CN117585002A - 车辆监控系统 - Google Patents

Abstract

一种用车辆监控的方法，包括：接收来自车辆用户的感兴趣区域数据。该感兴趣区域数据标示车辆周围的虚拟围栏。该虚拟围栏是车辆周围的感兴趣区域的边界。车辆邻近基础设施停放。该方法还包括：接收来自正在监测感兴趣区域的车辆传感器的传感器数据。进一步的，该方法包括：基于接收自车辆传感器的传感器数据，检测感兴趣区域内预定的感兴趣对象的预定行为。并且，该方法包括：通知车辆用户使用车辆传感器感测到的预定行为。

Description

车辆监控系统

技术领域

本公开涉及一种用于监控的系统和方法。具体地，本公开涉及一种车辆监控系统和方法。

背景技术

本引言总体呈现了本公开的背景。就本引言对其描述的程度而言，当前署名的发明人的工作，以及在申请之时可以不另外作为现有技术的该描述的各方面，既不明确地也不隐含地被认作是针对本公开的现有技术。

车辆通常包括传感器，用于监测车辆的外部环境。这些传感器通常提供与车辆行驶状况相关的数据。然而，车辆传感器，诸如，摄像头，也可以用于监测车辆的周围区域。因此，需要开发出一种监测停放车辆周围区域的方法和系统。

发明内容

本公开描述了一种车辆监控系统，其使用外部车载摄像头来监测任何严重或轻微危险，包括基于车辆用户同意的按需随选的安全视频监控。车辆用户界面允许车辆用户选择特定摄像头来监测特定区，并且车辆监控系统能够与家庭监测系统连接。车辆监控系统也可以建立虚拟围栏。这样，车辆监控系统被配置为监测车辆用户在特定时间间隔内指定的感兴趣区域。车辆监控系统也允许带有自主驾驶能力的车辆进行自定位，以监测车辆用户指定的特定区域。

本公开描述了一种用车辆监控的方法。在本公开的一个方面，该方法包括：接收来自车辆用户的感兴趣区域数据。感兴趣区域数据描述车辆周围的虚拟围栏。虚拟围栏是车辆周围的感兴趣区域的边界。车辆邻近基础设施停放。该方法还包括：接收来自正在监测感兴趣区域的车辆传感器的传感器数据。并且，该方法包括：基于接收自车辆传感器的传感器数据，检测感兴趣区域中的预定感兴趣对象的预定行为。此外，该方法包括：通知车辆用户使用车辆传感器感测到的预定行为。

在本公开的一个方面，传感器是摄像头。该方法还包括：确定车载摄像头是否定位以捕获整个感兴趣区域的图像。

在本公开的一个方面，该方法还包括：响应于确定车载摄像头未被定位以捕获整个感兴趣区域的图像，自主移动车辆至摄像头能够捕获整个感兴趣区域的图像的位置。

在本公开的一个方面，该方法还包括：接收来自执法服务器的对象数据。对象数据包括关于预定感兴趣对象的信息。进一步的，该方法包括：使用摄像头监测感兴趣区域以识别感兴趣区域中的预定感兴趣对象。

在本公开的一个方面，该方法包括：使用对象数据和传感器数据，识别感兴趣区域中的预定感兴趣对象。

在本公开的一个方面，该方法包括：响应于使用对象数据和传感器数据识别感兴趣区域中的预定感兴趣对象，通知执法服务器在车载摄像头监测的感兴趣区域中已识别的预定感兴趣对象。

在本公开的一个方面，该方法包括：响应于使用对象数据和传感器数据识别感兴趣区域中的预定感兴趣对象，自主移动车辆以跟随感兴趣区域中已识别的预定感兴趣对象。

在本公开的一个方面，预定行为包括人在感兴趣区域中移动。

在本公开的一个方面，基础设施包括基础设施监控系统。传感器可以是车载摄像头。基础设施监控系统包括基础设施控制器和与基础设施控制器通信的多个基础设施摄像头。该方法还包括：接收来自基础设施控制器的监测位置数据。监测位置数据包括关于多个基础设施摄像头共同覆盖的基础设施周围覆盖区域的信息。并且，该方法包括：基于监测位置数据，识别基础设施监控系统的至少一个盲区。基础设施监控系统的盲区是未被多个基础设施摄像头共同覆盖的基础设施周围的区。该方法还包括：响应于识别基础设施监控系统的盲区，自主移动车辆至车载摄像头能够捕获基础设施监控系统盲区的图像的位置。

在本公开的一个方面，基础设施包括基础设施监控系统。传感器可以是车载摄像头。基础设施监控系统包括基础设施控制器和与基础设施控制器通信的多个基础设施摄像头。该方法还包括：接收来自基础设施控制器的摄像头行为数据。摄像头行为数据包括关于多个基础设施摄像头中的至少一个是否发生故障的信息。并且，该方法包括：确定多个基础设施摄像头中的至少一个发生故障。发生故障的基础设施摄像头可被称为故障摄像头。该方法还包括：响应于确定多个基础设施摄像头中的至少一个发生故障，自主移动车辆至车辆摄像头能够捕获本应被故障摄像头捕获的图像的位置。

