CN117562468A - 洗碗机的控制方法、装置、洗碗机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能家电技术领域，公开了洗碗机的控制方法、装置、洗碗机及存储介质，本发明响应于洗碗机启动指令，控制机械臂抓取待放置对象；获取待放置对象的标签信息；对标签信息进行解析，得到待放置对象对应的目标位置和面积信息；控制机械臂将待放置对象放置到目标位置，得到已放置对象；将面积信息保存到面积信息集合中；面积信息集合用于确定洗碗机的清洗参数。如此，可以在洗碗机开始清洗前，通过对待放置对象的标签信息进行解析，确定其应当在洗碗机中的目标位置，通过机械臂将洗碗机中的待放置对象放置对应的位置，从而实现对洗碗机中对象的自动分类和摆放，不再需要手动对厨具分类和摆放，从而提高了洗碗机的清洗效率和便利性。

Description

洗碗机的控制方法、装置、洗碗机及存储介质

技术领域

本发明涉及智能家电技术领域，具体涉及洗碗机的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

洗碗机中的厨具种类和数量通常各不相同，在洗碗机工作前，往往需要人工将厨具进行分类并摆放到洗碗机中的对应位置，这就导致用户在使用洗碗机前需要花费较多时间整理厨具，降低了洗碗机的便利性以及洗碗机的清洗效率。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种洗碗机的控制方法、装置、洗碗机及存储介质，以解决洗碗机的便利性差以及洗碗机的清洗效率低的问题。

第一方面，本发明提供了一种洗碗机的控制方法，该方法包括：

响应于洗碗机启动指令，控制机械臂抓取待放置对象；

获取待放置对象的标签信息；

对标签信息进行解析，得到待放置对象对应的目标位置和面积信息；

控制机械臂将待放置对象放置到目标位置，得到已放置对象；

将面积信息保存到面积信息集合中；面积信息集合用于确定洗碗机的清洗参数。

如此，可以在洗碗机开始清洗前，通过对待放置对象的标签信息进行解析，确定其应当在洗碗机中的目标位置，通过机械臂将洗碗机中的待放置对象放置对应的位置，从而实现对洗碗机中对象的自动分类和摆放，不再需要手动对厨具分类和摆放，从而提高了洗碗机的清洗效率和便利性。

在一种可选的实施方式中，该方法，还包括：

若未获取到标签信息或者标签信息为空，则获取待放置对象的图像信息；

基于图像信息，确定待放置对象的属性信息；

基于属性信息与标签信息的对应关系，确定待放置对象的标签信息。

如此，可以在待放置对象没有标签信息或者标签信息为空时，自动根据待放置对象的属性信息进行标签信息的匹配，采用与待放置对象的属性信息匹配的标签信息来确定待放置对象放置的目标位置，从而保证放入洗碗机中的对象均能够被自动放置到对应位置。

