CN117580999A - 泳池相关平台和附加配件 - Google Patents

Abstract

一种泳池相关平台，包括：主体；可拆卸式传感器单元(DSU)，其包括多个传感器并且可拆卸地耦接到所述主体；以及至少一个电源元件。

Description

泳池相关平台和附加配件

交叉引用

本申请要求申请日为2022年5月16日的以色列专利申请293052的优先权，该以色列专利申请的全部内容通过引用纳入本文。

技术领域

本发明涉及系统、方法、和套件(kits)，其提供潜没型电磁式或电偶式(galvanic)电源连接来为电子型附加附件(add-on attachment)(比如照相机、一个或多个传感器、设备、或配件)供电。所述系统可适用于无线电力供应和充电，适用于双向数据传输，或对这两方面都适用。一些配件(比如传感器或电池等)可与泳池中所用产品一起使用，所述泳池中所用产品要么是(1)在高湿度环境中运行，比如泵机房、加氯器、化学计量装置、撇除器(skimmers)、淋浴器、视听设备、娱乐设备等；要么是(2)在完全潜没水中环境(水下)运行。特别是但不限于在泳池相关平台(比如潜没式泳池清洁机器人(pool cleaning robot，PCR))中。所述附件可被配置为可以多次移除、重新附接、或更换。

背景技术

众所周知，泳池清洁机器人或在水下运行式泳池机器人可包括各种各样的电子控制型传感器、多个传感器或捆绑包装在一起的多个传感器、一个或多个电池、摄像头、其他装置，其示例将在本说明书中着重说明。所述“包括(including)”可被定义为“附加(add-on)”，其——由于涉及电子技术——通常可能包括长久型接线(wiring-on)(即，通过任何可用的机械手段，比如螺钉、螺母、螺栓、胶水、电线、绳索、电缆、焊接(welding)、或锡焊(soldering)等，实现所述附加物(add-ons)的附接或连接)。所述“包括(inclusion)”可能涉及：附接于所述PCR的主体或壳体上、附接于其系绳电缆(tethered cable)、PCR手柄或PCR系统的任何子部件(比如密封的马达室或密封的马达单元)上。

一方面，越来越需要降低PCR的生产成本(product cost)和构造成本(construction costs)。另一方面，消费者、终端用户、和市场要求多样化和供应，以便有选项来量身定制适合他们需求的PCR。

为了响应这种市场需求，已集中开发经济型解决方案，以提供：可拆卸式传感器、模块、摄像头、电池、其他附加的可移除式装置和配件，其可被装配(并可被移除(或更换))于机载PCR及其任何子系统。

同样重要的是，本文所公开的附加系统是在水中使用安全的低电压和安培水平下运行。例如，附加的可移除型无线式(感应式或电偶式)电池连接(大约18-23V/大约5安培)、摄像头(大约5-12V/大约0.5-3安培)、和传感器(大约4V/大约1mA-20mA)。

因此，显然，永久型传感器或配件式附件涉及额外的装配和拆卸工作，且缺乏更改或更换配件的灵活性。本说明书的一个目的是为这一问题提供经济的、简单且安全的解决方案。

发明内容

本文可提供系统、方法、和套件，用于提供可移除可拆卸式附加设备。这些设备可以是电子连接的，从而允许对它们供电和允许双向数据传输，以便用于水下或高度潮湿环境中。每个附加设备系统可包括隔室(compartment)，该隔室分为两个子部分：(a)感应式电源或电气和数据传输/接收侧的隔室(b)功能性附加设备隔室。两个子部分隔室相互连接，以形成——可用于可移除式地附接到泳池相关平台(如泳池清洁机器人、撇除器、浮标)的表面上的——整体的(unitary)、防水密封的附加设备。该附加设备附接并连接到：长久地位于且连接在泳池相关平台上或内的单独的电力和/或数据传送和/或接收设备。所述长久连接可作为售后产品或安装套件而添加。

附图说明

本发明的主题被特别指出并在本说明书的结论部分中明确声明了保护要求。然而，本发明在组构和操作方法方面，以及其目的、特征和优点，通过参考以下详细描述并结合附图阅读时可得到最佳理解，在附图中：

图1描绘一种泳池清洁系统的一种可拆卸式多样化型(diversified)/多联体型(multiplex)传感器系统的示例；

图2描绘一种泳池清洁系统的一种可拆卸式传感器的附接的示例；

图3描绘一种泳池清洁系统的一种可拆卸式传感器的附接的示例；

图4描绘一种泳池清洁系统的一种可拆卸式传感器的附接的示例；

图5描绘一种泳池清洁系统的一种可拆卸式传感器的内部排布(arrangement)的示例；

图6描绘一种泳池清洁系统的一种可拆卸式传感器的内部排布的示例；

图7描绘一种泳池清洁系统的一种可拆卸式传感器的内部排布的示例；

图8A示出PCR和一种可拆卸式传感器单元的示例；

图8B示出PCR和一种可拆卸式传感器单元的示例；

图8C示出无线通信单元的示例；

图9A描绘一种泳池清洁系统的一种可拆卸式电池的局部分解视图的示例；

图9B描绘一种泳池清洁系统的一种插入型可拆卸式电池的局部分解视图的示例；

图10描绘一种泳池清洁系统的一种插入型可拆卸式电池的示例；

图11描绘一种泳池清洁系统的一种可拆卸式电池的移除的示例；

图12描绘一种泳池清洁系统的一种插入型可拆卸式电池的示例；

图13描绘一种泳池清洁系统的一种插入型可拆卸式电池的示例；

图14描绘一种泳池清洁系统的浮子的一种可拆卸式传感器的示例；

图15描绘一种泳池清洁系统的太阳能浮子的一种可拆卸式传感器的示例；

图16描绘一种泳池清洁系统的分离的各种可拆卸式传感器的示例；

图17描绘一种泳池清洁系统的一种可拆卸式光学设备的示例；

图18描绘一种泳池清洁系统的一种可拆卸式电池的电缆和电缆连接的示例；

图19描绘一种泳池清洁系统的一种可拆卸式电池的电缆和电缆连接的示例。

应领会，出于说明的简单和清晰化，附图所示元件不一定按比例绘制。例如，为了清晰起见，一些元件的尺寸可能相对于其他元件被放大。此外，在认为适当的情况下，附图标记可在附图中重复，以指示对应的或类似的元件。

具体实施方式

以下解决方案适用于泳池相关平台(PRP)。所述PRP可以是：可执行与泳池液体有关的操作(比如清洁、改变化学成分、监测等)的任何平台。PRP的示例包括：与PCR不同的泳池机器人、PCR、浮动单元、撇除器等。任何有关PCR的示例都可以经必要修改后(mutatismutandis)适用于任何其他PRP。