本公开还描述了一种车辆。在本公开的一个方面，该车辆包括车辆控制器和与车辆控制器通信的多个车辆传感器。车辆控制器被编程为执行上述方法。

从下文提供的详细描述中，本公开的其它应用领域将变得显而易见。应当理解，详细描述和具体实施例仅仅是为了说明的目的，而不旨在限制本公开的范围。

结合附图对于包括权利要求和示例性实施例在内进行的详细描述，使得本公开系统和方法的上述和其它特征和优点变得更加显而易见。

附图说明

从详细描述和附图将更全面地理解本公开，其中：

图1是描述车辆的框图。

图2是彼此通信的图1车辆、基础设施监控系统、图1车辆和执法监控系统的框图。

图3是图1所示一个或多个车辆和包括图2的基础设施监控系统的基础设施的示意性透视图。

图4是使用图1车辆进行监控的方法的流程图。

具体实施方式

现在将详细参考本公开附图所示出的几个示例。尽可能地，在附图和说明中将使用相同或相似的附图标记来指代相同或相似的零件或步骤。

参考图1，车辆10通常包括底盘12、车身14、前后车轮17，并可被称为车辆系统。在所述实施例中，车辆10包括两个前车轮17a和两个后车轮17b。车身14设置在底盘12上，并基本上包围车辆10的组件。车身14和和底盘12可共同形成车架。车轮17每一个都旋转联接至车身14各自拐角附近的底盘12上。车辆10包括联接至前车轮17a的前车轴19和联接至后车轮17b的后车轴25。

在各种实施例中，车辆10可以是自动驾驶车辆，并且车辆监控系统98并入车辆10中。车辆10是，例如，自动控制以将乘客从一个位置运送到另一个位置的车辆。在所示实施例中，车辆10被示出为小型货车；但是，应当认识到，其也可以是其它车辆，包括卡车、轿车、双座轿车、运动型多用途车(SUV)、休闲汽车(RV)等。在一个实施例中，车辆10可以是所谓的二级、三级、四级或五级自动化系统。四级系统表示“高度自动化”，指的是驾驶人适当响应介入请求，动态驾驶任务方面的自动驾驶系统执行的特定驾驶模式。五级系统表示“完全自动化”，指的是在能够由驾驶人管理的多个道路及环境条件下，动态驱动任务方面的自动驾驶系统执行的全时段。在三级车辆中，车辆系统在设计的区域内执行整个动态驱动任务(DDT)。如果发生错误或者车辆将要离开它能够操作的区，在车辆10“要求”驾驶员接管时，车辆用户11仅期望能负责动态驱动任务回退。车辆用户可以是驾驶员、乘客、车辆10内部的人、和/或车辆10外部的人，车辆10外部的人通过电子设备(诸如，智能手机)与车辆10进行无线通信。在二级车辆中，系统提供转向、制动/加速支持、车道对中和自适应巡航控制。然而，即使激活了这些系统，在方向盘上的车辆用户11必须驾驶并不断监控自动化特征。

如图所示，车辆10通常包括推进系统20、传动系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储设备32、至少一个车辆控制器34和通信系统36。在各种实施例中，推进系统20可以包括电机，诸如，牵引电动机和/或燃料电池推进系统。车辆10还可包括电连接至推进系统20的电池(或电池组)21。因此，电池21被配置为存储电能，并向推进系统20提供电能。在某些实施例中，推进系统20可包括内燃机。传动系统22被配置为根据可选速比，将动力从推进系统20传送到车轮17。根据各种实施例，传动系统22可包括级比自动变速器、无级变速器或其它合适的变速器。制动系统26被配置为向车轮17提供制动转矩。在各种实施例中，制动系统26可包括摩擦制动器、线控制动系统、再生制动系统(诸如，电机)和/或其它合适的制动系统。转向系统24影响车轮17的位置，并可包括方向盘33。在落入本公开范围内的一些实施例中，出于说明目的，图示的转向系统24包括方向盘33，但是转向系统24也可能不包括方向盘33。

传感器系统28包括一个或多个传感器40(即，传感设备)，一个或多个传感器40感测车辆10的外部环境和/或内部环境的可观测条件。传感器40与车辆控制器34通信，并可包括，但不限于，一个或多个雷达、一个或多个光探测和测距(激光雷达)传感器、一个或多个接近传感器、一个或多个里程表、一个或多个探地雷达(GPR)传感器、一个或多个转向角传感器、一个或多个全球定位系统(GPS)收发器45、一个或多个胎压传感器、一个或多个车载摄像头41(例如，光学相机和/或红外相机)、一个或多个陀螺仪、一个或多个加速度计、一个或多个测斜仪、一个或多个速度传感器、一个或多个超声传感器、一个或多个惯性测量装置(IMU)和/或其它传感器。每个传感器40都被配置为生成可指示感测到的车辆10的外部环境和/或内部环境的可观测条件的信号。因为传感器系统28向车辆控制器34提供数据，所以传感器系统28及其传感器40被认为是信息来源(或简单来源)。

传感器系统28包括一个或多个全球导航卫星系统(GNSS)收发器45(例如，全球定位系统(GPS)收发器)，被配置为检测和监测路由数据(即，路由信息)。GNSS收发器45被配置为与GNSS通信，以在全球范围内定位车辆10的位置。GNSS收发器45与车辆控制器34电子通信。