在一种可选的实施方式中，控制机械臂将待放置对象放置到目标位置之后，还包括：

获取待放置对象的当前姿态信息和目标姿态信息；

若当前姿态信息与目标姿态信息不一致，则基于目标姿态信息，控制机械臂对待放置对象进行调整。

如此，可以对待放置对象的姿态进行调整，以保证洗碗机在工作时能够对其进行充分清洗。

在一种可选的实施方式中，将面积信息保存到面积信息集合中之后，还包括：

若洗碗机中无待放置对象，则基于面积信息集合中包含的面积信息，计算清洗总面积；

基于清洗总面积，确定清洗参数；

基于清洗参数，对已放置对象进行清洗。

如此，可以基于洗碗机中放置的对象的总面积确定清洗参数，从而根据放入洗碗机的对象的数量和类型的不同动态调整清洗参数，保证洗碗机的清洗效果。

在一种可选的实施方式中，该方法，还包括：

获取各个已放置对象的图像信息；

基于图像信息，分别确定已放置对象的油污情况；

基于油污情况，调整清洗参数。

如此，可以根据洗碗机中各对象表面的油污情况，调整清洗参数，以保证洗碗机能够充分清洗掉各对象的油污，从而保证洗碗机的清洗效果。

在一种可选的实施方式中，获取待放置对象的标签信息之前，还包括：

获取待放置对象的内壁信息；

基于内壁信息，确定待放置对象的食物残留情况；

若食物残留情况为存在食物残留，则控制机械臂倾斜待放置对象。

如此，可以在将待放置对象放置到目标位置前，先倾倒待放置对象中的食物残留，避免待放置对象中存在食物残留而影响清洗。

在一种可选的实施方式中，待放置对象具有磁性；控制机械臂抓取待放置对象，包括：

获取待放置对象的形状信息；

基于形状信息，确定待放置对象的类型信息；

基于类型信息，确定待放置对象对应的抓取参数；

基于抓取参数，调整洗碗机中电磁铁的磁性，以将待放置对象吸附到机械臂上。

第二方面，本发明提供了一种洗碗机的控制装置，该装置包括：

对象抓取模块，用于响应于洗碗机启动指令，控制机械臂抓取待放置对象；

标签获取模块，用于获取待放置对象的标签信息；

解析模块，用于对标签信息进行解析，得到待放置对象对应的目标位置和面积信息；

对象放置模块，用于控制机械臂将待放置对象放置到目标位置，得到已放置对象；

面积保存模块，用于将面积信息保存到面积信息集合中；面积信息集合用于确定洗碗机的清洗参数。

第三方面，本发明提供了一种洗碗机，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的洗碗机的控制方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的洗碗机的控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的洗碗机的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的另一洗碗机的控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的又一洗碗机的控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的洗碗机的控制方法的一种具体实施例的示意图；

图5是根据本发明实施例的洗碗机的控制装置的结构框图；

图6是本发明实施例的洗碗机的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

相关技术中，在洗碗机工作前，往往需要人工将厨具进行分类并摆放到洗碗机中的对应位置，这就导致用户在使用洗碗机前需要花费较多时间整理厨具，降低了洗碗机的便利性以及洗碗机的清洗效率。并且，通常情况下，大部分洗碗机只能提供一种通用的清洗程序，而无法根据放置在洗碗机中的厨具的种类或者数量进行智能识别，以提供特定的清洗程序，导致洗碗机的清洗效率低，也存在资源浪费的情况。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种洗碗机的控制方法，该方法响应于洗碗机启动指令，控制机械臂抓取待放置对象；获取待放置对象的标签信息；对标签信息进行解析，得到待放置对象对应的目标位置和面积信息；控制机械臂将待放置对象放置到目标位置，得到已放置对象；将面积信息保存到面积信息集合中；面积信息集合用于确定洗碗机的清洗参数。如此，可以在洗碗机开始清洗前，通过对待放置对象的标签信息进行解析，确定其应当在洗碗机中的目标位置，通过机械臂将洗碗机中的待放置对象放置对应的位置，从而实现对洗碗机中对象的自动分类和摆放，不再需要手动对厨具分类和摆放，从而提高了洗碗机的清洗效率和便利性。

根据本发明实施例，提供了一种洗碗机的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种洗碗机的控制方法，可用于上述的洗碗机，图1是根据本发明实施例的洗碗机的控制方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S101，响应于洗碗机启动指令，控制机械臂抓取待放置对象。

本发明实施例中，机械臂设置在洗碗机内部，用于对洗碗机内放置的对象的位置和姿态等进行调整。洗碗机内放置的对象可以是各类餐具和厨具，例如碗、盘子、刀等等。待放置对象为用户放置在洗碗机中仍未被机械臂抓取并移动到对应位置的对象。

本发明实施例中，洗碗机启动指令是指示洗碗机开始清洗工作的指令。当检测到洗碗机盖板关闭、并且洗碗机的启动按钮或启动按键被触发，则生成洗碗机启动指令，以使洗碗机开始清洗工作。

在一种可选的实施方式中，为了避免用户在关闭洗碗机盖板后忘记启动洗碗机，导致洗碗机一直没有开始清洗工作，可以在用户关闭洗碗机盖板后开始计时，当计时达到预设时间仍未检测到洗碗机的启动按钮或启动按键被触发时，发出语音提示或灯光提示，以提示用户及时启动洗碗机。

在一种可选的实施方式中，为了避免用户在关闭洗碗机盖板后忘记启动洗碗机，导致洗碗机一直没有开始清洗工作，可以用户关闭洗碗机盖板后开始计时，当在预设时间内洗碗机盖板一直关闭，即没有检测到洗碗机盖板打开时，自动启动洗碗机，开始对洗碗机内的对象进行清洗；当在预设时间内检测到洗碗机盖板打开时，则再次检测洗碗机盖板的关闭，并在检测到洗碗机盖板关闭之后，重新开始计时。