凡提述泳池清洁器或泳池清洁机器人、PCR或PRP，均应经必要修改后适用于：一种由泳池清洁器执行的方法，和/或一种存储指令的非暂时性计算机可读介质——所述指令一旦由所述泳池清洁器执行时将使所述泳池清洁器执行所述方法。

凡提述方法，均应经必要修改后适用于：一种被配置为执行所述方法的泳池清洁器或泳池清洁机器人、PCR或PRP，和/或一种存储指令的非暂时性计算机可读介质——所述指令一旦由所述泳池清洁器执行时将使所述泳池清洁器执行所述方法。

凡提述非暂时性计算机可读介质，均应经必要修改后适用于：一种由泳池清洁器或泳池清洁机器人或PRP执行的方法，和/或一种被配置为执行存储在所述非暂时性计算机可读介质中的指令的泳池清洁器。

术语"和/或(and/or)"指额外的(additionally)或可替代的(alternatively)。

"泳池(Swimming pool)"或"池(pool)"指任何温泉或水箱或任何容纳液体的蓄水池(reservoir)。

由于实施本发明的装置在大部分上是由本领域技术人员已知的光学元件、传感器、和电路组成，因此，为了理解和领会本发明的基础概念，并且为了不混淆或偏离本发明的教导，对电路细节的解释将不会超过上述认为必要的范围。

在以下说明书中，将参考本发明的具体实施例来描述本发明。然而，显然，在不背离随附权利要求书中所载明的本发明的更广泛的精神和范围的情况下，可以在其中做出各种修改和变化。

词语"可包括(may include)"并不排除除权利要求中所列出的那些之外的其他元件或步骤的存在。可以理解的是，像这样使用的术语在适当情况下是可互换的(interchangable)，以使得本文描述的本发明的实施例例如能够在——除本文所示或另外描述的那些方面的——其他方面上(orientation)运作。

参照图1，可提供一种泳池相关平台(PRP)，比如泳池清洁机器人(PCR)10，其可包括：主体24(其被示出为包括：可旋转地耦接(经由轴28铰接)到下部29的上部27)；可拆卸式传感器单元(DSU)100，其可包括多个传感器(例如第一、第二、和第三传感器101、102和103)并且可拆卸地耦接到主体24；以及至少一个电源元件(电池、电缆供电单元，等等)。在图1中，该电源元件是一种无线电力传输单元，该无线电力传输单元包括：DSU无线电力接口(其包括例如DSU感应线圈104)和PCR无线电力接口20(其被示出为包括PCR感应线圈22)。在图1中，DSU具有壳体，该壳体包括多个分面(facets)，并且DSU的多个传感器中的至少三个传感器位于所述多个分面中的至少三个不同分面。DSU的壳体可具有任何形状，并且可包括直线形和/或曲线形和/或其他非直线形状的部件。

该无线电力接口可用于从一方(发射器)向另一方(接收器)传输电力。该电力传输可以是从PCR到DSU和/或从DSU到PCR。该电力传输可包括充电、和/或供电、和/或通信。所述发射器和接收器的作用可以随时间变化，也可以是固定不变的。

无线电力接口可包括除所述感应线圈以外的组件。例如，无线电力接口可包括从下述组件中选出的至少两种组件：电容器(其可由所述感应线圈和LC电路形成)、用于驱动所述LC电路的驱动器、控制器、传感器、负载、整流器、DC/DC转换器、通信接收电路、通信发射电路等。为了简化说明，各附图包含了所述无线电力接口的所述感应线圈，而未包含所述无线电力接口的所有其他组件。

提及所述传感器，DSU的所述多个传感器可包括从下述中选出的至少一种：化学传感器、环境传感器、辐射传感器、机械参数传感器、和浸没传感器。所述多个传感器可包括从下述中选出的至少一种：浊度传感器、盐度传感器、氯含量传感器、PH酸碱度传感器、ORP传感器、距离传感器、深度传感器、温度传感器。

所述多个传感器可包括从下述中选出的至少一种：成像传感器、水下摄像头、导航摄像头、深度摄像头、组分识别摄像头、脏区识别传感器、导航传感器、主动传感器、被动传感器、指南针、磁力计、陀螺仪、基于GPS的位置传感器、惯性测量传感器、声学传感器、压力传感器、里程计、视觉激光器、白光传感器、彩光传感器、红外线传感器、浸没识别麦克风。

所述多个传感器可包括至少一个水质传感器。

图1还示出了各种其他PCR部件，比如流体出口31、履带(track)32、刷子单元25、马达单元和主控器23、以及PCR磁体21(其磁力耦接到DSU磁体105，用于将DSU 100磁力附接到PCR 10)。

图2示出通过机械附接元件而彼此附接的PCR 10和DSU 100，所述机械附接元件例如：可移除式钩26，其连接到PCR 10并与DSU 100的凹部26'配合。

图3示出两个DSU感应线圈104被定位成接近两个PCR感应线圈22，而这四个感应线圈彼此平行且定向到(oriented to)竖直轴(未示出)。DSU包括：中央突起106，其与PCR的相应凹部相配合；和上销34，其进入PCR的上凹部并且同时球珠(或其他接口元件)受弹簧33推压而抵靠上销34。虽然本图示出传感器102，但也可设置其他传感器。

接口20或感应线圈22可接线到马达单元和主控器23，用于电气和/或数据传输接口。另外，仅就电源而言，接口20可包含可拆卸式、GP或可充电型AA或AAA或9V电池。

图4示出两个DSU感应线圈104被定位成接近两个PCR感应线圈22，而这四个感应线圈彼此平行且平行于竖直轴。DSU包括：中心销38，其进入PCR的中心凹部34并且同时球珠(或其他接口元件)受弹簧37推压而抵靠中心销38。虽然本图示出传感器102，但也可设置其他传感器。

在图4中，感应线圈(一个或多个)104位于马达单元和主控器23的外部。PCR感应线圈22位于内部，在马达单元和主控器23的内部。传感器单元100受压经由主体24而与马达单元的外部侧壁接触，以便"卡锁(click)"到位。中心销38和弹簧37可位于除所描绘之处以外的其他地方。例如，在靠下部29的至少一个位置。这是用于直接LC电路接触(其撇弃了任何额外的电气布线或数据布线)的替代方案。

图5和图6示出下述无线电力接口的两个示例：该无线电力接口——其包括一个或多个DSU感应线圈104——被定位成接近一个或多个PCR感应线圈22。

在图5中，该一个或多个DSU感应线圈104与整流器111进行电力通信，该整流器之后是DC/DC转换器112，该DC/DC转换器112经由电力输出口113将电力输出至DSU的各个部分。该一个或多个PCR感应线圈22可与PCR电源管理系统41进行电力通信。

