CN117558189A - 一种用于手术机器人训练的灌注模拟器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于手术机器人训练的灌注模拟器，涉及医用器械领域。包括：灌注平台和操作平台，灌注平台包括：壳体、网板组件、液体循环装置和灌注接头，操作平台包括：支架和操作接头，其中：壳体的内表面形成灌注液仓，用于放置灌注液，网板组件放置在灌注液仓的顶部，壳体的内表面设置有通孔，液体循环装置通过通孔将灌注液输送到灌注接头；支架放置在网板组件上，用于放置训练器官，操作接头与训练器官连通，用于将灌注接头输送的灌注液输送到训练器官内。本方案提供的灌注模拟器用于手术机器人训练，让学员更加逼真、精准的进行操作训练，可充分保证训练操作触感和力度的反馈，使得训练更加仿真，提升机器人微创手术训练效果。

Description

一种用于手术机器人训练的灌注模拟器

技术领域

本发明涉及医用器械领域，尤其涉及一种用于手术机器人训练的灌注模拟器。

背景技术

目前，机器人微创手术训练中，通常采用没有灌注功能的动物器官或人工合成材料的模拟器官进行训练，无血液流动或不带灌注功能的动物器官或人工合成器官跟真实手术的手感差距比较大，这种训练方式存在真实度差等诸多问题，导致很难达到类似真实手术训练的目的。

发明内容

本发明所要解决的是现有机器人微创手术训练真实度差，难以达到类似真实手术训练目的的问题，为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于手术机器人训练的灌注模拟器。

第一个方面，提供了一种用于手术机器人训练的灌注模拟器，包括：灌注平台和操作平台，所述灌注平台包括：壳体、网板组件、液体循环装置和灌注接头，所述操作平台包括：支架和用于与所述灌注接头连接的操作接头，其中：

所述壳体为凹槽状，所述壳体的内表面形成顶部开口的灌注液仓，所述灌注液仓用于放置灌注液，所述网板组件放置在所述灌注液仓的顶部，所述壳体的内表面设置有通孔，所述液体循环装置通过所述通孔将所述灌注液仓内的灌注液输送到所述灌注接头；

所述支架放置在所述网板组件上，所述支架用于放置训练器官，模拟所述训练器官在人体中的器官解剖位置，所述操作接头与所述训练器官连通，所述操作接头用于将所述灌注接头输送的灌注液输送到所述训练器官内，所述网板组件用于使从所述训练器官流出的灌注液流回所述灌注液仓。

在第一个方面的一种可能实现中，所述壳体包括：上壳体和下壳体，所述上壳体粘接在所述下壳体上，所述上壳体的内表面作为所述灌注液仓，所述通孔设置在所述上壳体的内表面。

在第一个方面的一种可能实现中，所述灌注接头包括：第一灌注接头、第二灌注接头和第三灌注接头，所述液体循环装置包括：脉冲泵和/或蠕动泵，所述脉冲泵和所述蠕动泵固定在所述下壳体上，设置在所述上壳体和所述下壳体之间的区域，所述脉冲泵的入水口与所述通孔连通，所述脉冲泵的出水口与所述第一灌注接头连通，所述蠕动泵的出水口与所述第二灌注接头连通，所述蠕动泵的进水口与所述第三灌注接头连通。

在第一个方面的一种可能实现中，所述灌注平台还包括：金属笼，所述金属笼设置在所述通孔处，与所述脉冲泵的入水口连接。

在第一个方面的一种可能实现中，所述网板组件的材料为导电材料，所述灌注平台还包括：第一负极板线插孔和第二负极板线插孔，所述第一负极板线插孔设置在所述上壳体内表面，所述第一负极板线插孔用于连接所述网板组件，所述第二负极板线插孔设置在所述上壳体外表面，所述第二负极板线插孔用于连接医疗器械电刀主机，进行单极电刀的切割练习。

在第一个方面的一种可能实现中，所述网板组件包括：金属网孔板、合页、拉铆螺母和定制负极板连线，所述金属网孔板通过所述合页固定在所述壳体上，所述拉铆螺母按照预设尺寸排列在所述金属网孔板上，用于安装多种类型的支架，所述定制负极板连线用于连接所述金属网孔板和所述第一负极板线插孔。

