CN117580746A - 驾驶支援系统、车载控制装置、驾驶支援方法以及驾驶支援程序 - Google Patents

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CN117580746A CN202180100138.7A CN202180100138A CN117580746A CN 117580746 A CN117580746 A CN 117580746A CN 202180100138 A CN202180100138 A CN 202180100138A CN 117580746 A CN117580746 A CN 117580746A
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Abstract

数据库化部(154)将驾驶状况数据蓄积于驾驶状况数据库(160)，驾驶状况数据是将表示驾驶操作的特征的特征量、包含行驶地点和道路形状的行驶环境信息、包含驾驶员的属性和车辆的车型信息的驾驶员信息及驾驶员对车辆的驾驶经验的有无与驾驶员识别符对应起来而得的。驾驶特性估计部(155)基于驾驶状况数据库(160)估计当前驾驶车辆的驾驶员的驾驶特性。数据库化部(154)基于驾驶状况数据库(160)判定对象驾驶员对对象车辆的驾驶经验的有无，判定是否变更了对象驾驶员对对象车辆的驾驶经验，在判定为变更了时更新驾驶状况数据库(160)中的对象驾驶员对对象车辆的驾驶经验。

Description

驾驶支援系统、车载控制装置、驾驶支援方法以及驾驶支援 程序
技术领域
本公开涉及驾驶支援系统、车载控制装置、驾驶支援方法以及驾驶支援程序。
背景技术
存在将驾驶员的驾驶操作的特征量和与进行了该驾驶操作的车型相关的信息关联起来的技术。该技术正在作为自动驾驶或驾驶支援的要素技术而进行研究。
专利文献1以适当地判定与驾驶员的驾驶特性相应的驾驶操作为目的。在专利文献1中，测定基于加速器和制动器的踩踏方式而产生的加速度，决定该踩踏方式的判定范围，判定是否处于该范围内。公开了此时通过将驾驶员的识别信息及车型组合，从而即便在同一驾驶员驾驶不同车辆的情况下也能够适当地进行驾驶操作的判定。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2020-047072号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1的技术中，将驾驶员的驾驶操作的特征量和与进行了该驾驶操作的车型相关的信息关联起来。但是，在专利文献1的技术中，在驾驶员的驾驶经验发生了变化的情况下无法进行数据库的更新，无法提供适合于个人的服务。此外，由于以一个人的数据为对象，因此，在在数据库中的关于特定车型的信息不足的情况下，无法提供适合于个人的服务。
本公开的目的在于，即便在驾驶员驾驶缺乏驾驶经验的车型的状况下以及驾驶员的驾驶经验发生了变化的情况下，也能够接受与驾驶员个人对应的适当的驾驶支援。
用于解决问题的手段
本公开的驾驶支援系统具备：驾驶状况数据库，其存储驾驶状况数据，该驾驶状况数据是将特征量、行驶环境信息、驾驶员信息、以及驾驶员对车辆的驾驶经验的有无与识别所述驾驶员的驾驶员识别符对应起来而得的，其中，所述特征量表示驾驶所述车辆的所述驾驶员的驾驶操作的特征，所述行驶环境信息包含所述驾驶员驾驶的所述车辆行驶过的行驶地点和道路形状，所述驾驶员信息包含所述驾驶员的属性和所述车辆的车型信息；驾驶特性估计部，其基于所述驾驶状况数据库来估计当前正在驾驶车辆的驾驶员的驾驶特性；以及数据库化部，其将作为估计所述驾驶特性的对象的驾驶员作为对象驾驶员，将所述对象驾驶员当前正在驾驶的车辆作为对象车辆，基于所述驾驶状况数据库来判定所述对象驾驶员对所述对象车辆的驾驶经验的有无，参照所述驾驶状况数据库判定是否变更了所述对象驾驶员对所述对象车辆的驾驶经验，在判定为变更了时，更新所述驾驶状况数据库中的所述对象驾驶员对所述对象车辆的驾驶经验。
发明的效果
根据本公开的驾驶支援系统，得到如下效果：即便在驾驶员驾驶缺乏驾驶经验的车型的状况下以及驾驶员的驾驶经验发生了变化的情况下，也能够接受与驾驶员个人对应的适当的驾驶支援。
附图说明
图1是示出实施方式1的驾驶支援系统的整体结构例的图。
图2是示出实施方式1的驾驶支援系统的车辆的功能结构例的图。
图3是示出实施方式1的驾驶支援系统的车辆的外部的各数据库的结构例的图。
图4是示出实施方式1的驾驶状况数据库的表的一例的图。
图5是示出实施方式1的车载控制装置的结构例的图。
图6是示出实施方式1的数据库化部的处理步骤的例子的流程图。
图7是示出实施方式1的数据库化部的处理步骤的例子的流程图。
图8是示出实施方式1的驾驶特性估计部的处理步骤的例子的流程图。
图9是示出实施方式1的变形例的车载控制装置的结构例的图。
图10是示出实施方式2的驾驶支援系统的整体结构例的图。
具体实施方式
以下，使用附图对本实施方式进行说明。各图中，对相同或相当的部分标注有相同的标号。在实施方式的说明中，关于相同或相当的部分，适当省略或简化说明。
实施方式1
＊＊＊结构的说明＊＊＊
图1是示出本实施方式的驾驶支援系统500的整体结构例的图。
图2是示出本实施方式的驾驶支援系统500的车辆100的功能结构例的图。
图3是示出本实施方式的驾驶支援系统500的车辆100的外部的各数据库的结构例的图。
使用图1至图3，对驾驶支援系统500的整体功能结构的例子进行说明。
驾驶支援系统500是估计对车辆100进行驾驶操作的驾驶员的驾驶特性而用于驾驶支援的系统。驾驶支援系统500具备车辆100、车型数据库140、驾驶状况数据库160、以及驾驶员数据库190。
车型数据库140、驾驶状况数据库160以及驾驶员数据库190设置于车辆100的外部。
车辆100是应用驾驶支援的车辆主体。
