CN117593911A - 信息处理装置、信息处理方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够不过分依赖于基于拍摄图像的行驶路的识别精度而适当地生成移动体的行驶轨道的信息处理装置、信息处理方法及存储介质。进行移动体的轨道生成的信息处理装置具备：识别部，其识别所述移动体的周围的行驶环境；风险算出部，其算出在位于识别到的所述行驶环境内的物体目标的周围设定的风险值；以及轨道生成部，其生成所述移动体的行驶轨道、即将多个轨道点排列而成的行驶轨道，所述轨道生成部重复执行处理，将在比本次的处理时机靠前的处理时机生成的上次的行驶轨道设为基准线，基于所述风险值，将构成所述基准线的所述多个轨道点分别沿所述基准线的法线方向偏移，从而生成本次的行驶轨道。

Description

信息处理装置、信息处理方法及存储介质

技术领域

本发明涉及信息处理装置、信息处理方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有生成移动体行驶的路径的行驶轨道的技术。例如，在国际公开第2020/116265号中记载了如下技术：根据本车辆行驶的路径的宽度来决定本车辆的行驶轨道及速度。

发明内容

但是，在现有技术中，在生成移动体的行驶轨道时，存在依赖于由车载相机拍摄到的图像中的行驶路的识别精度的倾向。例如，在现有技术中，存在基于拍摄图像识别行驶路的两侧的划分线，并导出所识别的划分线的中心线从而生成行驶轨道的情况，但例如当移动体在弯路(crank)、S字弯道行驶的情况下，存在这两侧的划分线的识别精度不充分、无法生成行驶轨道的情况。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够不过分依赖于基于拍摄图像的行驶路的识别精度而适当地生成移动体的行驶轨道的信息处理装置、信息处理方法及存储介质。

本发明的信息处理装置、信息处理方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的信息处理装置进行移动体的轨道生成，其中，所述信息处理装置具备：识别部，其识别所述移动体的周围的行驶环境；风险算出部，其算出在位于识别到的所述行驶环境内的物体目标的周围设定的风险值；以及轨道生成部，其生成所述移动体的行驶轨道、即将多个轨道点排列而成的行驶轨道，所述轨道生成部重复执行处理，将在比本次的处理时机靠前的处理时机生成的上次的行驶轨道设为基准线，基于所述风险值，将构成所述基准线的所述多个轨道点分别沿所述基准线的法线方向偏移，从而生成本次的行驶轨道。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述轨道生成部通过将构成所述基准线的所述多个轨道点分别在所述基准线的法线方向上向所述风险值变小的方向偏移而生成所述本次的行驶轨道。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述物体目标包括所述移动体能够行驶的区域的边界线或有可能与所述移动体接触的物体。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，在所述移动体以规定速度以下行驶着的情况下，所述轨道生成部生成所述行驶轨道。

(5)：在上述(3)的方案的基础上，在所述识别部在所述移动体的行驶路上识别到规定宽度以下的宽度的情况下，所述轨道生成部生成所述行驶轨道。

(6)：在上述(1)至(5)的方案的基础上，所述信息处理装置还具备行驶控制部，该行驶控制部使所述移动体沿着生成的所述行驶轨道行驶。

(7)：本发明的另一方案的信息处理方法使计算机为了进行移动体的轨道生成而执行如下处理：识别所述移动体的周围的行驶环境，算出在位于识别到的所述行驶环境内的物体目标的周围设定的风险值，生成所述移动体的行驶轨道、即将多个轨道点排列而成的行驶轨道，重复执行处理，将在比本次的处理时机靠前的处理时机生成的上次的行驶轨道设为基准线，基于所述风险值，将构成所述基准线的所述多个轨道点分别沿所述基准线的法线方向偏移，从而生成本次的行驶轨道。

(8)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机为了进行移动体的轨道生成而执行如下处理：识别所述移动体的周围的行驶环境，算出在位于识别到的所述行驶环境内的物体目标的周围设定的风险值，生成所述移动体的行驶轨道、即将多个轨道点排列而成的行驶轨道，重复执行处理，将在比本次的处理时机靠前的处理时机生成的上次的行驶轨道设为基准线，基于所述风险值，将构成所述基准线的所述多个轨道点分别沿所述基准线的法线方向偏移，从而生成本次的行驶轨道。

根据(1)～(8)的方案，能够不过分依赖于基于拍摄图像的行驶路的识别精度而适当地生成移动体的行驶轨道。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是用于说明第一目标轨道生成部生成目标轨道的方法的图。

