CN117565074A - 一种建筑低碳运行管理机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种建筑低碳运行管理机器人及其控制方法，所述机器人包括：设置于所述机器人下部的第一控制模块、定位模块、运动模块、第一通信模块，设置于所述机器人上部的第二控制模块、检测模块、第二通信模块；所述方法包括：通过所述第一控制模块接收巡检指令，启动所述运动模块和定位模块，开始巡检；通过所述定位模块扫描已巡检的环境，创建检测地图，通过所述检测地图计算检测位置；通过所述运动模块运动到检测位置时停止，启动所述第二控制模块开始检测；通过所述检测模块对室内环境检测，根据检测结果结合检测地图对能耗设备进行调节。实现公共建筑物内的低碳节能管理。

Description

一种建筑低碳运行管理机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及节能监测技术领域，尤其涉及一种建筑低碳运行管理机器人及其控制方法。

背景技术

随着城市化进程加快，城市中公共建筑也逐渐增加，公共建筑使用的能耗也逐渐增加，现有公共建筑的能耗增长的问题也日益凸显。

现有公共建筑管理单位等通常采用以下方法降低公共建筑内能耗设备的能耗：

一是存在一些建筑年龄较大的公共建筑物，由于建筑内能耗设备安装使用时限较久，且无法整体更换节能方案，一般通过在固定时间安排人员进行巡检，关闭或者调节人员较少区域的能耗设备，例如：空调、新风、照明等。这类方案需要通过人员定时定点巡逻检查，效率低下，且容易出错。

二是通过在能耗设备附近加装传感器，实现联网平台中心控制能耗设备开启和关闭，但是由于传感器安装位置大都是固定位置或者是一些能耗设备附近的位置，这些固定的安装位置对于检测存在误差进而造成调节误差，这类方案经常对周围环境误判造成能耗设备误调节或者关闭。

三是公共区域安装多个传感器以及摄像头以确保全部环境监测，在通过联网平台中心控制能耗设备开启和关闭，但是这类方案由于传感器和摄像头监测需要耗费大量电能，同时仅仅单一判断公共建筑物内环境情况，没有结合公共建筑外部的自然条件，往往节能效果较差，甚至能耗损耗更高。

针对上述的现有技术存在的至少一个问题设计一种基于智能机器人的节能监测系统及其方法是本发明研究的目的。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种建筑低碳运行管理机器人及其控制方法，能够解决上述的问题。

本发明提供一种建筑低碳运行管理机器人的控制方法，所述方法基于一种建筑低碳运行管理机器人，所述机器人包括：设置于所述机器人下部的第一控制模块、定位模块、运动模块、第一通信模块，设置于所述机器人上部的第二控制模块、检测模块、第二通信模块，用于公共建筑物内；

