CN117553806B - 船舶偏航判定方法、装置和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种船舶偏航判定方法、装置和可读存储介质，涉及船舶偏航判定技术领域。方法包括：获取目标航线；获取船舶的当前位置信息；基于目标航线和当前位置信息在目标航线上确定出距离船舶的当前位置最近的第一航路点；获取目标航线的航行方向，并沿目标航线的航行方向的相反方向获取目标航线上距离第一航路点最近的第二航路点；构建第二航路点到目标航线的终点之间航线的折线缓冲区；基于船舶的当前位置和折线缓冲区确定船舶是否偏航。本发明提供的船舶偏航判定方法，能够根据指定的目标航线和船舶的当前位置信息之间的动态关系确定出船舶是否偏航，无需计算大量数据，提高了研判的速度，降低了偏航预警的误报率。

Description

船舶偏航判定方法、装置和可读存储介质

技术领域

本发明涉及船舶偏航判定技术领域，具体而言，涉及一种船舶偏航判定方法、装置和可读存储介质。

背景技术

目前，相关技术中对船舶的偏航判定都是通过人工不定时的一艘一艘的查询自己关注的船舶的位置和历史轨迹来人为判定船舶偏航行为，或者通过分析计算大量的数据来判断船舶是否偏航。这两种判断方式都会存在研判速度慢、判断不及时不精准的问题。

因此，如何提出一种能够降低误判率，提升研判速度的船舶偏航判定方法成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中判断船舶是否偏航时，研判速度慢、判断不及时不精准的问题。

因此，本发明的第一个目的在于提供了一种船舶偏航判定方法。

本发明的第二个目的在于提供了一种船舶偏航判定装置。

本发明的第三个目的在于提供了一种船舶偏航判定装置。

本发明的第四个目的在于提供了一种可读存储介质。

本发明第一方面的技术方案提供了一种船舶偏航判定方法，包括：获取目标航线，目标航线包括多个航路点；获取船舶的当前位置信息；基于目标航线和当前位置信息在目标航线上确定出距离船舶的当前位置最近的第一航路点；获取目标航线的航行方向，并沿目标航线的航行方向的相反方向获取目标航线上距离第一航路点最近的第二航路点；构建第二航路点到目标航线的终点之间航线的折线缓冲区；基于船舶的当前位置和折线缓冲区确定船舶是否偏航。

根据本发明提供的船舶偏航判定方法，能够根据指定的目标航线和船舶的当前位置信息之间的动态关系确定出船舶是否偏航，相比于相关技术中判定船舶是否偏航的方案来说，本申请无需计算大量数据，提高了研判的速度，航运行业相关方能更及时的得到偏航船舶的预警信息，降低了偏航预警的误报率。具体地，获取目标航线和船舶的当前位置信息，并以此确定出目标航线上距离船舶当前位置最近的第一航路点，然后沿目标航线的航行方向的相反方向获取目标航线上距离第一航路点最近的第二航路点，这样就可以构建第二航路点到目标航线终点之间航线的折线缓冲区，进而通过船舶的当前位置和折线缓冲区的位置关系确定出船舶是否偏航。可以理解的是，本申请只需要根据船舶的当前位置构建第二航路点到目标航线终点之间航线的折线缓冲区，也即，本申请是根据船舶的实时位置构建部分航线的折线缓冲区，并不需要构建整个目标航线的缓冲区，因此能够降低数据的运算处理量，从而提高研判速度。并且，由于本申请是根据船舶的实时位置构建折线缓冲区，因此能够更加精准的判断船舶是否偏航。

另外，本申请提供的船舶偏航判定方法还可以具有如下附加技术特征：

在一些技术方案中，构建第二航路点到目标航线的终点之间航线的折线缓冲区的步骤，具体包括：将第二航路点到目标航线的终点之间的航线进行分段，得到多个航线段；确定多个航线段的曲折系数和偏航阈值；根据曲折系数和偏航阈值构建折线缓冲区。

在该技术方案中，可以先将第二航路点到目标航线终点之间的航线进行分段，得到多个航线段，然后确定多个航线段的曲折系数和偏航阈值，根据曲折系数和偏航阈值构建折线缓冲区。该种方式，能够准确快速地构建出折线缓冲区，从而有利于提高研判的速度。