在图6中，DSU感应线圈102可与单元114、115和116进行电力通信。

图7示出，PCR 10与DSU 10使用有线(电偶连接)接口进行接合(interface)，交流发电机10耦接到PCR有线接口41，该PCR有线接口41与DSU有线接口141接触。DSU有线接口与整流器111进行电力通信，整流器之后是DC/DC转换器112，该DC/DC转换器经由电力输出口113将电力输出至DSU的各个部分。

PRP可包括至少一个旋转单元，该至少一个旋转单元被配置为在DSU的至少一个传感器与所述主体之间引入旋转运动。该旋转可改变该至少一个传感器的视场以覆盖关注区域。该至少一个旋转单元可被配置为引入围绕一旋转轴或围绕多个旋转轴的旋转运动。所述旋转运动可包括关于翻滚(roll)角和/或俯仰(pitch)角和/或横摆(yaw)角的变化。该至少一个旋转单元可被配置为在DSU与主体之间引入旋转运动。DSU可被旋转和/或主体可被旋转。代替于或补充于DSU和/或主体的旋转，传感器可相对于DSU旋转。

图8A和图8B提供了下述部件的一些示例：DSU 100、PCR的上部27、和各种旋转单元(图8A的俯仰角旋转单元81，图8A的旋转单元82和旋转轴83，以及图8B的横摆角旋转单元85)。

为了维持PCR无线电力接口20与DSU无线电力接口之间的接近性(proximity)，纵然DSU无线电力接口的俯仰角发生变化，PCR无线电力接口20也可由俯仰角旋转单元81旋转以跟随DSU的运动。应注意的是，替代(instead of)旋转PCR无线电力接口20，而是使DSU感应线圈104可维持密切接近PCR感应线圈22，例如通过使用下述一种接口——其允许DSU感应线圈104在DSU 100下方延伸。

为了维持PCR无线电力接口20与DSU无线电力接口之间的接近性，纵然DSU无线电力接口的横摆角发生变化，PCR无线电力接口20也可由横摆角旋转单元85旋转以跟随DSU的运动。或者，PCR感应线圈22和DSU感应线圈104可具有旋转对称性(例如可以具有环形形状或圆形形状)，从而DSU的旋转可不要求旋转PCR无线电力接口20。

图8A还示出DSU的两个传感器的视场88和89的示例。

所述多个传感器中的至少两个可以是相同的，或者在类型上彼此不同。例如，所述类型可从视觉传感器和非视觉传感器中选出。

所述多个传感器中的一个传感器的视场被定向到所述多个传感器中的另一传感器的视场。或者，所述视场不定向到彼此。所述视场可根据任何参数(大小、形状、定向、光轴方向等)而彼此不同，和/或可具有一个或多个相同参数。

图8C示出DSU 100和PCR 10，其分别具有DSU通信单元118和PCR通信单元18；该DSU通信单元118和PCR通信单元18可——使用PCR感应线圈22和DSU感应线圈104或不使用PCR感应线圈22和DSU感应线圈104——进行无线通信。

此外或替代地，这些通信单元可经由电线(wire)通信。

所述DSU可包括：DSU无线通信单元，其被配置为与主体的无线通信单元进行无线通信。

所述DSU可包括：DSU有线(wire-based)通信单元，其被配置为与主体的有线通信单元进行有线通信。

所述泳池相关平台可包括至少一个额外的DSU。

所述泳池相关平台可包括至少一个不可拆卸式传感单元。

图9A提供了一种可拆卸式电源(detachable power source,DPS)50的示例，该可拆卸式电源50包括：DPS壳体51、一个或多个电池59、和DPS无线电力接口，该DPS无线电力接口可包括DPS感应线圈54。该DPS感应线圈54接近且面向PCR感应线圈22。

PCR的主体可包括用于接纳该DPS的内部空间。该内部空间可位于PCR内的任何位置——该位置能够提供足够空间来接纳该DPS。有利的是，该内部空间的末端有形成于PCR的壳体中的开口(其可被选择性地关闭)，以实现DPS的简易收回(retrieval)。当PCR具有可移除的和/或可拆卸的两部分或盖子或壳体的其他部分时，那么所述开口可形成在PCR的任何部分处——一旦所述两个部分或盖子被打开或移除等等时该部分就会显露。

例如，PCR可包括马达壳体，该马达壳体包围一个或多个马达和所述泳池相关平台的控件，并且所述内部空间可至少部分地由该马达壳体的侧壁界定。

图9A示出DPS 50包括手柄52，该手柄可用于从PCR中抽取DPS 50或将DPS 50插入PCR中。DPS 50还可包括：紧固元件53(比如夹子、弹簧、可动元件等)，用于将DPS固定在PCR的内部空间并对齐感应线圈54和22。

图9B、图10、图11、图12和图13示出包括可拆卸式电源(DPS)50的PCR 10的示例。该PCR 10包括：过滤单元62和马达单元壳体63(该壳体包围马达单元，还可包围一个或多个其他组件)。

图9B示出位于过滤单元右侧的内部空间(DPS 50位于其中)，而该内部空间由铰接式(hinged)盖61封闭。该铰接式盖可密封该内部空间。

图10和图11示出位于过滤单元62前面的内部空间。此外，PCR包括PCR配电单元70，该PCR配电单元70包括PCR无线电力传输接口，该PCR无线电力传输接口包括PCR感应线圈(图9A中54和22所示)，该PCR感应线圈面向DSP无线电力传输接口，该DSP无线电力传输接口包括：(i)DPS感应线圈；(ii)控制器；(iii)第一连接器71，其连接到第一条电源和数据电缆74，该第一条电源和数据电缆74为驱动马达、泵、和控件(位于马达单元壳体63内)提供动力，所述驱动马达、泵、和控件使叶轮64旋转；以及(iv)第二连接器72，其连接到电缆73(用于来自外部电源的电力和/或通信)。在图10中，DPS被完全插入内部空间，而在图11中，DPS部分位于内部空间内。

应注意的是，电力可从电缆73传输到DPS(例如当对DPS充电时)，或者可从DPS传输到PCR的耗电元件(比如马达单元)。电力可从电缆传输到PCR的耗电元件。

PCR电力分配单元70的控制器和/或马达单元中的控制单元被配置成控制电力的传输。

图12和图13示出位于过滤单元62的右边的DPS和位于过滤单元的左边的DPS。应注意的是，PCR可被配置为同时存储双DPS，甚至可在过滤单元的一侧存储一DPS并且在过滤单元的另一侧存储一假(dummy)DPS。该假DPS可具有与所述DPS相同重量，并且用于平衡PCR。

应进一步注意的是，图12和图13示出了DPS的示例，其没有任何先前所述的电缆或布线连接(73或74)至来自外部电源的电力和/或通信或至马达单元。这些是用于在泳池外充电的一个或多个可手动移除式和可拆卸式电池的示例。当此电池被重新插入时，此电池直接对齐、连接，使得感应线圈22和感应线圈54(其位于内部，在马达单元和主控器23的内部)紧密地”卡锁”到位。