在第一个方面的一种可能实现中，所述灌注平台还包括：制冷模块、除烟模块和调节装置中的至少一种，所述制冷模块和所述除烟模块设置在所述壳体内，所述调节装置设置在所述液体循环装置内，所述制冷模块用于降低所述灌注液仓的温度，所述除烟模块用于去除烟雾，所述调节装置用于调节所述灌注液的灌注频率、灌注量和压力大小。

在第一个方面的一种可能实现中，所述操作平台还包括：人形气腹外壳、硅胶戳卡孔和透明壳，所述人形气腹外壳安装在所述壳体顶部，所述硅胶戳卡孔设置在所述人形气腹外壳的表面，所述硅胶戳卡孔用于固定手术机器人戳卡，所述透明壳设置在所述人形气腹外壳的表面，所述透明壳用于观察手术机器人手臂的工作状态。

在第一个方面的一种可能实现中，所述透明壳通过磁吸结构安装在所述人形气腹外壳上。

在第一个方面的一种可能实现中，所述硅胶戳卡孔为三瓣结构，且瓣型边缘为圆角。

在第一个方面的一种可能实现中，所述支架设置为可调节支架，用以改变训练器官的放置角度。

本方案提供的灌注模拟器用于手术机器人训练，将灌注模拟器和机器人操作平台相结合，配以可调节流量及可调节频率的液体灌注功能，灌注平台与动物器官模块连接，搭建血液通路，让学员更加逼真、精准的进行操作训练，同时通过支架将动物器官放置在接近真实的人体解剖位置，可充分保证训练操作触感和力度的反馈，使医生得到真实便利的技能训练，使得训练更加仿真，提升机器人微创手术训练效果，简化训练环境，节省场地、成本和人工等投入。

本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。

附图说明

图1为本发明灌注模拟器实施例提供的灌注平台内部结构示意图；

图2为本发明灌注模拟器实施例提供的操作平台结构示意图；

图3为本发明灌注模拟器实施例提供的灌注平台的外部示意图；

图4为本发明灌注模拟器实施例提供的各种支架示意图；

图5为本发明灌注模拟器实施例提供的灌注平台和操作平台安装示意图；

图6为本发明灌注模拟器实施例提供的整体结构的外部示意图；

图7为本发明灌注模拟器实施例提供的硅胶皮肤示意图；

图8为本发明灌注模拟器实施例提供的硅胶皮肤的内部和外部示意图；

图9为本发明灌注模拟器实施例提供的硅胶皮肤的硅胶戳卡孔结构示意图；

图10为本发明灌注模拟器实施例提供的硅胶皮肤的硅胶戳卡孔形状示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实施例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图所示，图1为本发明灌注模拟器实施例提供的灌注平台内部结构示意图，图2为本发明灌注模拟器实施例提供的操作平台结构示意图，结合图1和图2，该用于手术机器人训练的灌注模拟器包括：灌注平台和操作平台，灌注平台包括：壳体、网板组件7、液体循环装置和灌注接头8，操作平台包括：支架24和用于与灌注接头8连接的操作接头，壳体可以包括上壳体1和下壳体2。其中：

壳体为凹槽状，壳体的内表面形成顶部开口的灌注液仓，灌注液仓用于放置灌注液，网板组件7放置在灌注液仓的顶部，壳体的内表面设置有通孔，液体循环装置通过通孔将灌注液仓内的灌注液输送到灌注接头8。

支架24放置在网板组件7上，支架24用于放置训练器官，模拟训练器官在人体中的器官解剖位置，操作接头与训练器官连通，操作接头用于将灌注接头8输送的灌注液输送到训练器官内，网板组件7用于使从训练器官流出的灌注液流回灌注液仓。