致动器系统30包括一个或多个致动器设备42，一个或多个致动器设备42控制一个或多个车辆部件，诸如，但不限于，推进系统20、传动系统22、转向系统24和制动系统26。在各种实施例中，车辆部件还可包括内部和/或外部车辆部件，诸如，但不限于，门、后备箱和乘员舱部件，诸如，空气、音乐、照明部件等。

数据存储设备32存储数据用于自动控制车辆10。在各种实施例中，数据存储设备32存储可通航环境的定义地图。在各种实施例中，定义地图可以由远程系统预定义和获得。例如，定义地图可由远程系统组装并且(以无线方式和/或以有线方式)传送至车辆10并存储在数据存储设备32中。数据存储设备32可以是车辆控制器34的一部分，与车辆控制器34分开，或者是车辆控制器34的一部分以及单独系统的一部分。

车辆10还可包括与车辆控制器34或车辆10的另一个控制器进行通信的一个或多个安全气囊35。安全气囊35包括可充气气囊，并被配置为在收起配置与展开配置之间转换，以对施加于车辆10的外力的影响进行缓冲。传感器40可包括安全气囊传感器，诸如，IMU，其被配置为检测外力并生成指示这类外力的大小的信号。车辆控制器34被配置为基于来自一个或多个传感器40的信号，诸如，安全气囊传感器，命令安全气囊35展开。因此，车辆控制器34被配置为确定安全气囊35何时展开。

车辆控制器34包括至少一个车辆处理器44和车载非临时计算机可读存储设备或介质46。车辆处理器44可以是定制或商购的处理器、中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、与车辆控制器34相关联的几个处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(微芯片或芯片组形式的)、宏处理程序以及它们的组合，或通常用于执行指令的设备。例如，车载计算机可读存储设备或介质46可包含只读存储器(ROM)、随机存储器(RAM)和保活性存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储。KAM是持久性或非易失性存储器，其可在车辆处理器44没电时存储各种操作变量。车载计算机可读存储设备或介质46可使用多个存储设备来实现，诸如，可编程只读存储器(PROM)、电性可编程只读存储器(EPROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、闪存或其它能够存储数据的电存储设备、磁性存储设备、光学存储设备或它们的组合，其中一些表示车辆控制器34用于控制车辆10的可执行指令。车辆控制器34可被编程为执行下面详细描述的方法300(图4)。

指令可以包括一个或多个单独程序，程序中的每一个都包括用于执行逻辑功能的可执行指令的有序列表。当车辆处理器44执行这些指令时，指令接收并处理来自传感器系统28的信号，执行逻辑、计算、方法和/或算法来自动控制车辆10的组件并生成到致动器系统30的控制信号，以基于逻辑、计算、方法和/或算法来自动控制车辆10的组件。虽然在图1中示出了单个车辆控制器34，但是车辆10的实施例仍可包括多个车辆控制器34，多个车辆控制器34通过合适的通信介质或通信介质的组合进行通信，并相互配合以处理传感器信号，执行逻辑、计算、方法和/或算法并生成控制信号以自动控制车辆10的部件。

在各种实施例中，车辆控制器34的一个或多个指令体现在车辆监控系统98中。车辆10包括车辆用户界面23，其可以是仪表盘中的触摸屏。车辆用户界面23可以包括，但不限于，警报器，诸如，一个或多个扬声器27以提供可听声、车辆座椅或其它对象中的触觉反馈，一个或多个显示器29，一个或多个麦克风31，和/或适用于向车辆10的车辆用户提供通知的其它设备。车辆用户界面23与车辆控制器34电子通信，并被配置为接收车辆用户(例如，车辆用户或车辆乘客)的输入。例如，车辆用户界面23可以包括触摸屏和/或按钮，被配置为接收来自车辆用户11的输入。因此，车辆控制器34被配置为经由车辆用户界面23接收来自车辆用户11的输入。

通信系统36与车辆控制器34通信，并被配置为与其它远程实体48之间来回无线传送信息，诸如，但不限于，其它车辆(“V2V”通信)、基础设施100(图2)(“V2I”通信)、远程呼叫中心的远程系统(例如，通用汽车公司的ON-STAR、执法监控系统200(图2))和/或个人电子设备，诸如，智能手机。在某些实施例中，通信系统36是无线通信系统并被配置为经由使用IEEE 802.11标准的无线局域网(WLAN)或通过使用蜂窝数据通信进行通信。然而，其他或可替代通信方法，诸如，专用短程通信(DSRC)信道，也被认为是落入本公开范围内。DSRC信道指的是专门为汽车使用设计的单向或双向短程至中程无线通信信道，以及一套相应的协议和标准。因此，通信系统36可以包括一个或多个天线，和/或用于接收和/或发送信号的车辆通信收发器37，诸如，协作感测消息(CSM)。车辆通信收发器37可以被认为是传感器40。通信系统36被配置为在车辆10与其它车辆之间无线传送信息。进一步的，通信系统36被配置为在车辆10与基础设施或其它车辆之间无线传送信息。