图14和图15示出可拆卸地附接到浮动单元120上的DSU 100的两个示例(一个面向水平方向，第二个竖直向下)。在图15中，PCR 10耦接到浮动单元并经由电缆73对太阳能电池板充电。

图16示出PCR的一个示例，该PCR具有铰接式盖75，该盖75选择性地关闭在清洁刷130上方的平面76上所形成的内部空间。多个DSU位于该内部空间内，例如三个DSU 130。

图17示出DSU的传感器105，该传感器105是具有驱动器的摄像头，而该摄像头镜头可变焦并可围绕两个轴移动。

图18和图19示出两条电源和数据电缆78和79的示例。

应注意的是，数据传输信号也可与电力传输并行地被无线传输自或传输到泳池相关平台、传输自或传输到任何附加设备或配件。

在感应式电力和数据传输中，至少有两个基本的参与件：发送器(TX)和接收器(RX)，其适合于通用的水下应用并且特别适合于私人住宅或公共泳池中的潜没式泳池相关平台(PRP)。根据定义，电力传输(包括感应)始于电力发送至电力接收器，但在本说明书中，TX和RX之间的传输可能是相反方向的电力和通信传输。也就是说，从名义上定义的TX到RX，以及从名义上定义的RX到TX。

这意味着在一些应用中，所述发送器和接收器的功能可交替(alternate)。即，RX和TX可交替执行，例如：电能可从电源(电源、变压器、或电池)沿第一方向传输至或流至接收所述电力的负载设备或配件。例如：电池电源(TX)可为传感器供电。该同一电池当从外部电力发送器充电时也可在机载(on-board)于PRP的同时被感应式充电。由此，TX将改变其功能并将被定义为RX，用于给电池充电之目的。

数据也可在TX和RX之间传送。一(接收器)传感器(比如摄像头)，可同时接收：(a)用于运行的电力，和(b)来自中央电子控制管理的操作命令(比如：开启、光学扫描环境然后通过传送回任何捕获的光学数据来交替功能)。数据从TX流向RX，并且从RX流回TX。

因为在本说明书中，电力和/或数据可双向流动(TX到RX并返回)，所以，术语RX或TX是交替的，其含义是电流和数据流可交替(即，反转其流向)；这可与该双向流动过程中发生的实际和具体过程有关。

TX和/或RX中的至少一者可永久地位于或附接到PRP上，该PRP将电力和/或数据发送到可以可拆卸地连接到泳池相关平台的可移除式附加TX或RX配件。本说明书中的TX和/或RX可以是可移除式的，因此是临时的。在升级产品的情况下，TX和RX(传感器和/或驱动器)都可以通过升级TX和/或RX套件的连接的途径从而进行售后加装(retrofitted)。

当所述附加设备TX和/或RX彼此连接时，连接可被配置为磁力连接或机械连接，例如：压力接头(pressure fitting)、弹簧柱塞、夹子、或任何允许快速释放、移除、或拆卸和重新附接所述附加配件的压力插接和固定机构。

该附加配件设备可以是可移除式、可拆卸式、或可更换式。TX/RX驱动设备任一者都可普遍适用于每次可互换地接受各种附加物。这允许在相同的一个或多个位置移除一个附加物和附接另一附加物。

多个这样的所述零配件(fittings)可被放置在PRP的外表面上或在其内部壳体中作为备品(preparations)或作为售后套件安装来接受一个或多个附加设备。

所述附加设备可被配置为包含多个传感器(可在一个盒子或配件包装中布置为阵列或为多联体)。例如，单个这样的多传感器可包含摄像头、导航传感器(即GPS、陀螺仪......)、水质传感器、照明装置、测距设备、声学转换器(transducer)、麦克风等。

所述多个传感器可根据功能被捆绑或包装在一起：所述多个传感器可位于相对于PCR的任何位置——PCR的前面、PCR的后面、PCR的尺寸、PCR的底部、PCR的顶部，等等。不同的传感器可位于不同的位置。

可提供一种被配置为连接到相关平台的设备。该设备优选为一种附加传感器盒，其包括可从泳池相关平台的壳体上可拆卸和移除的至少一个传感器或配件。在一些优选实施例中，所述设备可包括：在所述传感器盒的TX和/或RX之间的中央感应式双向电力和/或数据流；计算机化控制单元；其中，所述控制单元包括当所述传感器盒的TX和RX与驱动器连接时，对新的传感器盒和所述至少一个传感器或配件的自动连接发现(automaticconnection discovery)；对于所述传感器盒和对于所述至少一个传感器或配件中的每一个应用特定的命令和控制。可提供通过RX附接到TX(传感器或配件)而实现所述PRP的一种自动开启(turn-on)。这在连接新的已充电电池时可能特别有利，其将在下文中讨论。

所述至少一个传感器或配件盒可包括多个传感器，每个传感器负责不同的任务。一种多传感器盒可对可被定义为用于执行类似任务的传感器或配件进行分组。例如，一些可用的与泳池环境相关的传感器或配件是为了识别以下内容：浊度、盐度、氯含量、PH酸碱度、ORP、距离(超声波ToF)、距离(光学ToF)、距离(光学几何)、深度、温度；或，为了运用：成像传感器、水下摄像头、导航摄像头、3D摄像头、成分识别摄像头、脏区识别、导航/激光测距仪、指南针、磁力计、陀螺仪、GPS、惯性测量/IMU、声学传感器、压力传感器、里程计、视觉激光器、白光、彩光、红外线、潜没识别麦克风、包括或/>设备的无线通信模块、天线和通信PCB。

数据可被传送到所述终端用户，所述终端用户可授权将数据存储在云端或互联网服务器上以供将来参考。

有利的是，组合一个多泳池导航传感器盒(one multiple pool navigationsensor box)，该多泳池导航传感器盒包括一系列打包的(package)，例如摄像头、声学距离传感器、照明出口LED灯等。这样的所述专用多传感器盒可以是原始设备制造商(OEM)安装的，也可以是面向感兴趣的终端用户进行售后营销。

因此，这样的所述多导航传感器盒系列包(multiple navigation sensor boxpackage)或多联体还可包括电机或伺服电机来旋转沿水平轴安置的传感器，以便控制盒为特定导航任务所需的传感器(例如，第一声学传感器)可被定位、瞄准、或对准PRP的轨迹或与泳池相关平台的实际或计划轨迹有关的数据要求。在该第一传感器已获得存储在所述马达单元控件中的辅助导航数据后，第二传感器(例如摄像头)可被旋转，以便与PRP的轨迹或与泳池相关平台的实际或计划轨迹相关的数据要求保持一致。

