CN117546047A - 雷达跟踪的装置、系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一些方面涉及雷达跟踪的装置、方法和/或系统。例如，雷达跟踪器可被配置成用于生成与雷达设备的环境中的多个目标相对应的目标跟踪信息。例如，雷达跟踪器可包括处理器，该处理器被配置成用于基于与相应的多个目标类型相对应的多个多目标密度函数来确定目标跟踪信息，以及用于基于与环境中的多个检测相对应的检测信息来更新多个多目标密度函数。例如，雷达跟踪器可包括用于输出目标跟踪信息的输出。

Description

雷达跟踪的装置、系统和方法
技术领域
本文所描述的各方面总体上涉及雷达跟踪。
背景技术
各种类型的设备和系统(例如，自主和/或机器人设备(例如，自主交通工具和机器人))可以被配置成用于使用一种或多种传感器类型的传感器数据来感知和导航其整个环境。
传统上，自主感知在很大程度上依赖于基于光的传感器，诸如图像传感器(例如，相机)和/或光检测和测距(Light Detection and Ranging，LIDAR)传感器。此类基于光的传感器在某些状况下(诸如能见度低的状况，或在某些恶劣的天气状况下(例如，雨、雪、冰雹或其他形式的降水))可能表现不佳，从而限制了其有用性或可靠性。
附图说明
为说明简单和清楚起见，附图中示出的元件不一定是按比例绘制的。例如，为呈现清楚起见，元件中的一些元件的尺寸可以相对于其他元件被放大。此外，附图标记可在附图之间重复以指示对应或类似的元件。下文列出附图。
图1是根据一些说明性方面的实现雷达的交通工具的示意性框图图示。
图2是根据一些说明性方面的实现雷达的机器人的示意性框图图示。
图3是根据一些说明性方面的雷达装置的示意性框图图示。
图4是根据一些说明性方面的频率调制连续波(Frequency-ModulatedContinuous Wave，FMCW)雷达装置的示意性框图图示。
图5是根据一些说明性方面的可被实现用于从数字接收雷达数据值中提取距离和速度(多普勒)估计的提取方案的示意性图示。
图6是根据一些说明性方面的可被实现用于基于由接收天线阵列所接收的传入无线电信号来确定到达角(Angle of Arrival，AoA)信息的角度确定方案的示意性图示。
图7是根据一些说明性方面的可以基于发射(Tx)和接收(Rx)天线的组合来实现的多输入多输出(Multiple-Input-Multiple-Output，MIMO)雷达天线方案的示意性图示。
图8是根据一些说明性方面的包括雷达前端和雷达处理器的雷达设备的元件的示意性框图图示。
图9是根据一些说明性方面的包括在交通工具中实现的多个雷达设备的雷达系统的示意性图示。
图10是根据一些说明性方面的雷达跟踪器的示意性图示。
图11是根据一些说明性方面的雷达跟踪方案的示意性图示。
图12是根据一些说明性方面的雷达跟踪方案的示意性图示。
图13是根据一些说明性方面的生成目标跟踪信息的方法的示意性流程图图示。
图14是根据一些说明性方面的制造的产品的示意性图示。
具体实施方式
在下列具体实施方式中，阐述了众多特定细节以便提供对某些方面的透彻理解。然而，将由本领域的普通技术人员理解的是，可在没有这些特定细节的情况下实践某些方面。在其他实例中，未详细描述公知的方法、过程、部件、单元和/或电路，以免使讨论模糊。
本文中利用诸如例如“处理”、“计算”、“运算”、“确定”、“建立”、“分析”、“检查”等术语的讨论可指计算机、计算平台、计算系统或其他电子计算设备的(一个或多个)操作和/或(一个或多个)过程，这些操作和/或过程操纵被表示为计算机的寄存器和/或存储器内的物理(例如，电子)量的数据和/或将该数据变换成类似地被表示为计算机的寄存器和/或存储器或可存储执行操作和/或过程的指令的其他信息存储介质内的物理量的其他数据。
本文中使用的术语“复数个(plurality)”和“多个(a plurality)”包括例如“多个”或“两个或更多个”。例如，“多个项目”包括两个或更多个项目。
在本文中使用词“示例性”和“说明性”来意指“充当示例、实例、演示、或说明”。在本文中被描述为“示例性”或“说明性”的任何方面、实施例、或设计不一定被解释为相对于其它方面、实施例、或设计为优选的或有优势的。
对“一个方面”、“方面”、“说明性方面”、“各方面”、“一个方面”、“方面”、“说明性方面”、“各方面”等的引用指示：如此描述的(一个或多个)方面和/或多方面可以包括特定特征、结构或特性，但并非每一个方面必定包括该特定的特征、结构或特性。进一步地，短语“在一个方面中”的重复使用并不一定指同一方面，尽管它可以指同一方面。
如本文中所使用，除非另外指定，否则使用序数词“第一”、“第二”、“第三”等来描述共同的对象仅指示类似对象的不同实例被提及，而不旨在暗示如此描述的对象必须按照给定的序列，无论是在时间上、在空间上、在等级上或以任何其他方式。
短语“至少一个”和“一个或多个”可被理解为包括大于或等于一的数量，例如，一个、两个、三个、四个、[...]等。关于一组要素的短语“至少一个”在本文中可用于意指来自由要素组成的组的至少一个要素。例如，关于一组要素的短语“……中的至少一个”在本文中可用于意指所列要素中的一个、多个的所列要素中的一个要素、多个个体所列要素、或多个的数个个体所列要素。
如本文中所使用的术语“数据”可被理解为包括采用任何合适的模拟或数字形式的信息，例如，作为文件、文件的部分、文件集、信号或流、信号或流的部分、信号或流的集等等被提供的信息。进一步地，术语“数据”还可用于意指对信息的例如以指针的形式的引用。然而，术语“数据”不限于上述示例，并且可采取各种形式和/或可以表示如本领域中理解的任何信息。
术语“处理器”或“控制器”可以被理解为包括允许处置任何适当类型的数据和/或信息的任何种类的技术实体。可根据由处理器或控制器执行的一个或多个特定功能来处置数据和/或信息。进一步地，处理器或控制器可以被理解为任何种类的电路，例如任何种类的模拟或数字电路。处理器或控制器由此可以是或可包括模拟电路、数字电路、混合信号电路、逻辑电路、处理器、微处理器、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、集成电路、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等、或其任何组合。下文将进一步详细描述的相应功能的任何其他种类的实现方式也可以被理解为处理器、控制器或逻辑电路。应理解，本文中详述的任何两个(或更多个)处理器、控制器、或逻辑电路可被实现为具有等效功能的单个实体等等，并且相反地，本文中详述的任何单个处理器、控制器或逻辑电路可被实现为具有等效功能的两个(或更多个)分开的实体等等。
术语“存储器”被理解为数据或信息可以被存储在其中以供取回的计算机可读介质(例如，非暂态计算机可读介质)。对“存储器”的引用可因此被理解为是指易失性或非易失性存储器，包括随机存取存储器(random access memory，RAM)、只读存储器(read-onlymemory，ROM)、闪存、固态存储装置、磁带、硬盘驱动器、光驱等或其任何组合。在本文中，寄存器、移位寄存器、处理器寄存器、数据缓冲器等等也由术语存储器包含。术语“软件”可以用来指代任何类型的可执行指令和/或逻辑，包括固件。
