CN117547339A - 一种刨削腔内可恒压控制的手术动力装置及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及外科手术动力设备技术领域，具体涉及一种刨削腔内可恒压控制的手术动力装置，包括主控制器、恒压控制器、刨削装置、负压吸引装置和压力检测装置，主控制器基于恒压控制器的交互数据控制刨削装置启停，压力检测装置检测目标腔体内压力并反馈恒压控制器，恒压控制器基于压力检测装置的反馈数据控制刨削装置和负压吸引装置调节目标腔体内压力，并基于主控制器的交互数据控制负压吸引装置执行负压吸引操作。本发明通过腔内压力恒压控制器控制腔内压力稳定于设定压力范围内，稳定性高，进一步增加了手术的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及外科手术动力设备技术领域，具体涉及一种刨削腔内可恒压控制的手术动力装置及控制方法。
背景技术
随着医疗技术的发展以及内窥镜技术的广泛应用，妇科手术方式和设备也随之发展，总体趋势为更安全、无创或微创、更高效。大多数妇科疾病在手术前，往往需要先使用膨腔灌注设备进行膨腔操作，使腔体充盈形成手术操作和视野空间。在手术进行期间，再通过例如动力手柄等动力设备进行腔内病变组织的切割、刨削，同时通过负压装置排除。
目前，现有的动力设备通常仅具备刨削、膨腔及负压吸引其中一项功能，无集成负压、灌注、膨腔压力检测等功能，在特定的手术中需要同时启用三种设备，大大增加了手术复杂度，且三种设备彼此无数据交互，造成内部数据的不能有效闭环和交换，各设备独自工作没有有效配合，使得膨腔压力不稳定，导致腔内存在高出血、低视野范围、误损伤、压力失恒等诸多手术高风险，且操作复杂使切削效率不高，设备的成本也较高。
对于现有技术中存在的上述问题，本领域技术人员做出了诸多尝试，如中国专利申请2022116585043提出了一种具有膨腔、刨削及吸引功能的手术系统及控制方法，包括控制器、膨腔装置、刨削装置、收集装置和负压提供装置，通过控制器控制各装置配合将刨削、膨腔以及负压吸引功能集成至一个手术动力设备上，降低了设备成本，提高了手术的安全性，但是其通过控制膨腔装置输入膨腔液的速率使向目标腔体输送的膨腔液的压力处于预设压力范围，稳定性较差，从而使得手术安全性有所欠缺。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种刨削腔内可恒压控制的手术动力装置及控制方法，通过腔内压力恒压控制器控制腔内压力稳定于设定压力范围内，稳定性高，进一步增加了手术的安全性。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是一种刨削腔内可恒压控制的手术动力装置，包括主控制器、恒压控制器、刨削装置、负压吸引装置和压力检测装置；主控制器基于恒压控制器的交互数据控制刨削装置启停；压力检测装置检测目标腔体内压力并反馈恒压控制器；恒压控制器基于压力检测装置的反馈数据控制刨削装置和负压吸引装置调节目标腔体内压力，并基于主控制器的交互数据控制负压吸引装置执行负压吸引操作。
进一步的，主控制器包括第一控制芯片和刨削驱动控制模块；所刨削控制模块基于第一控制芯片的控制信号控制刨削装置刨削和停止。
进一步的，刨削驱动控制模块包括刨削电源、第一PWM放大器、三相桥式电路和手柄接口；第一PWM放大器与第一控制芯片连接，并依次连接三相桥式电路和手柄接口；刨削电源与三相桥式电路连接；手柄接口与手柄电机连接。