车辆100具备驾驶操作检测部110、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)装置120、驾驶员信息取得部130、车载控制装置150、驾驶支援部170、以及车内环境检测部180。
＜驾驶操作检测部110＞
驾驶操作检测部110是对设置于车辆100的各种驾驶操作的操作方式进行检测的驾驶操作检测单元。
驾驶操作检测部110具备加速传感器111、制动传感器112、转向角传感器113、惯性计测装置114、毫米波雷达115以及车载摄像头116。
加速传感器111检测车辆100的驾驶员对加速踏板的踩踏量，向车载控制装置150输出检测结果。
制动传感器112检测车辆100的驾驶员对制动踏板的踩踏量，向车载控制装置150输出检测结果。
转向角传感器113检测车辆100的驾驶员对转向装置的操作角度，向车载控制装置150输出检测结果。
惯性计测装置114具备3轴加速度传感器和3轴角速度传感器。惯性计测装置114检测通过车辆100的驾驶员对加速踏板、制动踏板以及转向装置的操作而在车辆100中产生的3轴加速度和3轴角速度，向车载控制装置150输出检测结果。
毫米波雷达115使用毫米波段的电波来检测与在车辆100的行进方向前方行驶的前方车辆之间的车间距离、相对速度、以及角度，向车载控制装置150输出检测结果。
车载摄像头116拍摄车辆100的周边环境并向车载控制装置150输出。
＜GPS装置120＞
GPS装置120检测车辆100的绝对位置即纬度经度，向车载控制装置150输出检测结果。
＜驾驶员信息取得部130＞
驾驶员信息取得部130取得包含车辆100的驾驶员的属性和车辆100的车型信息的驾驶员信息。在驾驶员信息中，包含驾驶员的年龄、性别、车辆100的驾驶历史作为驾驶员的属性。此外，在驾驶员信息中，包含车辆100的车型信息。驾驶员信息取得部130在车辆100起动的时间点取得驾驶员信息并向车载控制装置150输出，该驾驶员信息包含车辆100的驾驶员的年龄、性别及车辆100的驾驶历史以及车辆100的车型信息。
驾驶员信息取得部130从设置于车辆100的外部的驾驶员数据库190所存储的数据中取得驾驶员的年龄、性别以及车辆100的驾驶历史。驾驶员信息取得部130从驾驶员数据库190所存储的数据中取得与车辆100的驾驶员相符的信息。
此外，驾驶员信息取得部130取得设置于车辆100的外部的车型数据库140所存储的操作方法、驱动方式、分类以及款式这样的与车辆100相符的信息作为车型信息。
在操作方法中，例如，具有手动变速或自动变速这样的类别。在驱动方式中，例如具有4Wheel Drive(四轮驱动)、前置发动机前驱、前置发动机后驱、中置发动机后驱或后置发动机后驱这样的类别。在分类中，例如具有轻型汽车、小型汽车或者普通汽车这样的类别。
＜车型数据库140＞
车型数据库140是作为车型信息而存储操作方法、驱动方式、分类以及款式这样的静态信息的数据库。车型数据库140针对来自驾驶员信息取得部130的问询，输出与车辆100相符的车型信息。
＜车载控制装置150＞
车载控制装置150具备系统控制部151、特征量计算部152、行驶环境判定部153、数据库化部154以及驾驶特性估计部155。
以下，对车载控制装置150的各结构部进行说明。
＜＜系统控制部151＞＞
系统控制部151基于从驾驶操作检测部110输入的各传感器的检测结果，来控制发动机、制动器、转向灯以及转向装置这样的各种车载设备。从驾驶操作检测部110输入的各传感器的检测结果是表示车辆100的驾驶员所进行的各种驾驶操作的操作方式的数据。各传感器分别指加速传感器111、制动传感器112、转向角传感器113、惯性计测装置114、毫米波雷达115以及车载摄像头116。
＜＜特征量计算部152＞＞
特征量计算部152计算表示驾驶车辆100的驾驶员所进行的驾驶操作的特征的特征量。特征量计算部152基于从驾驶操作检测部110输入的各传感器的检测结果，对车辆100的驾驶员的驾驶操作的特征量进行计算并输出到数据库化部154。
＜＜行驶环境判定部153＞＞
行驶环境判定部153基于从GPS装置120输入的绝对位置的检测结果，判定车辆100行驶过的行驶地点和行驶过的道路形状。然后，行驶环境判定部153生成行驶环境信息，将行驶环境信息输出到数据库化部154，行驶环境信息包含驾驶员驾驶的车辆100行驶过的行驶地点和道路形状。行驶地点为纬度经度所示的地点。关于行驶过的道路的形状，例如根据将连续取得的行驶地点之间用直线连结时的形状，来判定直行、右左转、弯道这样的道路的形状。
＜＜数据库化部154＞＞
数据库化部154取得驾驶操作的特征量、行驶环境信息、车辆100的驾驶员信息、以及车内环境信息，将这些信息对应起来登记到设置于车辆100的外部的驾驶状况数据库160。
由特征量计算部152输入驾驶操作的特征量。
从行驶环境判定部153输入行驶环境信息。
从驾驶员信息取得部130输入车辆100的驾驶员信息。在车辆100的驾驶员信息中，包含车辆100的驾驶员的年龄、性别、车辆100的驾驶历史以及车型信息。
从后述的车内环境检测部180输入车内环境信息。车内环境信息是表示驾驶员所设定的车辆100内的设定状态的信息。在车辆100的车内环境信息中，包含座椅位置、方向盘位置以及后视镜位置。
在驾驶员的驾驶操作中，在共同或相似的行驶环境中，驾驶操作的特征量趋向于共同。另一方面，在行驶环境不同的情况下，驾驶操作的特征量趋向于不同。因此，数据库化部154将驾驶操作的特征量与行驶环境信息所包含的行驶地点和道路形状对应起来。
此外，在驾驶员的驾驶操作中，在共同或相似的行驶环境中，驾驶操作的特征量趋向于共同。另一方面，在实施驾驶操作的车型不同的情况下，即便行驶环境共同或相似，驾驶操作的特征量也趋向于不同。因此，将驾驶操作的特征量与包含车辆100的驾驶员的年龄、性别、车辆100的驾驶历史及车辆100的车型信息的驾驶员信息对应起来。
