CN117598760A - 一种手持介入手术定位导向装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手持介入手术定位导向装置，包括握持组件、弹性件和被动标示组件，握持组件包括可开合的主体手柄和辅助手柄，主体手柄和辅助手柄用于夹持穿刺器材；弹性件设于主体手柄和辅助手柄之间，弹性件用于撑开主体手柄和辅助手柄，以释放穿刺器材；被动标示组件设于主体手柄上，被动标示组件用于被穿刺辅助装置识别和跟踪。医生等操作人员手持定位导向装置，代替了机械臂驱动定位导向装置，操作人员根据实际穿刺的进度和情况，通过手持定位导向装置，可随时调整穿刺器材的姿态，纠正偏差，穿刺器材完成穿刺后，定位导向装置松开穿刺器材，可允许患者进行体位的改变。

Description

一种手持介入手术定位导向装置

技术领域

本发明涉及夹持设备技术领域，特别涉及一种手持介入手术定位导向装置。

背景技术

NDI光学定位导航系统和点云设备等穿刺辅助装置，在介入手术过程中，可辅助医生确定穿刺入针点及穿刺姿态，并实时跟踪穿刺过程，为医生的穿刺过程进行导航定位，具有以下优点：(1)解决了介入穿刺器材(穿刺针、消融针、活检针等)在患者的体表穿刺定位导向问题；(2)解决了介入穿刺器材在患者体内的定位困难问题，可以利用NDI光学定位导航系统的追踪定位，通过图像可以实时显示介入穿刺器材与患者病灶间的相对位置；(3)在术中，无需通过给患者进行反复拍摄CT来确定穿刺位置，降低了术中对患者的辐射；(4)降低穿刺定位操作难度，提高穿刺精度、穿刺效率以及穿刺质量等。

定位导向装置用于夹持穿刺器材以及给穿刺器材进行定位和导向，现阶段的定位导向装置一般都安装在机械臂末端，通过机械臂的驱动，方可成体实现定位导向功能。机械臂驱动定位导向装置，具有以下缺点：(1)由于机械臂比较庞大，所以容易让患者产生恐惧心理；(2)机械臂占用空间较大，不便于机械臂收回和移动；(3)定位导向装置为刚体，穿刺过程中只能按照预设轨迹进行穿刺，不能根据实际穿刺情况进行柔性调节；(4)机械臂带动定位导向装置完成导航定位后，患者要保持一个位置不能乱动，一旦患者体位移动，将会造成导航定位偏差，导致定位导向装置穿刺产生偏差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种手持介入手术定位导向装置，采用手持的方式，操作灵活和简单，便于柔性调整穿刺器材的穿刺角度，确保穿刺的质量和精度。

根据本发明实施例的一种手持介入手术定位导向装置，包括握持组件、弹性件和被动标示组件，握持组件包括可开合的主体手柄和辅助手柄，所述主体手柄和所述辅助手柄用于夹持穿刺器材；弹性件设于所述主体手柄和所述辅助手柄之间，所述弹性件用于撑开所述主体手柄和所述辅助手柄，以释放所述穿刺器材；被动标示组件设于所述主体手柄上，所述被动标示组件用于被穿刺辅助装置识别和跟踪。

至少具有如下有益效果：医生等操作人员手持定位导向装置，代替了机械臂驱动定位导向装置，可减少患者看到机械臂的恐惧，避免机械臂占据过大的空间，在实际穿刺的操作过程中，操作人员根据实际穿刺的进度和情况，通过手持定位导向装置，可随时调整穿刺器材的姿态，纠正偏差，穿刺器材完成穿刺后，定位导向装置松开穿刺器材，可允许患者进行体位的改变。

