CN117584936A - 一种车辆控制方法、系统、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆控制方法、系统、装置及车辆，涉及车辆控制技术领域，所述方法包括：获取油门扭矩map1、油门扭矩map2、油门扭矩map3；获取车辆档位信号；根据车辆档位信号选择不同的油门扭矩map；当车辆处于低档位，使用油门扭矩map1；当车辆处于中档位，使用油门扭矩map2；当车辆处于高档位，使用油门扭矩map3。本发明预先设置多张油门扭矩map，根据档位信号选择不同的油门扭矩map，能够提高驾驶员的驾驶舒适性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、系统、装置及车辆。
背景技术
随着人们生活水平的提高，对汽车驾驶性能也提出了更高的要求，推进汽车产业技术的快速发展，驾驶性能的舒适性很大程度上决定汽车的开发成功与否。在汽车驾驶过程中，需要驾驶员通过控制油门踏板的开度控制车辆行驶，不同的行驶状态需要驾驶员执行不同的控制策略，当汽车处于起步阶段，需要深踩油门踏板，提供比较大的扭矩支持汽车起步；当在跟车阶段，希望油门扭矩能够随心所欲，不至于加大油门不走车，加小油门走太快导致不好控制的局面；当行驶在高速路上，特别是长途高速，在不开巡航功能的情况下，若维持一定的车速则需要驾驶员保持一定程度的深度油门，从而导致驾驶员驾驶时舒适性较差。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本发明的目的是提供一种车辆控制方法、系统、装置及车辆，预先设置多张油门扭矩map，根据档位信号选择不同的油门扭矩map，以提高驾驶员的驾驶舒适性。
为了实现上述目的，根据一些实施例，本发明的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
获取油门扭矩map1、油门扭矩map2、油门扭矩map3；
获取车辆档位信号；
根据车辆档位信号选择不同的油门扭矩map；当车辆处于低档位，使用油门扭矩map1；当车辆处于中档位，使用油门扭矩map2；当车辆处于高档位，使用油门扭矩map3。
本发明的第二方面，提供了一种车辆控制系统，包括：
油门扭矩map获取模块，被配置为获取油门扭矩map1、油门扭矩map2、油门扭矩map3；
档位信号获取模块，被配置为获取车辆档位信号；
选择模块，被配置为根据车辆档位信号选择不同的油门扭矩map；当车辆处于低档位，使用油门扭矩map1；当车辆处于中档位，使用油门扭矩map2；当车辆处于高档位，使用油门扭矩map3。
本发明的第三方面，提供一种计算机可读存储介质。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述所述的一种车辆控制方法中的步骤。
本发明的第四方面，提供了一种车辆控制装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述所述的一种车辆控制方法中的步骤。
本发明的第五方面，提供了一种车辆，所述车辆使用如上所述的一种车辆控制方法控制。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明提供了一种车辆控制方法、系统、装置及车辆，根据不同行驶工况，预设多个油门扭矩map，通过实时获取车辆的档位信号，将当前档位与油门扭矩map进行匹配，选取最佳的油门扭矩map，从而提高驾驶舒适性。
本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明实施例一的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
实施例一
如图1所示，一种车辆控制方法，包括：
获取油门扭矩map1、油门扭矩map2、油门扭矩map3；
获取车辆档位信号；
根据车辆档位信号选择不同的油门扭矩map；当车辆处于低档位，使用油门扭矩map1；当车辆处于中档位，使用油门扭矩map2；当车辆处于高档位，使用油门扭矩map3。
油门扭矩map是预设在车辆控制系统内的一种对应关系表，发动机根据当前转速和油门踏板的开度查表输出对应的扭矩。车辆在出厂前，需由工程师将标定好的油门扭矩map导入到车辆控制系统中。因此，每辆车的转速、油门开度和扭矩的关系是固定的。
车辆在不同实行状态时，具有不同的扭矩控制需求。传统只使用一张固定的油门扭矩map，当汽车处于起步阶段，需要比较大的扭矩支持汽车起步，则需要深踩油门踏板；当在跟车阶段，需要根据实际情况灵活控制油门踏板；当行驶在高速路上，特别是长途高速，在不开巡航功能的情况下，为了维持一定的车速，需要持续以一定深度踩下油门踏板，长期驾驶时，会造成驾驶员的疲劳，舒适性较差。
基于此，本实施例提出设置多张油门扭矩map的方案，根据当前车辆档位判断车辆所处工况，进而匹配相应的油门扭矩map。以车辆具有6个前进档为例，当车辆档位信号显示车辆处于低档位(1档、2档)时，使用油门扭矩map1，当车辆处于中档位(3档、4档)时，使用油门扭矩map2，当车辆处于高档位(5档、6档)时，使用油门扭矩map3。油门扭矩map1、油门扭矩map2、油门扭矩map3根据发动机转速和油门开度预先进行标定，三者区别在于同一转速下不同油门开度扭矩值大小不一致，其中油门扭矩map1在低转速低油门下扭矩偏大，map2为正常状态，map3在车速为90km/h以上的转速区小油门下的扭矩值标定偏大。