参考图1和图2，车辆10与基础设施100(例如，住宅)和执法监控系统200进行通信(例如，无线通信)。执法监控系统200不一定由公共执法机构控制或操作。相反，执法监控系统200可以被另一公共实体或者甚至是私人实体操作。如上所述，车辆10包括至少一个车辆控制器34、一个或多个车载摄像头41、一个或多个车辆通信收发器37。车辆控制器34与车载摄像头41和车辆通信收发器37通信。通过使用车辆通信收发器37，车辆10能够与基础设施100(诸如，房屋或商业建筑)和执法监控系统200进行无线通信。

继续参考图2和图3，基础设施100包括基础设施监控系统102，其被配置为调查和监测基础设施100附近区域。基础设施监控系统102包括基础设施通信收发器137用于接收和/或发送信号。基础设施通信收发器137被配置为在车辆10与基础设施100之间和/或者基础设施100与执法监控系统200之间无线传送数据。

基础设施100还包括一个或多个基础设施摄像头141，其被配置为捕获基础设施100周围的图像，与基础设施摄像头141通信的至少一个基础设施控制器134以及基础设施通信收发器137。车辆10可以邻近基础设施100停放(即，静止不动)以监测邻近基础设施100的区。基础设施控制器134包括至少一个基础设施处理器144和基础设施非临时计算机可读存储设备或介质146。基础设施处理器144可以是定制或商购的处理器、中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、与车辆控制器134相关联的几个处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(微芯片或芯片组形式的)、宏处理程序以及它们的组合，或通常用于执行指令的设备。例如，基础设施计算机可读存储设备或介质146可包含只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活性存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储。KAM是持久性或非易失性存储器，其可用于在基础设施处理器144没电时存储各种操作变量。基础设施计算机可读存储设备或介质146可使用多个存储设备来实现，诸如，可编程只读存储器(PROM)、电性可编程只读存储器(EPROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、闪存或其它能够存储数据的电存储设备、磁性存储设备、光学存储设备或其组合，其中的一些表示基础设施控制器134在控制基础设施100中使用的可执行指令。基础设施控制器134可被编程为执行下面详细描述的方法300(图4)的一部分或全部。

执法监控系统200被配置为调查和监测基础设施100和/或车辆10附近的区域，并包括执法通信收发器237用于接收和/或发送信号。执法通信收发器237被配置为在车辆10与执法监控系统200之间和/或者基础设施100与执法监控系统200之间无线传送数据。进一步的，执法监控系统200包括一个或多个执法摄像头241，其被配置为捕获基础设施100和/或车辆10周围的图像，以及与执法摄像头241和执法通信收发器237通信的至少一个执法控制器234。执法控制器234包括至少一个执法处理器244和执法非临时计算机可读存储设备或介质146。执法处理器244可以是定制或商购的处理器、中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、与执法控制器234相关联的几个处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(微芯片或芯片组形式的)、宏处理程序以及它们的组合，或通常用于执行指令的设备。例如，执法计算机可读存储设备或介质246可包含只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活性存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储。KAM是持久性或非易失性存储器，其可用于在执法处理器244没电时存储各种操作变量。执法计算机可读存储设备或介质246可使用多个存储设备来实现，诸如，可编程只读存储器(PROM)、电性可编程只读存储器(EPROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、闪存或其它能够存储数据的电存储设备、磁性存储设备、光学存储设备或它们的组合，其中一些表示执法控制器234在控制执法监控系统200中使用的可执行指令。执法控制器234可被编程为执行下面详细描述的方法300(图4)的一部分或全部。执法控制器234可以是执法服务器233的一部分。

继续参考图2和图3，车辆监控系统98使用外部摄像头(例如，车载摄像头41)来监测任何重大或轻微危险，包括基于车辆用户同意的按需随取的安全视频监控。车辆用户界面23允许车辆用户11选择特定摄像头(并且因此选择车载摄像头41的监控方向)以提供特定区监测并具有与基础设施监控系统102连接的能力。车辆10也能够在车辆10周围建立一个或多个虚拟围栏107。虚拟围栏107可以是围闭的并限定车辆10周围感兴趣区域105的边界。因此，车辆监控系统在每个时间界限内监测车辆10周围的车辆用户的指定区域(即，感兴趣区域105)。换而言之，车辆监控系统98允许车辆用户选择车辆接近的任何外部区域(来自几个外部摄像头硬件输入)以指定监测区(虚拟围栏)。可以设想，感兴趣区域可以是距车辆10预定距离(例如，1米)内且围绕车辆10整个周长的区域。此外，车辆监控系统98允许车辆用户11自定义监测类型(例如，在车道上倒车时人行走得太近/其它车辆靠得太近发出警示)。作为另一个示例，车辆监控系统98可以警示车辆用户11行人在预选时间窗口内位于感兴趣区域105内。基于车辆用户11选定的监测区(即，感兴趣区域105)，车辆监控系统98确定哪一个传感器40(例如，车载摄像头41、雷达、激光雷达等)应当能够监测感兴趣区域105。车辆用户11使用哪一个传感器40(例如，车载摄像头41)来监测感兴趣区域105，车辆监控系统98是允许的。例如，车辆用户11可以选择全部车载摄像头41或仅仅一些车载摄像头41。选择一些(而不是全部传感器40)用于监测感兴趣区域105可有助于减少电负载并节约电池能量。如果车辆10是自动的，则车辆监控系统98也向车辆10提供自定位功能，以提供重复特定区域/区监控。