步骤S102，获取待放置对象的标签信息。

本发明实施例中，机械臂上设置有扫描或者读取标签信息的感应装置，当机械臂抓取到待放置对象后，机械臂上设置的感应装置对待放置对象进行扫描或读取，获取到待放置对象的标签信息。

本发明实施例中，标签信息中保存有该待放置对象的属性信息、目标位置和面积信息等。其中，属性信息用于表征待放置对象的外观特征，其可以包括待放置对象的形状、周长、深浅等等信息；目标位置为该待放置对象的在洗碗机中应当被放置的位置，目标位置通常是基于洗碗机中的分区确定的。面积信息为该待放置对象的内外表面积的信息，其可以只包括该待放置对象的内外表面积之和，也可以细化分为内表面积、外表面积和内外表面积之和，以便于在不同的清洗模式下采用不同的面积信息计算对应的清洗参数。其中，内表面积为待放置对象作为餐具或者厨具与食物接触的一面的表面积，外表面积为待放置对象作为餐具或者厨具未与食物接触的一面的表面积，对于刀、叉、勺等两面均与食物接触的餐具或者厨具，其内表面积可以为两个面积中较小的一个，其外表面积可以为两个面积中较大的一个，如果两个表面积一样大，则将其中任意一个作为内表面积，另一个则作为外表面积。

本发明实施例中，待放置对象的标签信息集成整合在贴附或者印刷在待放置对象上的标签中，该标签可以是NFC标签，也可以是二维码等等。机械臂上设置的感应装置为与该标签对应的扫描设备。

在一种可选的实施方式中，若待放置对象上没有贴附或印刷标签，也可以根据待放置对象的属性信息，对标签信息进行匹配，从而确定待放置对象的目标位置。具体可以包括如下步骤：

步骤a1，若未获取到标签信息或者标签信息为空，则获取待放置对象的图像信息。

步骤a1中，待放置对象的图像信息是由设置在洗碗机中的图像识别模块获取得到的，该图像识别模块为摄像头或者激光扫描仪，分布设置在洗碗机的各个内壁上，从而实现对洗碗机中的对象的全方位拍摄与扫描。

步骤a2，基于图像信息，确定待放置对象的属性信息。

步骤a2中，如上所述，待放置对象的属性信息用于表征待放置对象的外观特征，其可以包括待放置对象的形状、周长、深浅等等信息。可以通过对步骤a1中获取到的图像信息进行特征提取以及相应的计算操作，分别确定待放置对象的形状、周长、深浅等等信息，得到待放置对象的属性信息。其中，待放置对象的形状可以采用其类型信息来进行表征，在提取得到待放置对象的形状信息后，将形状信息与类型信息进行匹配，得到待放置对象的类型信息。

步骤a3，基于属性信息与标签信息的对应关系，确定待放置对象的标签信息。

步骤a3中，洗碗机中存储有属性信息与标签信息的对应关系。实际上，由于标签信息中包含有属性信息，可以通过对洗碗机中存储的标签信息进行属性信息的查找，将包含步骤a2中得到的属性信息的标签信息，确定为该待放置对象的标签信息。

步骤a3中，洗碗机的感应装置每扫描得到一个标签信息，就将标签信息存储到洗碗机的数据库中，从而不断扩充洗碗机的数据库，保证当洗碗机中放置的对象上没有标签信息时，可以根据数据库中的数据完成属性信息与标签信息的匹配，将待放置对象放置到对应的目标位置上。

步骤a3中，也可以将标签信息存储到洗碗机的云服务器的数据库中。在云服务器中，按照洗碗机的型号以及目标位置的划分方式等，将数据库分为多个子数据库，在洗碗机无法获取到待放置对象的标签信息，则获取待放置对象的属性信息，在云服务器的数据库中，首先查询洗碗机的型号以及目标位置的划分方式，在与洗碗机的型号以及目标位置的划分方式一致的子数据库中，进行属性信息的查找与匹配，从而得到该待放置对象的属性信息。

步骤a3中，当存储的标签信息中没有与待放置对象的属性信息匹配对应的标签信息时，可以查找与该待放置对象的属性信息相近的属性信息，将该属性信息的标签信息作为该待放置对象的标签信息。