“交通工具”可以被理解为包括任何类型的被驾驶对象。作为示例，交通工具可以是具有内燃机、电引擎、反应式引擎、电驱动对象、混合驱动对象或其组合的被驾驶对象。交通工具可以是或者可以包括汽车、公共汽车、小型公共汽车、货车、卡车、房车、交通工具拖车、摩托车、自行车、三轮车、火车机车、火车车厢、移动机器人、个人运输机、船只、船、潜水器、潜艇、无人机、航空器、火箭等。
“地面交通工具”可以被理解为包括被配置成用于(例如，在街道上、在道路上、在轨迹上、在一条或多条轨道上、越野等)横穿地面的任何类型的交通工具。
“自主交通工具”可描述能够在不具有驾驶员输入的情况下实现至少一种导航改变的交通工具。导航改变可描述或包括交通工具的转向、制动、加速/减速或与移动相关的任何其他的操作中的一者或多者的改变。即使在交通工具不是完全自主(例如，在有驾驶员或无驾驶员输入的情况下完全可操作)的情况下，也可以将交通工具描述为自主的。自主交通工具可以包括在某些时间段期间可以在驾驶员控制下操作并且在其他时间段期间无需驾驶员控制而操作的那些交通工具。附加地或替代地，自主交通工具可包括仅控制交通工具导航的一些方面的交通工具，交通工具导航的一些方面诸如转向(例如，在交通工具车道约束之间维持交通工具路线)或在某些情形下(例如，并非在所有情形下)进行一些转向操作，但可将交通工具导航的其他方面(例如，在某些情形下的制动或刹车)留给驾驶员。附加地或替代地，自主交通工具可以包括：在某些情形下共享对交通工具导航的一个或多个方面(例如，动手操作，诸如响应于驾驶员的输入)的控制的交通工具；和/或在某些情形下控制交通工具导航的一个或多个方面(例如，放手操作，诸如独立于驾驶员的输入)的交通工具。附加地或替代地，自主交通工具可以包括在某些情形下(诸如，在某些环境状况下(例如，空间区域、道路状况等))控制交通工具导航的一个或多个方面的交通工具。在一些方面，自主交通工具可以处置交通工具的制动、速度(speed)控制、速率(velocity)控制、转向和/或任何其他附加操作中的一些或所有方面。自主交通工具可以包括可以在没有驾驶员的情况下操作的那些交通工具。交通工具的自主性级别可以由交通工具的汽车工程师协会(Society of Automotive Engineers，SAE)级别进行描述或确定(例如，由SAE例如在SAEJ3016 2018：“道路机动交通工具的驾驶自动化系统相关术语的分类和定义(Taxonomy anddefinitions for terms related to driving automation systems for on road motorvehicles)”中定义)或由其他相关专业组织进行描述或确定。SAE级别可以具有范围从最小级别(例如，0级(说明性地，基本上没有驾驶自动化))到最大级别(例如，5级(说明性地，完全驾驶自动化))的值。
“辅助交通工具”可以描述能够通知交通工具的驾驶员或乘员感测到的数据或从其导出的信息的交通工具。
短语“交通工具操作数据”可以被理解为描述与交通工具的操作有关的任何类型的特征。作为示例，“交通工具操作数据”可描述交通工具的状态，诸如交通工具的轮胎的类型、交通工具的类型、和/或交通工具的制造的时限。更一般地，“交通工具操作数据”可描述或包括静态特征或静态交通工具操作数据(说明性地，不随时间改变的特征或数据)。作为另一示例，附加地或替代地，“交通工具操作数据”可描述或包括在交通工具的操作期间改变的特征，例如，在交通工具的操作期间的环境状况(诸如天气状况或道路状况)、燃料水平、液位、交通工具的驱动源的操作参数等。更一般地，“交通工具操作数据”可描述或包括变化的特征或变化的交通工具操作数据(说明性地，时变特征或数据)。
一些方面可与各种设备和系统结合使用，各种设备和系统例如，雷达传感器、雷达设备、雷达系统、交通工具、交通工具系统、自主交通工具系统、交通工具通信系统、交通工具设备、空中平台、水上平台、道路基础设施、运动捕获基础设施、城市监测基础设施、静态基础设施平台、室内平台、移动平台、机器人平台、工业平台、传感器设备、用户装备(UserEquipment，UE)、移动设备(Mobile Device，MD)，无线站(station，STA)、传感器设备、非交通工具设备、移动或便携式设备等。
一些方面可与射频(Radio Frequency，RF)系统、雷达系统、交通工具雷达系统、自主系统、机器人系统、检测系统等结合使用。
一些说明性方面可与具有10千兆赫(Gigahertz，GHz)以上的起始频率的频带(例如，具有10GHz与120GHz之间的起始频率的频带)中的RF频率结合使用。例如，一些说明性方面可与具有30Ghz以上(例如，45GHz以上，例如，60GHz以上)的起始频率的RF频率结合使用。例如，一些说明性方面可与汽车雷达频带(例如，76GHz与81GHz之间的频带)结合使用。然而，其他方面可以利用任何其他合适的频带(例如，140GHz以上的频带、300GHz的频带、亚太赫兹(Terahertz，THz)频带、THz频带、红外(Infra Red，IR)频带和/或任何其他频带)来实现。
如本文中所使用，术语“电路”可指代下列各项、作为下列各项的部分或包括下列各项：专用集成电路(ASIC)、集成电路、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的、或组)和/或存储器(共享的、专用的、或组)、组合逻辑电路、和/或提供所描述的功能的其他合适的硬件部件。在一些方面中，电路能以一个或多个软件或固件模块实现，或者与电路相关联的功能可由一个或多个软件或固件模块实现。在一些方面中，电路可以包括在硬件中至少部分地可操作的逻辑。
术语“逻辑”可以例如指代嵌入在计算装置的电路中的计算逻辑和/或存储在计算装置的存储器中的计算逻辑。例如，该逻辑可由计算装置的处理器访问以执行计算逻辑从而执行计算功能和/或操作。在一个示例中，逻辑可以被嵌入在各种类型的存储器和/或固件(例如，各种芯片和/或处理器的硅块)中。逻辑可以被包括在各种电路中，和/或作为各种电路的一部分实现，各种电路例如，无线电电路、接收机电路、控制电路、发射机电路、收发机电路、处理器电路等。在一个示例中，逻辑可被嵌入在易失性存储器和/或非易失性存储器中，该易失性存储器和/或非易失性存储器包括随机存取存储器、只读存储器、可编程存储器、磁存储器、闪存、持久存储器等。逻辑可由一个或多个处理器使用耦合到该一个或多个处理器的存储器(例如，寄存器、缓冲器、栈等)来执行，例如，如执行逻辑所必需的。
本文中使用的关于信号的术语“传递(communicating)”包括发射信号和/或接收信号。例如，能够传递信号的装置可以包括用于发射信号的发射机和/或用于接收信号的接收机。动词“传递”可以用来指发射动作或接收动作。在一个示例中，短语“传递信号”可以指由发射机发射信号的动作，并且可能不一定包括由接收机接收信号的动作。在另一示例中，短语“传递信号”可以指由接收机接收信号的动作，并且可能不一定包括由发射机发射信号的动作。