在一些技术方案中，航线段的曲折系数具体采用如下公式计算：

；

其中，T表示曲折系数，L1 _i 表示第i个航线段的路程距离，L2 _i 表示第i个航线段的起点到终点的直线距离，i表示航线段的序号。

在一些技术方案中，航线段的偏航阈值具体采用如下公式计算：

R _i =R/T _i ；

其中，R _i 表示第i个航线段的偏航阈值，R表示预设偏航阈值，T _i 表示第i个航线段的曲折系数，i表示航线段的序号。

在一些技术方案中，将第二航路点到目标航线的终点之间的航线进行分段，得到多个航线段的步骤，具体包括：获取第二航路点到目标航线的终点之间航线上所有航路点的航向；确定当前航路点的航向与下一个航路点的航向所形成的夹角；判断夹角是否满足预设角度；在夹角满足预设角度的情况下，将当前航路点确定为分段点；根据分段点对第二航路点到目标航线终点之间的航线进行分段，以得到多个航线段。

在该技术方案中，先确定出当前航路点的航向与下一个航路点的航向所形成的夹角，在夹角的角度满足预设角度的情况下，将当前航路点确定为分段点，根据分段点对第二航路点到目标航线终点之间的航线进行分段，以得到多个航线段。可以理解的是，航线就是地图上一些矢量点的集合，构成了一条有方向的折线，因此，两个相邻的矢量点的航向之间可能会存在一定的角度，在该角度满足预设角度时，就能够以当前矢量点为分段点进行分段。

在一些技术方案中，预设角度大于90°。

在一些技术方案中，基于船舶的当前位置和折线缓冲区确定船舶是否偏航的步骤，具体包括：判断船舶是否位于折线缓冲区外；在船舶位于折线缓冲区外的情况下，确定船舶偏航。

本发明第二方面的技术方案提供了一种船舶偏航判定装置，包括：第一获取模块，用于获取目标航线，目标航线包括多个航路点；第二获取模块，用于获取船舶的当前位置信息；第一确定模块，用于基于目标航线和当前位置信息在目标航线上确定出距离船舶的当前位置最近的第一航路点；第三获取模块，用于获取目标航线的航行方向，并沿目标航线的航行方向的相反方向获取目标航线上距离第一航路点最近的第二航路点；构建模块，用于构建第二航路点到目标航线的终点之间航线的折线缓冲区；第二确定模块，用于基于船舶的当前位置和折线缓冲区确定船舶是否偏航。

根据本发明提供的船舶偏航判定装置，包括第一获取模块、第二获取模块、第一确定模块、第三获取模块、构建模块和第二确定模块。第一获取模块能够获取目标航线，目标航线包括多个航路点。第二获取模块能够获取船舶的当前位置信息。第一确定模块能够基于目标航线和当前位置信息在目标航线上确定出距离船舶当前位置最近的第一航路点。第三获取模块能够获取目标航线的航行方向，并沿目标航线的航行方向的相反方向获取目标航线上距离第一航路点最近的第二航路点。构建模块能够构建第二航路点到目标航线终点之间航线的折线缓冲区。第二确定模块能够基于船舶的当前位置和折线缓冲区确定船舶是否偏航。本发明提供的船舶偏航判定装置能够根据指定的目标航线和船舶的当前位置信息之间的动态关系确定出船舶是否偏航，相比于相关技术中判定船舶是否偏航的方案来说，本申请无需计算大量数据，提高了研判的速度，航运行业相关方能更及时的得到偏航船舶的预警信息，降低了偏航预警的误报率。

本发明第三方面的技术方案提供了一种船舶偏航判定装置，包括：存储器和处理器，存储器储存有程序或指令，程序或指令被处理器执行时，实现如第一方面任一项技术方案中的船舶偏航判定方法的步骤。

根据本发明提供的船舶偏航判定装置，包括存储器和处理器，存储器储存有程序或指令，程序或指令被处理器执行时，实现如第一方面任一项技术方案中的船舶偏航判定方法的步骤。由于该船舶偏航判定装置能够实现如第一方面任一项技术方案中的船舶偏航判定方法的步骤。因此，本发明提供的船舶偏航判定装置还具有第一方面任一项技术方案中的船舶偏航判定方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明第四方面的技术方案提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被执行时，实现如第一方面任一项技术方案中的船舶偏航判定方法的步骤。