由此，通过上述方法，可以在待放置对象没有标签信息或者标签信息为空时，自动根据待放置对象的属性信息进行标签信息的匹配，采用与待放置对象的属性信息匹配的标签信息来确定待放置对象放置的目标位置，从而保证放入洗碗机中的对象均能够被自动放置到对应位置。

在一种可选的实施方式中，为了避免待放置对象中存在食物残留而影响清洗，在步骤S102，获取待放置对象的标签信息之前，也就是在机械臂抓起待放置对象之后，还包括判断并倾倒待放置对象中的食物残留的步骤，具体可以包括如下步骤：

步骤b1，获取待放置对象的内壁信息。

步骤b1中，待放置对象的内壁信息可以通过洗碗机中设置的摄像头或者激光扫描仪对该待放置对象进行拍摄得到。待放置对象的内壁，也就是待放置对象形成凹槽的面的图像，通常也就是与食物接触、装载食物的面。内壁信息也就是待放置对象的内壁的图像信息。

步骤b1中，为了使获取到的内壁信息能够充分反映待放置对象的内壁的情况，可以通过机械臂将待放置对象的内壁对应的开口的平面方向调整到与摄像头的拍摄方向垂直，并将待放置对象的内壁正对摄像头，从而使摄像头能够拍摄到待放置对象的内壁的全部画面。

步骤b2，基于内壁信息，确定待放置对象的食物残留情况。

步骤b2中，基于获取到的内壁信息，通过特征提取或者图像处理等方法，确定内壁信息对应的食物残留情况。

步骤b2中，若采用特征提取和深度学习的方法，对内壁信息进行处理，那么深度学习的神经网络模型可以直接在神经网络模型内部完成特征提取和分类，直接输出待放置对象的内壁信息对应的食物残留情况，即为存在食物残留和不存在食物残留。

步骤b2中，若采用图像处理的方法，对内壁信息进行处理，那么则需要根据图像处理的结果进一步计算食物残留情况，例如可以通过图像分割提取内壁信息中对应于食物残留的轮廓数据，根据食物残留的轮廓数据计算食物残留的面积，然后基于食物残留的面积判定食物残留情况。可选的，可以设置一个面积占比阈值，计算食物残留的面积在待放置对象的内表面积中的面积占比，将该面积占比与面积占比阈值进行对比，若该面积占比小于面积占比阈值，则认为不存在食物残留，若该面积占比大于等于面积占比阈值，则认为存在食物残留。

步骤b2中，也可以采取其他的方法或者判定标准来确定食物残留情况，上述两种方法只是确定食物残留情况的可能实施方式，具体的确定食物残留情况的方法在此不做限定。

步骤b3，若食物残留情况为存在食物残留，则控制机械臂倾斜待放置对象。

步骤b3中，若食物残留情况为存在食物残留，则需要控制机械臂倾斜待放置对象，以将待放置对象中存在的食物残留倾倒出去。

步骤b3中，在机械臂倾斜待放置对象以倾倒食物残留后，可以再次获取待放置对象的内壁信息以再次确认待放置对象的食物残留情况，若食物残留情况依然为存在食物残留，则控制机械臂再次倾斜待放置对象以倾倒食物残留。重复上述步骤，直到待放置对象的食物残留情况为不存在食物残留。

步骤b3中，机械臂倾斜待放置对象的角度可以根据用户的使用习惯进行设置，也可以预先设定一个角度，然后在洗碗机的使用过程中不断收集数据、调整角度，直到在第一次将待放置对象倾斜后，待放置对象的食物残留情况为不存在食物残留。

由此，通过上述方法，在将待放置对象放置到目标位置前，先倾倒待放置对象中的食物残留，避免待放置对象中存在食物残留而影响清洗。

步骤S103，对标签信息进行解析，得到待放置对象对应的目标位置和面积信息。

本发明实施例中，由于标签信息中包含待放置对象的多种数据，因此在获取到标签信息之后，需要对标签信息进行解析，分离出其中的目标位置和面积信息。

步骤S104，控制机械臂将待放置对象放置到目标位置，得到已放置对象。

本发明实施例中，在获取到目标位置后，控制机械臂将待放置对象放置到目标位置，同时，将待放置对象划分为已放置对象。

在一种可选的实施方式中，目标位置可以通过坐标的形式来指示待放置对象放置的位置，可以将待放置对象放置的位置在按照空间坐标系中的位置作为目标位置，也可以按照洗碗机中洗碗篮的布局结构将待放置对象放置的位置在洗碗篮中的第几层、第几行和第几列作为目标位置，具体形式在此不做限制。