所述方法包括：

通过所述第一控制模块接收巡检指令，启动所述运动模块和定位模块，开始巡检；

通过所述定位模块扫描已巡检的环境，创建检测地图，通过所述检测地图计算检测位置；

通过所述运动模块运动到检测位置时停止，启动所述第二控制模块开始检测；

通过所述检测模块对室内环境检测，根据检测结果结合检测地图对能耗设备进行调节。

进一步，所述第一控制模块分别与所述定位模块、运动模块、第一通信模块电连接；

所述定位模块，用于定位所述机器人的位置和路径，建立检测地图；

所述运动模块，用于根据所述定位模块定位的位置和路径带动所述机器人移动；

所述第一通信模块，用于与相应的服务器通信；

所述第二控制模块分别与所述检测模块、第二通信模块电连接；

所述检测模块，用于检测所述机器人当前运行所处的空间的环境参数，根据环境参数判断调节参数；

所述第二通信模块，用于根据调节参数控制能耗设备的工作模式。

进一步，所述通过所述第一控制模块接收巡检指令，启动所述运动模块和定位模块，开始巡检包括：

通过所述服务器下发巡检指令，其中所述巡检指令包括：巡检时间、巡检路线、巡检内容；

所述第一控制模块按照所述巡检时间启动所述运动模块和所述定位模块；

通过所述运动模块按照所述巡检路线行进，所述定位模块实时定位所述机器人所在位置坐标；

当所述定位模块定位到停止位置时，通过所述第一控制模块向所述运动模块下发停止指令。

进一步，所述定位模块包括：

雷达模块，设置于所述机器人下部前进端，用于定位所述机器人与环境障碍物的距离；

摄像模块，设置于所述机器人下部前进端，用于识别环境障碍物以及能耗设备。

进一步，所述通过所述定位模块扫描已巡检的环境，创建检测地图，通过所述检测地图计算检测位置包括：

通过所述雷达模块扫描周围环境，根据雷达反射信息获取墙体和障碍物位置信息，创建基础检测地图；

通过所述摄像模块采集周围环境图像信息，根据环境图像信息提取障碍物和能耗设备位置特征，叠加至基础检测地图中，生成所述检测地图；

根据所述检测地图计算划分出待检测区域，选择检测区域中心位置作为所述检测位置。

进一步，所述检测模块包括以下至少一个模块：

空气检测模块，用于检测所述机器人所在空间的二氧化碳的浓度；

温度检测模块，用于检测所述机器人所在空间的空气温度；

湿度检测模块，用于检测所述机器人所在空间的空气湿度；

光线检测模块，用于检测所述机器人所在空间的照明亮度；

红外检测模块，用于结合所述摄像模块检测所述机器人所在空间的人数，配合所述空气检测模块、温度检测模块、湿度检测模块、光线检测模块判断所述调节参数。

进一步，所述通过所述运动模块运动到检测位置时停止，启动所述第二控制模块开始检测包括：

通过所述第一控制模块唤醒所述第二控制模块，所述第二控制模块启动；

通过所述空气检测模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的二氧化碳的浓度；

通过所述温度检测模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的温度；

通过所述湿度检测模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的湿度；

通过所述红外检测模块和摄像模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的人数；

通过所述光线检测模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的光线强弱。

进一步，所述通过所述检测模块对室内环境检测，根据检测结果结合检测地图对能耗设备进行调节包括：

根据所述检测地图，获取所述能耗设备的位置坐标，计算所述能耗设备与每个所述检测位置的直线距离；

选取距离所述能耗设备直线距离最近的n个所述检测位置的检测值，所述检测值包括：温度值、二氧化碳的浓度值、湿度值、室内人数、光线亮度；

计算所述能耗设备直线距离最近的n个所述检测位置的检测值的平均值，将该平均值作为调节参数；

根据所述调节参数调节对应的所述能耗设备的工作模式。

进一步，所述根据所述调节参数调节对应的所述能耗设备的工作模式：

当所述温度值不在室外温度的70％-80％之间时，且所述室内人数≥1人时，调节空调的温度，使其和室外温度；

当所述二氧化碳的浓度值不在室外二氧化碳浓度的80-100％之间时，且所述室内人数≥1人时，调节空调的新风频率；

当所述湿度值高于室外湿度时，且所述室内人数≥1人数时，开启空调的除湿模式；

当所述光线亮度值高于或者低于人眼舒适亮度时候，且所述室内人数≥1人时，调节照明设备的亮度。

进一步，所述第一控制模块电连接有清洗模块，所述清洗模块设置于所述机器人下部的前进端，用于所述机器人所在地面的扫地和洗地。

本发明的有益效果：

一是本发明机器人可以用于一些建筑年龄较大的公共建筑物，由于建筑内能耗设备安装使用时限较久，且无法整体更换节能方案的情况，对现有的公共建筑物内无法进行大规模节能改动，例如：更换具有网络功能的能耗设备、室内网络重新布线、加装传感器无法取电等，通过本发明机器人进行定时定点巡检，节约劳动力资源，在巡检同时可以对目标建筑物内地面进行清扫和清洗，实现多功能复用。

二是本申请中机器人可以在运动过程中，同时通过雷达模块和摄像模块确定检测地图，检测地图包括了固定障碍物位置和能耗设备的位置特征，便于划分检测区域，检测区域需要避开固定障碍物位置，并且检测区域的数量需要根据能耗设备的数量进行确定，提高检测的精准度。