在驾驶特性估计部155中，假定按照驾驶员与车型的每个组合而从驾驶状况数据库160中参照数据。因此，对每个驾驶员分配固有的识别符，该识别符被赋予到向上述的驾驶状况数据库160登记的信息中。识别符用于识别驾驶员。按照每个驾驶员而固有的识别符例如是驾驶员1～驾驶员N这样的识别编号。
此外，数据库化部154从驾驶状况数据库160所存储的数据中，参照驾驶员本人登记的数据并且是驾驶员信息及行驶环境信息共同或相似的数据，来判定驾驶员对车辆100的驾驶经验的有无。数据库化部154例如基于能够参照的数据数量，来判定驾驶经验的有无。在判定为有驾驶经验的情况下，对要向上述的驾驶状况数据库160登记的信息赋予表示有驾驶经验的信息，在判定为无驾驶经验的情况下，对要向上述的驾驶状况数据库160登记的信息赋予表示无驾驶经验的信息。例如在有经验的情况下赋予表示1的值的信息，在没有经验的情况下赋予表示0的值的信息(以后，称为驾驶经验标志)。
此外，另一方面，参照并比较存储于驾驶状况数据库160的数据与向上述驾驶状况数据库160登记的信息中的上述驾驶经验标志，判定驾驶员对车辆100的驾驶经验的有无是否存在变更。在判定为驾驶经验存在变更的情况下，更新对驾驶状况数据库160所存储的数据赋予的与驾驶经验的有无相关的信息。例如在变更为了有驾驶经验的情况下，从无经验的情况下的0的值更新为有经验的情况下的1的值，在变更为了无驾驶经验的情况下，从有经验的情况下的1的值更新为无经验的情况下的0的值。
＜＜驾驶特性估计部155＞＞
驾驶特性估计部155基于驾驶状况数据库160，进行对当前正在驾驶车辆100的驾驶员的驾驶特性进行估计的处理。驾驶特性是指在驾驶员之间的观察到的加减速、转向的程度和时机、或者与前方车辆之间维持的车间距离这样的个人差异。
驾驶特性估计部155针对成为估计对象的车辆100的驾驶员，取得驾驶操作的特征量、行驶环境信息以及车辆100的驾驶员的驾驶员信息的取得结果。驾驶特性估计部155将行驶环境信息和车辆100的驾驶员信息作为提取条件，对驾驶状况数据库160进行参照。具体而言，驾驶特性估计部155基于上述提取条件，参照驾驶状况数据库160所存储的由驾驶员本人登记的共同或相似的数据。此时，驾驶特性估计部155使用通过数据库化部154赋予的按照每个驾驶员而固有的识别符，来判断是否为驾驶员本人。
驾驶特性估计部155根据参照的数据，判定与成为估计对象的车辆100的驾驶员当前正在驾驶的车辆相符的数据数量是否足够构建驾驶特性估计的模型。在判定为足够的情况下，驾驶特性估计部155使用车辆100的驾驶员本人的数据来构建驾驶特性的估计模型。在判定为不够的情况下，驾驶特性估计部155从驾驶状况数据库160所存储的数据中参照由其他的驾驶员登记的相似或共同的数据，使用数据中的特征量的项目来构建驾驶特性的估计模型。驾驶特性估计部155针对构建的模型，将从特征量计算部152输入的驾驶操作的特征量作为输入来实施驾驶特性的估计，将估计结果输出到驾驶支援部170。
＜驾驶状况数据库160＞
图4是示出本实施方式的驾驶状况数据库160的表的一例的图。
驾驶状况数据库160是设置于车辆100的外部的数据库，存储从数据库化部154输入的驾驶操作的特征量、包含行驶地点和道路形状的行驶环境信息、车辆100的驾驶员的年龄、性别、车辆100的驾驶历史、车辆100的车型信息。此外，驾驶状况数据库160根据驾驶经验标志来设定驾驶员对车辆的驾驶经验的有无。此外，数据库化部154也将从车内环境检测部180输入的车内环境信息作为驾驶员信息而登记于驾驶状况数据库160。
驾驶状况数据库160根据驾驶特性估计部155的指示，向驾驶特性估计部155输出成为驾驶特性估计处理的对象的数据。
在图4中，根据驾驶员信息所包含的款式来判定车型，按照每个车型对表进行分割，并存储数据。对各项目进行说明，“道路形状”存储从行驶环境判定部153输入的道路形状的判定结果。此外，“识别符”存储由数据库化部154分配的按照每个驾驶员而固有的识别符。另一方面，“地点(纬度经度)”存储从行驶环境判定部153输入的行驶地点(纬度经度)。另一方面，“特征量”存储从特征量计算部152输入的驾驶操作的特征量的计算结果。另一方面，“驾驶员信息”存储从驾驶员信息取得部130输入的车辆100的驾驶员的年龄、性别、车辆100的驾驶历史的取得结果、从车内环境检测部180输入的座椅位置、方向盘位置及后视镜位置的检测结果。另一方面，“驾驶经验标志”存储由数据库化部154赋予的驾驶经验标志。
＜驾驶支援部170＞
驾驶支援部170基于从驾驶特性估计部155输入的驾驶特性的估计结果，进行与驾驶特性对应的驾驶支援。例如在ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)中，进行如下控制：在保持驾驶员高频度地维持的车间距离的同时，再现驾驶员的加减速操作的缓急。此外，在LKA(Lane Keeping Assist：车道保持辅助)中，对个人高频度地维持的道路中的横向位置进行控制。另一方面，在驾驶员在第2次以后搭乘车辆100的情况下，从数据库中参照由车辆100的驾驶员设定的座椅位置、方向盘位置、后视镜位置的信息，在车载控制装置150从驾驶员信息取得部130接收到输入的时间点，实施座椅、方向盘、车内后视镜、侧后视镜的位置调整。关于是否为第2次以后的搭乘的判定，通过在驾驶状况数据库160中是否登记有与针对车辆100的驾驶员的座椅位置、方向盘位置、后视镜位置相关的信息来进行判定。
＜车内环境检测部180＞
车内环境检测部180是设置于车辆100的车内环境检测部，其检测座椅、方向盘、后视镜这样的车内环境的位置信息并向车载控制装置150输出。检测车辆100的驾驶员所设定的座椅位置、方向盘位置、包含车内后视镜和侧后视镜的后视镜位置，作为车内环境的信息。
＜驾驶员数据库190＞
驾驶员数据库190是设置于车辆100外部的数据库，其存储驾驶员的年龄、性别、车辆100的驾驶历史，针对来自驾驶员信息取得部130的问询，输出与驾驶车辆100的驾驶员相符的信息。