进一步的，恒压控制器包括第二控制芯片、膨腔灌注控制模块和负压发生控制模块；膨腔灌注控制模块基于第二控制芯片的控制信号将膨腔液体经由输送管道输至目标腔体；负压发生控制模块基于第二控制芯片的控制信号控制负压吸引装置执行吸引操作。
进一步的，膨腔灌注控制模块包括膨腔电源、第二PWM放大器、步进电机驱动器和膨腔灌注设备；第二PWM放大器与第二控制芯片连接，并依次连接步进电机驱动器和膨腔灌注设备；膨腔电源与步进电机驱动器连接；膨腔灌注设备与膨腔灌注通道连接。
进一步的，负压发生控制模块包括负压电源、负压调整单元和负压启停模块；
负压启停模块包括继电开关和夹管阀，并通过继电开关与第二控制芯片连接，通过夹管阀分别与负压调整单元和负压吸引装置连接；负压调整单元包括进气口、防溢流装置、集成式负压泵和出气口；集成式负压泵分别与第二控制芯片和负压电源连接；进气口与夹管阀连接，并依次与防溢流装置、集成式负压泵和出气口连接；继电开关基于第二控制芯片的控制信号执行夹管阀的开关操作；同时集成式负压泵基于第二控制芯片的控制信号执行启停操作，从而持续或停止向负压吸引装置提供负压。
进一步的，刨削装置包括手柄装置和脚踏开关；脚踏开关与第一控制芯片相连接，用于产生启动信号并反馈至第一控制芯片；手柄装置包括手柄电机和膨腔灌注通道；手柄电机与刨削驱动控制模块连接，并基于刨削驱动控制模块的控制控制信号执行刨削操作；膨腔灌注通道与膨腔灌注控制模块相连接，用于将膨腔液输送至目标腔体内。
进一步的，压力检测装置包括腔内测压导引鞘和腔内压力检测传感器；腔内测压导引鞘用于感知腔内压力并传递至腔内压力检测传感器中；腔内压力检测传感器一端与腔内测压导引鞘连接，另一端与第二控制芯片连接，用于将腔内压力状态反馈至第二控制芯片。
进一步的，主控制器还包括人机交互界面；人机交互界面与第一控制芯片连接。
进一步的，本发明提出了一种控制方法，用于对刨削腔内可恒压控制的手术动力装置进行控制，包括：
步骤S1：根据手术内容在人机交互界面设置标准腔内压力范围；
步骤S2：通过压力检测装置检测目标腔体内压力，并将压力数据反馈至第二控制芯片中；
步骤S3：第二控制芯片将压力检测装置反馈的压力数据与设定的标准腔内压力范围比较；
步骤S4：如若小于设定的标准腔内压力范围，第二控制芯片控制膨腔灌注模块向目标腔体内灌注膨腔液，控制负压发生控制模块停止负压吸引，并通过压力检测装置实时监测腔内压力是否符合设定的标准腔内压力范围要求；
步骤S5：如若大于设定的标准腔内压力范围，第二控制芯片控制膨腔灌注模块停止向目标腔体内灌注膨腔液，控制负压发生控制模块启动负压吸引，并通过压力检测装置实时监测腔内压力是否符合设定的标准腔内压力范围要求；
步骤S6：目标腔内压力符合设定标准腔内压力范围后，第二控制芯片与第一控制芯片交互数据，通过人机交互界面将系统置于手术刨削模式；
步骤S7：踩下脚踏开关，将启动信号传递至第一控制芯片，并通过第一控制芯片与第二控制芯片交互数据，使恒压控制器控制负压发生控制模块启动，再通过主控制器控制刨削驱动控制模块启动手柄装置进行手术；
步骤S8：手术完成后通过主控制器控制刨削驱动控制模块停止手柄装置运转，松开脚踏开关，并将信号经由主控制器传递至恒压控制器，用过恒压控制器控制负压发生控制模块停止负压组织吸引；
步骤S9：通过压力检测装置持续实时监控目标腔内压力，并反馈至恒压控制器。
进一步的，在步骤S1中，标准腔内压力范围为80-l5O mmHg。
进一步的，在步骤S4和步骤S5中，对膨腔灌注控制摸块输送的膨腔液和负压吸引装置排除的膨腔液进行监测，并对比二者之间的差值，用于避免膨腔液被过量吸收。
进一步的，在步骤S7中，第一控制芯片和第二控制芯片通过高速数据接口进行数据交互。