图4是用于说明第二目标轨道生成部生成目标轨道的方法的图。

图5是用于说明第二目标轨道生成部生成目标轨道的方法的另一图。

图6是示出由实施方式的车辆控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图7是示出由风险算出部和第二目标轨道生成部执行的处理的流程的一例的流程图。

图8是示出实施方式的目标轨道生成的模拟的执行结果的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的信息处理装置、信息处理方法及存储介质的实施方式进行说明。在以下的说明中，作为移动体的代表例而举出车辆，但移动体并不限于车辆，也可以适用于微移动、机器人(包括具有车轮的机器人、多脚行走的机器人等)等自主移动的所有移动体。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerArea Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于供车辆系统1搭载的车辆(以下称为本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

LIDAR14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12、及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过显示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径被输出到MPU60。导航装置50也可以基于地图上路径，进行使用导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包含推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而对每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是与第一地图信息54相比精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中可以包含道路信息、交通限制信息、住址信息(住址/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换档杆、转向盘、异形转向盘、操纵杆、其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者有无操作的传感器，其检测结果被输出到自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220中的一部分或全部。

自动驾驶控制装置100是车辆控制装置的一例。自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别通过例如CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合性地评价来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12、及LIDAR14经由物体识别装置16输入的信息，识别处于本车辆M的周边的物体目标的位置、以及速度、加速度等状态。物体目标包括正在静止的物体、正在移动的物体这两方。物体目标的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。

在本实施方式中，识别部130至少基于由相机10拍摄到的、表示本车辆M的周边状况的图像，来识别本车辆M能够行驶的区域的边界线(例如道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等)、本车辆M有可能接触的物体(例如，行人、其他车辆等)。识别部130通过将左右的道路划分线例如识别为多个点组数据，并算出构成左右的道路划分线的点组之间的距离，由此识别宽度。

行动计划生成部140例如具备第一目标轨道生成部142、切换判定部144、风险算出部146、以及第二目标轨道生成部148。第一目标轨道生成部142、切换判定部144、风险算出部146、第二目标轨道生成部148中的一部分或全部也可以包含于识别部130。第二目标轨道生成部148是“轨道生成部”的一例。将切换判定部144、风险算出部146、以及第二目标轨道生成部148合起来是“信息处理装置”的一例。另外，“信息处理装置”可以包含第二控制部160，在该情况下，“信息处理装置”成为“车辆控制装置”。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。行动计划生成部140根据本车辆M的状态、由识别部130识别到的周边状况，使用第一目标轨道生成部142或第二目标轨道生成部148生成目标轨道。关于该详细内容将在后文叙述。

目标轨道例如表现为将本车辆M的代表点(例如，前端部中央、重心、后轮轴中心等)应该到达的地点(轨道点)在道路长度方向上每隔规定距离(例如每隔几[m]程度)依次排列(相连)而得到的轨道。对目标轨道赋予每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

第二控制部160以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道的方式，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储在存储器中的目标轨道所附带的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制和反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166组合执行与本车辆M的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU根据从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动器ECU。制动器ECU根据从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动器转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210也可以是根据从第二控制部160输入的信息来控制致动器，并将主液压缸的液压传递给液压缸的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU根据从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，驱动电动马达，变更转向轮的朝向。

[目标轨道的生成]

以下，对目标轨道的生成方法更详细地进行说明。

在由车辆传感器40检知到的本车辆M的车速为规定速度以上、且由识别部130识别到的本车辆M的行驶路的宽度为规定宽度以上的情况下，第一目标轨道生成部142生成本车辆M的目标轨道。这些条件是一例，例如，第一目标轨道生成部142也可以在这些条件中的任一方成立的情况下生成本车辆M的目标轨道。另外，例如，第一目标轨道生成部142也可以在识别部130在本车辆M的行进方向上未识别到特定种类的行驶路(弯路、S字弯道等)的情况下生成本车辆M的目标轨道。

图3是用于说明第一目标轨道生成部142生成目标轨道的方法的图。在图3中，附图标记LL及RL分别表示由识别部130识别到的左侧道路划分线及右侧道路划分线，附图标记LLP及RLP分别表示构成左侧道路划分线LL及右侧道路划分线RL的点组，附图标记P及B分别表示存在于本车辆M的行驶车道L1的行人及摩托车。如图3所示，构成左侧道路划分线LL的点组LLP和构成右侧道路划分线RL的点组RLP分别从左侧道路划分线LL的起点LLP(1)及右侧道路划分线RL的起点RLP(1)以规定间隔配置。