根据本发明的一些实施例，所述主体手柄与所述辅助手柄的一端通过销轴铰接。

根据本发明的一些实施例，所述弹性件为扭簧，所述扭簧套设于所述销轴上，所述扭簧的两端分别抵在所述主体手柄和所述辅助手柄上。

根据本发明的一些实施例，所述弹性件为弹片，所述弹片呈弯曲状，所述弹片的两端分别抵在所述主体手柄和所述辅助手柄上。

根据本发明的一些实施例，所述主体手柄与所述辅助手柄的另一端之间设有用于限位所述穿刺器材的尾部的限位槽。

根据本发明的一些实施例，所述被动标示组件可拆卸地设于所述主体手柄上。

根据本发明的一些实施例，所述被动标示组件包括支架以及至少三个设于所述支架上的标识件，所述支架与所述主体手柄可拆卸地连接。

根据本发明的一些实施例，所述标识件的数量为三个，任意两个所述标识件的间距大于40mm，所有相邻两个所述标识件的连线为等边三角形，所有所述标识件所处的平面与所述主体手柄的长度方向相互平行，且所述主体手柄的长度方向与所述等边三角形的一个高相互平行。

根据本发明的一些实施例，所述标识件呈球状。

根据本发明的一些实施例，所述主体手柄的侧面设有第一防滑凹槽和第二防滑凹槽。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明实施例一种手持介入手术定位导向装置的结构示意图；

图2为本发明实施例一种手持介入手术定位导向装置呈打开状态的结构示意图；

图3为本发明实施例一种手持介入手术定位导向装置隐藏辅助手柄后的结构示意图；

附图标号：握持组件100、主体手柄110、第一防滑凹槽111、第二防滑凹槽112、辅助手柄120、穿刺器材200、弹性件300、被动标示组件400、支架410、标识件420、销轴500、半圆槽600。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1和图2，本发明公开了一种手持介入手术定位导向装置，包括握持组件100、弹性件300和被动标示组件400，握持组件100包括可开合的主体手柄110和辅助手柄120，主体手柄110和辅助手柄120用于夹持穿刺器材200；弹性件300设于主体手柄110和辅助手柄120之间，弹性件300用于撑开主体手柄110和辅助手柄120，以释放穿刺器材200；被动标示组件400设于主体手柄110上，被动标示组件400用于被穿刺辅助装置识别和跟踪。

医生等操作人员可手持握持组件100，实现定位导向装置的手持，主体手柄110和辅助手柄120夹持穿刺器材200，通过操作握持组件100即可操作穿刺器材200的移动、转动和倾斜角度等的改变，也就是可及时的实现柔性调整穿刺器材的穿刺角度，确保穿刺的质量和精度。

被动标示组件400用于给穿刺辅助装置识别和追踪，穿刺辅助装置识别到定位导向装置的位置及姿态，从而为手术过程中的穿刺进行导航定位。

而穿刺器材200完成穿刺后，松开握持组件100，在弹性件300的作用下，主体手柄110和辅助手柄120张开，即可实现释放穿刺器材200。通过定位导向装置操作穿刺器材200进行穿刺，操作简单，可灵活方便地进行操作，且整个定位导向装置的结构也较简单。

医生等操作人员手持定位导向装置，代替了机械臂驱动定位导向装置，可减少患者看到机械臂的恐惧，避免机械臂占据过大的空间，在实际穿刺的操作过程中，操作人员根据实际穿刺的进度和情况，通过手持定位导向装置，可随时调整穿刺器材200的姿态，纠正偏差，穿刺器材200完成穿刺后，定位导向装置松开穿刺器材200，可允许患者进行体位的改变。

穿刺辅助装置在手术中起到导航作用，将病人术前或术中影像数据和手术床上患者解剖结构准确对应，手术中跟踪手术器械(包括穿刺器材200)并将手术器械的位置在病人影像上以虚拟探针的形式实时更新显示，使医生对手术器械相对病人解剖结构的位置一目了然，使外科手术更快速、更精确、更安全，因此成为了医疗行业的发展趋势。