应理解，在箱体四周，一侧具有电源输入接口，另一侧具有控制区域，用于控制模拟器内部水泵电路开关及灌注液体流量、频率调节旋钮。

应理解，网板组件7与操作平台包围成的空间为手术训练空间，用于放置训练器官，进行手术训练，网板组件7与壳体包围成的空间为灌注液仓，用于灌注可盛放灌注液体。

需要说明的是，支架24的种类和形状可以根据训练需求选择，例如，如图4所示，提供了各种支架示意图，包括膈肌支架、胃镜支架、肠镜支架、肺叶切除支架、子宫全切术支架、骨盆支架、电切术通用支架、妇科支架和血管缝合术支架等，这些支架的形状可以根据器官的形状设计，从而满足不同的手术的训练需求，但这些支架的底部可以包括固定装置，如夹具、磁吸结构或螺接结构等，可以固定在网板组件7上。并且，所述支架可以进行调整，便于改变训练器官的放置角度。

优选地，训练器官为动物器官，应理解，使用人工全仿真模块人体，全仿真模块，为塑料硅胶制品，皮肤及器官硅胶制品，无血管，无血液流动或不带灌注功能的动物模块的模拟器跟真实手术的手感差距比较大，而通过使用离体的动物器官，提供了仿真的手感，并利用动物器官自带的动静脉通路，进行灌注“血液”，提高操作的真实性。

优选地，灌注接头8和操作接头为匹配的快接插头，例如，灌注接头8可以为公头，操作接头可以为母头，公头可与母头快速插接并锁紧，母头另一侧连接硅胶管，硅胶软管可连接动物器官进行灌注，或连接医疗器械如电切镜、输尿管镜等其他手术镜种，提供该镜种所需要的持续供水。

如图5所示，手术机器人操作平台使用时，将其放置在灌注平台对应位置，然后通过金属锁扣锁紧，二者固定。

如图6所示，给出了灌注平台和安装平台锁紧后的仰视图、右视图、左视图、背视图、等轴测视图和俯视图。

下面给出示例性的灌注平台使用方式。

首先在灌注液仓内倒入一定量灌注液，将配套的支架24放入灌注液仓上方，连接好负极板线，然后将支架24固定在网板组件7上，再将训练器官摆放至所需位置，最后将灌注平台与操作平台连接，锁紧金属锁扣，连接好电源即可开始训练。

训练时，可使用手术机器人戳卡，穿过对应术式的戳卡孔，操作手术机器人手臂通过戳卡进入操作平台，进行相应术式练习。

例如，如图9所示，阑尾切除术进镜孔为孔8，操作孔为孔10和孔12；胆囊切除术进镜孔为孔8，操作孔为孔4和孔9。

本实施例提供的灌注模拟器用于手术机器人训练，将灌注模拟器和机器人操作平台相结合，配以可调节流量及可调节频率的液体灌注功能，灌注平台与动物器官模块连接，搭建血液通路，让学员更加逼真、精准的进行操作训练，同时通过支架24将动物器官放置在接近真实的人体解剖位置，可充分保证训练操作触感和力度的反馈，使医生得到真实便利的技能训练，使得训练更加仿真，提升机器人微创手术训练效果，简化训练环境，节省场地、成本和人工等投入。

可选地，在一些可能的实施方式中，如图1所示，壳体包括：上壳体1和下壳体2，上壳体1粘接在下壳体2上，上壳体1的内表面作为灌注液仓，通孔设置在上壳体1的内表面。

可选地，网板组件7可以搭接在上壳体1的顶部。

如图1所示，灌注平台还可以包括：侧开孔封口盖3、球头固定环4、侧开孔通道5、球头适配器6、电源插孔10、开关11、可调电阻组件14、电路板组件15、维修盖18固定板16、维修盖18防水橡胶垫17、维修盖18和防水胶塞20。

其中，侧开孔封口盖3卡接在上壳体1上，球头固定环4卡接在球头适配器6上，侧开孔封口盖3和侧开孔通道5过盈连接，防水胶塞20和上壳体1过盈连接，上壳体1球头固定环4和灌注接头8分别与上壳体1螺接，电源插孔10、电路板组件15、维修盖18固定板16、维修盖18防水橡胶垫17和维修盖18分别与下壳体2螺接，开关11与电路板组件15螺接，可调电阻组件14与电路板组件15螺接。