第一目标轨道生成部142首先基于从起点的顺序将构成左侧道路划分线LL的点组RLP的各点LLP(k)和构成右侧道路划分线RL的点组RLP的各点RLP(k)建立对应关系(配对)，算出其中心点CLP(k)。第一目标轨道生成部142通过连接所算出的中心点CLP(k)而获得用于生成目标轨道的成为基准的中心线CL(基准线)。

接着，第一目标轨道生成部142针对构成基准线CL的每一个点CLP(k)导出越靠近由识别部130识别到的物体目标则越成为否定性的值的指标值(风险值)。在图3中，颜色深的部分表示风险值大，颜色浅的部分表示风险值小。在本实施方式中，值为正是“否定性”，值接近零是“肯定性”，但该关系也可以相反。例如，在图3的情况下，靠近由识别部130识别到的物体目标之一即摩托车的点CLP(4)与其他点CLP(k)相比，会算出更高的风险值。

第一目标轨道生成部142在针对构成基准线CL的点CLP(k)算出风险值时，在所算出的风险值的总和(或者所算出的风险值中的最大值)为阈值以上的情况下，以使风险值的总和低于该阈值的方式对基准线CL进行修正。更具体而言，第一目标轨道生成部142通过将构成基准线CL的点CLP(k)沿基准线CL的法线方向偏移来对基准线CL进行修正，再次算出风险值。第一目标轨道生成部142将在所算出的风险值的总和低于阈值的时间点得到的修正基准线CL设定为目标轨道TJ1。

需要说明的是，为了搜索所算出的风险值的总和低于阈值的偏移量，第一目标轨道生成部142也可以使用同时扰动随机逼近算法(SPSA：Simultaneous PerturbationStochastic Approximation)，该同时扰动随机逼近算法是使用了随机变量的概率性梯度法的一种。另外，也可以考虑与图3的状况不同，通过连接点CLP(k)而得到的基准线CL是折线的情况，但在该情况下，法线方向不唯一确定，因此第一目标轨道生成部142例如也可以使用最小二乘法，将曲线拟合为折线，基于所拟合的曲线的法线方向，将点CLP(k)偏移。另外，例如，也可以将构成折线的线段所成的角度的二分之一定义为法线方向。

这样，第一目标轨道生成部142将由识别部130识别到的左侧道路划分线LL及右侧道路划分线RL的点组的各点LLP(k)及RLP(k)进行配对，算出中心点CLP(k)，连接所算出的中心点CLP(k)而取得基准线CL，并基于本车辆M的周边的风险值对基准线CL进行修正，由此获得目标轨道TJ1。

但是，基于这样的方法的目标轨道的生成需要事先将左侧道路划分线LL及右侧道路划分线RL的各点进行配对，基于由相机10拍摄到的图像的行驶路的识别要求高的精度。但是，例如，在弯路、S字弯道等道路结构急剧变化的行驶路区域(换言之，低速行驶区域)、宽度窄的行驶路区域中，无法获得上述方法的执行所需的识别精度，其结果是，有时无法获得目标轨道。

以这样的情况为背景，切换判定部144基于车辆传感器40的输出，在本车辆M行驶中，判定本车辆M的车速是否为规定速度以下，或者基于由识别部130识别到的宽度，判定在本车辆M的行驶路上是否识别到规定宽度以下的宽度。当在本车辆M行驶中判定为本车辆M的车速为规定速度以下、或者基于由识别部130识别到的宽度判定为在本车辆M的行驶路上识别到规定宽度以下的宽度的情况下，切换判定部144代替第一目标轨道生成部142而使第二目标轨道生成部148生成目标轨道。

图4是用于说明第二目标轨道生成部148生成目标轨道的方法的图。在图4中，附图标记TJ2表示由第二目标轨道生成部148生成的目标轨道，附图标记TJ2P表示构成目标轨道TJ2的轨道点，附图标记RR表示至少基于由相机10拍摄到的拍摄图像而通过识别部130识别到的本车辆M的行驶环境的识别范围。图4中的目标轨道TJ2(t-1)表示在本次生成的目标轨道TJ2(t)的一循环(one cycle)之前生成的目标轨道。

首先，第二目标轨道生成部148在生成本次的目标轨道TJ2(t)时，将通过上次的循环生成的目标轨道TJ2(t-1)设定为基准线。在是第二目标轨道生成部148生成目标轨道的初次的情况下，作为上次的目标轨道TJ2(t-1)，可以使用第一目标轨道生成部142所生成的目标轨道TJ1(t-1)，也可以仅在初次的时机用与第一目标轨道生成部142同样的方法来生成目标轨道。