工作原理：穿刺辅助装置根据患者术前CT图像，对患者CT图像进行分割，创建患者数字人体模型，并对病灶位置规划出避开血管、骨骼等重要器官的穿刺路径，确定手术病灶后，穿刺辅助装置便会自动推荐穿刺路径。医生确定穿刺路径后，便可手握导向定位装置，夹取并携带穿刺器材移动，当导向定位装置进入穿刺辅助装置的视野范围内，便自动识别和定位导向定位装置的位置及姿态，并在屏幕上显示出来，医生等操作人员根据屏幕显示的位置与规划路径进行比对，调整到导向定位装置的位置和姿态与规划位置重合时，便可按照此时导向定位装置的位置和姿态进行穿刺，穿刺过程中医生等操作人员可以根据穿刺情况结合自身经验可以柔性微调穿刺姿态，确保穿刺到目标病灶位置。另外，医生等操作人员穿刺过程中也可以根据人的呼吸微调穿刺姿态，提高穿刺的精度。穿刺完成后手部握力变小，定位导向装置张开，实现穿刺器材的释放，便可以结束穿刺或者重新夹取穿刺器材进行下针的穿刺。

参见图2和图3，在其中的一些实施例中，主体手柄110与辅助手柄120的一端通过销轴500铰接，销轴500将主体手柄110和辅助手柄120的一端连接在一起，同时，主体手柄110和辅助手柄120可相对销轴500转动，进而实现主体手柄110和辅助手柄120的开合，最终实现夹持和松开穿刺器材200。

主体手柄110的一端与辅助手柄120的另一端上设有相互配合的两个夹持部，两个夹持部之间形成有供穿刺器材200伸入的容纳孔，两个夹持部的外壁夹持穿刺器材200。

弹性件300具有弹开主体手柄110和辅助手柄120的作用，使得自然状态下，主体手柄110和辅助手柄120保持张开状态。手握主体手柄110和辅助手柄120时，主体手柄110和辅助手柄120合起来以夹持穿刺器材200，穿刺器材200完成穿刺后，松开主体手柄110和辅助手柄120后，主体手柄110和辅助手柄120可自行张开。

参见图2，在其中的一些实施例中，弹性件300为扭簧，扭簧套设于销轴500上，扭簧的两端分别抵在主体手柄110和辅助手柄120上。销轴500起到限位扭簧的作用。扭簧的结构较简单，可靠性高，体积较小，便于安装且占据定位导向装置的空间较小。且扭簧取材容易，成本较低。

在其中的一些实施例中，弹性件300为弹片，弹片呈弯曲状，弹片的两端分别抵在主体手柄110和辅助手柄120上。弹片的结构较简单，可靠性高且取材方便。

可以理解的是，主体手柄110和辅助手柄120相向的两个侧面均设有凹槽，弹片的两端分别伸入两个凹槽，两个凹槽起到限位弹片两端的作用，从而实现将弹片进行限位。

参见图3，在其中的一些实施例中，主体手柄110与辅助手柄120的另一端之间设有限位槽，限位槽用于限位穿刺器材200的尾部，从而实现夹持穿刺器材200。

可以想到的是，限位槽呈阶梯柱状，限位槽的侧壁具有挡肩面，穿刺器材200的尾部被限位槽的圆周侧面、挡肩面和两个端面限位，可保证主体手柄110与辅助手柄120将穿刺器材200牢牢夹持住。

参见图2和图3，主体手柄110朝向辅助手柄120的侧面设有一个半圆槽600，辅助手柄120朝向主体手柄110的侧面也设有一个半圆槽600，两个半圆槽600合成限位槽。

主体手柄110和辅助手柄120的结构大体呈半圆柱状，两个半圆柱结构合在一起形成一圆柱结构，也就是主体手柄110和辅助手柄120合起来时，大体呈圆柱状。

主体手柄110和辅助手柄120夹持穿刺器材200时，为了避免外物进入主体手柄110和辅助手柄120之间以污染穿刺器材200的尾部，提高主体手柄110和辅助手柄120之间的密封性，主体手柄110朝向辅助手柄120的侧面设有围挡，辅助手柄120朝向主体手柄110的侧面可被围挡所包覆。

参见图1和图2，在其中的一些实施例中，主体手柄110的侧面设有第一防滑凹槽111和第二防滑凹槽112，医生等操作人员的手指侧面可抵在第一防滑凹槽111和第二防滑凹槽112上，提供手握主体手柄110的舒适度。可以想到的是，辅助手柄120上也设有第二防滑凹槽112，两个第二防滑凹槽112形成一个完整的防滑纹结构。