三是根据能耗设备的位置选取距离最近的3个或者4个检测位置的检测值的平均值作为调节参数，使用能耗设备周围多个环境参数进行调节参数的确定，极大的调高了调节的精准度。本申请调节的依据是根据室外环境参数进行确定和优化的，确保能耗设备与外界环境值不会相差过大，实现能耗设备的低碳节能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是建筑低碳运行管理机器人的功能模块图。

图2是建筑低碳运行管理机器人的外部结构图。

图3是方法流程图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员理解，现将实施例结合附图对本发明的结构作进一步详细描述，应了解到，在本实施例中所提及的步骤，除特别说明其顺序的，均可依实际需要调整其前后顺序，甚至可同时或部分同时执行。

如图1所示，本发明实施例提供一种建筑低碳运行管理机器人，包括：

设置于所述机器人下部的第一控制模块、定位模块、运动模块、第一通信模块，设置于所述机器人上部的第二控制模块、检测模块、第二通信模块，用于公共建筑物内；

所述第一控制模块分别与所述定位模块、运动模块、第一通信模块电连接；

所述定位模块，用于定位所述机器人的位置和路径，建立检测地图；

进一步，如图2所示，所述定位模块包括：

雷达模块，设置于所述机器人下部前进端，用于定位所述机器人与环境障碍物的距离；

摄像模块，设置于所述机器人下部前进端，用于识别环境障碍物以及能耗设备。

所述运动模块，用于根据所述定位模块定位的位置和路径带动所述机器人移动；

所述第一通信模块，用于与相应的服务器通信；

进一步，所述第一控制模块电连接有清洗模块，所述清洗模块设置于所述机器人下部的前进端，用于所述机器人所在地面的扫地和洗地。

在本实施例中，第一控制模块主要通过相应服务器获取巡检指令，控制机器人的运动和定位，其中可以利用雷达和摄像对机器人运动过的路径进行扫描生成检测地图，利用雷达和摄像在运动过程中还可以实现避障。第一控制模块还控制清洗模块，在机器人运动过程中，实现对地面的清扫和清洗。第一控制模块控制的模块主要安装在机器人下部，由于清洗模块是需要在机器人前进的时候进行同步清扫和清洗的，因此需要将该模块安装在机器人下部前进端，同时后由于雷达和摄像模块需要在前进行时候进行避障，因此也需要安装在机器人下部前进端。

所述第二控制模块分别与所述检测模块、第二通信模块电连接；

所述检测模块，用于检测所述机器人当前运行所处的空间的环境参数，根据环境参数判断调节参数；

所述第二通信模块，用于根据调节参数控制能耗设备的工作模式。

进一步，所述检测模块包括以下至少一个模块：

空气检测模块，用于检测所述机器人所在空间的二氧化碳的浓度；

温度检测模块，用于检测所述机器人所在空间的空气温度；

湿度检测模块，用于检测所述机器人所在空间的空气湿度；

光线检测模块，用于检测所述机器人所在空间的照明亮度；

红外检测模块，用于结合所述摄像模块检测所述机器人所在空间的人数，配合所述空气检测模块、温度检测模块、湿度检测模块、光线检测模块判断所述调节参数。

在本实施例中，第二控制模块主要控制机器人的节能检测部分，在机器人未进行检测时候，处于休眠状态，由于机器人是通过电池进行供电的，第二控制模块在需要检测时候才进行启动，进一步节省电能。第二控制模块根据检测模块获取环境参数，进而根据环境参数进行调节参数的判断。利用红外检测模块结合摄像模块对室内人数进行检测，将两者检测的人数进行匹配，若两者检测人数一直，则输出人数，否则，则计算两者人数的算数平均值作为输出人数。第二通信模块包括：红外通信模块、蓝牙模块、射频模块，用于第二控制模块控制能耗设备(中央空调、照明设备等)的工作模式，例如，中央空调制冷模式、制热模式、新风模式等。