继续参考图2和图3，车辆监控系统98可以使得车辆10能够通过利用车载外部摄像头(即，车载摄像头41)、GNSS收发器45(例如，GPS收发器)和/或其它传感器40，基于来自连接的执法服务器233的输入来识别、定位并报告事件。作为服务特征，软件在为目标车辆提供监控反馈的给定区域内将执法服务器233连接至车队车辆10。V2X通信和执法服务器233允许车辆监控系统98直接向区域内的全部远程车辆发送警报，诸如，AMBER警报从而使得这些远程车辆能够监测(车辆牌照、类型和颜色)并向执法服务器233报告(如果车辆操作者允许的话)嫌疑车辆的后向图像和/或位置。车辆用户11也可批准自动车辆10发送出警察感兴趣的本地区域以向执法机构提供其他监控服务。这种监控可以被配置为用作服务特征的软件，并仅经过车辆用户同意才能启用。作为服务特征，软件可以由车辆用户11经由手机应用程序(APP)或车辆用户界面23(即，车辆10的人机界面)启用，具有选择特定操作时间、传感器、周围监测区域等的能力。

图4是用车辆10进行监控的方法300的流程图。方法300在方框302处开始。在框302处，车辆控制器34通过用户界面23或计算机APP接收来自车辆用户11的输入。输入包括感兴趣区域数据。感兴趣区域数据标示车辆用户11输入的虚拟围栏107。因此，虚拟围栏107是车辆操作者想要监测的车辆10周围的感兴趣区域的边界。在框302处，感兴趣区域数据可以存储在车载非临时计算机可读存储设备或介质46上。车辆用户11的输入也可以是关于将使用哪一个传感器40(例如，车载摄像头41)来监测感兴趣区域105的数据。然后，方法300继续到框304。

在框304处，车辆控制器34命令传感器40中的全部或一些监测车辆用户11选定的感兴趣区域105。如上所述，根据车辆用户11的输入，传感器40中的全部或一些(例如，车载摄像头41)可以用于监测感兴趣区域105。如果车辆用户11没有选择要使用特定传感器40，则车辆控制器34命令全部传感器40(例如，全部车载摄像头41)监测车辆10周围的感兴趣区域105。传感器40中的每一个都与车辆控制器34通信。因此，车辆控制器34被编程为接收来自传感器40的传感器数据。传感器数据包括传感器40感测的信息，诸如，捕获的图像。

并且，在框304处，车辆控制器34确定车辆10的传感器40是否定位以监测车辆用户11输入的感兴趣区域105。作为非限制性示例，车辆控制器34确定车辆10的车载摄像头41是否定位以捕获车辆用户11选定的整个感兴趣区域105的图像。如果传感器40能够监测整个感兴趣区域105，则车辆控制器34不会命令车辆10自主移动。例如，如果车载摄像头41能够捕获整个感兴趣区域105的图像，则车辆控制器34不会命令车辆10自主移动。如果传感器40不能监测整个感兴趣区域105，则车辆控制器34命令车辆10自主移动至传感器40能够监测整个感兴趣区域105的位置。例如，如果车载摄像头41不能捕获整个感兴趣区域105的图像，则车辆控制器34命令车辆10移动至传感器41能够捕获整个感兴趣区域105的图像的位置。

并且，在框304处，感兴趣区域105可能指的是车辆10周围的区域。然而，可以设想感兴趣区域105可能指的是基础设施100(例如，房屋)周围的区域。在这个情况下，车辆10可以停放(即，静止不动)在邻近基础设施100的位置(例如，车道)。通过使用用户界面23，车辆用户11可以选择感兴趣区域105是车辆10周围的区域还是基础设施100周围的区域。这种选择从用户界面23传送至车辆控制器34。如果感兴趣区域105是基础设施100周围的区域，则车辆控制器34可以识别基础设施监控系统102的一个或多个盲区。术语“盲区”指的是基础设施100周围不被基础设施摄像头141共同覆盖的区(即，未覆盖区域)。因此，出于一些原因，基础设施摄像头141不能捕获基础设施监控系统102的盲区的图像。为了识别基础设施监控系统102的盲区，车辆控制器34首先从基础设施控制器134接收监测位置数据。监测位置数据包括关于基础设施摄像头141共同覆盖的基础设施100周围覆盖区域的信息。即，监测位置数据包括关于基础设施摄像头141监测区的位置的信息。因此，基础设施摄像头141定位以捕获基础设施周围的覆盖区域的图像。如果车辆控制器34识别出一个或多个盲区，则车辆控制器34命令车辆10自主移动到一个或多个车载摄像头41能够捕获整个盲区或多个盲区的图像的位置。

并且，在框304处，车辆控制器34可以从基础设施控制器134接收摄像头行为数据。摄像头行为数据包括关于一个或多个基础设施摄像头141是否故障或不活跃的信息。通过使用从基础设施控制器134接收的摄像头行为数据，车辆控制器34可以确定一个或多个基础设施摄像头141是否故障或不活跃。故障或不活跃基础设施摄像头141先前监测的区也可被称为基础设施监控系统102的盲区。如果一个或多个基础设施摄像头141发生故障或不活跃，则车辆控制器34命令车辆10自主移动到一个或多个车载摄像头41能够捕获整个盲区的图像的位置。换而言之，如果一个或多个基础设施摄像头141发生故障或不活跃，则车辆控制器34命令车辆10自主移动到一个或多个车载摄像头41能够捕获本应被故障或不活跃基础设施摄像头141(即，故障摄像头)捕获的图像的位置。执行框304后，方法300进行到方框306。