油门扭矩map1为低档位下使用的油门扭矩map，低速下车辆的需求扭矩较大，因此扭矩标定相对较大，实现车辆更好的起步能力。具体而言，油门扭矩map1主要应用于车辆起步，低速行驶以及城市堵车跟车工况等，其标定原则主要是匹配驾驶性，特别是起步性能和低车速易控制，其扭矩的标定相对油门扭矩map2更大一些，以保证起步性能，不同的油门开度下特别是低油门开度下应该标定扭矩要更加平顺，以更好的控制低油门低车速下的跟车工况，更好的控制车速，更好的跟车。
油门扭矩map2为中档位下使用的油门扭矩map，多为郊区或者市区正常道路驾驶，保证动力性的同时更多时候应保证油门操控的灵巧性，标定原则可以按照等功率线标定，具体以实车标定为准，从而可以使驾驶员很轻松的稳定油门，任意加减车速可以跟随驾驶员意图。油门扭矩map2即为现有技术中车辆固定使用的油门扭矩map。
油门扭矩map3为高档位下使用的油门扭矩map，当车辆运行在高速，此时控制原则为驾驶员只需浅踩油门，即能够维持车辆正常高速运行，从而减小驾驶员右脚的压力，提高舒适性。例如，原本(即指代油门扭矩map2的标定策略)30％油门对应160Nm的扭矩，在优化后20％油门可实现160Nm扭矩输出稳定在同样车速，驾驶员对于油门踏板的踩踏深度变浅，减小了驾驶员右脚的压力。油门扭矩map3的标定原则依然主要是匹配驾驶性，更多的是用在高速上，其油门的操控性应该给人一种轻盈的感觉，即踩较小的油门也能达到更高的扭矩，因此标定方法是在油门扭矩map2的基础上增加常用工况的扭矩。实际标定过程中，可以标定为增加一定的扭矩，也可以标定为乘以一定的系数，如扭矩增加幅值从5Nm开始，或者增加系数2％开始，逐个试验，具体验收标准需要与主观驾评工程师一起协商驾评得出最终标定结果。评价原则参考主观驾评原则。
表1某车型实际标定得到的油门扭矩map1
表2某车型实际标定得到的油门扭矩map2
表3某车型实际标定得到的油门扭矩map3
为了更加清楚体现本实施例所提出的方案，分别以某车型的实际标定数据为例进行说明，表1、表2、表3分别为某车型的某车型实际标定得到的油门扭矩map1、油门扭矩map2、油门扭矩map3。其中，横坐标x表示发动机转速(rpm，转每分钟)，纵坐标y表示油门开度(％)，其余数值表示与该转速和油门开度对应的扭矩值，发动机可根据具体的油门开度和发动机转速，得到一个唯一对应的扭矩值。以发动机转速800rpm、油门开度5％为例，在表1中，对应的油门扭矩map1标定的输出扭矩为71Nm；在表2中，油门扭矩map2标定的输出扭矩为61Nm，低于油门扭矩map1；而在表3中，油门扭矩map3标定的输出扭矩高于油门扭矩map1，为86Nm。
油门扭矩map2为正常情况下车辆行驶中的油门扭矩map图；油门扭矩map1在油门扭矩map2的基础上，增大了除油门开度100％以及0扭矩外的其余状态下的扭矩标定值，以适应低速状态下的车辆驾驶性能要求，目的是为了保证车辆动力；油门扭矩map3同样在油门扭矩map2的基础上，增大了除油门开度100％以及0扭矩外的其余状态下的扭矩标定值，适应高速状态下车辆驾驶性能要求，目的是为了降低驾驶员右脚压力，提高驾驶舒适性。
油门扭矩map1中第一油门开度范围内的扭矩标定值的大小，增加第一比例，第二油门开度范围内的扭矩标定值的大小，增加第二比例；第二油门开度大于第一油门开度，且第二比例小于第一比例。
具体而言，在油门扭矩map1中，对于油门开度在5％-25％范围内的扭矩标定值，相较于原始状态(即油门扭矩map2的标定值)增加了15％；对于油门开度在30％-70％范围内的扭矩标定值增加了10％；对于油门开度在80％-90％范围内的扭矩标定值增加了1％；然后再依据平顺性原则，根据实际驾驶体验对部分数值进行微调，得到标定好的油门扭矩map1。对于不同油门开度下扭矩标定值增加幅度的选择，依据的是日常驾驶过程中低速阶段最常见的油门开度，因此油门开度在25％以内的扭矩标定值的增加幅度较大，剩余油门开度下扭矩标定值的增加幅度较小。
油门扭矩map3的扭矩标定值的大小，大于油门扭矩map2的扭矩标定值的大小，且在设定范围内大于油门扭矩map1的扭矩标定值的大小。其中，此处的设定范围，为当发动机转速低于第一设定值且油门开度低于第二设定值的范围。
具体而言，在本实施例中，设定范围即指代发动机转速在3050rpm以下、且油门开度在45％以下的范围。在油门扭矩map3中，对于油门开度在5％-25％、且发动机转速在3050rpm以下的扭矩标定值，相较于原始状态(即油门扭矩map2的标定值)增加了30％；对于油门开度在5％-25％、且发动机转速大于3050rpm范围内的扭矩标定值，相较于原始状态增加了15％；对于油门开度在30％-45％、且发动机转速在3050rpm以下的扭矩标定值增加了25％；对于油门开度在30％-45％、且发动机转速在3050rpm以上的扭矩标定值增加了10％；对于油门开度在50％-70％范围内的扭矩标定值增加了10％；对于油门开度在80％-90％范围内的扭矩标定值增加了1％；然后再依据平顺性原则，根据实际驾驶体验对部分数值进行微调，得到标定好的油门扭矩map3。考虑高速行驶时最常见的油门开度以及档位与转速匹配方式，采取阶梯式增加标定值的方式，满足高速驾驶时的动力需求，以降低驾驶员的驾驶负担，同时保证车辆操控性能。