进一步，所述第一控制模块连接语音模块，用于节能提示；具体的，通过摄像模块识别室内窗帘的开闭状态结合室内照明开闭状态进行节能提示，若窗帘处于关闭状态且照明处于开启状态，则进行开窗帘的提示，通过语音模块向周围人员提醒，开启窗帘后，进一步通过检测模块检测亮度，调节照明设备降低照明亮度，实现节能；通过摄像模块识别室内窗户的开闭状态结合室内空调开闭状态进行节能提示，若窗户处于开启状态且空调处于开启状态，则进行关窗户的提示，通过语音模块向周围人员提醒，可以节约空调能耗。若摄像模块持续检测到窗帘关闭状态或者窗户开启状态，则可以通过第一通信模块发送相关信息给服务器，通过服务器通知附近工作人员，现场查看情况。

如图3所示，本发明提供一种建筑低碳运行管理机器人的控制方法，包括：

S1通过所述第一控制模块接收巡检指令，启动所述运动模块和定位模块，开始巡检；

S101通过所述服务器下发巡检指令，其中所述巡检指令包括：巡检时间、巡检路线、巡检内容；

S102所述第一控制模块按照所述巡检时间启动所述运动模块和所述定位模块；

S103通过所述运动模块按照所述巡检路线行进，所述定位模块实时定位所述机器人所在位置坐标；

S104当所述定位模块定位到停止位置时，通过所述第一控制模块向所述运动模块下发停止指令。

在本步骤中，本发明机器人可以用于一些建筑年龄较大的公共建筑物，由于建筑内能耗设备安装使用时限较久，且无法整体更换节能方案的情况，对现有的公共建筑物内无法进行大规模节能改动，例如：更换具有网络功能的能耗设备、室内网络重新布线、加装传感器无法取电等，通过本发明机器人进行定时定点巡检，节约劳动力资源，在巡检同时可以对目标建筑物内地面进行清扫和清洗，实现多功能复用。

S2通过所述定位模块扫描已巡检的环境，创建检测地图，通过所述检测地图计算检测位置；

S201通过所述雷达模块扫描周围环境，根据雷达反射信息获取墙体和障碍物位置信息，创建基础检测地图；

S202通过所述摄像模块采集周围环境图像信息，根据环境图像信息提取障碍物和能耗设备位置特征，叠加至基础检测地图中，生成所述检测地图；

S203根据所述检测地图计算划分出待检测区域，选择检测区域中心位置作为所述检测位置。

在本步骤中，由于公共建筑物内，存在多个活动区域，每个活动区域的面积较大，且这些活动区域可能因为举办活动等情况，需要经常变动活动区域内部障碍物的位置，人群聚集的地点也会随着活动区域的障碍物变化而变化，因此如果仅仅是通过单个或者多个固定位置传感器进行检测，存在一定的检测误差，本申请中机器人，可以在运动过程中，同时通过雷达模块和摄像模块确定检测地图，检测地图包括了固定障碍物位置和能耗设备的位置特征，便于划分检测区域，检测区域需要避开固定障碍物位置，并且检测区域的数量需要根据能耗设备的数量进行确定，例如，某活动区域存在两个中央空调，因此可以将该活动区域减去固定障碍物区域面积，平均划分为2*4个检测区域，确保每个中央空调四周都会进行检测，将检测区域中心位置作为进行检测位置，若检测区域中心被固定障碍物阻碍，则放弃该区域的检测。检测区域的数量可根据实际情况调整。

S3通过所述运动模块运动到检测位置时停止，启动所述第二控制模块开始检测；

S301通过所述第一控制模块唤醒所述第二控制模块，所述第二控制模块启动；

S302通过所述空气检测模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的二氧化碳的浓度；

S303通过所述温度检测模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的温度；

S304通过所述湿度检测模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的湿度；

S305通过所述红外检测模块和摄像模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的人数；

S306通过所述光线检测模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的光线强弱。

在本步骤中，在机器人运动过程中，第二控制模块处于休眠状态，减少机器人的用电，当机器人在停止位置停止时候，才会被唤醒启动。此时，机器人在停止位置，该停止位置可以提前设定，一般选取室内中心位置或者人员密集区域，开始对环境的二氧化碳浓度、温度、室内人数、光线强弱开始检测。