图5是示出本实施方式的车载控制装置150的结构例的图。
车载控制装置150是计算机。车载控制装置150具备处理器910，并且具备存储器921、辅助存储装置922、输入接口930、输出接口940以及通信装置950这样的其他硬件。处理器910经由信号线与其他硬件连接，对这些其他硬件进行控制。
车载控制装置150具备系统控制部151、特征量计算部152、行驶环境判定部153、数据库化部154、驾驶特性估计部155以及存储部156作为功能要素。在存储部156中存储第1阈值560和第2阈值561。
系统控制部151、特征量计算部152、行驶环境判定部153、数据库化部154以及驾驶特性估计部155的功能由软件实现。存储部156设置在存储器921中。另外，存储部156可以设置在辅助存储装置922中，还可以分散地设置在存储器921和辅助存储装置922中。
处理器910是执行驾驶支援程序的装置。驾驶支援程序是实现系统控制部151、特征量计算部152、行驶环境判定部153、数据库化部154以及驾驶特性估计部155的功能的程序。此外，在驾驶支援程序中，
处理器910是进行运算处理的IC(Integrated Circuit：集成电路)。处理器910的具体例是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、DSP(Digital SignalProcessor：数字信号处理器)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)。
存储器921是暂时地存储数据的存储装置。存储器921的具体例是SRAM(StaticRandom Access Memory：静态随机存取存储器)或者DRAM(Dynamic Random AccessMemory：动态随机存取存储器)。
辅助存储装置922是保管数据的存储装置。辅助存储装置922的具体例是HDD。此外，辅助存储装置922也可以是SD(注册商标)存储卡、CF、NAND闪存、软盘、光盘、高密度盘、蓝光(注册商标)光盘、DVD这样的可移动的存储介质。另外，HDD是Hard Disk Drive(硬盘驱动器)的简称。SD(注册商标)是Secure Digital(安全数字)的简称。CF是CompactFlash(注册商标；压缩闪存)的简称。DVD是Digital Versatile Disk(数字多功能光盘)的简称。
输入接口930是与鼠标、键盘或触摸面板这样的输入装置连接的端口。具体而言，输入接口930是USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)端子。另外，输入接口930也可以是与LAN(Local Area Network：局域网)连接的端口。
输出接口940是与显示器这样的输出设备的缆线连接的端口。具体而言，输出接口940是USB端子或HDMI(注册商标)(High Definition Multimedia Interface：高清多媒体接口)端子。具体而言，显示器是LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)。输出接口940也称为显示器接口。
通信装置950具有接收器和发射器。通信装置950与LAN、因特网或者电话线路这样的通信网连接。具体而言，通信装置950是通信芯片或者NIC(Network Interface Card：网络接口卡)。
在车载控制装置150中执行驾驶支援程序。驾驶支援程序被读入到处理器910中并由处理器910执行。在存储器921中，不仅存储有驾驶支援程序，还存储有OS(OperatingSystem：操作系统)。处理器910一边执行OS一边执行驾驶支援程序。驾驶支援程序和OS也可以存储在辅助存储装置922中。存储在辅助存储装置922中的驾驶支援程序和OS被加载到存储器921中，由处理器910执行。另外，也可以将驾驶支援程序的一部分或全部嵌入到OS中。
车载控制装置150也可以具备代替处理器910的多个处理器。这多个处理器分担驾驶支援程序的执行。各个处理器与处理器910相同，是执行驾驶支援程序的装置。
由驾驶支援程序利用、处理或输出的数据、信息、信号值以及变量值被存储在存储器921、辅助存储装置922、或者处理器910内的寄存器或高速缓冲存储器中。
也可以将系统控制部151、特征量计算部152、行驶环境判定部153、数据库化部154、驾驶特性估计部155的各部的“部”替换为“电路”、“工序”、“步骤”、“处理”或者“线路”。驾驶支援程序使计算机执行系统控制部151、特征量计算部152、行驶环境判定部153、数据库化部154以及驾驶特性估计部155。也可以将计测处理、成分提取处理、特征量提取处理、登记处理以及比较处理的“处理”替换为“程序”、“程序产品”、“存储有程序的计算机可读取的存储介质”、或者“记录了程序的计算机可读取的记录介质”。此外，驾驶支援方法是通过车载控制装置150执行驾驶支援程序而进行的方法。
驾驶支援程序也可以存储在计算机可读取的记录介质中来提供。此外，驾驶支援程序也可以作为程序产品来提供。
＊＊＊动作的说明＊＊＊
接着，对本实施方式的车载控制装置150的动作进行说明。车载控制装置150的动作步骤相当于驾驶支援方法。此外，实现车载控制装置150的动作的程序相当于驾驶支援程序。
图6和图7是示出本实施方式的数据库化部154的处理步骤的例子的流程图。
在以下的说明中，将作为估计驾驶特性的对象的驾驶员设为对象驾驶员，将对象驾驶员当前正在驾驶的车辆设为对象车辆。对象车辆为车辆100。
数据库化部154基于驾驶状况数据库160，来判定对象驾驶员对对象车辆的驾驶经验的有无。然后，数据库化部154参照驾驶状况数据库160，来判定是否变更了对象驾驶员对对象车辆的驾驶经验。在判定为变更了时，数据库化部154更新驾驶状况数据库160中的对象驾驶员对对象车辆的驾驶经验。