所述PCR可包括DPU，该DPU包括一种多传感器盒及盖(a multiple sensor boxand cover)，该多传感器盒及盖包括多个传感器或配件；所述盒示例地附接到PCR盖子(lid)的外表面。所述传感器盒被描绘为具有：平底部分，其连接到传感器驱动盒。所述传感器驱动盒具有：平坦部分，其附接到PCR盖子的内表面上。所述盒和所述驱动器可借由例如附接在所述驱动器盒上的磁力连接从而保持被附接，所述磁力连接可以是被磁力吸引到匹配的金属上。所述驱动盒通过使用布线连接(wiring connection)从而电连接到马达单元，所述马达单元包括主控器，所述主控器可以是电子PCB和计算机化的处理器。所述盒可从PCR盖子上被手动拉离或拆卸/移除掉。即使铰接式盖被打开并且所述传感器盒被从所述传感器驱动器拆卸下，所述传感器驱动器盒仍可保持被附接到PCR壳体的内部底盘(chassis)。当所述盖子被再次关闭时，所述传感器和驱动器重新连接。见例如图1。

所述多传感器盒可只包含单个传感器，其中每个传感器的功能或附加配件的功能是：要么在泳池环境中收集数据，要么执行不同的任务(比如发射光)。数据传输是一种双向流动，其用于启动数据收集或任务、用于控制、用于将收集到的数据进行处理和存储在马达单元的主控系统中。传感器功能和传感器盒电子PCB的电力供应来自马达单元内的电磁能电源分配(electromagnetic energy power distribution)，所述马达单元转而可借由系绳电缆(tethered cable)和布线系统从而从外部电源或电池获得此电力。

本整篇说明书中，电感功率额定范围的示例，对于附加传感器或配件为4V，1mA-20mA。附加摄像头配件为5V-12V，0.5A-3A。附加电池为18V-23V,5A。

数据和电力在发送器(TX)和接收器(RX)之间通过使用平行且对齐的感应线圈排布从而进行传输，所述感应线圈排布各由第一和第二半芯(half-core)线圈绕组组件组成。TX和RX都在所述第一和第二半芯线圈绕组之间对齐成匹配和毗邻接近(mating andabutting proximity)，由此提供可连接到负载设备的磁耦合路径。

来自传感器盒和传感器驱动器的电磁传输和电力及数据的双向流动可穿过PCR盖子的屏障或任何其他类似的屏障而实现。在这种情况下，所述屏障由聚合物构成，典型的PCR壁厚在约1mm至约5mm的范围之间。

应注意的是，传感器的形状可以是任何几何形状，比如方形、圆形、或椭圆形，其尺寸范围在例如约5cm长和约2.5cm宽(或约5cm直径)。更小或更大的传感器也是可以设想的。摄像头可具有10cm长度(或直径)。

用于TX和RX两者侧的感应机构部件排布包括：一些部件，其包装用于TX和RX的线圈绕组；比如：(A)用于Tx和Rx的成型预铸铁氧体(formed pre-cast ferrite)，该成型预铸铁氧体容纳所述线圈绕组并用作感应接触面，所述感应接触面配合(fit)并紧贴地(snugly)附接或连接到彼此。两者都包括：大致平坦的防水表面，其确保当两者接合(engaged)时没有水、空气或气泡、灰尘可进入Tx与Rx的平坦表面之间；(B)散热器，其用以消散累积的线圈热量；(C)PCB；(D)用于TX、RX(反之亦然)之间通信的天线PCB；(E)用于所述磁体与磁体、或磁体与匹配金属、以及TX和RX的水密封垫圈；(F)O型环(均未示出)。

DPU可通过使用用于锁定和释放传感器盒的夹子连接(clip connection)从而连接到PCR。PCR可包括轮、履带、进水口和出水口，所述进水口和出水口是PCR内一条或多条流体路径的输入口和输出口。

可提供一种平底传感器，其中所述传感器盒也进入PCR壳体表面的凹处以使感应线圈直接连接于传感器驱动器的感应线圈，所述传感器驱动器的感应线圈位于面向所述配件的马达单元竖直壁之一的内侧。也就是说，所述传感器或所述配件盒紧密配合并压靠马达单元外壁，以接触感应线圈。无论磁力连接和/或弹簧-销型固定(spring plunger typesecuring)都是适用的。所述传感器盒是可拆卸式的，并且可在分线(split line)处被移除。图中未示出所述分线处的密封和垫圈排布，其用于防止水渗入壳体内。见例如图3。

代替所描绘的圆形传感器形状，传感器100可被配置为具有例如1cm至约5cm直径的圆柱体的形状，其被插入以紧贴配合抵靠马达单元外壁。多个这样的圆柱体型传感器可以以此相同方式装配(参见图16)。

让所述感应线圈置于密封的马达单元内，这需要由原始设备制造商(OEM)或特许服务中心(licensed service center)在工厂安装。

DPU和PCR可通过使用在传感器盒与传感器驱动器之间的电偶电力(galvanicpower)及数据传输连接从而进行耦合。电偶触点(galvanic contacts)由抗腐蚀性物质的黄铜制成，其即使在长时间的电负荷下也不会被腐蚀。要使黄铜触点产生腐蚀，这些触点之间需要直流电压，而实际上B点处的平均电压为零。见例如图7。

可提供一种可拆卸可移除式可充电电池，其为PCR马达单元及其电子电路、处理器、计算机化软件程序、传感器或附加配件提供电力。为了收回和移除电池，设置了手柄。见例如图9A。

所述电池或模块由塑料容纳主体(housing body)构成，该容纳主体包含电池单元，所述电池单元连接形成电池组，所述电池组连接到控制用PCB(controlling PCB)，所述控制用PCB进一步连接到TX感应线圈部分。这里定义的TX是指所述电池组感应式地传送电能来为PCR供电，同时也传送数据。从所述电池传送来的数据涉及：(A)所述电池和所述电池组及其状况的状态数据。例如，(B)电池组内部温度，或(C)使用内部探头的湿度水平(levelof humidity)，(D)电池单元的寿命。所述PCB可通过使用环氧树脂浇注(F)从而被封装在PCB盒(E)内。所述的电池组部分和所述PCB被接线成与感应线圈排布隔室(inductive coilarrangement compartment)互连(interconnect)。

当所述可移除式可充电电池组通过插槽(slot)插入PCR中时，所述感应线圈排布隔室在所述壳体中向内推进到不能进一步移动的极限；和/或它也可通过限位器(stopper)或电池夹连接(battery clip connection)从而被紧固或保持在位。所述线圈达到其与感应线圈RX面对面的位置，所述感应线圈RX可以是PCR的永久固定装置(permanentfixture)。这里定义的RX是指RX感应式地接收电池电磁式电力(electromagnetic power)，并将其传送给PCR马达单元供电；它也传送从TX收到的任何数据，如上所述。将进一步公开所述RX如何也用作TX，以及所述TX如何用作RX。