使用侧开孔封口盖3将侧开孔封住，侧开孔封口盖3有一圈凹槽，凹槽内部有橡胶圈，与侧开孔过盈配合，用于保持模拟器内部气密性。

可选地，开关11和可调电阻组件14可以采用旋钮的方式，也可以采用按键的方式，还可以采用触摸屏的方式实现灌注平台的控制，调节灌注频率、液体灌注量、压力大小。

如图3所示，提供了灌注平台的正视图、背视图和俯视图，开关11、可调电阻组件14和电路板组件15设置在壳体的外部，通过将流量频率调节旋钮从产品内部放置在产品外表面，便于调节操作。通过旋转调节旋钮，改变电路中电流大小，从而改变蠕动泵13和/或脉冲泵12的功率，可以达到控制流量的效果。

可选地，在一些可能的实施方式中，如图1所示，灌注接头8包括：第一灌注接头、第二灌注接头和第三灌注接头，液体循环装置包括：脉冲泵12和/或蠕动泵13，脉冲泵12和蠕动泵13固定在下壳体2上，设置在上壳体1和下壳体2之间的区域，脉冲泵12的入水口与通孔连通，脉冲泵12的出水口与第一灌注接头连通，蠕动泵13的出水口与第二灌注接头连通，蠕动泵13的进水口与第三灌注接头连通。

需要说明的是，第一灌注接头为脉冲灌注泵出水口，第二灌注接头为蠕动泵13出水口，第三灌注接头为蠕动泵13取水口。

应理解，在灌注平台内部，脉冲泵12水路连接方式为灌注仓入水口连接脉冲泵12，脉冲泵12出水口连接灌注平台上壳体1上方第一灌注接头，进行脉动液体输出；蠕动泵13连接方式为蠕动泵13的出水口与入水口分别连接灌注平台上壳体1上方的第二灌注接头和第三灌注接头，分别进行液体的输出与输入。

应理解，脉冲泵12是一个通电持续转动的磁力泵，可以实现控制脉冲泵12电机的转动频率及转动速度，这样就可以控制灌注液体的灌注频率、灌注流量及压力,让血管有搏动的效果、压力也类似人体血压。

蠕动泵13具有持续灌注和吸引液体功能，可为训练模块提供持续的血液、水流供给，保持管道充盈，或为手术器械提供液体供给，还可为训练模块提供持续的吸引功能。蠕动泵13也可以实现灌注或吸引的流量调节。

在一些实施方式中，可以单独包括脉冲泵12或蠕动泵13的任一个，也可以同时包括两个。

可选地，脉冲泵12和蠕动泵13可以设置在上壳体1和下壳体2的夹层中，例如，脉冲泵12和可以和下壳体2螺接，蠕动泵13也可以和下壳体2螺接。

可选地，在一些可能的实施方式中，如图1所示，灌注平台还包括：金属笼19，金属笼19设置在通孔处，与脉冲泵12的入水口连接。

可选地，金属笼19和上壳体1过盈连接，用于阻挡碎肉等组织吸入脉冲泵12。

可选地，在一些可能的实施方式中，如图1所示，网板组件7的材料为导电材料，灌注平台还包括：负极板线插孔9，负极板线插孔9包括第一负极板线插孔和第二负极板线插孔，第一负极板线插孔设置在上壳体1内表面，第一负极板线插孔用于连接网板组件7，第二负极板线插孔设置在上壳体2外表面，第二负极板线插孔用于连接医疗器械电刀主机，进行单极电刀的切割练习。

可选地，第一负极板线插孔和上壳体1螺接，第二负极板线插孔和上壳体1螺接。

可选地，在一些可能的实施方式中，网板组件7包括：金属网孔板、合页、拉铆螺母和定制负极板连线，金属网孔板通过合页固定在壳体上，拉铆螺母按照预设尺寸排列在金属网孔板上，用于安装多种类型的支架24，定制负极板连线用于连接金属网孔板和第一负极板线插孔。

应理解，合页用于增加网孔板强度，并且为金属网孔板提供一个可调整角度的可选性。拉铆螺母可以按照固定尺寸排列，适用于多种器官模块固定支架24，二者通过手拧螺钉进行固定；定制负极板连线用于连接金属网孔板与灌注平台内侧的第一负极板线插孔，灌注平台内侧的第一负极板线插孔与外侧的第二负极板线插孔在产品内侧通过导线连接，外侧的第二负极板线插孔与医疗器械电刀主机连接后，可使用单极电刀进行切割练习。