具体而言，如下所述。
在步骤S101中，数据库化部154从特征量计算部152取得驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶操作的特征量。
在步骤S102中，数据库化部154从行驶环境判定部153取得对象驾驶员所驾驶的车辆100中的行驶环境信息。在行驶环境信息中，包含行驶地点和道路环境。
在步骤S103中，数据库化部154从驾驶员信息取得部130取得包含对象驾驶员的属性、车辆100的车型信息以及车内环境信息的驾驶员信息。
在驾驶员信息中，除了车辆100的驾驶员的年龄、性别、车辆100的驾驶历史以及车型信息之外，还包含车辆100的车内环境信息。
接着，数据库化部154使用蓄积于驾驶状况数据库160的驾驶状况数据，来判定对象驾驶员对车辆100的驾驶经验的有无。此外，数据库化部154对驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据设定作为判定结果的驾驶经验的有无。
具体而言，如下所述。
在步骤S104中，数据库化部154使用驾驶操作的特征量、行驶环境信息以及驾驶员信息，生成驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据。对驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据赋予对象驾驶员的识别符。在新驾驶员的情况下，对对应的信息赋予新的识别符。另一方面，在已登记于驾驶状况数据库160的驾驶员的情况下，数据库化部154对对应的信息赋予现有的识别符。
数据库化部154从蓄积于驾驶状况数据库160的驾驶状况数据中提取与对象驾驶员对应、且驾驶员信息及行驶环境信息与驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据共同或相似的驾驶状况数据。换言之，数据库化部154从驾驶状况数据库160所存储的驾驶状况数据中参照驾驶员本人登记的、驾驶员信息及行驶环境信息共同或相似的驾驶状况数据。
在步骤S105中，数据库化部154判定驾驶员对车辆100的驾驶经验的有无。例如，数据库化部154基于提取出的驾驶状况数据的数量，来判定对象驾驶员对车辆100的驾驶经验的有无。具体而言，数据库化部154判定提取出的驾驶状况数据的数量是否为第1阈值以上，如果为第1阈值以上，则判定为对象驾驶员具有车辆100的驾驶经验，如果不是第1阈值以上，则判定为对象驾驶员没有车辆100的驾驶经验。
在判定为有驾驶经验的情况下，进入步骤S106。在判定为无驾驶经验的情况下，进入步骤S107。
在步骤S106中，数据库化部154对步骤S104中生成的驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据赋予表示具有驾驶经验的信息。例如，在具有经验的情况下，数据库化部154对驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据的驾驶经验标志赋予表示1的值的信息。
在步骤S107中，数据库化部154对步骤S104中生成的驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据赋予表示无驾驶经验的信息。例如，在没有经验的情况下，数据库化部154对驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据的驾驶经验标志赋予表示0的值的信息。
接着，数据库化部154判定是否变更了对象驾驶员对车辆100的驾驶经验，在判定为变更了时，更新驾驶状况数据库160中的对象驾驶员对车辆100的驾驶经验。
具体而言，如下所述。
在步骤S108中，数据库化部154比较在步骤S104中生成的驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据的驾驶经验标志与驾驶状况数据库160所存储的驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据的驾驶经验标志。数据库化部154根据比较结果，来判定对象驾驶员对车辆100的驾驶经验的有无是否存在变更。具体而言，数据库化部154对与要向数据的驾驶状况数据库160中登记的数据共同或相似的存储于驾驶状况数据库160的数据的驾驶经验标志、和要向驾驶状况数据库160中登记的数据的驾驶经验标志进行比较。
在步骤S109中，数据库化部154判定驾驶员对车辆100的驾驶经验的有无是否存在变更。
在判定为驾驶经验的有无存在变更时，进入步骤S110。在判定为驾驶经验的有无不存在变更时，进入步骤S111。
在步骤S110中，数据库化部154更新对驾驶状况数据库160所存储的数据赋予的与驾驶经验的有无相关的信息。例如，数据库化部154在变更为具有驾驶经验的情况下，从没有经验的情况下的0的值更新为具有经验的情况下的1的值。此外，数据库化部154在变更为无驾驶经验的情况下，从具有经验的情况下的1的值更新为没有经验的情况下的0的值。
在步骤S111中，数据库化部154在对驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据设定了驾驶经验的有无之后，将驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据蓄积于驾驶状况数据库160。
在上述的处理中，在步骤S104中，生成驾驶当前的车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据，在步骤105至步骤S107中，对该驾驶状况数据的驾驶经验标志设定值。
但是，也可以是，在步骤S104中，不生成驾驶状况数据，在步骤105至步骤S107中，将驾驶经验的判定结果与对象驾驶员的特征量对应起来进行设定。
在该情况下，进行以下那样的处理。