根据本发明提供的可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被执行时，实现如第一方面任一项技术方案中的船舶偏航判定方法的步骤。由于该可读存储介质能够实现如第一方面任一项技术方案中的船舶偏航判定方法的步骤。因此，本发明提供的可读存储介质还具有第一方面任一项技术方案中的船舶偏航判定方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施例的船舶偏航判定方法的流程示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的航线的端点和中间点的缓冲区处理示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的航线的缓冲区构建示意图；

图4是根据本发明的一个实施例的船舶偏航判定装置的方框示意图之一；

图5是根据本发明的一个实施例的船舶偏航判定装置的方框示意图之二。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图5描述根据本发明一些实施例的船舶偏航判定方法、装置和可读存储介质。

在根据本申请的一个实施例中，如图1所示，提供了一种船舶偏航判定方法，包括：

S102、获取目标航线，目标航线包括多个航路点。

S104、获取船舶的当前位置信息。

S106、基于目标航线和当前位置信息在目标航线上确定出距离船舶的当前位置最近的第一航路点。

S108、获取目标航线的航行方向，并沿目标航线的航行方向的相反方向获取目标航线上距离第一航路点最近的第二航路点。

S110、构建第二航路点到目标航线的终点之间航线的折线缓冲区。

S112、基于船舶的当前位置和折线缓冲区确定船舶是否偏航。

根据本发明提供的船舶偏航判定方法，能够根据指定的目标航线和船舶的当前位置信息之间的动态关系确定出船舶是否偏航，相比于相关技术中判定船舶是否偏航的方案来说，本申请无需计算大量数据，提高了研判的速度，航运行业相关方能更及时的得到偏航船舶的预警信息，降低了偏航预警的误报率。具体地，获取目标航线和船舶的当前位置信息，并以此确定出目标航线上距离船舶当前位置最近的第一航路点，然后沿目标航线的航行方向的相反方向获取目标航线上距离第一航路点最近的第二航路点，这样就可以构建第二航路点到目标航线终点之间航线的折线缓冲区，进而通过船舶的当前位置和折线缓冲区的位置关系确定出船舶是否偏航。可以理解的是，本申请只需要根据船舶的当前位置构建第二航路点到目标航线终点之间航线的折线缓冲区，也即，本申请是根据船舶的实时位置构建部分航线的折线缓冲区，并不需要构建整个目标航线的缓冲区，因此能够降低数据的运算处理量，从而提高研判速度。并且，由于本申请目标航线的缓冲区是根据船舶行驶的方向动态生成的，因此能够更加精准的判断船舶是否偏航。其中，缓冲区保持的时间长短可以预设。

可以理解的是，如下表1所示，示出了航线包含的数据项，航线就是地图上一些矢量点的集合，构成了一条有方向的折线，每个点包含：序号、经度、纬度、航向、航路距离（与上一个点）、到目的地距离等。目的地一般是港口，也可以是地图上一个点。航线上的每个航路点是有序号的，序号1是起始点，最大的序号就是终点。航向是指当前航路点与上一个点这段航线的航向度数，航路距离也是指当前航路点与上一个点的距离（海里），到目的港的距离是指当前航路点到最后一个点的距离（海里）。

表1

在一些实施例中，在获取目标航线之前包括构建航线库。

在一些实施例中，构建第二航路点到目标航线的终点之间航线的折线缓冲区的步骤，具体包括：将第二航路点到目标航线的终点之间的航线进行分段，得到多个航线段；确定多个航线段的曲折系数和偏航阈值；根据曲折系数和偏航阈值构建折线缓冲区。

在该实施例中，可以先将第二航路点到目标航线终点之间的航线进行分段，得到多个航线段，然后确定多个航线段的曲折系数和偏航阈值，根据曲折系数和偏航阈值构建折线缓冲区。该种方式，能够准确快速地构建出折线缓冲区，从而有利于提高研判的速度。

其中，航线的曲折系数是一种描述线路转弯程度的指标，曲折系数的定义是航线线路弯曲长度和线路起始点直线长度的比值。这个比值越小，航线转弯就越小，直线部分就越长，航线的经济性和效率就越高。当航线曲折系数大于1时，就会出现过度转弯的情况，船舶改变航向比较多，可能遇到较窄的航道，船舶会降低航速。例如：在海峡、运河、长江和内河航道。通常船舶的航线是相对固定的，航线中的各个分段的曲折系数是不一样的，对曲折系统较大的航线分段，我们可以使用更加严格的偏航判定标准。