本发明所述的技术方案取得有益效果为：
1.通过压力检测装置实时监测目标腔体内压力，并腔内压力数据反馈至恒压控制器，恒压控制器根据腔内压力数据控制膨腔灌注控制模块补充输送膨腔液至目标腔体内，或者控制负压发生控制模块产生负压，以配合负压吸引装置排除部分膨腔液，从而维持腔内压力的稳定，达到动态平衡，大大提高了腔内状态的稳定性，进一步保证了手术的安全性。
2.本发明设有主控制器和恒压控制器，恒压控制器对目标腔内内压力进行调节和监测后，通过高速数据接口与主控制器实时进行数据交互和传递控制信号，使得主控制器能够同时感知腔体内状态及手术进程，从而进行下一道手术程序，节省了手术时间，且通过主控制器和恒压控制器协调控制对应模块进行动作，有效形成内部数据闭环，提高了工作效率。
3.通过主控制器控制刨削驱动控制模块，从而控制刨削装置执行刨削手术，同时将手术状态与恒压控制器进行交互，使恒压控制器根据手术状态实时控制负压发生控制模块产生的负压大小，从而控制负压吸引装置的工作力度，避免了负压吸引装置对刨削过程的影响，保证了手术的安全性。
4.本发明通过主控制器配合刨削装置、恒压控制器配合压力检测装置和负压吸引装置，使本发明在保证手术刨削功能的基础上集成了负压吸引功能、膨腔灌注功能和恒压调节功能，降低了手术复杂度，大大加快了手术进程，并且降低了设备成本。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例，并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明功能模块图。
图2是本发明各模块之间的连接图。
图3是恒压控制流程图。
实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案作进一步的说明，但并不局限于此，凡是对本发明技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的保护范围中。
如图1所示，本发明提供了一种刨削腔内可恒压控制的手术动力装置，包括主机和附件，主机包括主控制器和恒压控制器，附件包括刨削装置、负压吸引装置和压力检测装置；主控制器基于恒压控制器的交互数据控制刨削装置启停；压力检测装置检测目标腔体内压力并反馈恒压控制器；恒压控制器基于压力检测装置的反馈数据控制刨削装置和负压吸引装置调节目标腔体内压力，并基于主控制器的交互数据控制负压吸引装置执行负压吸引操作。
如图2所示，主控制器包括人机交互界面HMI、第一控制芯片和刨削驱动控制模块；第一控制芯片上设有UART接口、IO接口、第一PWM接口和高速接口；第一控制芯片通过UART接口与HMI连接，通过第一PWM接口与刨削驱动控制模块连接，通过高速接口与恒压控制器连接；主控制器内还设有脚踏开关接口，通过IO接口与第一控制芯片连接；刨削驱动模块包括刨削电源、第一PWM放大器、三相桥式电路和手柄接口；第一PWM放大器连接于第一控制芯片的第一PWM接口上，并依次连接三相桥式电路和手柄接口，刨削电源连接于三相桥式电路上；工作时，当第一控制芯片接收到启动刨削的控制信号时，第一控制芯片通过第一PWM接口控制刨削驱动控制模块从而控制手柄电机运行，执行刨削操作。
恒压控制器包括第二控制芯片、膨腔灌注控制模块和负压发生控制模块；第二控制芯片上设有高速接口、第二PWM接口、12C接口、IO接口和第三PWM接口；第二控制芯片通过高速接口与第一控制芯片连接，通过第二PWM接口与膨腔灌注控制模块连接，通过12C接口与压力检测装置连接，通过IO接口和第三PWM接口与负压发生控制模块连接；