风险算出部146算出沿由第二目标轨道生成部148设定的基准线上的各轨道点TJ2P(t-1)的法线方向设定、且存在于识别范围RR的物体目标的风险值。风险值的算出方法与使用图3说明的第一目标轨道生成部142的方法相同，越靠近识别出的物体目标则越算出为较大的值(否定性的值)。第二目标轨道生成部148基于由风险算出部146算出的风险值，将各轨道点TJ2P(t-1)向风险值变小的方向偏移，由此生成本次的目标轨道TJ2(t)。

第二目标轨道生成部148将生成的本次的目标轨道TJ2(t)没定为下次的基准线，同样地生成下次的目标轨道TJ2(t+1)。第二目标轨道生成部148重复执行上述的目标轨道生成处理，直至由切换判定部144判定为本车辆M的车速为规定速度以上、且行驶路的宽度为规定宽度以上为止。切换判定部144在判定为本车辆M的车速为规定速度以上、且行驶路的宽度为规定宽度以上的情况下，使第一目标轨道生成部142执行目标轨道生成处理。

图5是用于说明第二目标轨道生成部148生成目标轨道的方法的另一图。在图5中，本次的目标轨道TJ2(t)通过将基准线TJ2(t-1)的各点TJ2P(t-1)以风险值变小的方式沿法线方向偏移而获得。由图5可知，基准点TJ2P(t-1)与右侧道路划分线RL相比接近左侧道路划分线LL。因此，风险算出部146算出在基准点TJ2P(t-1)的法线方向上左侧的风险值比右侧的风险值大，第二目标轨道生成部148将基准点TJ2P(t-1)向右侧偏移而获得本次的轨道点TJ2P(t)。需要说明的是，在图5中，虚线TL表示用于定义本车辆M的转弯角的曲线。曲线TL被定义为沿着目标轨道TJ2P(t)的点TJ2P(t)中的、本车辆M侧的几个轨道点的圆弧。第二控制部160使本车辆M沿着曲线TL转弯。

如上所述，与第一目标轨道生成部142不同，第二目标轨道生成部148不将左侧道路划分线LL的各点LLP(k)和右侧道路划分线RL的各点RLP(k)进行配对而使用上次的目标轨道TJ2(t-1)作为基准线来生成本次的目标轨道TJ2(t)。即，即使在如弯路、S字弯道那样难以以相等的精度识别两侧的道路划分线的行驶路上，第二目标轨道生成部148也能够生成本次的目标轨道TJ2(t)。由此，能够不过分依赖于基于拍摄图像的行驶路的识别精度而适当地生成移动体的行驶轨道。

需要说明的是，在上述的说明中，对第二目标轨道生成部148将基准线TJ2(t-1)偏移一次的情况进行了说明，但本发明并不限定于这样的结构。例如，第二目标轨道生成部148算出通过将基准线TJ2(t-1)偏移而得到的处于本次的目标轨道TJ2(t)上的各轨道点的风险值，在所算出的风险值的总和(或者所算出的风险值中的最大值)成为阈值以上的情况下，也可以再次将本次的目标轨道TJ2(t)偏移直至达到低于阈值为止。

图6是示出由实施方式的车辆控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。图6所示的流程图的处理在本车辆M行驶中以规定循环重复执行。

首先，切换判定部144判定本车辆M的车速是否为规定速度以下、或在行进方向上是否识别到规定宽度以下的宽度(步骤S100)。在判定为本车辆M的车速为规定速度以下、或在行进方向上未识别到规定宽度以下的宽度的情况下，第一目标轨道生成部142生成目标轨道(步骤S102)。

另一方面，在判定为本车辆M的车速为规定速度以下、或在行进方向上识别到规定宽度以下的宽度的情况下，第二目标轨道生成部148生成目标轨道(步骤S104)。接着，第二控制部160沿着生成的目标轨道使本车辆M行驶(步骤S106)。由此，本流程图的处理结束。

图7是示出由风险算出部146和第二目标轨道生成部148执行的处理的流程的一例的流程图。图7所示的流程图的处理在图6的流程图的步骤S104中执行。

首先，第二目标轨道生成部148取得通过上次循环生成的行驶轨道，并设定为基准线(步骤S200)。接着，风险算出部146针对构成设定的基准线的轨道点算出基准线的法线方向的风险值(步骤S202)。