本实施例提供的方法，可以根据不同行驶工况，预设多个油门扭矩map，通过实时获取车辆的档位信号，将当前档位与油门扭矩map进行匹配，选取最佳的油门扭矩map，从而提高驾驶员的驾驶舒适性。
实施例二
本实施例在实施例一的基础上，进一步提供了一种车辆控制系统，包括：
油门扭矩map获取模块，被配置为获取油门扭矩map1、油门扭矩map2、油门扭矩map3；
档位信号获取模块，被配置为获取车辆档位信号；
选择模块，被配置为根据车辆档位信号选择不同的油门扭矩map；当车辆处于低档位，使用油门扭矩map1；当车辆处于中档位，使用油门扭矩map2；当车辆处于高档位，使用油门扭矩map3。
此处需要说明的是，本实施例的一种车辆控制系统的各个模块，与实施例一中的一种车辆控制方法中的各个步骤一一对应，其具体实施过程相同，此处不再累述。
实施例三
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如实施例一所述的一种车辆控制方法中的步骤。
实施例四
本实施例提供了一种车辆控制装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如实施例一所述的一种车辆控制方法中的步骤。
本实施例中所述一种车辆控制装置，在实际场景中通常可以为车辆的电控单元ECU(Electronic Control Unit)，ECU是发动机的综合控制装置，它的功用是根据自身存储的程序对发动机各传感器输入的各种信息进行运算、处理、判断、然后输出指令，控制有关执行器动作，达到快速、准确、自动控制发动机工作的目的。预先标定好的油门扭矩map，以及具体的控制逻辑均可预先存储于车辆的ECU中，以在车辆运行时执行相应的指令。
实施例五
本实施例提供了一种车辆，所述车辆使用如实施例一所述的一种车辆控制方法控制。实际应用中，该车辆可以搭载实施例四中提供的一种车辆控制装置，对车辆进行控制，从而在车辆运行过程中，根据实际档位信号选择不同的油门扭矩map进行控制，以提高驾驶员的驾驶舒适性。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取油门扭矩map1、油门扭矩map2、油门扭矩map3；
获取车辆档位信号；
根据车辆档位信号选择不同的油门扭矩map；当车辆处于低档位，使用油门扭矩map1；当车辆处于中档位，使用油门扭矩map2；当车辆处于高档位，使用油门扭矩map3。
2.如权利要求1所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述油门扭矩map2的扭矩标定值为车辆正常运行时的扭矩标定值。
3.如权利要求1所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述油门扭矩map1的扭矩标定值的大小，大于油门扭矩map2的扭矩标定值的大小。
4.如权利要求3所述的一种车辆控制方法，其特征在于，油门扭矩map1中第一油门开度范围内的扭矩标定值的大小，增加第一比例，第二油门开度范围内的扭矩标定值的大小，增加第二比例；第二油门开度大于第一油门开度，且第二比例小于第一比例。
5.如权利要求1所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述油门扭矩map3的扭矩标定值的大小，大于油门扭矩map2的扭矩标定值的大小，且在设定范围内大于油门扭矩map1的扭矩标定值的大小。
6.如权利要求5所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述设定范围，为当发动机转速低于第一设定值且油门开度低于第二设定值的范围。
7.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
油门扭矩map获取模块，被配置为获取油门扭矩map1、油门扭矩map2、油门扭矩map3；
档位信号获取模块，被配置为获取车辆档位信号；
选择模块，被配置为根据车辆档位信号选择不同的油门扭矩map；当车辆处于低档位，使用油门扭矩map1；当车辆处于中档位，使用油门扭矩map2；当车辆处于高档位，使用油门扭矩map3。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的一种车辆控制方法中的步骤。
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述的一种车辆控制方法中的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的一种车辆控制装置，该车辆控制装置使用如权利要求1-6任一项所述的一种车辆控制方法对车辆进行控制。
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