S4通过所述检测模块对室内环境检测，根据检测结果结合检测地图对能耗设备进行调节。

S401根据所述检测地图，获取所述能耗设备的位置坐标，计算所述能耗设备与每个所述检测位置的直线距离；

S402选取距离所述能耗设备直线距离最近的n个所述检测位置的检测值，所述检测值包括：温度值、二氧化碳的浓度值、湿度值、室内人数、光线亮度；

S403计算所述能耗设备直线距离最近的n个所述检测位置的检测值的平均值，将该平均值作为调节参数。

在本步骤中，由于检测前会根据能耗设备的数量计算出多个检测区域，每个检测区域的中心位置作为检测位置，因此一个公共建筑物的活动区域存在若干个检测位置，每个检测位置存在一组检测值，因此可以根据能耗设备的位置选取距离最近的3个或者4个检测位置的检测值的平均值作为调节参数，使用能耗设备周围多个环境参数进行调节参数的确定，极大的调高了调节的精准度。由于能耗设备工作位置和调节位置是分开的且固定，因此可以人为在检测地图中设定，机器人运动到能耗设备的调节位置通过第二通信模块进行通信调节。

S404根据所述调节参数调节对应的所述能耗设备的工作模式。

S4041当所述温度值不在室外温度的70％-80％之间时，且所述室内人数≥1人时，调节空调的温度，使其和室外温度；

S4042当所述二氧化碳的浓度值不在室外二氧化碳浓度的80-100％之间时，且所述室内人数≥1人时，调节空调的新风频率；

S4043当所述湿度值高于室外湿度时，且所述室内人数≥1人时，开启空调的除湿模式；

S4044当所述光线亮度值高于或者低于人眼舒适亮度时候，且所述室内人数≥1人时，调节照明设备的亮度。

在本步骤中，能耗设备包括：中央空调、照明设备等；其中，中央空调包括制冷、制热、新风、除湿等功能。由于该调节方式属于在公共建筑物内的能耗设备调节，且部分人员是从外部进入公共建筑物内部的，因此仅需保持室内的温度、湿度、二氧化碳浓度与室外基本一致即可，可以在夏季或者冬季根据不同地区的情况进行合适阈值的设定，实现能耗设备的低碳节能；在检测过程中增加人数判断，是为了确认该公共区域是否有人员进行活动，若在公共建筑物即将闭关时间段巡检，可以直接关闭能耗设备运行。其中照明设备可以加装红外或者蓝牙开关进行对应调节。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

Claims (10)

1.一种建筑低碳运行管理机器人的控制方法，其特征在于，所述方法基于一种建筑低碳运行管理机器人，所述机器人包括：设置于所述机器人下部的第一控制模块、定位模块、运动模块、第一通信模块，设置于所述机器人上部的第二控制模块、检测模块、第二通信模块，用于公共建筑物内；