膨腔灌注控制模块包括膨腔电源、第二PWM放大器、步进电机驱动器和膨腔灌注设备；第二PWM放大器连接于第二控制芯片的第二PWM接口上，并依次连接步进电机驱动器和膨腔灌注设备，刨削电源连接于步进电机驱动器上；工作时，当第二控制芯片接收到开启膨腔灌注时，第二控制芯片通过第二PWM接口控制膨腔灌注控制模块从而控制膨腔灌注设备通过手柄装置内的膨腔灌注通道将膨腔液体输入至目标腔体内。
负压发生控制模块包括负压电源、负压启停模块和负压调整单元；负压启停模块包括继电开关和夹管阀；负压调整单元包括进气口、防溢流装置、集成式负压泵和出气口；继电开关通过IO接口与第一控制芯片连接，并依次连接夹管阀、进气口、防溢流装置、集成式负压泵和出气口，且集成式负压泵分别与第三PWM接口和负压电源连接；工作时，当第二控制芯片接受到开启负压功能的提示时，则通过IO接口控制机电开关打开夹管阀，并同时通过第三PWM接口控制集成式负压泵开启，然后通过管道向负压吸引装置提供负压；当需要关闭负压功能时，信号传递方式与开启时相同；其中进气口和出气口用于调节负压发生控制模块产生的负压大小。
刨削装置包括脚踏开关和手柄装置，手柄装置包括手柄电机和膨腔灌注通道；脚踏开关与脚踏开关接口连接，手柄电机通过手柄接口与刨削驱动控制模块相连接，膨腔灌注通道与膨腔灌注设备连接，用于将膨腔液体输送至目标腔体内。
压力检测装置包括腔内测压导引鞘和腔内压力检测传感器，腔内测压导引鞘一端置于目标腔体内，另一端与腔内压力检测传感器相连接；腔内压力检测传感器通过12C接口与第二控制芯片相连接；腔内测压导引鞘也即压力检测导管，可通过内窥镜通道进入目标腔体内，用于持续感知腔内压力并传递至另一端的压力检测传感器，并通过腔内压力检测传感器将采集的腔内压力信号反馈至恒压控制器内。
作为优选的，主控制器的第一控制芯片可以是MCU或微CPU控制单元，其包含人机界面显示、逻辑控制、外围附件检测、数据处理及高速传输的功能。
作为优选的，高速数据接口为高速串行接口，其最高数据传输率为52兆，最远传输距离达15米；高速数据接口也可以是SERDES接口，即串行器和解串器，其为一种时分多路复用、点对点的通信技术，即在发送端多路低速并行信号被转换成高速串行信号，经过传输媒体，最后在接收端高速串行信号重新转换成低速并行信号；高速数据接口或者是基于高速SERDES的ADC/DAC（AD转换器/DA转换器）数据传输接口，即JESD204B，其具有接口尺寸小、布局布线方便灵活，时序控制简单的优点。
作为优选的，膨腔灌注设备可以是滚压式灌注泵，包括驱动电机电源、滚压机构、灌注压力检测单元；滚压式灌注泵通过对输送管路的交替挤压和释放来泵送流体到腔内，配合负压吸引装置、腔内压力检测传感器组件，可以方便地调节流速，控制腔内压力稳定。
作为优选的，本发明提出了一种控制方法，用于控制刨削腔内可恒压控制的手术动力装置，包括：步骤S1：根据手术内容在人机交互界面设置标准腔内压力范围；
步骤S2：通过压力检测装置检测目标腔体内压力，并将压力数据反馈至第二控制芯片中；
步骤S3：第二控制芯片将压力检测装置反馈的压力数据与设定的标准腔内压力范围比较；
步骤S4：如若小于设定的标准腔内压力范围，第二控制芯片控制膨腔灌注模块向目标腔体内灌注膨腔液，控制负压发生控制模块停止负压吸引，并通过压力检测装置实时监测腔内压力是否符合设定的标准腔内压力范围要求；
步骤S5：如若大于设定的标准腔内压力范围，第二控制芯片控制膨腔灌注模块停止向目标腔体内灌注膨腔液，控制负压发生控制模块启动负压吸引，并通过压力检测装置实时监测腔内压力是否符合设定的标准腔内压力范围要求；