所述可拆卸可移除式可充电电池可沿着PCR壳体一侧的长度而纵向插入。所述电池TX和RX线圈排布是电气接线到所述马达单元。PCR过滤单元被定位在从进水口到出水口的液压路径内。电池的铰接式盖关闭所述电池槽，以防止碎屑或被吸的水渗入。所述铰接式盖可包括垫圈或O型环，以密封开口(未示出)。PCR泵的吸力可保持此盖紧密关闭。也可以结合额外的弹簧盖锁定机构。见例如图9B。

可提供一种电池组，该电池组通过插槽从而沿PCR的宽度横向插入一位置，其中所述线圈达到与感应线圈RX面对面并紧密配合的位置。所述感应线圈RX被组装到RX/TX线圈排布、PCB和电缆连接组件上，所述PCB和电缆连接组件可以是PCR的永久固定装置。见例如图10。

可提供两条电力电缆布线及其防水电缆连接，其从RX退出并且统一配置为功用为RX/TX线圈排布、PCB和电缆连接组件。第一条电力和数据电缆布线至浮动单元，该电缆在其另一端连接到太阳能浮动单元和天线，所述太阳能浮动单元和天线浮于泳池水线处。如将要解释的，所述太阳能浮动单元提供——除其他外——电气充电电力(electricalcharging power)给所述电池充电。第二条电力和数据电缆通往马达单元，该电缆将电池电力引至马达单元，所述马达单元包括主PCR控制卡、以及驱动和泵马达和叶轮中的至少一者。

所述RX/TX线圈排布、PCB和电缆连接组件被配置为使电缆连接插脚(prongs)经由PCR壳体的分离壁插入PCR的空心壳体中。两个集成的电缆连接插脚都突出到所述壳体的内部，从而允许所述电缆分别向所述浮动单元和向所述马达单元延伸。所述插脚可由六角螺母从内部固定在所述壳体上。所述电缆可通过包括电缆压盖(cable gland)的螺纹式防水电缆连接件从而附接到所述插脚上。

如上所述，在一些应用中，发送器和接收器的功能可交替。即，所述RX和TX可交替作用。电力可从电源(电源、变压器、或电池)沿第一方向传送或流动到接收所述电力的设备或配件。例如：电池电源(TX)可为传感器(RX)供电。该同一电池当从外部电力发送器充电时，也可被感应式充电。因此，TX将发挥作用，并将被定义为RX，以用于电池充电之目的。

数据也可在TX和RX之间传送。RX传感器(比如光学摄像头)可同时接收(a)运行电力和(b)来自中央电子控制管理的操作命令，比如：开启、光学扫描环境和回传捕获的数据。数据从TX流向RX，再从RX流回TX。

因为在本说明书中，电力和/或数据可双向流动(TX到RX并返回)，所以，术语RX或TX是交替的，其含义是电流和数据流可交替(即，反转其流向)；这可与每次在该双向流动过程中发生的实际和具体过程有关。

电池可被移除或插入所述内部空间(见例如图11)。当所述电池被从PCR或壳体中拉出时，它与PCB和电缆连接组件分离。当它被重新插入时，它与所述太阳能浮子和所述马达单元连接。

重要的是，如同现有技术中的任何可充电电池一样，图9A至图13和本说明书中描述的任何电池可在外部的专用充电器中充电，所述专用充电器位于泳池外部并且由任何类型的电源(未示出)供电。这特别与下述情况有关：当终端用户拥有多个这样的电池，并希望——即使在低光照或阳光条件提供低辐射能量(夜间、阴天等)来为浮动太阳能电池板的光伏电池供电时、或在例如商业或奥林匹克规模的室内泳池中可用的能源相对有限时——保持他的PCR运作。

至少两个电池可在PCR中并行(concurrently)使用。此处优点是：所述电池滑入所述插槽(在此情况下是沿着PCR的长度的纵向插槽)以与所述马达单元的竖直壁物理连接。见例如图12和图13。换句话说，属于所述电池的感应线圈排布与位于所述马达单元内的感应线圈排布相连接。也就是说，相似于图4中的配置，所述电池紧贴并压抵所述马达单元外壁，以接触面向所述电池的感应线圈。所述TX和RX之间的双向电力和数据流过程被配置为穿过通常由聚合物构成的马达单元壳体壁来实现。再一次地，让所述感应线圈置于密封的马达单元内，这需要由原始设备制造商(OEM)或特许服务中心在工厂安装。

当至少两个电池安装在PCR中时，它们都被识别并且都将其状态数据传送到所述浮子和/或所述马达单元控件。尽管如此，还提供一种电池分离和切换电路机构(a batteryseparation and a switchover circuit mechanism)，以便：(a)防止电池短路，(b)确保在切换到使用第二电池电力之前用完第一电池电力。所述控制单元可根据电池充电容量(battery charge capacity)的读数决定何时切换电力的使用以及从哪个电池切换。

当所述第一电池被耗尽并且现在从所述第二电池中消耗电力时，消息被发送到终端用户，以用新的充电电池更换已用完的电池。

至少两块电池可以以快速的周转特别适用于较大的泳池(奥林匹克规模)，该处可能要求更长的清洁循环时间(cleaning cycle times)。向无线的电池操作型PCR的转变——其意味着去除所述长的系绳电缆(有时为30-40米长)——可为泳池经营者提供有利的解决方案。

弹簧-销型固定可适用于将所述电池固定在位。

应注意的是，在终端用户倾向于不得不仅使用一个插入的电池的情况下，可提供一具有同重量的假电池，以保持PCR的重量分布不变。

可提供一种浮动单元、控件、和天线，其包括诸如开关按钮、工作状态LED、以及用于水下PCR与终端用户计算机设备(手持电话、平板电脑等)之间无线通信的天线。见例如图14。所述数据传输是双向的：(a)PRP向终端用户传送和提供(一个或多个)传感器和电池的所有必要状态(b)终端用户可向PCR传送操作命令，从而用手动遥控清洁和/或修改清洁或运行参数来取代(override)自动程序清洁。所述浮子可进一步包括：在所述浮子的任何一侧的一种传感器或配件感应式RX/TX盒附件(1,16,17)，其可以可移除可拆卸地连接到RX/TX驱动盒。所述一个或多个传感器或配件的选择已经在本说明书中界定。摄像头TX/RX排布可被附接到所述浮子的底部，以用于导航目的。

应注意的是，所述浮子经由电缆接线到PCR中的PCR TX/RX感应式电池排布，如所指明的。当这样的浮动单元投入使用时，因为缺乏任何额外的外部充电设施或公用设施(utility)，所以可能需要终端用户手动给PCR电池充电。见例如图15。