在一些实施例中，航线段的曲折系数具体采用如下公式计算：

；

其中，T表示曲折系数，L1 _i 表示第i个航线段的路程距离，L2 _i 表示第i个航线段的起点到终点的直线距离，i表示航线段的序号。

在一些实施例中，航线段的偏航阈值具体采用如下公式计算：

R _i =R/T _i ；

其中，R _i 表示第i个航线段的偏航阈值，R表示预设偏航阈值，T _i 表示第i个航线段的曲折系数，i表示航线段的序号。

在一些实施例中，将第二航路点到目标航线的终点之间的航线进行分段，得到多个航线段的步骤，具体包括：获取第二航路点到目标航线的终点之间航线上所有航路点的航向；确定当前航路点的航向与下一个航路点的航向所形成的夹角；判断夹角是否满足预设角度；在夹角满足预设角度的情况下，将当前航路点确定为分段点；根据分段点对第二航路点到目标航线终点之间的航线进行分段，以得到多个航线段。

在该实施例中，先确定出当前航路点的航向与下一个航路点的航向所形成的夹角，在夹角满足预设角度的情况下，将当前航路点确定为分段点，根据分段点对第二航路点到目标航线终点之间的航线进行分段，以得到多个航线段。可以理解的是，航线就是地图上一些矢量点的集合，构成了一条有方向的折线，因此，两个相邻的矢量点之间的航向可能会存在一定的角度，在该角度满足预设角度时，就能够以当前矢量点为分段点进行分段。

在一些实施例中，预设角度大于90°。

在一些实施例中，基于船舶的当前位置和折线缓冲区确定船舶是否偏航的步骤，具体包括：判断船舶是否位于折线缓冲区外；在船舶位于折线缓冲区外的情况下，确定船舶偏航。

在该实施例中，可以通过判断船舶是否位于折线缓冲区外判断船舶是否偏航，如果船舶位于折线缓冲区内，则船舶没有偏航，如果船舶位于折线缓冲区外，则船舶偏航。

在一些实施例中，如图2、图3所示，构建第二航路点到目标航线终点之间航线的折线缓冲区的步骤，具体包括：采用矢量方法算法的角分线法和凸角圆弧法来生成缓冲区。

在一些实施例中，如图2、图3所示，采用矢量方法算法的角分线法和凸角圆弧法来生成缓冲区的步骤，具体包括：在航线的两边按预设距离（偏航阈值）做出平行线，在转角处形成尖角；对于端点，使用以端点为圆心的半圆弧来表示，弧段的开始角度和结束角度使用向量来计算；对于中间的点，如果是锐角，直接使用平行直线求交；如果是钝角，则计算对应的圆弧和两边的平行直线相连。最后，将端点处的半圆弧、中间点对应的内侧点或者外侧圆弧按照逆时针依次连接即可，有重叠的区域进行合并，绘制外围的边界构成折线的缓冲区。

例如，图2中A、D表示航线的端点，B、C表示航线的中间点。在端点处以A、D为圆心做半圆弧1和4，在中间点B、C处的钝角侧也做半圆弧2和3，然后做航线的两侧平行线，平行线到航线的距离为圆弧半径，此时航线的平行线就会与半圆弧相切，并且在中间点B、C锐角处会形成交点5，从而通过多个半圆弧和平行线就构成了缓冲区域。如图3所示，F表示航线，缓冲区E就是采用此方法形成的。