本文中使用的术语“天线”可以包括一个或多个天线元件、部件、单元、组件和/或阵列的任何合适的配置、结构和/或布置。在一些方面中，天线可以使用单独的发射天线元件和接收天线元件来实现发射功能和接收功能。在一些方面中，天线可以使用共同的和/或集成的发射/接收元件来实现发射功能和接收功能。天线可包括例如相控阵天线、MIMO(Multiple-Input Multiple-Output，多输入多输出)阵列天线、单个元件天线、切换波束天线的集合等。在一个示例中，天线可以被实现为单独的元件或集成元件，例如被实现为模块上(on-module)天线、片上(on-chip)天线、或根据任何其他的天线体系结构。
本文描述了关于RF雷达信号的一些说明性方面。然而，可以关于或结合任何其他雷达信号、无线信号、IR信号、声信号、光信号、无线通信信号、通信方案、网络、标准和/或协议来实现其他方面。例如，可以关于利用光信号和/或声信号的系统(例如，光检测测距(Light Detection Ranging，LiDAR)系统和/或声纳系统)来实现一些说明性方面。
现在参考图1，图1示意性地图示出根据一些说明性方面的实现雷达的交通工具100的框图。
在一些说明性方面中，交通工具100可以包括汽车、卡车、摩托车、公共汽车、火车、空中交通工具、水上交通工具、推车、高尔夫球车、电动推车、道路代理、或任何其他交通工具。
在一些说明性方面中，交通工具100可以包括雷达设备101，例如，如下文所述。例如，雷达设备101可以包括雷达检测设备、雷达感测设备、雷达传感器等，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达设备101可以被实现为交通工具系统(例如，实现和/或安装在交通工具100中的系统)的一部分。
在一个示例中，雷达系统101可以被实现为自主交通工具系统、自动化驾驶系统、辅助交通工具系统、驾驶员辅助和/或支持系统等的一部分。
例如，雷达设备101可以被安装在交通工具100中以用于检测附近对象，例如以用于自主驾驶。
在一些说明性方面中，雷达设备101可被配置成用于例如使用RF和模拟链、电容器结构、大型螺旋变压器和/或任何其他电子元件或电气元件来检测交通工具100附近区域中(例如，在远的附近区域中和/或近的附近区域中)的目标，例如，如下文所述。
在一个示例中，雷达设备101可以被安装到交通工具100上，被放置(例如，直接地)在交通工具100上，或被附接到交通工具100。
在一些说明性方面中，交通工具100可以包括多个雷达方面，交通工具100可以包括单个雷达设备101。
在一些说明性方面中，交通工具100可包括多个雷达设备101，该多个雷达设备101可被配置成用于覆盖围绕交通工具100的360度的视场。
在其他方面中，交通工具100可包括任何其他合适数量、布置和/或配置的雷达设备和/或单元，这些雷达设备和/或单元可以适合于覆盖任何其他视场(例如，小于360度的视场)。
在一些说明性方面中，例如，由于雷达能够在几乎所有天气状况下操作的能力，雷达设备101可以被实现为用于驾驶员辅助和/或自主交通工具的传感器套件中的部件。
在一些说明性方面中，雷达设备101可被配置成用于支持自主交通工具的使用，例如，如下文所述。
在一个示例中，雷达设备101可确定与环境中的对象相对应的类别、位置、取向、速率、意图、对环境的感知理解和/或任何其他信息。
在另一示例中，雷达设备101可被配置成用于确定用于一个或多个操作和/或任务(例如，路径规划和/或任何其他任务)的一个或多个参数和/或信息。
在一些说明性方面中，雷达设备101可被配置成用于通过测量目标的回波(反射率)并且例如主要是在距离、速率、方位角(azimuth)和/或仰角(elevation)方面对它们进行区分来映射场景，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达设备101可被配置成用于检测和/或感测位于交通工具100附近区域(例如，远的附近区域和/或近的附近区域)中的一个或多个对象，并被配置成用于提供关于这些对象的一个或多个参数、属性和/或信息。
在一些说明性方面中，对象可以包括：其他交通工具；行人；交通标志；交通灯；道路、道路要素(例如，人行道与道路交汇处、边缘线)；危险(例如，轮胎、盒子、道路表面的裂缝)；等等。
在一些说明性方面中，关于对象的一个或多个参数、属性和/或信息可以包括对象距交通工具100的距离、对象相对于交通工具100的角度、对象相对于交通工具100的位置、对象相对于交通工具100的相对速度，等等。
在一些说明性方面中，雷达设备101可以包括多输入多输出(MIMO)雷达设备101，例如，如下文所述。在一个示例中，MIMO雷达设备可被配置成用于利用“空间滤波”处理(例如，波束成形和/或任何其他机制)，以用于发射(Tx)信号和/或接收(Rx)信号中的一者或两者。
下文关于被实现为MIMO雷达的雷达设备(例如，雷达设备101)描述一些说明性方面。然而，在其他方面中，雷达设备101可以被实现为利用多个天线元件的任何其他类型的雷达，例如，单输入多输出(Single Input Multiple Output，SIMO)雷达或多输入单输出(Multiple Input Single Output，MISO)雷达。
可以关于被实现为MIMO雷达的雷达设备(例如，雷达设备101)来实现一些说明性方面，例如，如下文所述。然而，在其他方面中，雷达设备101可以被实现为任何其他类型的雷达，例如，电子波束转向雷达、合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar，SAR)、根据环境和/或自我状态改变其发射的自适应和/或认知雷达、反射阵列雷达等。
在一些说明性方面中，雷达设备101可包括天线布置102、被配置成用于经由天线布置102传递雷达信号的雷达前端103、以及被配置成用于基于雷达信号来生成雷达信息的雷达处理器104，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达处理器104可被配置成用于处理雷达设备101的雷达信息和/或控制雷达设备101的一个或多个操作，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达处理器104可以包括电路和/或逻辑，或者可以部分地或完全由电路和/或逻辑实现，该电路和/或逻辑例如，包括电路和/或逻辑的一个或多个处理器、存储器电路和/或逻辑。附加地或替代地，雷达处理器104的一个或多个功能可以由逻辑实现，该逻辑可以由机器和/或一个或多个处理器执行，例如，如下文所述。
在一个示例中，雷达处理器104可包括(例如，耦合到一个或多个处理器的)至少一个存储器，该存储器可被配置成例如用于例如至少临时地存储由一个或多个处理器和/或电路处理的信息中的至少一些信息，和/或可被配置成用于存储要由处理器和/或电路利用的逻辑。
在其他方面中，雷达处理器104可由交通工具100的一个或多个附加的或替代的元件实现。