在一种可选的实施方式中，目标位置也可以仅是大概的区域划分，即将洗碗机中的洗碗篮分为多个部分，每一部分仅放置该部分对应的类型的对象，例如，某一部分被划分为放置碗的区域，那么类型为碗的待放置对象的目标位置即为该区域。在此种情况下，机械臂在即将待放置对象移动到目标位置对应的区域后，会根据摄像头获取到的该区域的图像确定该区域中已放置对象的放置位置，然后将待放置对象放置在该区域中可放置对象的位置，即该区域中除已放置对象的放置位置外的位置。可选的，在放置待放置对象时，可以按照选择优先靠近洗碗机中心的位置进行放置，以将待放置对象集中在洗碗机中心，便于洗碗机清洗。

在一种可选的实施方式中，在控制机械臂将待放置对象放置到目标位置之后，还包括对待放置对象的姿态进行调整的步骤，具体包括：

步骤c1，获取待放置对象的当前姿态信息和目标姿态信息。

步骤c1中，姿态信息是待放置对象在洗碗篮中的摆放角度，待放置对象的当前姿态信息是机械臂将该待放置对象放入目标位置时的姿态信息，待放置对象的目标姿态信息是最佳清洗效果下该待放置对象的姿态信息。

步骤c2，若当前姿态信息与目标姿态信息不一致，则基于目标姿态信息，控制机械臂对待放置对象进行调整。

步骤c2中，若当前姿态信息与目标姿态信息不一致，则可以基于目标姿态信息与当前姿态信息之间的角度偏差，将待放置对象的姿态调整到目标姿态信息，由此保证洗碗机在工作时能够对其进行充分清洗。

在一种可选的实施方式中，在机械臂将待放置对象的姿态调整到目标姿态信息后，将该待放置对象划分为已放置对象。划分方式可以是将该待放置对象的放置位置进行标记，也可以采用其他方法，在此不做限制。在将待放置对象划分为已放置对象后，机械臂就不再抓取该对象，而会选择抓取其他未放置到对应为止的待放置对象，直到洗碗机中所有待放置对象均被划分为已放置对象。

步骤S105，将面积信息保存到面积信息集合中。

本发明实施例中，面积信息集合用于确定洗碗机的清洗参数。在机械臂将所有待放置对象放置到目标位置后，面积信息集合中会包含所有待放置对象的面积信息，由此就可以根据面积信息集合确定出洗碗机中包含的所有需要清洗对象的总面积，基于总面积确定对应的清洗参数，从而根据放入洗碗机的对象的数量和类型的不同动态调整清洗参数，保证洗碗机的清洗效果。

本发明实施例提供的洗碗机的控制方法，在洗碗机开始清洗前，通过对待放置对象的标签信息进行解析，确定其应当在洗碗机中的目标位置，通过机械臂将洗碗机中的待放置对象放置对应的位置，从而实现对洗碗机中对象的自动分类和摆放，不再需要手动对厨具分类和摆放，从而提高了洗碗机的清洗效率和便利性。

在本实施例中提供了一种洗碗机的控制方法，可用于上述的洗碗机，图2是根据本发明实施例的另一洗碗机的控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S201，响应于洗碗机启动指令，控制机械臂抓取待放置对象。详细请参见图1所示实施例的步骤S101，在此不再赘述。

步骤S202，获取待放置对象的标签信息。详细请参见图1所示实施例的步骤S102，在此不再赘述。

步骤S203，对标签信息进行解析，得到待放置对象对应的目标位置和面积信息。详细请参见图1所示实施例的步骤S103，在此不再赘述。

步骤S204，控制机械臂将待放置对象放置到目标位置，得到已放置对象。详细请参见图1所示实施例的步骤S104，在此不再赘述。

步骤S205，将面积信息保存到面积信息集合中。详细请参见图1所示实施例的步骤S105，在此不再赘述。

步骤S206，若洗碗机中无待放置对象，则基于面积信息集合中包含的面积信息，计算清洗总面积。

本发明实施例中，当洗碗机中没有待放置对象时，表明机械臂已经将洗碗机中所有对象放置到目标位置，可以开始对洗碗机中的对象进行清洗。在清洗前，需要确定清洗时采用的清洗参数，此时，为了保证洗碗机中各个已放置对象的清洗效果，同时避免资源浪费，基于面积信息集合中包含的面积信息，计算清洗总面积，将清洗总面积作为确定清洗参数的标准。