在根据本申请的一个实施例中，提供了一种船舶偏航判定方法，包括：

步骤一、持续获取当前船舶位置，提取AIS数据里的航速、航向、经度和纬度等。

步骤二、获取目标航线上的离当前船舶位置最近的点。

步骤三、根据步骤二得到的最近的点朝目标航线相反方向获取最接近的航路点。

步骤四、以步骤三获取的航路点为起点，目标航线的最后一个点为终点，截取目标航线中的一部分生成新的折线。

步骤五、对步骤四的折线，根据预设偏航阈值、以及航线曲折系数来构建折线缓冲区。

步骤六、通过空间对象计算，判定船舶位置（点对象）和折线缓冲区（多边形对象）之间的关系。如果点在多边形里面，则船舶没有偏航；如果点在多边形外面，则船舶偏航。

步骤七、按照以上步骤，需要持续实时对船舶进行监控，即可判定船舶是否偏航。当然，也可以增加偏航持续时长、偏航次数的确认逻辑。

步骤八、当船舶距离指定航线的最后一个航路点10海里范围内，结束监控。

其中，构建的折线缓冲区不需要每次监控都要重新计算，可以保持一段时间，保持的时间长短可以预设。

在本发明提出的技术方案中，提供了基于指定航线判定船舶是否偏航的一种新思路，利用船舶身份识别的AIS（Automatic Identification System，船舶自动识别系统）动态数据、通过GIS（Geographic Information System，地理信息系统）技术，对已知的航线分段，判断该船舶位置和已知航线之间的动态关系，若船舶一直在航线的缓冲区范围外则进行及时提醒，若一直在航线的缓冲区范围内，则进行数据储存，以便进行前后数据的比较。该解决方案一目了然，高效和自动化，提升了研判的速度，航运行业相关方能更及时的得到偏航船舶的预警信息，降低了偏航预警的误报率。通过自定义多种阈值，这种判定方法有很好的灵活性。相对于传统的偏航识别判定，数据计算量更小，更及时和精准。

其中，使用本申请提供的方法时，为了达到实时性，还可以搭建实时服务，设定监控船舶和具体航线的对应关系，什么时候开始监控，什么时候结束监控等。持续的按照流程去监控所需要监控的船舶集合。

如图4所示，本发明第二方面的实施例提供了一种船舶偏航判定装置1，包括：第一获取模块10，用于获取目标航线，目标航线包括多个航路点；第二获取模块12，用于获取船舶的当前位置信息；第一确定模块14，用于基于目标航线和当前位置信息在目标航线上确定出距离船舶的当前位置最近的第一航路点；第三获取模块16，用于获取目标航线的航行方向，并沿目标航线的航行方向的相反方向获取目标航线上距离第一航路点最近的第二航路点；构建模块18，用于构建第二航路点到目标航线的终点之间航线的折线缓冲区；第二确定模块20，用于基于船舶的当前位置和折线缓冲区确定船舶是否偏航。

根据本发明提供的船舶偏航判定装置1，包括第一获取模块10、第二获取模块12、第一确定模块14、第三获取模块16、构建模块18和第二确定模块20。第一获取模块10能够获取目标航线，目标航线包括多个航路点。第二获取模块12能够获取船舶的当前位置信息。第一确定模块14能够基于目标航线和当前位置信息在目标航线上确定出距离船舶当前位置最近的第一航路点。第三获取模块16能够获取目标航线的航行方向，并沿目标航线的航行方向的相反方向获取目标航线上距离第一航路点最近的第二航路点。构建模块18能够构建第二航路点到目标航线终点之间航线的折线缓冲区。第二确定模块20能够基于船舶的当前位置和折线缓冲区确定船舶是否偏航。本发明提供的船舶偏航判定装置1能够根据指定的目标航线和船舶的当前位置信息之间的动态关系确定出船舶是否偏航，相比于相关技术中判定船舶是否偏航的方案来说，本申请无需计算大量数据，提高了研判的速度，航运行业相关方能更及时的得到偏航船舶的预警信息，降低了偏航预警的误报率。

如图5所示，本发明第三方面的实施例提供了一种船舶偏航判定装置2，包括：存储器22和处理器24，存储器22储存有程序或指令，程序或指令被处理器24执行时，实现如第一方面任一项实施例中的船舶偏航判定方法的步骤。

根据本发明提供的船舶偏航判定装置2，包括存储器22和处理器24，存储器22储存有程序或指令，程序或指令被处理器24执行时，实现如第一方面任一项实施例中的船舶偏航判定方法的步骤。由于该船舶偏航判定装置2能够实现如第一方面任一项实施例中的船舶偏航判定方法的步骤。因此，本发明提供的船舶偏航判定装置2还具有第一方面任一项实施例中的船舶偏航判定方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明第四方面的实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被执行时，实现如第一方面任一项实施例中的船舶偏航判定方法的步骤。