步骤S6：目标腔内压力符合设定标准腔内压力范围后，第二控制芯片与第一控制芯片交互数据，通过人机交互界面将系统置于手术刨削模式；
步骤S7：踩下脚踏开关，将启动信号传递至第一控制芯片，并通过第一控制芯片与第二控制芯片交互数据，使恒压控制器控制负压发生控制模块启动，再通过主控制器控制刨削驱动控制模块启动手柄装置进行手术；
步骤S8：手术完成后通过主控制器控制刨削驱动控制模块停止手柄装置运转，松开脚踏开关，并将信号经由主控制器传递至恒压控制器，用过恒压控制器控制负压发生控制模块停止负压组织吸引；
步骤S9：通过压力检测装置持续实时监控目标腔内压力，并反馈至恒压控制器。
作为优选的，在步骤S1中，标准腔内压力范围为80-l5O mmHg，在步骤S4和步骤S5中，对膨腔灌注控制摸块输送的膨腔液的量P1和负压吸引装置排除的膨腔液的量P2进行监测。
工作时，通过膨腔灌注控制模块向目标腔体内灌注膨腔液，并通过负压发生控制模块配合负压吸引装置保持腔内压力稳定，使其达到动平衡状态，在这个过程中，人体的组织细胞会对腔体内的膨腔液产生吸收作用，且人体所吸收的膨腔液的量过多时，会对人体的生命体征造成影响，因此需要对人体所吸收的膨腔液的量进行检测和控制，并据此加快手术进程；由于灌注至腔体内得到膨腔液的总量不会变化，则可得出人体所吸收的膨腔液的量为总量与处于腔体内的量之差，又因为腔体容积会根据压力大小而产生变化，则可根据压力变化幅度推算出压力变化率，从而推算出腔体容积变化量；因此根据P1和P2的值可计算人体吸收膨腔液的量为W1=P1-P2-(G(N+∆N))/N。
以计算所得的人体所吸收的膨腔液的量W1为基础，将计算所得的W1的值与人体吸收膨腔液量的标准值进行比较，如若W1小于W2，则可维持手术正常进行，如若W1大于W2，则应通过加快手术进程或调节腔内压力的方法保证患者安全；通过对人体所吸收的膨腔液的量的监测，进一步保证了手术过程中的安全性。
其中：W1为人体吸收膨腔液的量，手术过程中，因人体组织细胞膜壁的结构特点，且在进行手术的过程中，腔体内会持续存有膨腔液，因此人体组织细胞会吸收腔体内的膨腔液，从而产生人体吸收膨腔液的量W1。
P1为所述膨腔灌注控制摸块输送的膨腔液的量；P2为所述负压吸引装置排除的膨腔液的量；G为腔体容积；N为腔体内压力值；∆N为腔体内压力变化值。
W2为人体吸收膨腔液量的标准值，其值为根据患者个体的各项身体机能指标推算而出。
工作原理：启动前先进行准备工作，通过主机对附件进行自检，待自检通过后进入待启动运行界面显示；自检结束后，恒压控制器控制相应附件进行恒压调控；通过腔内测压导引鞘检测目标腔内压力，将检测的压力数据传递至腔内压力检测传感器，并反馈至第二控制芯片，第二控制芯片将所测得的压力数据与预设压力要求进行比较，若腔内压力小于预设的压力范围，则第二控制芯片控制膨腔灌注控制模块向目标腔体内输送膨腔液以增大腔内压力，并通过压力检测装置实时监测目标腔内压力数据，当腔内压力符合要求时则停止膨腔灌注操作；反之，第二控制芯片控制负压发生控制模块产生负压，并通过负压吸引装置对腔内液体吸引排除，直至腔内压力处于预设压力范围内，从而维持腔内压力稳定且符合要求，达到动态平衡；当腔内压力符合要求后，恒压控制器将压力数据与主控制器进行交互，并通过人机交互界面将系统置于手术刨削模式；开始手术时，脚踏开关将启动信号反馈至第一控制芯片，第一控制芯片同时将数据与第二控制芯片交互，则可以提示恒压控制器控制负压发生控制模块开启负压功能1至2秒，从而将手术部位组织很好的吸附于刨削手柄刀口处，然后再通过主控制器控制刨削驱动控制模块启动手柄电机执行组织刨削操作；最后，当被切除组织通过负压吸引装置排除后，主控制器根据恒压控制器交互的数据控制刨削驱动控制模块停止刨削操作，并松开脚踏开关，同时主控制器通过高速数据接口提示恒压控制器控制负压发生控制模块停止产生负压操作，并控制压力检测装置持续监测腔内压力，并维持腔内压力稳定且符合范围要求。