在步骤S110中更新驾驶状况数据库160之后，数据库化部154将在步骤S101、步骤S102以及步骤S103中取得的信息在驾驶状况数据库160上以成为相同的元组的方式对应起来而生成驾驶状况数据。具体而言，数据库化部154将驾驶操作的特征量的计算结果、行驶地点和道路形状的判定结果、以及驾驶员信息在驾驶状况数据库160上以成为相同的元组的方式对应起来。
然后，接下来，数据库化部154针对在步骤S111中对应起来的信息，分配并赋予按照每个驾驶员而固有的识别符。例如，数据库化部154比较在步骤S103中取得的驾驶员信息与驾驶状况数据库160中存储的数据，在新驾驶员的情况下对驾驶状况数据赋予新的识别符。另一方面，在是已登记于驾驶状况数据库160的驾驶员的情况下，数据库化部154对驾驶状况数据赋予现有的识别符。
然后，在步骤S111中，数据库化部154将被赋予了识别符的驾驶状况数据登记于驾驶状况数据库160。
图8是示出本实施方式的驾驶特性估计部155的处理步骤的例子的流程图。
驾驶特性估计部155从驾驶状况数据库160中，提取驾驶员信息所包含的车型信息及行驶环境信息与驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据共同或相似的驾驶状况数据。驾驶特性估计部155基于提取出的驾驶状况数据，来估计正在驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶特性。
驾驶特性估计部155从驾驶状况数据库160中，提取与对象驾驶员对应、且驾驶员信息所包含的车型信息及行驶环境信息与驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据共同或相似的驾驶状况数据。驾驶特性估计部155判定提取出的驾驶状况数据的数量是否为第2阈值561以上，如果为第2阈值561以上，则使用提取出的驾驶状况数据来生成用于估计驾驶特性的模型。
另一方面，如果提取出的驾驶状况数据的数量不是第2阈值561以上，则驾驶特性估计部155提取如下的驾驶状况数据，该驾驶状况数据与对象驾驶员以外的驾驶员对应、且驾驶员信息所包含的车型信息及行驶环境信息与驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶状况数据共同或相似、且在数据库化部154中被赋予了表示具有对车辆100的驾驶经验的信息。然后，驾驶特性估计部155生使用提取出的驾驶状况数据来成用于估计驾驶特性的模型。
具体而言，如下所述。
在步骤S201中，驾驶特性估计部155从特征量计算部152取得驾驶车辆100的对象驾驶员的驾驶操作的特征量。
在步骤S202中，驾驶特性估计部155从行驶环境判定部153取得对象驾驶员驾驶的车辆100的行驶环境信息。在行驶环境信息中包含行驶地点和道路环境。
在步骤S203中，驾驶特性估计部155从驾驶员信息取得部130取得包含对象驾驶员的属性、车辆100的车型信息以及车内环境信息的驾驶员信息。
如上所述，在驾驶员信息中，除了车辆100的驾驶员的年龄、性别、车辆100的驾驶历史以及车型信息之外，还包含车辆100的车内环境。
在步骤S204中，驾驶特性估计部155将在步骤S201、步骤S202以及步骤S203中取得的信息关联起来而生成驾驶状况数据。
在步骤S205和步骤S206中，驾驶特性估计部155判定与成为估计对象的车辆100的驾驶员当前正在驾驶的车辆相符的数据的数量是否足够构建驾驶特性估计的模型。
具体而言，驾驶特性估计部155将行驶地点和道路形状的判定结果以及驾驶员信息作为提取条件，参照驾驶状况数据库160所存储的驾驶员本人登记的共同或相似的数据。此时，关于是否为驾驶员本人的数据的判定，使用通过数据库化部154赋予的按照每个驾驶员而固有的识别符来进行判断。
驾驶特性估计部155根据参照的数据，在判定为数据数量足够的情况下，进入步骤S208。另一方面，在判定为数据数量不够的情况下，进入步骤S207。
在步骤S208中，驾驶特性估计部155从驾驶状况数据库160所存储的数据中参照车辆100的驾驶员本人的数据。
在步骤S207中，驾驶特性估计部155从驾驶状况数据库160所存储的数据中参照由其他驾驶员登记的相似或共同的数据。
在步骤S209中，驾驶特性估计部155使用在步骤S205至步骤S208中参照的数据中的特征量的项目，来构建驾驶员当前正在乘坐的车辆的驾驶特性估计模型。
在步骤S210中，驾驶特性估计部155针对在步骤S209中构建的驾驶特性估计模型，将从特征量计算部152输入的驾驶操作的特征量的计算结果作为输入来实施驾驶特性的估计。驾驶特性估计部155将驾驶特性的估计结果输出到驾驶支援部170。
＊＊＊其他结构＊＊＊
在本实施方式中，系统控制部151、特征量计算部152、行驶环境判定部153、数据库化部154以及驾驶特性估计部155的功能由软件实现。作为变形例，系统控制部151、特征量计算部152、行驶环境判定部153、数据库化部154以及驾驶特性估计部155的功能也可以由硬件实现。
具体而言，车载控制装置150具备电子电路909以代替处理器910。
图9是示出本实施方式的变形例的车载控制装置150的结构例的图。
电子电路909是实现系统控制部151、特征量计算部152、行驶环境判定部153、数据库化部154以及驾驶特性估计部155的功能的专用的电子电路。具体而言，电子电路909是单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、逻辑IC、GA、ASIC、或FPGA。GA是Gate Array(门阵列)的简称。ASIC是Application Specific Integrated Circuit(专用集成电路)的简称。FPGA是Field-Programmable Gate Array(现场可编程门阵列)的简称。
