枪执行完所述焊接路径数据的焊接作业。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的焊接定位控制方法。
10.一种焊接机器人的控制器，其特征在于，所述控制器包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于：执行根据权利要求1至7中任意一项所述的焊接定位控制方法。
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