一种额外的电池充电设施可以以太阳能浮动单元、控件、和天线的形式提供。所述浮子上搭载的太阳能电池板和光伏电池可经由到所述浮子的电力和数据电缆为PCR供电或为其电池充电，所述电力和数据电缆在其一端将所述浮子连接到在其另外一端的RX/TX线圈排布、PCB和电缆连接组件(如关于图10和图11中所讨论的)。

可提供一种可移除地附接到PCR壳体一侧的传感器或配件的排布。见例如图16。所述传感器或配件可包括：多传感器/配件盒和驱动器，和/或异形(shaped)传感器盒和驱动器，和/或单传感器/配件。任何传感器，特别是如所描绘的传感器阵列排布，都可由铰接式传感器盖来保护，所述铰接式传感器盖可防止传感器或配件的意外脱落，同时也是一个弥补PCR廓形的美学盖。

可提供一种PCR附加摄像头配件盒和摄像头驱动器。在PCR的规划和工程中，可在OEM层级安装一种构成PCR之一个组成部分的摄像头。这些可以是结合了三维视图、RGB照明等的复杂摄像头。这意味着，终端用户可购买这样一种包含摄像头的特定PCR模块。有必要允许终端用户随意安装附加摄像头。这样的摄像头可以单独购买，用户可将其插头和插座连接到已经提供的RX/TX传感器连接或配件上。这种售后安装件也可作为DIY或在经批准的服务中心提供。见例如图17。

如已陈述，马达单元控件包括：当所述盒的TX和RX以及驱动器被连接时，对所述新盒和所述至少一个传感器或配件的自动连接发现；也就是说，在所述摄像头被附接的时刻，所述控件应用所述摄像头的自动开启并且应用对摄像头TX/RX排布和对每一个所述至少一个传感器或配件之特定的命令和控制。所述摄像头可配备有：用于在黑暗环境或条件下使用摄像头的照明出口(outlet)，变焦和/或旋转角度镜头，和至少一个额外的传感器。

可提供一种可用于连接PCR电池的电缆。所示的布线针(wiring pins)可以是树脂覆模的(resin over molded)，而线规(wire gauge)范围为16-20AWG。可提供一种双针式(two-pin)配置，在该配置中一个针脚引出正电，第二针脚引出负电。3针式(3-pin)配置(见例如图18)将采用三根布线针用于数据传输。4针式配置(见例如图19)将具有传输数据的第三和第四针，其中第四针被配置为包含用于以太网接口连接的以太网双绞线布线，比如Cat5、Cat 5e以太网电缆等。本说明中的所述四针式电缆连接适合于在RX/TX连接到浮子和其无线连接到基于云的服务器之间使用电缆传输的数据。

凡提及术语"包括(including)"、"包括(comprising)"、"具有(having)"，可经必要修改后适用于"由…组成(consisting)"和"基本由…组成(consisting essentiallyof)"中的任何一者。

可领会的是，为了说明的简单性和清晰性，附图中所示的元件不一定是按比例绘制的。例如，为了清晰起见，一些元件的尺寸可能相对于其他元件被放大了。此外，在认为适当的情况下，附图标记可在各图之间重复，以表示对应的或类似的元件。

在前述说明中，已参考本发明的具体实施例对本发明进行了描述。然而，显而易见的是，可以在其中进行各种修改和变化，而不背离随附权利要求书中所载明的本发明的更广泛的精神和范围。

此外，本说明书中和权利要求书中的术语"前(front)"、"后(back)"、"顶(top)"、"底(bottom)"、"上方(over)"、"下方(under)"、和"等(the like)"，如果有的话，是用于描述之目的，而不一定是用于描述永久相对位置。可理解的是，这样使用的术语在适当的情况下是可互换的，使得本文所描述的本发明的实施例例如能够在不同于本文所说明的或另外所描述的其他方向上运作。

本领域的技术人员将认识到，逻辑块之间的界限仅是说明性的，并且，替代实施例可合并逻辑块或电路元件或者在各种逻辑块或电路元件上施加替代性的功能细分(alternate decomposition of functionality)。因此，需理解的是，本文描述的架构只是示例性的，并且事实上可实现取得相同功能的许多其他架构。

实现相同功能的一些部件的任何排布是切实"关联的"以使所需的功能得以实现。因此，本文中为实现特定功能而组合的任何两个部件可被视为相互"关联的"以使得所需功能得以实现，而不考虑架构或中间部件。同样，任何两个如此关联的部件也可被视为彼此"可操作地连接的(operably connected)"或"可操作地耦合的(operably coupled)"以实现所需功能。

此外，本领域技术人员将认识到，上述操作之间的界限仅是说明性的。多个操作可组合成单个操作，单个操作可分布在额外的操作中，并且操作可在时间上至少部分重叠地执行。此外，替代实施例可包括特定操作的多个实例，并且操作的顺序可在其他各种实施例中改变。

又例如，在一个实施例中，所说明的实施例可实现为位于单个集成电路上或同一设备内的电路。或者，所述实施例可被实现为任何数量的独立集成电路或以适当方式相互连接的独立设备。

还例如，所述实施例或其部分可作为物理电路的软件表示或代码表示或者一种可转换为物理电路的逻辑表示(比如以任何适当类型的硬件描述语言)来实现。

而且，本发明不限于在非可编程硬件中实现的物理设备或单元，而是也可应用于能够通过按照适当的程序代码运作来执行所需设备功能的可编程设备或单元，例如主机(mainframes)、微型计算机、服务器、工作站、个人计算机、记事本、个人数字助理、电子游戏、汽车和其他嵌入式系统、手机和各种其他无线设备，在本申请中通常表示为"计算机系统(computer systems)"。

然而，其他修改、变化、和替代方案也是可能的。因此，本说明书和附图应被视为说明性的而非限制性的。

在权利要求中，置于括号内的任何参考符号不应解释为对权利要求的限制。"包含(comprising)"一词并不排除存在除权利要求中列出的那些之外的其他元件或步骤。此外，本文使用的术语"a"或"an"被定义为一个或一个以上。另外，在权利要求中使用的诸如"至少一个(at least one)"和"一个或多个(one or more)"的介绍性短语，不应被解释为暗示：通过不定冠词"a"或"an"引入的另一个权利要求元素将包含这种引入的权利要求元素的任何特定权利要求限制为仅包含一个这样的元素的发明，即使该同一权利要求包括所述介绍性短语"至少一个(at least one)"或"一个或多个(one or more)和不定冠词如"a"或"an"。对于定语的使用也是如此。除非另有说明，术语诸如"第一(first)"和"第二(second)"等被用来在这些术语所描述的元素之间做任意区分。因此，这些术语不一定是为了表明这些要素的时间次序或其他优先次序。仅凭某些措施在相互不同的权利要求中被提及这一事实，并不表明这些措施的组合不能被用来发挥优势。