步骤S207，基于清洗总面积，确定清洗参数。

本发明实施例中，清洗参数可以洗碗机的清洗时间以及使用的清洗剂或洗碗粉的质量。清洗时间以及使用的清洗剂或洗碗粉的质量均与清洗总面积正相关，即清洗总面积越大，清洗时间越长，使用的清洗剂或洗碗粉的质量越大。一般而言，每增加100cm²的清洗总面积，使用的清洗剂或洗碗粉的质量增加0.1g。

在一种可选的实施方式中，为了保证洗碗机能够充分清洗掉各已放置对象的油污，保证洗碗机的清洗效果，还可以根据已放置对象的油污情况调整清洗参数，具体如下：获取各个已放置对象的图像信息；基于图像信息，分别确定已放置对象的油污情况；基于油污情况，调整清洗参数。由此，根据洗碗机中各对象表面的油污情况，调整清洗参数，以保证洗碗机能够充分清洗掉各对象的油污，从而保证洗碗机的清洗效果。

步骤S208，基于清洗参数，对已放置对象进行清洗。

本发明实施例中，基于调整后的清洗参数，对已放置对象进行清洗。同时，在清洗过程中，洗碗机内部设置的多个传感器，可以实时监测洗碗机内的水温、水压和清洗剂浓度等等清洗过程的数据，以便于根据清洗过程的数据对清洗过程进行调整，例如监测到水温偏低，则增加热水的比例以升高水温。

本发明实施例提供的洗碗机的控制方法，一方面通过洗碗机中放置的对象的总面积确定清洗参数，从而根据放入洗碗机的对象的数量和类型的不同动态调整清洗参数，另一方面根据各对象的油污情况调整清洗参数，使洗碗机能够充分清洗掉各个对象上的油污，从而保证了洗碗机的清洗效果。

在本实施例中提供了一种洗碗机的控制方法，可用于上述的洗碗机，图3是根据本发明实施例的又一洗碗机的控制方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤S301，响应于洗碗机启动指令，控制机械臂抓取待放置对象。

本发明实施例中，待放置对象具有磁性。可以是待放置对象中设置具有磁性的部件，也可以是待放置对象由具有磁性的材料制作而成。相应的，步骤S301，包括：

步骤S3011，获取待放置对象的形状信息。

本发明实施例中，待放置对象的形状信息可以通过对待放置对象的图像信息进行图像处理等方法提取得到。

步骤S3012，基于形状信息，确定待放置对象的类型信息。

本发明实施例中，将待放置对象的形状信息与类型信息进行匹配，得到待放置对象的类型信息。

步骤S3013，基于类型信息，确定待放置对象对应的抓取参数。

本发明实施例中，洗碗机的底部和侧壁设置有电磁铁，电磁铁的磁性可调，通过洗碗机上设置的电磁铁吸引待放置对象，从而实现对待放置对象的抓取。抓取参数也就是将待放置对象吸引到机械臂上电磁铁的参数，不同类型的待放置对象的抓取参数不同。在确定待放置对象的类型信息后，可以根据类型信息和抓取参数的对应关系，确定该待放置对象的抓取参数。