可选地，在一些可能的实施方式中，灌注平台还包括：制冷模块、除烟模块和调节装置中的至少一种，制冷模块和除烟模块设置在壳体内，调节装置设置在液体循环装置内，制冷模块用于降低灌注液仓的温度，除烟模块用于去除烟雾，调节装置用于调节灌注液的灌注频率、灌注量和压力大小。

例如，可以在原有电路系统内增加液冷或风冷模块，用于箱体内部灌注液体冷却，环境温度冷却，降低灌注模块温度，延长模块使用时间，避免训练器官腐烂变臭。除烟模块可以吸收电刀和超声刀产生的有害烟雾，净化空气。

可选地，在一些可能的实施方式中，操作平台还包括：人形气腹外壳、硅胶戳卡孔22和透明壳23，人形气腹外壳安装在壳体顶部，硅胶戳卡孔22设置在人形气腹外壳的表面，硅胶戳卡孔22用于固定手术机器人戳卡，透明壳23设置在人形气腹外壳的表面，透明壳23用于观察手术机器人手臂的工作状态。

应理解，原有的用于人体手术训练的操作平台是不透明的，不能观察到机械臂在腹腔内的活动情况，不便于手术机器人的展示，而本实施方式通过采用透明壳23作为窗口，既能满足客户观察手术训练过程中机器人机械臂运动情况的需求，也能方便调整训练器官的位置，避免调整训练器官需要撤出机器手臂拿走操作平台，再重新操作机械手臂插进操作平台的一系列复杂的操作流程。

此外，人形气腹外壳整体罩在灌注平台上，形状外凸，操作空间足够大，机器人手臂不会和操作平台壳体发生碰撞，从而避免对操作平台的损伤。

人形气腹外形21的功能为提供仿真的人体外形，及显示相关体表标识，便于手术器械进入正确位置，从而模仿人体手术真正的进入角度。

可选地，在一些可能的实施方式中，透明壳23通过磁吸结构安装在人形气腹外壳上。

应理解，原有的用于人体手术训练的操作平台没有可拆卸的视窗，无法在不移动操作平台的情况下调整和更换训练器官，而移动操作平台又需要撤出机器人手臂，会增加操作难度和时间。而本实施方式通过磁吸结构将透明壳23安装在人形气腹外壳上，可以在不移动操作平台的情况下调整和更换训练器官，具有使用方便，操作简单的优点，提高了训练效率。

可选地，透明壳23还可以通过卡扣式结构安装在人形气腹外壳上，磁吸结构和卡扣式结构的安装位置可以根据实际需求设置。

可选地，在一些可能的实施方式中，如图10所示，硅胶戳卡孔22为三瓣结构，且瓣型边缘为圆角。

应理解，通过在硅胶皮肤上对应的人体腔镜手术常用位置开孔，避免了不同的医生在不同位置开孔对硅胶皮肤的多次损伤。

例如，如图7所示，为示例性的硅胶皮肤示意图，图中给出多个戳卡孔，其中，孔6和8为进镜孔，孔1-5、7、9-13为操作孔，图8为硅胶皮肤的A-A剖视图、等轴测视图和背视图。

应理解，经过长时间的操作测试、总结归纳，在硅胶皮肤上确定了相对应人体腔镜手术的常用位置，孔位大小以常用手术器械可正常进出为宜，同时避免了不同的医生在不同位置开孔对硅胶皮肤的多次损伤，常用位置开孔详见图7。

开孔做三瓣结构，并对戳卡孔的瓣型边缘做圆角处理，保证戳卡孔多次进出戳卡不被损坏。

可选地，对于两个腹腔镜戳卡常用孔，可以将瓣型结构的边缘圆角适当扩大，进一步减小戳卡置入的阻力，减少硅胶皮肤损坏的概率。

应理解，在人体手术腔镜中，分为进镜孔和操作孔，通过确定两个腹腔镜戳卡常用孔，可以将瓣型结构的边缘圆角适当扩大，进一步减小戳卡置入的阻力，减少硅胶皮肤损坏的概率。两个腹腔镜戳卡常用孔位置详见图7。