系统控制部151、特征量计算部152、行驶环境判定部153、数据库化部154以及驾驶特性估计部155的功能可以由1个电子电路实现，也可以分散到多个电子电路中来实现。
作为另一变形例，也可以是，系统控制部151、特征量计算部152、行驶环境判定部153、数据库化部154以及驾驶特性估计部155中的一部分功能由电子电路实现，剩余的功能由软件实现。此外，也可以是，系统控制部151、特征量计算部152、行驶环境判定部153、数据库化部154以及驾驶特性估计部155中的一部分或全部的功能由固件实现。
处理器和电子电路分别也被称为处理线路。即，系统控制部151、特征量计算部152、行驶环境判定部153、数据库化部154以及驾驶特性估计部155的功能由处理线路实现。
＊＊＊本实施方式的效果的说明＊＊＊
如以上那样，根据本实施方式的驾驶支援系统，得到如下效果：即便在驾驶员驾驶缺乏驾驶经验的车型的状况下以及驾驶员的驾驶经验发生了变化的情况下，也能够接受与驾驶员个人对应的适当的驾驶支援。
实施方式2
在本实施方式中，主要对与实施方式1不同的方面以及在实施方式1中追加的方面进行说明。
在本实施方式中，针对具有与实施方式1同样的功能的结构标注相同的标号，省略其说明。
＊＊＊结构的说明＊＊＊
图10是示出本实施方式2的驾驶支援系统500的整体结构例的图。
在本实施方式中，驾驶员信息取得部130经由数字钥匙200从车型数据库140和驾驶员数据库190取得数据。
其他结构部的功能与实施方式1相同。
驾驶员信息取得部130在车辆100起动的时间点取得车辆100的驾驶员的年龄、性别、车辆100的驾驶历史以及车型信息并向车载控制装置150输出。
驾驶员信息取得部130经由数字钥匙200从设置于车辆100的外部的驾驶员数据库190所存储的数据中取得车辆100的驾驶员的年龄、性别以及车辆100的驾驶历史。驾驶员信息取得部130经由数字钥匙200从驾驶员数据库190所存储的数据中取得与车辆100的驾驶员相符的信息。
此外，驾驶员信息取得部130经由数字钥匙200取得设置于车辆100的外部的车型数据库140所存储的操作方法、驱动方式、分类以及款式这样的与车辆100相符的信息作为车型信息。
数字钥匙200是驾驶员所持的车辆100的数字钥匙。针对在车辆100起动的时间点进行动作的驾驶员信息取得部130，从车型数据库140、驾驶员数据库190取得车辆100的驾驶员的年龄、性别、车辆100的驾驶历史、车型信息并输出。作为数字钥匙的一例，在车辆100是通过汽车共享服务或租车服务而借出的车辆的情况下，智能手机或智能手表等具有通信功能的器件成为数字钥匙，驾驶员利用车辆100。
＊＊＊本实施方式的效果的说明＊＊＊
如以上那样，作为本实施方式的驾驶支援系统的应用对象，举出汽车共享服务或租车服务。尤其是今后伴随着汽车共享服务的普及，预想驾驶员利用不同车型的机会增加。
如以上那样，根据本实施方式的驾驶支援系统，驾驶员信息取得部130经由数字钥匙200从数据库中取得包含进行驾驶操作的车型信息的驾驶员信息。关于数字钥匙200，在车辆100是通过汽车共享服务或租车服务借出的车辆的情况下，服务利用者即驾驶员的智能手机或智能手表这样的具备设备的通信功能的设备成为数字钥匙。
在以上的实施方式1和2中，将驾驶支援系统的各部设为独立的功能块进行了说明。但是，驾驶支援系统的结构也可以不是上述实施方式那样的结构。驾驶支援系统的功能块只要能够实现上述实施方式中说明的功能即可，也可以是任意的结构。此外，驾驶支援系统也可以不是由1个装置而是由多个装置构成的系统。
此外，也可以将实施方式1和2中的多个部分组合来实施。或者，也可以实施这些实施方式中的1个部分。此外，也可以将这些实施方式在整体上或者部分地任意组合来实施。
即，在实施方式1和2中，能够进行各实施方式的自由组合或各实施方式的任意的结构要素的变形，或者在各实施方式中能够省略任意的结构要素。
另外，上述实施方式是本质上优选的例示，并非意在限制本公开的范围、本公开的应用对象的范围以及本公开的用途的范围。上述实施方式能够根据需要进行各种变更。
附图标记说明
100车辆，110驾驶操作检测部，111加速传感器，112制动传感器，113转向角传感器，114惯性计测装置，115毫米波雷达，116车载摄像头，120GPS装置，130驾驶员信息取得部，140车型数据库，150车载控制装置，151系统控制部，152特征量计算部，153行驶环境判定部，154数据库化部，155驾驶特性估计部，156存储部，560第1阈值，561第2阈值，160驾驶状况数据库，170驾驶支援部，180车内环境检测部，190驾驶员数据库，200数字钥匙，500驾驶支援系统，909电子电路，910处理器，921存储器，922辅助存储装置，930输入接口，940输出接口，950通信装置。

Claims (11)

1.一种驾驶支援系统，其具备：
驾驶状况数据库，其存储驾驶状况数据，该驾驶状况数据是将特征量、行驶环境信息、驾驶员信息、以及驾驶员对车辆的驾驶经验的有无与识别所述驾驶员的驾驶员识别符对应起来而得的，其中，所述特征量表示驾驶所述车辆的所述驾驶员的驾驶操作的特征，所述行驶环境信息包含所述驾驶员驾驶的所述车辆行驶过的行驶地点和道路形状，所述驾驶员信息包含所述驾驶员的属性和所述车辆的车型信息；
驾驶特性估计部，其基于所述驾驶状况数据库来估计当前正在驾驶车辆的驾驶员的驾驶特性；以及
数据库化部，其将作为估计所述驾驶特性的对象的驾驶员作为对象驾驶员，将所述对象驾驶员当前正在驾驶的车辆作为对象车辆，基于所述驾驶状况数据库来判定所述对象驾驶员有无对所述对象车辆的驾驶经验，参照所述驾驶状况数据库判定是否变更了所述对象驾驶员对所述对象车辆的驾驶经验，在判定为变更了时，更新所述驾驶状况数据库中的所述对象驾驶员对所述对象车辆的驾驶经验。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援系统，其中，