在一些说明性方面中，雷达前端103可包括例如一个或多个(雷达)发射机和一个或多个(雷达)接收机，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，天线布置102可包括用于传递雷达信号的多个天线。例如，天线布置102可以包括采用发射天线阵列形式的多个发射天线和采用接收天线阵列形式的多个接收天线。在另一示例中，天线布置102可以包括既被用作发射天线又被用作接收天线的一个或多个天线。在后一情况下，雷达前端103例如可以包括双工器或循环器(例如，用于将所发射的信号与所接收的信号分开的电路)。
在一些说明性方面中，如图1中所示，雷达前端103和天线布置102可例如由雷达处理器104控制成用于发射无线电发射信号105。
在一些说明性方面中，如图1中所示，无线电发射信号105可被对象106反射，从而得到回波107。
在一些说明性方面中，雷达设备101可以(例如，经由天线布置102和雷达前端103)接收回波107，并且雷达处理器104可以例如通过计算与对象106例如相对于交通工具100的位置、径向速率(多普勒)、和/或方向有关的信息来生成雷达信息。
在一些说明性方面中，雷达处理器104可被配置成用于将雷达信息提供给交通工具100的交通工具控制器108，例如，以用于交通工具100的自主驾驶。
在一些说明性方面中，雷达处理器104的功能的至少一部分可以被实现为交通工具控制器108的一部分。在其他方面中，雷达处理器104的功能可以被实现为雷达设备101和/或交通工具100的任何其他元件的一部分。在其他方面中，雷达处理器104可以被实现为雷达设备101和/或交通工具100的任何其他元件的分开的部分或一部分。
在一些说明性方面中，交通工具控制器108可被配置成用于控制交通工具100的一个或多个功能、操作模式、部件、设备、系统和/或元件。
在一些说明性方面中，交通工具控制器108可被配置成用于控制交通工具100的一个或多个交通工具系统，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，交通工具系统可以包括例如交通工具100的转向系统、制动系统、驱动系统和/或任何其他系统。
在一些说明性方面中，交通工具控制器108可被配置成用于控制雷达设备101，和/或用于处理来自雷达设备101的一个或多个参数、属性和/或信息。
在一些说明性方面中，交通工具控制器108可被配置成例如用于例如基于来自雷达设备101和/或交通工具100的一个或多个其他传感器(例如，光检测和测距(LIDAR)传感器、相机传感器等)的雷达信息来控制交通工具100的交通工具系统。
在一个示例中，交通工具控制器108可以例如基于来自雷达设备101的信息(例如，基于由雷达设备101检测到的一个或多个对象)来控制交通工具100的转向系统、制动系统和/或任何其他交通工具系统。
在其他方面中，交通工具控制器108可被配置成用于控制交通工具100的任何其他附加的或替代的功能。
本文关于在交通工具(例如，交通工具100)中实现的雷达设备101描述了一些说明性方面。在其他方面中，雷达设备(例如，雷达设备101)可被实现为交通系统或网络的任何其他元件的一部分，例如，被实现为道路基础设施的一部分和/或交通网络或系统的任何其他元件。可以关于任何其他系统、环境和/或装置来实现其他方面，该任何其他系统、环境和/或装置可以在任何其他对象、环境、位置或地方中实现。例如，雷达设备101可以是非交通工具设备的一部分，该非交通工具设备可例如在室内位置、室外固定基础设施或任何其他位置中实现。
在一些说明性方面中，雷达设备101可被配置成用于支持安全使用。在一个示例中，雷达设备101可被配置成用于确定操作的性质(例如，人类进入、动物进入、环境移动等)以标识检测到的事件的威胁级别，和/或任何其他附加或替代的操作。
可以关于任何其他附加或替代设备和/或系统(例如，机器人)实现一些说明性方面，例如，如下文所述。
在其他方面中，雷达设备101可被配置成用于支持任何其他用途和/或应用。
现在参考图2，图2示意性地图示出根据一些说明性方面的实现雷达的机器人200的框图。
在一些说明性方面中，机器人200可以包括机器人臂201。机器人200可以例如在工厂中被实现用于处置对象213，该对象213可以是例如应被固定到在正在制造的产品上的零件。机器人臂201可以包括多个可移动构件(例如，可移动构件202、203、204)和支撑件205。(例如，通过相关联的电机的致动)移动机器人臂201的可移动构件202、203和/或204可允许与环境进行物理交互以执行任务(例如，处置对象213)。
在一些说明性方面中，机器人臂201可以包括多个关节元件(例如，关节元件207、208、209)，这些关节元件可以例如将构件202、203和/或204彼此连接，并与支撑件205连接。例如，关节元件207、208、209可以具有一个或多个关节，这些关节中的每一者可以向相关联的构件提供可旋转的运动(例如，旋转运动)和/或平移运动(例如，位移)和/或提供构件相对于彼此的运动。可由合适的致动器发起构件202、203、204的移动。
在一些说明性方面中，离支撑件205最远的构件(例如，构件204)也可以被称为末端执行器204，并且可以包括一个或多个工具，诸如，用于抓取对象的爪子、焊接工具等。可以利用其他构件(例如，更接近支撑件205的构件202、203)来改变末端执行器204(例如，在三维空间中)的位置。例如，机器人臂201可被配置成用于与人类手臂类似地起作用，例如，可能在其末端处具有工具。
在一些说明性方面中，机器人200可以包括(机器人)控制器206，该控制器206被配置成用于根据控制程序，例如通过控制机器人臂的致动器来实现与环境的交互，例如以便根据要被执行的任务控制机器人臂201。
在一些说明性方面中，致动器可包括适于响应于被驱动而影响机制或过程的部件。致动器可以通过执行机械移动来对由控制器206给出的命令(所谓的激活)进行响应。这意味着致动器(通常是电机(或机电转换器))可被配置成用于在其被激活(即，被致动)时将电能转换成机械能。
在一些说明性方面中，控制器206可以与机器人200的雷达处理器210通信。
在一些说明性方面中，雷达前端211和雷达天线布置212可以被耦合到雷达处理器210。在一个示例中，雷达前端211和/或雷达天线布置212可以例如作为机器人臂201的一部分被包括。
在一些说明性方面中，雷达前端211、雷达天线布置212和雷达处理器210可以作为雷达设备而操作，和/或可被配置成用于形成雷达设备。例如，天线布置212可被配置成用于执行天线布置102(图1)的一个或多个功能，雷达前端211可被配置成用于执行雷达前端103(图1)的一个或多个功能，和/或雷达处理器210可被配置成用于执行雷达处理器104(图1)的一个或多个功能，例如，如上文所述。
在一些说明性方面中，例如，雷达前端211和天线布置212可以例如由雷达处理器210控制成用于发射无线电发射信号214。
在一些说明性方面中，如图2中所示，无线电发射信号214可被对象213反射，从而得到回波215。
在一些说明性方面中，回波215可以(例如，经由天线布置212和雷达前端211)被接收，并且雷达处理器210可以例如通过计算与对象213例如相对于机器人臂201的位置、速度(多普勒)和/或方向有关的信息来生成雷达信息。