可选地，可以在皮肤的内侧戳卡孔位置制作固定结构，然后黏贴小的三瓣硅胶，通过上下两个孔保证硅胶皮肤对戳卡的支撑，使医生操作器械的时候更接近人体手术的状态。

例如，如图9所示，在硅胶皮肤31的下方设置三瓣硅胶32，三瓣硅胶32深入固定结构34的胶粘位置33，从而通过固定结构34进行固定。

应理解，在不违背本发明构思的前提下，本领域技术人员可以将上述实施方式进行任意组合，均在本发明的保护范围内。

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于手术机器人训练的灌注模拟器，其特征在于，包括：灌注平台和操作平台，所述灌注平台包括：壳体、网板组件、液体循环装置和灌注接头，所述操作平台包括：支架和用于与所述灌注接头连接的操作接头，其中：

所述壳体为凹槽状，所述壳体的内表面形成顶部开口的灌注液仓，所述灌注液仓用于放置灌注液，所述网板组件放置在所述灌注液仓的顶部，所述壳体的内表面设置有通孔，所述液体循环装置通过所述通孔将所述灌注液仓内的灌注液输送到所述灌注接头；

所述支架放置在所述网板组件上，所述支架用于放置训练器官，所述操作接头与所述训练器官连通，所述操作接头用于将所述灌注接头输送的灌注液输送到所述训练器官内，所述网板组件用于使从所述训练器官流出的灌注液流回至所述灌注液仓。

2.根据权利要求1所述的用于手术机器人训练的灌注模拟器，其特征在于，所述壳体包括：上壳体和下壳体，所述上壳体粘接在所述下壳体上，所述上壳体的内表面作为所述灌注液仓，所述通孔设置在所述上壳体的内表面。

3.根据权利要求1所述的用于手术机器人训练的灌注模拟器，其特征在于，所述灌注平台还包括：金属笼，所述金属笼设置在所述通孔处。

4.根据权利要求2所述的用于手术机器人训练的灌注模拟器，其特征在于，所述网板组件的材料为导电材料，所述灌注平台还包括：第一负极板线插孔和第二负极板线插孔，所述第一负极板线插孔设置在所述上壳体内表面，所述第一负极板线插孔用于连接所述网板组件，所述第二负极板线插孔设置在所述上壳体外表面，所述第二负极板线插孔用于连接医疗器械电刀主机，进行单极电刀的切割练习。

5.根据权利要求4所述的用于手术机器人训练的灌注模拟器，其特征在于，所述网板组件包括：金属网孔板、合页、拉铆螺母和定制负极板连线，所述金属网孔板通过所述合页固定在所述壳体上，所述拉铆螺母按照预设尺寸排列在所述金属网孔板上，用于安装多种类型的支架，所述定制负极板连线用于连接所述金属网孔板和所述第一负极板线插孔。

6.根据权利要求1所述的用于手术机器人训练的灌注模拟器，其特征在于，所述灌注平台还包括：制冷模块、除烟模块和调节装置中的至少一种，所述制冷模块和所述除烟模块设置在所述壳体内，所述调节装置设置在所述液体循环装置内，所述制冷模块用于降低所述灌注液仓的温度，所述除烟模块用于去除烟雾，所述调节装置用于调节所述灌注液的灌注频率、灌注量和压力大小。

7.根据权利要求1所述的用于手术机器人训练的灌注模拟器，其特征在于，所述操作平台还包括：人形气腹外壳、硅胶戳卡孔和透明壳，所述人形气腹外壳安装在所述壳体顶部，所述硅胶戳卡孔设置在所述人形气腹外壳的表面，所述硅胶戳卡孔用于固定手术机器人戳卡，所述透明壳设置在所述人形气腹外壳的表面，所述透明壳用于观察手术机器人手臂的工作状态。

8.根据权利要求7所述的用于手术机器人训练的灌注模拟器，其特征在于，所述透明壳通过磁吸结构安装在所述人形气腹外壳上。

9.根据权利要求7所述的用于手术机器人训练的灌注模拟器，其特征在于，所述硅胶戳卡孔为三瓣结构，且瓣型边缘为圆角。

10.根据权利要求1所述的用于手术机器人训练的灌注模拟器，其特征在于，所述支架设置为可调节支架，用以改变训练器官的放置角度。