所述数据库化部取得驾驶所述对象车辆的所述对象驾驶员的所述特征量、所述对象驾驶员驾驶的所述对象车辆的所述行驶环境信息、以及包含所述对象驾驶员的属性和所述对象车辆的车型信息的所述驾驶员信息，生成驾驶所述对象车辆的所述对象驾驶员的驾驶状况数据，使用蓄积于所述驾驶状况数据库的驾驶状况数据，判定所述对象驾驶员有无对所述对象车辆的驾驶经验，并且在驾驶所述对象车辆的所述对象驾驶员的驾驶状况数据中设定作为判定结果的驾驶经验的有无。
3.根据权利要求2所述的驾驶支援系统，其中，
所述数据库化部从蓄积于所述驾驶状况数据库的驾驶状况数据中，提取与所述对象驾驶员对应、且所述驾驶员信息及所述行驶环境信息与驾驶所述对象车辆的所述对象驾驶员的驾驶状况数据共同或相似的驾驶状况数据，基于提取出的驾驶状况数据的数量来判定所述对象驾驶员有无对所述对象车辆的驾驶经验。
4.根据权利要求2或3所述的驾驶支援系统，其中，
所述数据库化部在对驾驶所述对象车辆的所述对象驾驶员的驾驶状况数据设定了驾驶经验的有无之后，将驾驶所述对象车辆的所述对象驾驶员的驾驶状况数据蓄积于所述驾驶状况数据库。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的驾驶支援系统，其中，
所述驾驶特性估计部从所述驾驶状况数据库中提取所述驾驶员信息所包含的所述车型信息及所述行驶环境信息与驾驶所述对象车辆的所述对象驾驶员的驾驶状况数据共同或相似的驾驶状况数据，基于提取出的驾驶状况数据来估计正在驾驶所述对象车辆的所述对象驾驶员的驾驶特性。
6.根据权利要求5所述的驾驶支援系统，其中，
所述驾驶特性估计部从所述驾驶状况数据库中，提取与所述对象驾驶员对应、且所述驾驶员信息所包含的所述车型信息及所述行驶环境信息与驾驶所述对象车辆的所述对象驾驶员的驾驶状况数据共同或相似的驾驶状况数据，判定提取出的驾驶状况数据的数量是否为第2阈值以上，如果为第2阈值以上，则使用提取出的驾驶状况数据生成用于估计所述驾驶特性的模型。
7.根据权利要求6所述的驾驶支援系统，其中，
如果所述提取出的驾驶状况数据的数量不是第2阈值以上，则所述驾驶特性估计部提取如下的驾驶状况数据，该驾驶状况数据与所述对象驾驶员以外的驾驶员对应、且所述驾驶员信息所包含的所述车型信息及所述行驶环境信息与驾驶所述对象车辆的所述对象驾驶员的驾驶状况数据共同或相似、且在所述数据库化部中被赋予了表示具有对所述对象车辆的驾驶经验的信息，所述驾驶特性估计部使用提取出的驾驶状况数据生成用于估计所述驾驶特性的模型。
8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的驾驶支援系统，其中，
在所述驾驶员信息中包含车内环境信息，该车内环境信息表示驾驶员设定的车辆内的设定状态。
9.一种车载控制装置，其中，
所述车载控制装置具备：
数据库化部，其将驾驶状况数据蓄积于驾驶状况数据库，该驾驶状况数据是将特征量、行驶环境信息、驾驶员信息、以及驾驶员对车辆的驾驶经验的有无与识别所述驾驶员的驾驶员识别符对应起来而得的，其中，所述特征量表示驾驶所述车辆的所述驾驶员的驾驶操作的特征，所述行驶环境信息包含所述驾驶员驾驶的所述车辆行驶过的行驶地点和道路形状，所述驾驶员信息包含所述驾驶员的属性和所述车辆的车型信息；以及
驾驶特性估计部，其基于所述驾驶状况数据库来估计当前正在驾驶车辆的驾驶员的驾驶特性，
所述数据库化部将作为估计所述驾驶特性的对象的驾驶员作为对象驾驶员，将所述对象驾驶员当前正在驾驶的车辆作为对象车辆，基于所述驾驶状况数据库来判定所述对象驾驶员有无对所述对象车辆的驾驶经验，参照所述驾驶状况数据库判定是否变更了所述对象驾驶员对所述对象车辆的驾驶经验，在判定为变更了时，更新所述驾驶状况数据库中的所述对象驾驶员对所述对象车辆的驾驶经验。
10.一种驾驶支援方法，其用于车辆所具备的车载控制装置，其中，
计算机将驾驶状况数据蓄积于驾驶状况数据库，该驾驶状况数据是将特征量、行驶环境信息、驾驶员信息、以及驾驶员对车辆的驾驶经验的有无与识别所述驾驶员的驾驶员识别符对应起来而得的，其中，所述特征量表示驾驶所述车辆的所述驾驶员的驾驶操作的特征，所述行驶环境信息包含所述驾驶员驾驶的所述车辆行驶过的行驶地点和道路形状，所述驾驶员信息包含所述驾驶员的属性和所述车辆的车型信息，
计算机基于所述驾驶状况数据库来估计当前正在驾驶车辆的驾驶员的驾驶特性，
计算机将作为估计所述驾驶特性的对象的驾驶员作为对象驾驶员，将所述对象驾驶员当前正在驾驶的车辆作为对象车辆，基于所述驾驶状况数据库来判定所述对象驾驶员有无对所述对象车辆的驾驶经验，参照所述驾驶状况数据库判定是否变更了所述对象驾驶员对所述对象车辆的驾驶经验，在判定为变更了时，更新所述驾驶状况数据库中的所述对象驾驶员对所述对象车辆的驾驶经验。
11.一种驾驶支援程序，其用于车辆所具备的车载控制装置，
所述驾驶支援程序使计算机执行以下处理：
数据库化处理，将驾驶状况数据蓄积于驾驶状况数据库，该驾驶状况数据是将特征量、行驶环境信息、驾驶员信息、以及驾驶员对车辆的驾驶经验的有无与识别所述驾驶员的驾驶员识别符对应起来而得的，其中，所述特征量表示驾驶所述车辆的所述驾驶员的驾驶操作的特征，所述行驶环境信息包含所述驾驶员驾驶的所述车辆行驶过的行驶地点和道路形状，所述驾驶员信息包含所述驾驶员的属性和所述车辆的车型信息；以及
驾驶特性估计处理，基于所述驾驶状况数据库来估计当前正在驾驶车辆的驾驶员的驾驶特性，
在所述数据库化处理中，将作为估计所述驾驶特性的对象的驾驶员作为对象驾驶员，将所述对象驾驶员当前正在驾驶的车辆作为对象车辆，基于所述驾驶状况数据库来判定所述对象驾驶员有无对所述对象车辆的驾驶经验，参照所述驾驶状况数据库判定是否变更了所述对象驾驶员对所述对象车辆的驾驶经验，在判定为变更了时，更新所述驾驶状况数据库中的所述对象驾驶员对所述对象车辆的驾驶经验。
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