本专利申请提及的任何系统、装置、或设备包括至少一个硬件部件。

虽然本发明的某些特征已在本文得以说明和描述，但对于本领域普通技术人员而言，现在会想到许多修改、替换、变化、和等同方案。因此，应当理解，随附权利要求书旨在涵盖属于本发明真正精神范围内的所有此类修改和变化。

可提供在附图和/或说明书和/或权利要求书之任一者中所说明的泳池清洁机器人的任何部件和/或单元的任何组合。

可提供在附图和/或说明书和/或权利要求书之任一者中所说明的任何泳池清洁机器人的任何组合。

可提供在附图和/或说明书和/或权利要求书之任一者中所说明的任何一组泳池清洁机器人的任何组合。

可提供在附图和/或说明书和/或权利要求书之任一者中所说明的步骤、操作和/或方法的任何组合。

可提供在附图和/或说明书和/或权利要求书之任一者中所说明的操作的任何组合。

Claims (36)

1.一种泳池相关平台，包括：

主体；

可拆卸式传感器单元(DSU)，其包括多个传感器并可拆卸地耦接到所述主体；以及

至少一个电源元件。

2.根据权利要求1所述的泳池相关平台，包括：至少一个旋转单元，其被配置为在所述DSU的至少一个传感器与所述主体之间引入旋转运动。

3.根据权利要求2所述的泳池相关平台，其中，所述至少一个旋转单元被配置为引入围绕一旋转轴的所述旋转运动。

4.根据权利要求2所述的泳池相关平台，其中，所述至少一个旋转单元被配置为引入围绕多个旋转轴的所述旋转运动。

5.根据权利要求2所述的泳池相关平台，其中，所述至少一个旋转单元被配置为在所述DSU与所述主体之间引入旋转运动。

6.根据权利要求1所述的泳池相关平台，其中，所述多个传感器中的至少两个在类型上彼此不同。

7.根据权利要求6所述的泳池相关平台，其中，所述类型从视觉型传感器和非视觉型传感器中选出。

8.根据权利要求1所述的泳池相关平台，其中，所述多个传感器中的一个传感器的视场被定向到所述多个传感器中的另一传感器的视场。

9.根据权利要求1所述的泳池相关平台，其中，所述DSU包括：壳体，其包括多个分面，其中，所述多个传感器中的至少两个传感器位于所述多个分面中的至少两个不同的分面。

10.根据权利要求1所述的泳池相关平台，其中，所述DSU包括：DSU无线电力接口，其被配置为参与在所述泳池相关平台的其他无线电力接口与所述DSU无线电力接口之间的无线电力传输。

11.根据权利要求10所述的泳池相关平台，其中，所述DSU无线电力接口是平面型的且平行于所述主体的一分面。

12.根据权利要求10所述的泳池相关平台，其中，所述DSU无线电力接口位于所述DSU的突起内，其中，所述主体包括与所述DSU的所述突起相匹配的凹部。

13.根据权利要求10所述的泳池相关平台，其中，所述DSU包括：DSU无线通信单元，其被配置为与所述主体的无线通信单元进行无线通信。

14.根据权利要求1所述的泳池相关平台，其中，所述DSU包括：有线电力接口，其用于通过所述主体的有线电源充电接口进行有线充电。

15.根据权利要求14所述的泳池相关平台，其中，所述DSU包括：DSU有线通信单元，其被配置为与所述主体的有线通信单元进行有线通信。

16.根据权利要求1所述的泳池相关平台，其中，所述多个传感器包括下述中的至少两种：化学传感器、环境传感器、辐射传感器、机械参数传感器、和浸没传感器。

17.根据权利要求1所述的泳池相关平台，其中，所述多个传感器包括下述中的至少一种：浊度传感器、盐度传感器、氯含量传感器、PH酸碱度传感器、ORP传感器、距离传感器、深度传感器、温度传感器。

18.根据权利要求1所述的泳池相关平台，其中，所述多个传感器包括下述中的至少一种：成像传感器、水下摄像头、导航摄像头、3D摄像头、组分识别摄像头、脏区识别传感器、导航传感器、主动传感器、被动传感器、指南针、磁力计、陀螺仪、基于GPS的位置传感器、惯性测量传感器、声学传感器、压力传感器、里程表、视觉激光器、白光传感器、彩光传感器、红外传感器、浸没识别麦克风。

19.根据权利要求1所述的泳池相关平台，其中，所述多个传感器包括至少一个水质传感器。

20.根据权利要求1所述的泳池相关平台，包括至少一个额外的DSU。

21.根据权利要求1所述的泳池相关平台，包括至少一个不可拆卸式传感单元。

22.根据权利要求1所述的泳池相关平台，其中，所述泳池相关平台是一种机器人。

23.根据权利要求1所述的泳池相关平台，其中，所述泳池相关平台是一种浮动单元。

24.根据权利要求1所述的泳池相关平台，其中，所述泳池相关平台是一种撇除器。

25.根据权利要求1所述的泳池相关平台，进一步包括：可拆卸式电源(DPS)，其包括DPS壳体、一个或多个电池、和DPS无线电力接口；并且其中，所述主体包括用于接纳所述DPS的内部空间。

26.根据权利要求25所述的泳池相关平台，包括：一个或多个紧固元件，其用于将所述DPS固定到所述内部空间。

27.根据权利要求26所述的泳池相关平台，其中，所述紧固元件是基于夹子的紧固元件。

28.根据权利要求26所述的泳池相关平台，其中，所述主体包括：铰接式盖，其被配置为选择性地密封所述内部空间。

29.根据权利要求26所述的泳池相关平台，包括额外内部空间，所述额外内部空间被配置为接纳下述中的至少一者：另一DPS，或假DPS。

30.根据权利要求29所述的泳池相关平台，其中，所述额外内部空间和所述内部空间相对于一虚拟对称轴对称定位。

31.根据权利要求26所述的泳池相关平台，其中，所述DPS包括手柄。

32.根据权利要求26所述的泳池相关平台，包括：马达壳体，其包围所述泳池相关平台的一个或多个马达，并且其中，所述内部空间至少部分地由所述内部壳体的侧壁界定。

33.根据权利要求26所述的泳池相关平台，其中，所述泳池相关平台包括泳池相关平台感应线圈，其中，所述DPS包括DPS感应线圈。

34.根据权利要求26所述的泳池相关平台，其中，所述泳池相关平台感应线圈和所述DPS感应线圈被配置为参与在所述DPS与所述泳池相关平台之间的无线电力传输。

35.根据权利要求26所述的泳池相关平台，其中，所述DPS包括数据接口。

36.一种操作泳池相关平台的方法，所述方法包括：

操作所述泳池相关平台，其中，所述泳池相关平台包括：主体；可拆卸式传感器单元(DSU)，其包括多个传感器并且可拆卸地耦接到所述主体；以及至少一个电源元件。