在一些说明性方面中，雷达处理器210可被配置成用于向机器人臂201的机器人控制器206提供雷达信息，例如，以控制机器人臂201。例如，机器人控制器206可被配置成用于基于雷达信息来控制机器人臂201，例如，以抓取对象213和/或以执行任何其他操作。
参考图3，图3示意性地图示出根据一些说明性方面的雷达装置300。
在一些说明性方面中，雷达装置300可以被实现为设备或系统301的一部分，例如，如下文所述。
例如，雷达装置300可以被实现为上文参考图1和/或图2描述的设备或系统的部分，和/或可被配置成用于执行该设备或系统的一个或多个操作和/或功能。在其他方面中，雷达装置300可以被实现为任何其他设备或系统301的部分。
在一些说明性方面中，雷达设备300可以包括天线布置，该天线布置可以包括一个或多个发射天线302和一个或多个接收天线303。在其他方面中，可以实现任何其他天线布置。
在一些说明性方面中，雷达设备300可以包括雷达前端304和雷达处理器309。
在一些说明性方面中，如图3中所示，一个或多个发射天线302可以与雷达前端304的发射机(或发射机布置)305耦合；和/或一个或多个接收天线303可以与雷达前端304的接收机(或接收机布置)306耦合，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，发射机305可以包括一个或多个元件，例如，振荡器、功率放大器和/或被配置成用于生成要由一个或多个发射天线302发射的无线电发射信号的一个或多个其他元件，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，例如，雷达处理器309可以向雷达前端304提供数字雷达发射数据值。例如，雷达前端304可以包括用于将数字雷达发射数据值转换成模拟发射信号的数模转换器(Digital-to-Analog Converter，DAC)307。发射机305可以将模拟发射信号转换成要由发射天线302发射的无线电发射信号。
在一些说明性方面中，接收机306可以包括一个或多个元件，例如，一个或多个混合器、一个或多个滤波器和/或被配置成用于对经由一个或多个接收天线303所接收的无线电信号进行处理、下变频转换(down-convert)的一个或多个其他元件，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，例如，接收机306可以将经由一个或多个接收天线303所接收的无线电接收信号转换成模拟接收信号。雷达前端304可以包括用于基于模拟接收信号来生成数字雷达接收数据值的模数转换器(Analog-to-Digital Converter，ADC)308。例如，雷达前端304可以向雷达处理器309提供数字雷达接收数据值。
在一些说明性方面中，雷达处理器309可被配置成用于处理数字雷达接收数据值，例如，以检测(例如，设备/系统301的环境中的)一个或多个对象。该检测可以包括，例如，确定包括一个或多个对象(例如，相对于系统301)的距离、速度(多普勒)、方向、和/或任何其他信息中的一者或多者的信息。
在一些说明性方面中，雷达处理器309可被配置成用于向设备/系统301的系统控制器310提供所确定的雷达信息。例如，系统控制器310可以包括交通工具控制器(例如，如果设备/系统301包括交通工具设备/系统)、机器人控制器(例如，如果设备/系统301包括机器人设备/系统)或用于任何其他类型的设备/系统301的任何其他类型的控制器。
在一些说明性方面中，系统控制器310可被配置成用于(例如，通过一个或多个相应的致动器)控制系统301的一个或多个受控系统部件311，例如，电机、制动器、转向器等。
在一些说明性方面中，雷达设备300可以包括例如用于存储由雷达300处理的信息(例如，正在由雷达处理器309处理的数字雷达接收数据值、由雷达处理器309生成的雷达信息、和/或要由雷达处理器309处理的任何其他数据)的存储装置312或存储器313。
在一些说明性方面中，设备/系统301可以包括例如应用处理器314和/或通信处理器315，例如，用于至少部分地实现系统控制器310的一个或多个功能和/或用于执行系统控制器310、雷达设备300、受控系统部件311、和/或设备/系统301的一个或多个附加元件之间的通信。
在一些说明性方面中，雷达设备300可被配置成用于以可以支持对距离、速度和/或方向的确定的形式来生成和发射无线电发射信号，例如，如下文所述。
例如，雷达的无线电发射信号可被配置成用于包括多个脉冲。例如，脉冲发射可以包括结合雷达设备监听回波期间的时间的短高功率猝发的发射。
例如，为了更优化地支持(例如，汽车场景中的)高度动态的情况，连续波(continuous wave，CW)可以替代地被用作无线电发射信号。然而，(例如，具有恒定频率的)连续波可以支持速率确定，但是可能(例如，由于缺乏可以允许距离计算的时间标记)不允许距离确定。
在一些说明性方面中，无线电发射信号105(图1)可以根据诸如例如频率调制连续波(FMCW)雷达、相位调制连续波(Phase-Moduated Continuous Wave，PMCW)雷达、正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing，OFDM)雷达之类的技术和/或可以支持对距离、速率和/或方向的确定的任何其他类型的雷达技术来发射，例如，如下文所述。
参考图4，图4示意性地图示出根据一些说明性方面的FMCW雷达装置。
在一些说明性方面中，FMCW雷达设备400可以包括雷达前端401和雷达处理器402。例如，雷达前端304(图3)可以包括雷达前端401的一个或多个元件，和/或可以执行雷达前端401的一个或多个操作和/或功能；和/或雷达处理器309(图3)可以包括雷达处理器402的一个或多个元件，和/或可以执行雷达处理器402的一个或多个操作和/或功能。
在一些说明性方面中，FMCW雷达设备400可被配置成用于根据FMCW雷达技术来传递无线电信号，例如，而不是发送具有恒定频率的无线电发射信号。
在一些说明性方面中，无线电前端401可被配置成用于例如周期性地例如根据锯齿波形403提升和重置发射信号的频率。在其他方面中，可以使用三角形波形，或任何其他合适的波形。
在一些说明性方面中，例如，雷达处理器402可被配置成用于例如以数字形式(例如，作为数字值的序列)向前端401提供波形403。
在一些说明性方面中，雷达前端401可以包括用于将波形403转换成模拟形式、并用于将其提供给压控振荡器405的DAC 404。例如，振荡器405可被配置成用于生成输出信号，该输出信号可以根据波形403进行频率调制。
在一些说明性方面中，振荡器405可被配置成用于生成包括无线电发射信号的输出信号，该输出信号可以被馈送到一个或多个发射天线406并被这一个或多个发射天线406发出。
在一些说明性方面中，由振荡器405生成的无线电发射信号可以具有啁啾(chirp)序列407的形式，啁啾序列407可以是正弦波与锯齿波形403的调制的结果。
在一个示例中，啁啾407可以与由锯齿波形403的“齿”(例如，从最小频率到最大频率)频率调制的振荡器信号的正弦波相对应。