在其中的一些实施例中，被动标示组件400可拆卸地设于主体手柄110上，可对被动标示组件400进行更换，且拆下被动标示组件400，主体手柄110和辅助手柄120仍能起到夹持穿刺器材200的作用，在不需要对穿刺器材200进行定位导航时，拆下被动标示组件400，可更轻松地操作主体手柄110和辅助手柄120。

参见图1，在其中的一些实施例中，被动标示组件400包括支架410以及至少三个设于支架410上的标识件420，三个标识件420通过支架410与主体手柄110连接以固定三个标识件420，支架410与主体手柄110可拆卸地连接，通过安装和拆下支架410，实现快速安装和拆下所有的标识件420。支架410可同时起到限位各个标识件420位置的作用。

在其中的一些实施例中，标识件420的数量为三个，任意两个标识件420的间距大于40mm，所有相邻两个标识件420的连线为等边三角形，所有标识件420所处的平面与主体手柄110的长度方向相互平行，且主体手柄110的长度方向与等边三角形的一个高相互平行。

标识件420可与外部部件抵接以支撑起被动标示组件400和握持组件100。可通过被动标示组件400稳定定位导向装置的位置。

可以想到的是，支架410包括连接部和三根呈放射状地设于连接部的连杆，三根连杆的结构和尺寸均相同，连接部与主体手柄110可拆卸地连接。主体手柄110的另一端呈L形，支架410通过紧固件与主体手柄110的另一端可拆卸地连接。紧固件可为螺钉。

在其中的一些实施例中，标识件420呈球状，球状物体具有唯一的中心，使得穿刺辅助装置能精准的定位出标识件420的位置。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

当然，本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种手持介入手术定位导向装置，其特征在于，包括：

握持组件，包括可开合的主体手柄和辅助手柄，所述主体手柄和所述辅助手柄用于夹持穿刺器材；

弹性件，设于所述主体手柄和所述辅助手柄之间，所述弹性件用于撑开所述主体手柄和所述辅助手柄，以释放所述穿刺器材；

被动标示组件，设于所述主体手柄上，所述被动标示组件用于被穿刺辅助装置识别和跟踪。

2.根据权利要求1所述的一种手持介入手术定位导向装置，其特征在于：所述主体手柄与所述辅助手柄的一端通过销轴铰接。

3.根据权利要求2所述的一种手持介入手术定位导向装置，其特征在于：所述弹性件为扭簧，所述扭簧套设于所述销轴上，所述扭簧的两端分别抵在所述主体手柄和所述辅助手柄上。

4.根据权利要求2所述的一种手持介入手术定位导向装置，其特征在于：所述弹性件为弹片，所述弹片呈弯曲状，所述弹片的两端分别抵在所述主体手柄和所述辅助手柄上。

5.根据权利要求2所述的一种手持介入手术定位导向装置，其特征在于：所述主体手柄与所述辅助手柄的另一端之间设有用于限位所述穿刺器材的尾部的限位槽。

6.根据权利要求1所述的一种手持介入手术定位导向装置，其特征在于：所述被动标示组件可拆卸地设于所述主体手柄上。

7.根据权利要求1所述的一种手持介入手术定位导向装置，其特征在于：所述被动标示组件包括支架以及至少三个设于所述支架上的标识件，所述支架与所述主体手柄可拆卸地连接。

8.根据权利要求7所述的一种手持介入手术定位导向装置，其特征在于：所述标识件的数量为三个，任意两个所述标识件的间距大于40mm，所有相邻两个所述标识件的连线为等边三角形，所有所述标识件所处的平面与所述主体手柄的长度方向相互平行，且所述主体手柄的长度方向与所述等边三角形的一个高相互平行。

9.根据权利要求7或8所述的一种手持介入手术定位导向装置，其特征在于：所述标识件呈球状。

10.根据权利要求1所述的一种手持介入手术定位导向装置，其特征在于：所述主体手柄的侧面设有第一防滑凹槽和第二防滑凹槽。