在框306处，车辆控制器34监测关于车载摄像头41的统计数据，诸如摄像头峰值信噪比(PSNR)统计数据和直方图统计数据。然后，方法300继续进行到框308。

在框308处，车辆控制器34将一个或多个车载摄像头41的PSNR与可校准预定PSNR阈值进行比较。然后，方法300进行到框310。

在框310处，车辆控制器34确定一个或多个车载摄像头41的PSNR是否小于可校准预定PSNR阈值。如果一个或多个车载摄像头41的PSNR小于可校准预定PSNR阈值，则方法300进行到框312。

在框312处，车辆控制器34忽略PSNR低于预定帧数(例如，10帧)的可校准的预定PSNR阈值的车载摄像头41。接下来，方法300返回框306。如果一个或多个车载摄像头41的PSNR大于或等于可校准预定PSNR阈值，则方法300进行到框314。

在框314处，车辆控制器34使用车载摄像头41捕获的图像执行对象识别过程。换而言之，在框314处，车辆控制器34处理车载摄像头41捕获的图像或来自传感器40的其它传感器数据以确定预定的感兴趣对象(例如，人)是否在车辆用户11选定的感兴趣区域105内。然后，方法300继续进行到框316。

在框316处，车辆控制器34使用传感器数据(例如，车载摄像头41捕获的图像)以检测预定感兴趣对象(例如，人)是否在感兴趣区域105内。如果在感兴趣区域105内没有检测到预定感兴趣对象，则方法300返回框304。如果在感兴趣区域105内检测到一个或多个预定感兴趣对象，则方法300继续进行到框318。

在框318处，车辆控制器34将在感兴趣区域105内检测到的预定感兴趣对象进行分类。例如，车辆控制器34可以确定在感兴趣区域105内检测到的预定感兴趣对象是行人、动物、小汽车还是其它东西。然后，方法300进行到框320。

在框320处，车辆控制器34训练神经网络以区分惯常行为和异常行为。术语“惯常行为”指的是感兴趣区域105内部的传感器40(例如，车载摄像头41)检测到的无须通知车辆用户11的行为，而术语“异常行为”指的是感兴趣区域105内部的传感器40(例如，车载摄像头41)检测到的有必要通知车辆用户11的行为。异常行为可被称为预定行为。神经网络训练可以是基于时间、行为类型和对象类别的。例如，车辆监控系统98可以将每周四10:00am与11:00am之间的垃圾车停放分类为惯常行为。在感兴趣区域105内部检测到的未被分类为惯常行为的行为，被默认分类为异常行为。例如，在感兴趣区域105内行走的人可以被分类为异常行为。车辆控制器34可以编程有面部识别软件以区分不同的人，并且因此可以训练神经网络以将感兴趣区域105内存在的人(而不是与基础设施100相关联的先前识别出的人，诸如，住宅居民)分类为异常行为。然后，方法300进行到框321。

在框321处，车辆控制器34利用先前训练的神经网络确定在感兴趣区域105内的传感器40(例如，车载摄像头41)检测到的行为是惯常行为还是异常行为。如果在感兴趣区域105内的传感器40(例如，车载摄像头41)检测到的行为是惯常行为，则方法300返回到框314。如果在感兴趣区域105内的传感器40(例如，车载摄像头41)检测到的行为是异常行为，则方法300返回框322。

在框322处，车辆控制器34通知车辆用户11传感器40中的一个或多个(例如，车载摄像头41)已检测到预定感兴趣对象(例如，感兴趣区域105内行走的人)的异常行为。这么做，车辆控制器34可以命令用户界面23和/或远程实体48(例如，智能手机通过APP或台式计算机)发出可视和/或可听警报。警报也可以包括车载摄像头41捕获的异常行为的视频预览。如上所述，惯常行为可以被称为感兴趣区域105内预定感兴趣对象(例如，人)在预定时间(例如，9:00am到6:00pm之间的时间)的预定行为(例如，行走)。

继续参考图4，方法300还包括出于执法目的的行动，并且这类行动开始于框324。在框324处，车辆10的传感器40采集传感器数据。例如，车载摄像头41可以捕获感兴趣区域105的实时图像。这些实时图像包括帧。然后，将来自传感器40(例如，车载摄像头41)的传感器数据(例如，图像)发送至车辆控制器34和/或执法服务器233。传感器数据可以被无线发送至执法服务器233。然后，方法300继续进行到框326。

在框326处，车辆控制器34和/或执法服务器233从车辆10的一个或多个传感器40接收传感器数据。例如，车辆控制器34和/或执法服务器233接收一个或多个传感器41捕获的图像。车载摄像头41可以单个或共同具有360度视场。因此，车辆控制器34和/或执法服务器233获取感兴趣区域105内车载摄像头41捕获的实时图像的帧。然后，方法300继续进行到框306(如上所述)和框328。