接着，第二目标轨道生成部148将各轨道点在基准线的法线方向上向所算出的风险值变小的方向偏移(步骤S204)。第二目标轨道生成部148将偏移后的基准线设定为本次的行驶轨道(步骤S206)。由此，本流程图的处理结束。

需要说明的是，本申请的发明人对本发明的动作进行了模拟。图8是示出实施方式的目标轨道生成的模拟的执行结果的图。图8表示安装了第二目标轨道生成部148的功能的移动体M1在S字弯道上行驶的情形。如图所示，可知，即使在通过基于第一目标轨道生成部142的目标轨道生成难以将左右的道路划分线的各点配对的S字弯道上，安装了第二目标轨道生成部148的功能的移动体M1能够顺利地行驶。

根据如上说明的本实施方式，将在比本次的处理时机靠前的处理时机生成的上次的行驶轨道设为基准线，基于在位于识别到的行驶环境内的物体目标的周围设定的风险值，将构成基准线的多个轨道点分别沿基准线的法线方向偏移，从而生成本次的行驶轨道。由此，能够不过分依赖于基于拍摄图像的行驶路的识别精度而适当地生成移动体的行驶轨道。

上述说明的实施方式能够也如以下这样表现。

一种信息处理装置，其构成为具备：

存储介质(storage medium)，其保存能够由计算机读入的命令(computer-readable instructions)；以及

处理器，其与所述存储介质连接，

所述处理器执行能够由所述计算机读入的命令(the processor executing thecomputer-readable instructions to：)，从而为了进行移动体的轨道生成而进行如下处理：

识别所述移动体的周围的行驶环境，

算出在位于识别到的所述行驶环境内的物体目标的周围设定的风险值，

生成所述移动体的行驶轨道、即将多个轨道点排列而成的行驶轨道，

重复执行处理，将在比本次的处理时机靠前的处理时机生成的上次的行驶轨道设为基准线，基于所述风险值，将构成所述基准线的所述多个轨道点分别沿所述基准线的法线方向偏移，从而生成本次的行驶轨道。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种信息处理装置，其进行移动体的轨道生成，其中，

所述信息处理装置具备：

识别部，其识别所述移动体的周围的行驶环境；

风险算出部，其算出在位于识别到的所述行驶环境内的物体目标的周围设定的风险值；以及

轨道生成部，其生成所述移动体的行驶轨道、即将多个轨道点排列而成的行驶轨道，

所述轨道生成部重复执行处理，将在比本次的处理时机靠前的处理时机生成的上次的行驶轨道设为基准线，基于所述风险值，将构成所述基准线的所述多个轨道点分别沿所述基准线的法线方向偏移，从而生成本次的行驶轨道。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述轨道生成部通过将构成所述基准线的所述多个轨道点分别在所述基准线的法线方向上向所述风险值变小的方向偏移而生成所述本次的行驶轨道。

3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述物体目标包括所述移动体能够行驶的区域的边界线或有可能与所述移动体接触的物体。

4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

在所述移动体以规定速度以下行驶着的情况下，所述轨道生成部生成所述行驶轨道。

5.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

在所述识别部在所述移动体的行驶路上识别到规定宽度以下的宽度的情况下，所述轨道生成部生成所述行驶轨道。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述信息处理装置还具备行驶控制部，该行驶控制部使所述移动体沿着生成的所述行驶轨道行驶。

7.一种信息处理方法，其中，

所述信息处理方法使计算机为了进行移动体的轨道生成而执行如下处理：

识别所述移动体的周围的行驶环境，

算出在位于识别到的所述行驶环境内的物体目标的周围设定的风险值，

生成所述移动体的行驶轨道、即将多个轨道点排列而成的行驶轨道，

重复执行处理，将在比本次的处理时机靠前的处理时机生成的上次的行驶轨道设为基准线，基于所述风险值，将构成所述基准线的所述多个轨道点分别沿所述基准线的法线方向偏移，从而生成本次的行驶轨道。

8.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，所述程序使计算机为了进行移动体的轨道生成而执行如下处理：

识别所述移动体的周围的行驶环境，

算出在位于识别到的所述行驶环境内的物体目标的周围设定的风险值，

生成所述移动体的行驶轨道、即将多个轨道点排列而成的行驶轨道，

重复执行处理，将在比本次的处理时机靠前的处理时机生成的上次的行驶轨道设为基准线，基于所述风险值，将构成所述基准线的所述多个轨道点分别沿所述基准线的法线方向偏移，从而生成本次的行驶轨道。