在一些说明性方面中，FMCW雷达设备400可以包括用于接收无线电接收信号的一个或多个接收天线408。无线电接收信号例如除了基于任何噪声、干扰等之外还可以基于无线电发射信号的回波。
在一些说明性方面中，雷达前端401可以包括用于将无线电发射信号与无线电接收信号混合成混合信号的混合器409。
在一些说明性方面中，雷达前端401可以包括可被配置成用于对来自混合器409的混合信号进行滤波以提供经滤波的信号的滤波器410(例如，低通滤波器(Low PassFilter，LPF))。例如，雷达前端401可以包括用于将经滤波的信号转换成可以被提供给雷达处理器402的数字接收数据值的ADC 411。在另一个示例中，滤波器410可以是数字滤波器，并且ADC 411可以被布置在混合器409与滤波器410之间。
在一些说明性方面中，雷达处理器402可被配置成用于处理数字接收数据值以提供例如包括一个或多个对象的距离、速度(速率/多普勒)和/或方向(AoA)信息的雷达信息。
在一些说明性方面中，雷达处理器402可被配置成用于执行第一快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)(也称为“距离FFT”)以提取可用于提取距离信息的延迟响应，和/或第二FFT(也称为“多普勒FFT”)以从数字接收数据值提取可用于提取速率信息的多普勒移位响应。
在其他方面中，可以利用任何其他附加或替代方法来提取距离信息。在一个示例中，在数字雷达实现方式中，可以例如根据所匹配的滤波器实现方式使用与所发射的信号的相关性。
参考图5，图5示意性地图示出根据一些说明性方面的可被实现为用于从数字接收雷达数据值中提取距离和速度(多普勒)估计的提取方案。例如，雷达处理器104(图1)、雷达处理器210(图2)、雷达处理器309(图3)和/或雷达处理器402(图4)可被配置成用于根据图5的提取方案的一个或多个方面从数字接收雷达数据值提取距离和/或速度(多普勒)估计。
在一些说明性方面中，如图5中所示，(例如，包括无线电发射信号的回波的)无线电接收信号可以由接收天线阵列501接收。无线电接收信号可由无线电雷达前端502处理以生成数字接收数据值，例如，如上文所述。无线电雷达前端502可以将数字接收数据值提供给雷达处理器503，该雷达处理器503可以对数字接收数据值进行处理以提供雷达信息，例如，如上文所述。
在一些说明性方面中，数字接收数据值可以以数据立方体504的形式表示。例如，数据立方体504可以包括无线电接收信号的数字化样本，该无线电接收信号基于从发射天线发射并由M个接收天线所接收的无线电信号。在一些说明性方面中，例如，关于MIMO实现方式，可以存在多个发射天线，并且样本的数量可以相应地被相乘。
在一些说明性方面中，数据立方体504的层(例如，数据立方体504的水平层)可以包括天线(例如，M个天线中的相应天线)的样本。
在一些说明性方面中，数据立方体504可以包括K个啁啾的样本。例如，如图5中所示，啁啾的样本可被布置在所谓的“慢时间”方向上。
在一些说明性方面中，数据立方体504可以包括啁啾(例如，每个啁啾)的L个样本(例如，L＝512)或任何其他数量的样本。例如，如图5中所示，每个啁啾的样本可被布置在数据立方体504的所谓的“快时间”方向上。
在一些说明性方面中，雷达处理器503可被配置成用于通过第一FFT处理多个样本，例如，针对每个啁啾和针对每个天线收集到的L个样本。例如，可以针对每个啁啾和每个天线执行第一FFT，使得通过第一FFT处理数据立方体504得到的结果可以再次具有三个维度，并且可以具有数据立方体504的大小，同时包括针对L个距离仓(bin)的值(例如，而不是针对L个采样次数的值)。
在一些说明性方面中，雷达处理器503可被配置成用于处理通过第一FFT处理数据立方体504得到的结果(例如，通过例如针对每个天线和针对每个距离仓根据第二FFT沿啁啾处理该结果)。
例如，第一FFT可以在“快时间”方向上，而第二FFT可以在“慢时间”方向上。
在一些说明性方面中，第二FFT的结果可以提供(例如，当其在天线上进行聚合时)距离/多普勒(range/Doppler，R/D)图谱505。R/D图谱可以具有FFT峰值506，例如，该FFT峰值506包括针对某些距离/速度组合(例如，针对距离/多普勒仓)的FFT输出值(用绝对值来表示)的峰值。例如，距离/多普勒仓可以与距离仓和多普勒仓相对应。例如，雷达处理器503可以将峰值视为潜在地与具有例如对应于该峰值的距离仓和速度仓的距离和速度的对象相对应。
在一些说明性方面中，图5的提取方案可以针对FMCW雷达(例如，FMCW雷达400(图4))来实现，如上所述。在其他方面中，图5的提取方案可以针对任何其他雷达类型来实现。在一个示例中，雷达处理器503可被配置成用于从PMCW雷达、OFDM雷达或任何其他雷达技术的数字接收数据值确定距离/多普勒图谱505。例如，在自适应或认知雷达中，帧中的脉冲、波形和/或调制可以(例如，根据环境)随时间改变。
返回参考图3，在一些说明性方面中，接收天线布置303可以使用具有多个接收天线(或接收天线元件)的接收天线阵列来实现。例如，雷达处理器309可被配置成用于确定所接收的无线电信号(例如，回波107(图1)和/或回波215(图2))的到达角。例如，雷达处理器309可被配置成用于例如基于所接收的无线电信号的到达角来确定所检测到的对象(例如，相对于设备/系统301)的方向，例如，如下文所述。
参考图6，图6示意性地图示出根据一些说明性方面的可被实现为基于由接收天线阵列600所接收的传入无线电信号来确定到达角(AoA)信息的角度确定方案。
图6描绘了基于在接收天线阵列处所接收的信号的角度确定方案。在一些说明性方面中，例如，在虚拟MIMO阵列中，角度确定也可以基于由Tx天线阵列发射的信号。
图6描绘了一维角度确定方案。可以实现其他多维角度确定方案，例如，二维方案或三维方案。
在一些说明性方面中，如图6中所示，接收天线阵列600可以包括M个天线(从左到右编号为1到M)。
如由图6中的箭头所示，假定回波来自位于左上方方向上的对象。相应地，回波(例如，传入无线电信号)的方向可以是朝向右下方。根据该示例，接收天线越靠左边，它就将越早接收传入无线电信号的某个相位。
例如，可以确定接收天线阵列600的两个天线之间的相位差(表示为)，例如，如下：
其中λ表示传入无线电信号的波长，d表示两个天线之间的距离，并且θ表示传入无线电信号例如相对于阵列的法线方向的到达角。
在一些说明性方面中，雷达处理器309(图3)可被配置成用于利用传入无线电信号的相位和角度之间的此种关系，例如以便例如通过在天线上执行FFT(例如，第三FFT(“角度FFT”))来确定回波的到达角。
在一些说明性方面中，(例如，以具有多个发射天线的天线阵列的形式的)多个发射天线可用于例如增加空间分辨率，例如，以提供高分辨率雷达信息。例如，MIMO雷达设备可以利用虚拟MIMO雷达天线，该虚拟MIMO雷达天线可以形成为相卷积的多个发射天线与多个接收天线的卷积。
参考图7，图7示意性地图示出根据一些说明性方面的可以基于发射(Tx)和接收(Rx)天线的组合来实现的MIMO雷达天线方案。