所述方法包括：

通过所述第一控制模块接收巡检指令，启动所述运动模块和定位模块，开始巡检；

通过所述定位模块扫描已巡检的环境，创建检测地图，通过所述检测地图计算检测位置；

通过所述运动模块运动到检测位置时停止，启动所述第二控制模块开始检测；

通过所述检测模块对室内环境检测，根据检测结果结合检测地图对能耗设备进行调节。

2.根据权利要求1所述的建筑低碳运行管理机器人的控制方法，其特征在于，所述第一控制模块分别与所述定位模块、运动模块、第一通信模块电连接；

所述定位模块，用于定位所述机器人的位置和路径，建立检测地图；

所述运动模块，用于根据所述定位模块定位的位置和路径带动所述机器人移动；

所述第一通信模块，用于与相应的服务器通信；

所述第二控制模块分别与所述检测模块、第二通信模块电连接；

所述检测模块，用于检测所述机器人当前运行所处的空间的环境参数，根据环境参数判断调节参数；

所述第二通信模块，用于根据调节参数控制能耗设备的工作模式。

3.根据权利要求1所述的建筑低碳运行管理机器人的控制方法，其特征在于，所述通过所述第一控制模块接收巡检指令，启动所述运动模块和定位模块，开始巡检包括：

通过所述服务器下发巡检指令，其中所述巡检指令包括：巡检时间、巡检路线、巡检内容；

所述第一控制模块按照所述巡检时间启动所述运动模块和所述定位模块；

通过所述运动模块按照所述巡检路线行进，所述定位模块实时定位所述机器人所在位置坐标；

当所述定位模块定位到停止位置时，通过所述第一控制模块向所述运动模块下发停止指令。

4.根据权利要求1所述的建筑低碳运行管理机器人的控制方法，其特征在于，所述定位模块包括：

雷达模块，设置于所述机器人下部前进端，用于定位所述机器人与环境障碍物的距离；

摄像模块，设置于所述机器人下部前进端，用于识别环境障碍物以及能耗设备。

5.根据权利要求1或4所述的建筑低碳运行管理机器人的控制方法，其特征在于，所述通过所述定位模块扫描已巡检的环境，创建检测地图，通过所述检测地图计算检测位置包括：

通过所述雷达模块扫描周围环境，根据雷达反射信息获取墙体和障碍物位置信息，创建基础检测地图；

通过所述摄像模块采集周围环境图像信息，根据环境图像信息提取障碍物和能耗设备位置特征，叠加至基础检测地图中，生成所述检测地图；

根据所述检测地图计算划分出待检测区域，选择检测区域中心位置作为所述检测位置。

6.根据权利要求1或4所述的建筑低碳运行管理机器人的控制方法，其特征在于，所述检测模块包括以下至少一个模块：

空气检测模块，用于检测所述机器人所在空间的二氧化碳的浓度；

温度检测模块，用于检测所述机器人所在空间的空气温度；

湿度检测模块，用于检测所述机器人所在空间的空气湿度；

光线检测模块，用于检测所述机器人所在空间的照明亮度；

红外检测模块，用于结合所述摄像模块检测所述机器人所在空间的人数，配合所述空气检测模块、温度检测模块、湿度检测模块、光线检测模块判断所述调节参数。

7.根据权利要求1或6所述的建筑低碳运行管理机器人的控制方法，其特征在于，所述通过所述运动模块运动到检测位置时停止，启动所述第二控制模块开始检测包括：

通过所述第一控制模块唤醒所述第二控制模块，所述第二控制模块启动；

通过所述空气检测模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的二氧化碳的浓度；

通过所述温度检测模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的温度；

通过所述湿度检测模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的湿度；

通过所述红外检测模块和摄像模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的人数；

通过所述光线检测模块检测和记录所述机器人所在所述检测位置的光线强弱。

8.根据权利要求1所述的建筑低碳运行管理机器人的控制方法，其特征在于，所述通过所述检测模块对室内环境检测，根据检测结果结合检测地图对能耗设备进行调节包括：

根据所述检测地图，获取所述能耗设备的位置坐标，计算所述能耗设备与每个所述检测位置的直线距离；

选取距离所述能耗设备直线距离最近的n个所述检测位置的检测值，所述检测值包括：温度值、二氧化碳的浓度值、湿度值、室内人数、光线亮度；

计算所述能耗设备直线距离最近的n个所述检测位置的检测值的平均值，将该平均值作为调节参数；

根据所述调节参数调节对应的所述能耗设备的工作模式。

9.根据权利要求8所述的建筑低碳运行管理机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述调节参数调节对应的所述能耗设备的工作模式：

当所述温度值不在室外温度的70％-80％之间时，且所述室内人数≥1人时，调节空调的温度，使其和室外温度；

当所述二氧化碳的浓度值不在室外二氧化碳浓度的80-100％之间时，且所述室内人数≥1人时，调节空调的新风频率；

当所述湿度值高于室外湿度时，且所述室内人数≥1人数时，开启空调的除湿模式；

当所述光线亮度值高于或者低于人眼舒适亮度时候，且所述室内人数≥1人时，调节照明设备的亮度。

10.根据权利要求1所述的建筑低碳运行管理机器人的控制方法，其特征在于，所述第一控制模块电连接有清洗模块，所述清洗模块设置于所述机器人下部的前进端，用于所述机器人所在地面的扫地和洗地。