步骤S3014，基于抓取参数，调整洗碗机中电磁铁的磁性，以将待放置对象吸附到机械臂上。

本发明实施例中，在确定待放置对象的抓取参数后，按照该抓取参数，调整洗碗机中电磁铁的磁性，从而将待放置对象吸附到机械臂上，使机械臂抓起待放置对象。

步骤S302，获取待放置对象的标签信息。详细请参见图1所示实施例的步骤S102，在此不再赘述。

步骤S303，对标签信息进行解析，得到待放置对象对应的目标位置和面积信息。详细请参见图1所示实施例的步骤S103，在此不再赘述。

步骤S304，控制机械臂将待放置对象放置到目标位置，得到已放置对象。详细请参见图1所示实施例的步骤S104，在此不再赘述。

步骤S305，将面积信息保存到面积信息集合中。详细请参见图1所示实施例的步骤S105，在此不再赘述。

图4是根据本发明实施例的洗碗机的控制方法的一种具体实施例的示意图，以下结合图4对洗碗机清洗的整体流程作进一步说明：

如图4所示，首先通过摄像头或者激光扫描仪进行图像识别，识别出洗碗机中待放置对象，也就是各厨具和餐具的种类，根据其种类将其吸附到机械臂上，完成对待放置对象的抓取。然后判断待放置对象中是否存在食物残留，若存在食物残留，则通过机械臂对待放置对象进行倾倒，倒出其中的食物残渣；若不存在食物残留，则通过图像识别识别待放置对象的标签信息，将其放置到目标位置，并调整待放置对象的摆放方式，使其姿态为目标姿态信息。在将所有待放置对象均放置到对应的目标位置后，根据检测到的待放置对象的数量以及其面积信息，计算清洗参数，例如清洗时长、清洗剂添加的质量等等，同时检测待放置对象的油污情况，对清洗参数进行调节，在确定清洗参数后，洗碗机执行清洗。

在本实施例中还提供了一种洗碗机的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种洗碗机的控制装置，如图5所示，该装置包括：

对象抓取模块501，用于响应于洗碗机启动指令，控制机械臂抓取待放置对象；

标签获取模块502，用于获取待放置对象的标签信息；

解析模块503，用于对标签信息进行解析，得到待放置对象对应的目标位置和面积信息；

对象放置模块504，用于控制机械臂将待放置对象放置到目标位置，得到已放置对象；

面积保存模块505，用于将面积信息保存到面积信息集合中；面积信息集合用于确定洗碗机的清洗参数。

在一种可选的实施方式中，该装置，还包括：

图像信息获取模块，用于若未获取到标签信息或者标签信息为空，则获取待放置对象的图像信息；

属性信息确定模块，用于基于图像信息，确定待放置对象的属性信息；

标签确定模块，用于基于属性信息与标签信息的对应关系，确定待放置对象的标签信息。

在一种可选的实施方式中，该装置，还包括：

姿态获取模块，用于获取待放置对象的当前姿态信息和目标姿态信息；

对象调整模块，用于若当前姿态信息与目标姿态信息不一致，则基于目标姿态信息，控制机械臂对待放置对象进行调整。

在一种可选的实施方式中，该装置，还包括：

清洗总面积确定模块，用于若洗碗机中无待放置对象，则基于面积信息集合中包含的面积信息，计算清洗总面积；

清洗参数确定模块，用于基于清洗总面积，确定清洗参数；

清洗模块，用于基于清洗参数，对已放置对象进行清洗。

在一种可选的实施方式中，该装置，还包括：

图像信息获取模块，用于获取各个已放置对象的图像信息；

油污情况确定模块，用于基于图像信息，分别确定已放置对象的油污情况；

清洗参数调整模块，用于基于油污情况，调整清洗参数。

在一种可选的实施方式中，该装置，还包括：

内壁信息获取模块，用于获取待放置对象的内壁信息；

食物残留确定模块，用于基于内壁信息，确定待放置对象的食物残留情况；

对象倾斜模块，用于若食物残留情况为存在食物残留，则控制机械臂倾斜待放置对象。

在一种可选的实施方式中，待放置对象具有磁性；对象抓取模块501，包括：

形状信息获取单元，用于获取待放置对象的形状信息；

类型信息确定单元，用于基于形状信息，确定待放置对象的类型信息；

抓取参数确定单元，用于基于类型信息，确定待放置对象对应的抓取参数；

磁性调整单元，用于基于抓取参数，调整洗碗机中电磁铁的磁性，以将待放置对象吸附到机械臂上。

本发明实施例还提供一种洗碗机，具有上述图5所示的洗碗机的控制装置。

请参阅图6，图6是本发明可选实施例提供的一种洗碗机的结构示意图，如图6所示，该洗碗机包括：一个或多个处理器11、存储器20，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相通信连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在洗碗机内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在一些可选的实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个洗碗机，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器11为例。