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (14)
1.一种刨削腔内可恒压控制的手术动力装置，其特征在于，包括主控制器、恒压控制器、刨削装置、负压吸引装置和压力检测装置；
所述主控制器基于所述恒压控制器的交互数据控制所述刨削装置启停；
所述压力检测装置检测目标腔体内压力并反馈所述恒压控制器；
所述恒压控制器基于所述压力检测装置的反馈数据控制所述刨削装置和所述负压吸引装置调节目标腔体内压力，并基于所述主控制器的交互数据控制所述负压吸引装置执行负压吸引操作。
2.根据权利要求1所述的刨削腔内可恒压控制的手术动力装置，其特征在于，所述主控制器包括第一控制芯片和刨削驱动控制模块；
所刨削控制模块基于所述第一控制芯片的控制信号控制所述刨削装置刨削和停止。
3.根据权利要求2所述的刨削腔内可恒压控制的手术动力装置，其特征在于，所述刨削驱动控制模块包括刨削电源、第一PWM放大器、三相桥式电路和手柄接口；
所述第一PWM放大器与所述第一控制芯片连接，并依次连接所述三相桥式电路和所述手柄接口；
所述刨削电源与所述三相桥式电路连接；
所述手柄接口与所述手柄电机连接。
4.根据权利要求3所述的刨削腔内可恒压控制的手术动力装置，其特征在于，所述恒压控制器包括第二控制芯片、膨腔灌注控制模块和负压发生控制模块；
所述膨腔灌注控制模块基于所述第二控制芯片的控制信号将膨腔液体经由输送管道输至目标腔体；
所述负压发生控制模块基于所述第二控制芯片的控制信号控制所述负压吸引装置执行吸引操作。
5.根据权利要求4所述的刨削腔内可恒压控制的手术动力装置，其特征在于，所述膨腔灌注控制模块包括膨腔电源、第二PWM放大器、步进电机驱动器和膨腔灌注设备；
所述第二PWM放大器与所述第二控制芯片连接，并依次连接所述步进电机驱动器和所述膨腔灌注设备；
所述膨腔电源与所述步进电机驱动器连接；
所述膨腔灌注设备与所述膨腔灌注通道连接。
6.根据权利要求5所述的刨削腔内可恒压控制的手术动力装置，其特征在于，所述负压发生控制模块包括负压电源、负压调整单元和负压启停模块；
所述负压启停模块包括继电开关和夹管阀，并通过所述继电开关与所述第二控制芯片连接，通过所述夹管阀分别与所述负压调整单元和所述负压吸引装置连接；
所述负压调整单元包括进气口、防溢流装置、集成式负压泵和出气口；
所述集成式负压泵分别与所述第二控制芯片和所述负压电源连接；
所述进气口与所述夹管阀连接，并依次与所述防溢流装置、所述集成式负压泵和所述出气口连接；
所述继电开关基于所述第二控制芯片的控制信号执行所述夹管阀的开关操作；
同时所述集成式负压泵基于所述第二控制芯片的控制信号执行启停操作，从而持续或停止向所述负压吸引装置提供负压。
7.根据权利要求6所述的刨削腔内可恒压控制的手术动力装置，其特征在于，所述刨削装置包括手柄装置和脚踏开关；
所述脚踏开关与所述第一控制芯片相连接，用于产生启动信号并反馈至所述第一控制芯片；
所述手柄装置包括手柄电机和膨腔灌注通道；
所述手柄电机与所述刨削驱动控制模块连接，并基于所述刨削驱动控制模块的控制控制信号执行刨削操作；
所述膨腔灌注通道与所述膨腔灌注控制模块相连接，用于将膨腔液输送至目标腔体内。