在框328处，执法服务器233使用车载摄像头41捕获的图像执行对象识别过程。换而言之，在框328处，执法服务器233处理车载摄像头41捕获的图像或来自传感器40的其它传感器数据以确定预定感兴趣对象(例如，人或远程车辆)是否在车辆用户11选定的感兴趣区域105内。然后，方法300继续进行到框328。

方法300也包括方框330。在框330处，执法服务器233接收相关数据，相关数据包括逻辑数据、导航数据和对象数据。对象数据包括关于执法人员使用车载摄像头41想要定位或识别的预定感兴趣对象的信息。因此，车辆控制器34也可以接收对象数据，对象数据包括有关执法人员想要定位的感兴趣的远程车辆(或另一远程实体48)的信息。例如，对象数据可以包括警报，诸如，AMBER警报，该警报包含有关可能载有被绑架受害者的远程车辆(或另一远程实体48)的车辆牌照、颜色、品牌和型号的信息。在这种情况下，执法服务人员想要使用车辆10的车载摄像头41(经车辆用户同意)以定位载有被绑架受害者的远程车辆。在另一示例中，对象数据包括失踪者的面部识别数据，并且执法服务器233和/或车辆控制器34被编程为监测感兴趣区域105以识别失踪者的面部。在框330和框328之后，方法300进行到框332。

在框332处，执法服务器233和/或车辆控制器34命令车载摄像头41(或其它传感器40)使用对象数据来监测感兴趣区域105从而识别预定感兴趣对象(例如，载有被绑架儿童的远程车辆)。车载摄像头41扫描感兴趣区域105以在预定时间段(例如，两个小时)内识别预定感兴趣对象。然后，方法300继续进行到框334。

在框334处，执法服务器233和/或车辆控制器34将从车载摄像头41开始监测感兴趣区域105以识别预定感兴趣对象起经过的时间与预定可校准时间阈值进行比较。然后，方法300继续进行到框336。

在框336处，执法服务器233和/或车辆控制器34确定是否在预定可校准时间阈值内使用接收自执法人员的对象数据和接收自车辆10的传感器40(例如，车载摄像头41)的传感器数据(例如，图像)在感兴趣区域105内已识别到预定感兴趣对象(例如，失踪者的面部和/或载有被绑架儿童的远程车辆)。这么做，执法服务器233和/或车辆控制器34确定从车载摄像头41开始监测感兴趣区域105到识别预定感兴趣对象所经过的时间是否等于或小于预定可校准时间阈值。如果执法服务器233和/或车辆控制器34没有在预定可校准时间阈值内识别预定感兴趣对象(例如，失踪者的面部和/或载有被绑架儿童的远程车辆)，则方法300继续进行到框342。

在框342处，执法服务器233保存便签，该便签指示关于近期通知的数据库上没有在预定可校准时间阈值内识别预定感兴趣对象。这个数据库可以是执法非临时计算机可读存储设备或介质246。执行框342后，方法300返回框330。

在框336处，如果执法服务器233和/或车辆控制器34在预定可校准时间阈值内识别预定感兴趣对象(例如，失踪者的面部和/或载有被绑架儿童的远程车辆)，则方法300继续进行到框338。在框338处，车辆控制器34采用V2X通信以向执法服务器233发送目标数据。目标数据包括关于使用传感器40(例如，车载摄像头41)由车辆控制器34识别的预定感兴趣对象(例如，目标对象)的信息。例如，目标数据可以包括基于传感器数据(例如，从GNSS收发器收集到的数据)的预定感兴趣对象的位置、预定感兴趣对象的数据和/或识别的预定感兴趣对象的时间。然后，方法300进行到框340。

在框340处，响应于识别感兴趣区域105内的预定感兴趣对象，执法服务器233生成可听和/或可视通知。通知可包括目标数据(例如，预定感兴趣对象的位置、识别的预定感兴趣对象的数据和/或识别的预定感兴趣对象的时间)。并且，在框340处，经车辆用户同意，响应于使用对象数据和传感器数据识别感兴趣区域中的预定感兴趣对象，车辆控制器34可命令车辆10自主移动以跟随在感兴趣区域中已识别的预定感兴趣对象(例如，远程车辆)。

尽管上面描述了示例性实施例，这些实施例并不旨在描述本发明的所有可能形式。相反，在说明书中所用的措词是用于说明而不是用于限制，且应理解，在不脱离本发明的方案和范围情况下，可以作出多种改变。如上所述，各种实施例的特征可以结合以形成未详细描述或示出的本公开系统和方法的进一步实施例。对于一个或多个期望的特性，虽然各种实施例本可以描述成提供优点或者优于其它实施例或现有技术的实施方式，但是本领域的普通技术人员应认识到可根据具体的应用和实施方式对一个或多个特征或特性进行折中以到达预期的整体系统属性。这些特性可包含，但不限于成本、强度、耐久性、寿命周期成本、适销性、外观、包装、大小、可服务性、质量、可制造性、易组装性等。同样地，相较于其他实施例或现有技术，对于一个或多个特性的描述不那么可取的实施例并不在本公开的范围之外，其对于特定的应用也是可取的。

附图是简化形式并未按照精确比例绘制。仅仅出于方便和清晰的目的，参考附图可以使用方位术语，诸如，顶部、底部、左边、右边、向上、之上、上方、之下、下方、后方和前方。这些和类似方位术语不应理解为以任何方式限制本公开范围。