处理器11可以是中央处理器，网络处理器或其组合。其中，处理器11还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路，可编程逻辑器件或其组合。上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件，现场可编程逻辑门阵列，通用阵列逻辑或其任意组合。

其中，所述存储器20存储有可由至少一个处理器11执行的指令，以使所述至少一个处理器11执行实现上述实施例示出的方法。

存储器20可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据洗碗机的使用所创建的数据等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些可选的实施方式中，存储器20可选包括相对于处理器11远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该洗碗机。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

存储器20可以包括易失性存储器，例如，随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；存储器20还可以包括上述种类的存储器的组合。

该洗碗机还包括通信接口30，用于该洗碗机与其他设备或通信网络通信。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可记录在存储介质，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程存储介质或非暂时及其可读存储介质中并将被存储在本地存储介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件的存储介质上的这样的软件处理。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体、随机存储记忆体、快闪存储器、硬盘或固态硬盘等；进一步地，存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现上述实施例示出的方法。

发明实施例提供的洗碗机的控制方法，响应于洗碗机启动指令，控制机械臂抓取待放置对象；获取待放置对象的标签信息；对标签信息进行解析，得到待放置对象对应的目标位置和面积信息；控制机械臂将待放置对象放置到目标位置，得到已放置对象；将面积信息保存到面积信息集合中；面积信息集合用于确定洗碗机的清洗参数。如此，可以在洗碗机开始清洗前，通过对待放置对象的标签信息进行解析，确定其应当在洗碗机中的目标位置，通过机械臂将洗碗机中的待放置对象放置对应的位置，从而实现对洗碗机中对象的自动分类和摆放，不再需要手动对厨具分类和摆放，从而提高了洗碗机的清洗效率和便利性。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种洗碗机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于洗碗机启动指令，控制机械臂抓取待放置对象；

获取所述待放置对象的标签信息；

对所述标签信息进行解析，得到所述待放置对象对应的目标位置和面积信息；

控制所述机械臂将所述待放置对象放置到所述目标位置，得到已放置对象；

将所述面积信息保存到面积信息集合中；所述面积信息集合用于确定所述洗碗机的清洗参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

若未获取到所述标签信息或者所述标签信息为空，则获取所述待放置对象的图像信息；

基于所述图像信息，确定所述待放置对象的属性信息；

基于属性信息与标签信息的对应关系，确定所述待放置对象的标签信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂将所述待放置对象放置到所述目标位置之后，还包括：

获取所述待放置对象的当前姿态信息和目标姿态信息；

若所述当前姿态信息与所述目标姿态信息不一致，则基于所述目标姿态信息，控制所述机械臂对所述待放置对象进行调整。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述面积信息保存到面积信息集合中之后，还包括：

若所述洗碗机中无待放置对象，则基于所述面积信息集合中包含的面积信息，计算清洗总面积；

基于所述清洗总面积，确定所述清洗参数；

基于所述清洗参数，对所述已放置对象进行清洗。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

获取各个所述已放置对象的图像信息；

基于所述图像信息，分别确定所述已放置对象的油污情况；

基于所述油污情况，调整所述清洗参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待放置对象的标签信息之前，还包括：

获取所述待放置对象的内壁信息；

基于所述内壁信息，确定所述待放置对象的食物残留情况；

若所述食物残留情况为存在食物残留，则控制所述机械臂倾斜所述待放置对象。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待放置对象具有磁性；所述控制机械臂抓取待放置对象，包括：

获取所述待放置对象的形状信息；

基于所述形状信息，确定所述待放置对象的类型信息；

基于所述类型信息，确定所述待放置对象对应的抓取参数；

基于所述抓取参数，调整所述洗碗机中电磁铁的磁性，以将所述待放置对象吸附到所述机械臂上。

8.一种洗碗机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

对象抓取模块，用于响应于洗碗机启动指令，控制机械臂抓取待放置对象；

标签获取模块，用于获取所述待放置对象的标签信息；

解析模块，用于对所述标签信息进行解析，得到所述待放置对象对应的目标位置和面积信息；

对象放置模块，用于控制所述机械臂将所述待放置对象放置到所述目标位置，得到已放置对象；

面积保存模块，用于将所述面积信息保存到面积信息集合中；所述面积信息集合用于确定所述洗碗机的清洗参数。

9.一种洗碗机，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至7中任一项所述的洗碗机的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的洗碗机的控制方法。