8.根据权利要求7所述的刨削腔内可恒压控制的手术动力装置，其特征在于，所述压力检测装置包括腔内测压导引鞘和腔内压力检测传感器；
所述腔内测压导引鞘用于感知腔内压力并传递至所述腔内压力检测传感器中；
所述腔内压力检测传感器一端与所述腔内测压导引鞘连接，另一端与所述第二控制芯片连接，用于将腔内压力状态反馈至所述第二控制芯片。
9.根据权利要求8所述的刨削腔内可恒压控制的手术动力装置，其特征在于，
所述主控制器还包括人机交互界面；
所述人机交互界面与所述第一控制芯片连接。
10.一种控制方法，用于对权利要求9所述的刨削腔内可恒压控制的手术动力装置进行控制，其特征在于，包括：
步骤S1：根据手术内容在所述人机交互界面设置标准腔内压力范围；
步骤S2：通过所述压力检测装置检测目标腔体内压力，并将压力数据反馈至所述第二控制芯片中；
步骤S3：所述第二控制芯片将所述压力检测装置反馈的压力数据与设定的标准腔内压力范围比较；
步骤S4：如若小于设定的标准腔内压力范围，所述第二控制芯片控制所述膨腔灌注模块向目标腔体内灌注膨腔液，控制所述负压发生控制模块停止负压吸引，并通过所述压力检测装置实时监测腔内压力是否符合设定的标准腔内压力范围要求；
步骤S5：如若大于设定的标准腔内压力范围，所述第二控制芯片控制所述膨腔灌注模块停止向目标腔体内灌注膨腔液，控制所述负压发生控制模块启动负压吸引，并通过所述压力检测装置实时监测腔内压力是否符合设定的标准腔内压力范围要求；
步骤S6：目标腔内压力符合设定标准腔内压力范围后，所述第二控制芯片与所述第一控制芯片交互数据，通过所述人机交互界面将系统置于手术刨削模式；
步骤S7：踩下所述脚踏开关，将启动信号传递至所述第一控制芯片，并通过所述第一控制芯片与所述第二控制芯片交互数据，使所述恒压控制器控制负压发生控制模块启动，再通过所述主控制器控制所述刨削驱动控制模块启动所述手柄装置进行手术；
步骤S8：手术完成后通过主控制器控制所述刨削驱动控制模块停止手柄装置运转，松开脚踏开关，并将信号经由主控制器传递至恒压控制器，用过恒压控制器控制负压发生控制模块停止负压组织吸引；
步骤S9：通过所述压力检测装置持续实时监控目标腔内压力，并反馈至所述恒压控制器。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，在步骤S1中，所述标准腔内压力范围为80-l5O mmHg。
12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，在步骤S4和步骤S5中，对所述膨腔灌注控制摸块输送的膨腔液的量P1和所述负压吸引装置排除的膨腔液的量P2进行监测；
并根据P1和P2的值计算人体吸收膨腔液的量为W1=P1-P2-(G(N+∆N))/N；
其中：W1为人体吸收膨腔液的量；P1为所述膨腔灌注控制摸块输送的膨腔液的量；P2为所述负压吸引装置排除的膨腔液的量；G为腔体容积；N为腔体内压力值；∆N为腔体内压力变化值。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，将W与人体吸收膨腔液的标准值W2进行比较，用于监控患者安全状态并推进手术流程。
14.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，在步骤S7中，所述第一控制芯片和所述第二控制芯片通过高速数据接口进行数据交互。
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