在一些说明性方面中，如图7中所示，雷达MIMO布置可以包括发射天线阵列701和接收天线阵列702。例如，一个或多个发射天线302(图3)可以被实现为包括发射天线阵列701，和/或一个或多个接收天线303(图3)可以被实现为包括接收天线阵列702。
在一些说明性方面中，可以利用包括既用于发射无线电发射信号又用于接收无线电发射信号的回波的多个天线的天线阵列来提供多个虚拟信道，如由图7中的虚线所图示。例如，虚拟信道可以被形成为例如表示MIMO雷达的虚拟引导向量的、发射天线与接收天线之间的卷积(例如，作为克罗内克(Kronecker)积)。
在一些说明性方面中，发射天线(例如，每个发射天线)可被配置成用于发出(例如，具有与相应发射天线相关联的相位的)各个无线电发射信号。
例如，N个发射天线和M个接收天线的阵列可以被实现为用于提供大小为N×M的虚拟MIMO阵列。例如，虚拟MIMO阵列可以根据应用于Tx和Rx引导向量的克罗内克积运算而形成。
图8是根据一些说明性方面的雷达设备800的元件的示意性框图图示。例如，雷达设备101(图1)、雷达设备300(图3)和/或雷达设备400(图4)可以包括雷达设备800的一个或多个元件，和/或可以执行雷达设备800的一个或多个操作和/或功能。
在一些说明性方面中，如图8中所示，雷达设备800可包括雷达前端804和雷达处理器834。例如，雷达前端103(图1)、雷达前端211(图2)、雷达前端304(图3)、雷达前端401(图4)、和/或雷达前端502(图5)可以包括雷达前端804的一个或多个元件，和/或可以执行雷达前端804的一个或多个操作和/或功能。
在一些说明性方面中，雷达前端804可以被实现为利用MIMO雷达天线881的MIMO雷达的一部分，MIMO雷达天线881包括：多个Tx天线814，该多个Tx天线814被配置成用于发射多个Tx RF信号(也被称为“Tx雷达信号”)；以及多个Rx天线816，该多个Rx天线816被配置成用于接收例如基于Tx雷达信号的多个Rx RF信号(也被称为“Rx雷达信号”)，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，MIMO天线阵列881、天线814和/或天线816可以包括适于发射和/或接收雷达信号的任何类型的天线或可以是适于发射和/或接收雷达信号的任何类型的天线的一部分。例如，MIMO天线阵列881、天线814和/或天线816可以被实现为一个或多个天线元件、部件、单元、组件和/或阵列的任何合适的配置、结构和/或布置的一部分。例如，MIMO天线阵列881、天线814和/或天线816可以被实现为相控阵天线、多元件天线、切换波束天线的集合等的一部分。在一些方面中，MIMO天线阵列881、天线814和/或天线816可以被实现为使用分开的发射和接收天线元件来支持发射和接收功能。在一些方面中，MIMO天线阵列881、天线814和/或天线816可以被实现为使用共同的和/或集成的发射/接收元件来支持发射和接收功能。
在一些说明性方面中，MIMO雷达天线881可以包括矩形MIMO天线阵列，和/或(例如，形状被设计为适合交通工具设计的)弯曲的阵列。在其他方面中，MIMO雷达天线881的任何其他形式、形状和/或布置可以被实现。
在一些说明性方面中，雷达前端804可包括一个或多个无线电装置，该一个或多个无线电装置被配置成用于生成并经由Tx天线814发射Tx RF信号；和/或用于处理经由Rx天线816所接收的Rx RF信号，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达前端804可包括至少一个发射机(Tx)883，该至少一个发射机(Tx)883包括被配置成用于生成和/或经由Tx天线814发射Tx雷达信号的电路和/或逻辑。
在一些说明性方面中，雷达前端804可以包括至少一个接收机(Rx)885，该至少一个接收机(Rx)885包括用于接收和/或处理经由Rx天线816所接收的例如基于Tx雷达信号的Rx雷达信号的电路和/或逻辑。
在一些说明性方面中，发射机883和/或接收机885可以包括：电路；逻辑；射频(RF)元件、电路和/或逻辑；基带元件、电路和/或逻辑；调制元件、电路和/或逻辑；解调元件、电路和/或逻辑；放大器；模数转换器和/或数模转换器；滤波器等等。
在一些说明性方面中，发射机883可以包括多个Tx链810，该多个Tx链810被配置成用于(例如，相应地)生成和经由Tx天线814发射Tx RF信号；和/或接收机885可以包括多个Rx链812，该多个Rx链812被配置成用于(例如，相应地)接收和处理经由Rx天线816所接收的Rx RF信号。
在一些说明性方面中，雷达处理器834可被配置成用于例如基于由MIMO雷达天线881传递的雷达信号来生成雷达信息813，例如，如下文所述。例如，雷达处理器104(图1)、雷达处理器210(图2)、雷达处理器309(图3)、雷达处理器402(图4)、和/或雷达处理器503(图5)可以包括雷达处理器834的一个或多个元件，和/或可以执行雷达处理器834的一个或多个操作和/或功能。
在一些说明性方面中，雷达处理器834可被配置成用于例如基于从多个Rx链812接收到的雷达Rx数据811来生成雷达信息813。例如，雷达Rx数据811可以基于经由Rx天线816接收到的雷达Rx信号。
在一些说明性方面中，雷达处理器834可包括输入832，该输入832用于从多个Rx链812接收例如包括雷达Rx数据811的雷达输入数据。
在一些说明性方面中，雷达处理器834可以包括电路和/或逻辑，或者可以部分地或完全由电路和/或逻辑实现，该电路和/或逻辑例如，包括电路和/或逻辑的一个或多个处理器、存储器电路和/或逻辑。附加地或替代地，雷达处理器834的一个或多个功能可以由逻辑实现，该逻辑可以由机器和/或一个或多个处理器执行，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达处理器834可以包括至少一个处理器836，该至少一个处理器836可被配置成用于例如处理雷达Rx数据811，和/或用于执行一个或多个操作、方法、和/或算法。
在一些说明性方面中，雷达处理器834可以包括例如耦合到处理器836的至少一个存储器838。例如，存储器838可被配置成用于存储由雷达处理器834处理的数据。例如，存储器838可以(例如，至少临时地)存储由处理器836处理的信息中的至少一些信息，和/或要由处理器836利用的逻辑。
在一些说明性方面中，处理器836可以(例如，经由存储器接口839)对存储器838提供接口。
在一些说明性方面中，处理器836可被配置成用于访问存储器838(例如，以(例如，经由存储器接口839)将数据写入存储器838和/或从存储器838读取数据)。