根据本发明提供的可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被执行时，实现如第一方面任一项实施例中的船舶偏航判定方法的步骤。由于该可读存储介质能够实现如第一方面任一项实施例中的船舶偏航判定方法的步骤。因此，本发明提供的可读存储介质还具有第一方面任一项实施例中的船舶偏航判定方法的全部有益效果，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种船舶偏航判定方法，其特征在于，包括：

获取目标航线，所述目标航线包括多个航路点；

获取所述船舶的当前位置信息；

基于所述目标航线和所述当前位置信息在所述目标航线上确定出距离所述船舶的当前位置最近的第一航路点；

获取所述目标航线的航行方向，并沿所述目标航线的航行方向的相反方向获取所述目标航线上距离所述第一航路点最近的第二航路点；

构建所述第二航路点到所述目标航线的终点之间航线的折线缓冲区；

基于所述船舶的当前位置和所述折线缓冲区确定所述船舶是否偏航；

所述构建所述第二航路点到所述目标航线的终点之间航线的折线缓冲区的步骤，具体包括：

将所述第二航路点到所述目标航线的终点之间的航线进行分段，得到多个航线段；

确定多个所述航线段的曲折系数和偏航阈值；

根据所述曲折系数和所述偏航阈值构建所述折线缓冲区；

所述航线段的所述偏航阈值具体采用如下公式计算：

R _i =R/T _i ；

其中，R _i 表示第i个所述航线段的偏航阈值，R表示预设偏航阈值，T _i 表示第i个所述航线段的曲折系数，i表示所述航线段的序号。

2.根据权利要求1所述的船舶偏航判定方法，其特征在于，所述航线段的所述曲折系数具体采用如下公式计算：

；

其中，T表示曲折系数，L1 _i 表示第i个所述航线段的路程距离，L2 _i 表示第i个所述航线段的起点到终点的直线距离，i表示所述航线段的序号。

3.根据权利要求1所述的船舶偏航判定方法，其特征在于，所述将所述第二航路点到所述目标航线的终点之间的航线进行分段，得到多个航线段的步骤，具体包括：

获取所述第二航路点到所述目标航线的终点之间航线上所有所述航路点的航向；

确定当前航路点的航向与下一个所述航路点的航向所形成的夹角；

判断所述夹角是否满足预设角度；

在所述夹角满足预设角度的情况下，将所述当前航路点确定为分段点；

根据所述分段点对所述第二航路点到所述目标航线终点之间的航线进行分段，以得到多个所述航线段。

4.根据权利要求3所述的船舶偏航判定方法，其特征在于，所述预设角度大于90°。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的船舶偏航判定方法，其特征在于，所述基于所述船舶的当前位置和所述折线缓冲区确定所述船舶是否偏航的步骤，具体包括：

判断所述船舶是否位于所述折线缓冲区外；

在所述船舶位于所述折线缓冲区外的情况下，确定所述船舶偏航。

6.一种船舶偏航判定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标航线，所述目标航线包括多个航路点；

第二获取模块，用于获取所述船舶的当前位置信息；

第一确定模块，用于基于所述目标航线和所述当前位置信息在所述目标航线上确定出距离所述船舶的当前位置最近的第一航路点；

第三获取模块，用于获取所述目标航线的航行方向，并沿所述目标航线的航行方向的相反方向获取所述目标航线上距离所述第一航路点最近的第二航路点；

构建模块，用于构建所述第二航路点到所述目标航线的终点之间航线的折线缓冲区；

第二确定模块，用于基于所述船舶的当前位置和所述折线缓冲区确定所述船舶是否偏航；

所述构建所述第二航路点到所述目标航线的终点之间航线的折线缓冲区的步骤，具体包括：

将所述第二航路点到所述目标航线的终点之间的航线进行分段，得到多个航线段；

确定多个所述航线段的曲折系数和偏航阈值；

根据所述曲折系数和所述偏航阈值构建所述折线缓冲区；

所述航线段的所述偏航阈值具体采用如下公式计算：

R _i =R/T _i ；

其中，R _i 表示第i个所述航线段的偏航阈值，R表示预设偏航阈值，T _i 表示第i个所述航线段的曲折系数，i表示所述航线段的序号。

7.一种船舶偏航判定装置，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器储存有程序或指令，所述程序或所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的船舶偏航判定方法的步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序或指令，所述程序或所述指令被执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的船舶偏航判定方法的步骤。