本文描述了本公开的实施例。但是，应当理解，所公开的实施例仅是示例并且其他实施例可以采取各种及替换的形式。附图不一定按照比例绘制，一些特征可能被夸大或最小化以显示特定组件的细节。因此，本文公开的具体结构和功能方面的细节不应理解为限制，而是仅作为教导本领域技术人员以不同的方式实施本公开系统和方法的示范性基础。如本领域普通技术人员将理解，参照任何一个附图示出和描述的各种特征可以与一个或多个其它附图中所示的特征组合以产生未明确示出或描述的实施例。所示特征的组合为典型应用提供示范性的实施例。然而，对于特定应用或实施方式，与本发明的教导一致的特征的各种组合和修改是可取的。

本文中根据功能和/或逻辑块组件和各种处理步骤描述本公开的实施例。应当理解，可通过配置用来执行特定功能的多个硬件、软件和/或固件组件来实现这种块组件。例如，本公开实施例可以采用各种集成电路元件，例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件或查找表等，它们可以在一个或多个微处理器或其它控制设备的控制下执行多种功能。此外，本领域技术人员将会理解，可以结合多个系统实践本公开的实施例，并且本文所描述的这些系统仅仅是本公开的示例性实施例。

为了简洁起见，本文中可能不会详细描述与系统的信号处理、数据融合、信令、控制和其它功能方面(以及系统的单独操作部件)有关的技术。而且，本文包含的各个附图示出的连接线旨在表示各个元件之间的示例功能关系和/或物理耦合。应当注意，在本公开的实施例中可存在许多可替代的或其他的功能关系或物理连接。

本说明书本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制本公开及其应用或用途。本公开的广泛教导能够以多种形式实施。因此，虽然本公开包括具体示例，但本公开的真实范围不应受此限制，因为在研究了附图、说明书和所附权利要求之后其它修改将变得显而易见。

Claims (10)

1.一种用车辆监控的方法，包括：

接收来自车辆用户的感兴趣区域数据，其中，所述感兴趣区域数据标示所述车辆周围的虚拟围栏，所述虚拟围栏是所述车辆周围的感兴趣区域的边界，并且所述车辆邻近基础设施停放；

接收来自正在监测所述感兴趣区域的所述车辆传感器的传感器数据；

基于接收来自所述车辆传感器的所述传感器数据，检测所述感兴趣区域中的预定感兴趣对象的预定行为；以及

通知所述车辆用户使用所述车辆的所述传感器感测到的所述预定行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器是摄像头，并且所述方法还包括：确定所述车辆的所述摄像头是否被定位以捕获整个感兴趣区域的图像。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：响应于确定所述车辆的所述摄像头未被定位以捕获所述整个感兴趣区域的图像，自主移动所述车辆至所述摄像头能够捕获所述整个感兴趣区域的所述图像的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

接收来自执法服务器的对象数据，其中，所述对象数据包括关于所述预定感兴趣对象的信息；以及

使用所述摄像头监测所述感兴趣区域以识别所述感兴趣区域中的预定感兴趣对象。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：使用所述对象数据和所述传感器数据，识别所述感兴趣区域中的预定感兴趣对象。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：响应于使用所述对象数据和所述传感器数据识别所述感兴趣区域中的预定感兴趣对象，通知所述执法服务器在所述车辆的所述摄像头监测的所述感兴趣区域中已识别的所述预定感兴趣对象。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：响应于使用所述对象数据和所述传感器数据识别所述感兴趣区域中的预定感兴趣对象，自主移动所述车辆以跟随在所述感兴趣区域中已识别的所述预定感兴趣对象。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定行为包括人在所述感兴趣区域中移动。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基础设施包括基础设施监控系统，所述传感器是车载摄像头，所述基础设施监控系统包括基础设施控制器和多个基础设施摄像头；所述方法还包括：

接收来自所述基础设施控制器的监测位置数据，其中，所述监测位置数据包括关于所述多个基础设施摄像头共同覆盖的基础设施周围覆盖区域的信息；

基于所述监测位置数据，识别所述基础设施监控系统的至少一个盲区，所述基础设施监控系统的所述至少一个盲区是未被所述多个基础设施摄像头共同覆盖的所述基础设施周围的区；以及

响应于识别所述基础设施监控系统的所述至少一个盲区，自主移动所述车辆至所述车辆摄像头能够捕获所述基础设施监控系统的所述至少一个盲区的图像的位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基础设施包括基础设施监控系统，所述传感器是车载摄像头，所述基础设施监控系统包括基础设施控制器和与所述基础设施控制器通信的多个基础设施摄像头；所述方法还包括：

接收来自所述基础设施控制器的摄像头行为数据，其中，所述摄像头行为数据包括关于所述多个基础设施摄像头的至少一个是否发生故障的信息；

确定所述多个基础设施摄像头中的至少一个发生故障，其中，发生故障的所述多个基础设施摄像头中的至少一个是故障摄像头；以及

响应于确定所述多个基础设施摄像头中的所述至少一个发生故障，自主移动所述车辆至所述车辆摄像头能够捕获本应被所述故障摄像头捕获的图像的位置。