在一些说明性方面中，存储器838可被配置成用于存储雷达数据的至少部分(例如，雷达Rx数据的一些或雷达Rx数据的所有)，例如，以用于由处理器836进行处理，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，存储器838可被配置成用于存储可以由处理器836例如在生成雷达信息813的过程期间生成的经处理的数据，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，存储器838可被配置成用于存储距离信息和/或多普勒信息，该距离信息和/或多普勒信息可由处理器836例如基于雷达Rx数据生成。在一个示例中，距离信息和/或多普勒信息可以基于互相关(Cross-Correlation，XCORR)操作来确定，该互相关(XCORR)操作可以应用于雷达Rx数据。可以利用任何其他附加的或替代的操作、算法和/或过程来生成距离信息和/或多普勒信息。
在一些说明性方面中，存储器838可被配置成用于存储AoA信息，该AoA信息可由处理器836例如基于雷达Rx数据、距离信息和/或多普勒信息生成。在一个示例中，AoA信息可以基于AoA估计算法来确定。可以利用任何其他附加的或替代的操作、算法和/或过程来生成AoA信息。
在一些说明性方面中，雷达处理器834可被配置成用于生成包括距离信息、多普勒信息和/或AoA信息中的一者或多者的雷达信息813。
在一些说明性方面中，雷达信息813可以包括点云1(Point Cloud1，PC1)信息，例如，包括原始点云估计(例如，距离、径向速率、方位角和/或仰角)。
在一些说明性方面中，雷达信息813可以包括点云2(Point Cloud2，PC2)信息，该PC2信息可以例如基于PC1信息来生成。例如，PC2信息可以包括聚类信息、跟踪信息(例如，概率跟踪和/或密度函数)、边界框信息、分类信息、取向信息等。
在一些说明性方面中，雷达信息813可以包括与雷达设备800的环境中的多个目标相对应的目标跟踪信息，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达处理器834可被配置成用于以四维(4D)图像信息(例如，立方体)的形式生成可以表示与一个或多个检测到的目标相对应的4D信息的雷达信息813。
在一些说明性方面中，4D图像信息可以包括例如(例如，基于距离信息的)距离值、(例如，基于多普勒信息的)速率值、(例如，基于方位角AoA信息的)方位角值、(例如，基于仰角AoA信息的)仰角值、和/或任何其他值。
在一些说明性方面中，雷达处理器834可被配置成用于以任何其他形式生成雷达信息813，和/或包括任何其他附加或替代信息。
在一些说明性方面中，雷达处理器834可被配置成用于将经由MIMO雷达天线881传递的信号处理为由多个Rx天线816和多个Tx天线814的卷积形成的虚拟MIMO阵列的信号。
在一些说明性方面中，雷达前端804和/或雷达处理器834可被配置成用于利用MIMO技术，例如以支持减小的物理阵列孔径(例如，阵列大小)和/或利用减少数量的天线元件。例如，雷达前端804和/或雷达处理器834可被配置成用于经由包括多个N个元件(例如，Tx天线814)的一个或多个Tx阵列824发射正交信号，以及处理经由包括多个M个元件(例如，Rx天线816)的一个或多个Rx阵列826接收到的信号。
在一些说明性方面中，利用从具有N个元件的Tx阵列824发射正交信号和处理在具有M个元件的Rx阵列826中接收到的信号的MIMO技术可以(例如，在远场近似下)等同于雷达利用从一个天线的发射以及利用N*M个天线进行的接收。例如，雷达前端804和/或雷达处理器834可被配置成用于利用MIMO天线阵列881作为具有N*M的等效阵列大小的虚拟阵列，该虚拟阵列可以将虚拟元件的位置例如定义为物理元件(例如，天线814和/或816)的位置的卷积。
在一些说明性方面中，雷达系统可包括多个雷达设备800。例如，交通工具100(图1)可以包括多个雷达设备800，例如，如下文所述。
参考图9，图9示意性地图示出根据一些说明性方面的包括在交通工具900中实现的多个雷达设备910的雷达系统901。
在一些说明性方面中，如图9所示，多个雷达设备910可位于例如交通工具900周围的多个位置处，例如以在交通工具900周围的大视场处提供雷达感测，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，如图9所示，多个雷达设备910可包括例如六个雷达设备910，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，多个雷达设备910可位于例如交通工具900周围的多个位置处，这些雷达设备可被配置成用于支持360度雷达感测，例如，围绕交通工具900的360度视场，例如，如下文所述。
在一个示例中，360度雷达感测可允许提供交通工具900周围基本上所有环境的基于雷达的视图，例如，如下文所述。
在其他方面中，多个雷达设备910可包括任何其他数量的雷达设备910，例如，少于六个雷达设备或多于六个雷达设备。
在其他方面中，多个雷达设备910可被定位在任何其他位置处和/或根据任何其他布置来定位，这些雷达设备可以支持围绕交通工具900的任何其他视场的雷达感测，例如，360度雷达感测或任何其他视场的雷达感测。
在一些说明性方面中，如图9所示，交通工具900可包括位于交通工具900的前侧处的第一雷达设备902，例如，前部雷达设备。
在一些说明性方面中，如图9所示，交通工具900可包括位于交通工具900的后侧处的第二雷达设备904，例如，后部雷达设备。
在一些说明性方面中，如图9所示，交通工具900可包括在交通工具900的一个或多个相应拐角处的一个或多个雷达设备。例如，交通工具900可以包括在交通工具900的第一拐角处的第一拐角雷达设备912、在交通工具900的第二拐角处的第二拐角雷达设备914、在交通工具900的第三拐角处的第三拐角雷达设备916、和/或在交通工具900的第四拐角处的第四拐角雷达设备918。
在一些说明性方面中，交通工具900可包括图9中所示的多个雷达设备910中的一个雷达设备、一些雷达设备或全部雷达设备。例如，交通工具900可包括前部雷达设备902和/或后部雷达设备904。
在其他方面中，交通工具900可包括例如交通工具900周围的任何其他附加的或替代的位置处的任何其他附加的或替代的雷达设备。在一个示例中，交通工具900可以包括侧面雷达(例如，在交通工具900的侧面)。
在一些说明性方面中，如图9所示，交通工具900可包括雷达系统控制器950，该雷达系统控制器950被配置成用于控制一个或多个雷达设备910(例如，雷达设备910的一些或全部)。
在一些说明性方面中，雷达系统控制器950的功能的至少一部分可由专用控制器(例如，专用系统控制器或中央控制器)实现，该专用控制器可与雷达设备910分离，并且可被配置成用于控制雷达设备910的一些或全部。
在一些说明性方面中，雷达系统控制器950的功能的至少部分可被实现为至少一个雷达设备910的一部分。
在一些说明性方面中，雷达系统控制器950的功能的至少部分可由雷达设备910中的至少一个雷达设备的雷达处理器实现。例如，雷达处理器834(图8)可以包括雷达系统控制器950的一个或多个元件，和/或可以执行雷达系统控制器950的一个或多个操作和/或功能。
在一些说明性方面中，雷达系统控制器950的功能的至少一部分可由交通工具900的系统控制器实现。例如，交通工具控制器108(图1)可以包括雷达系统控制器950的一个或多个元件，和/或可以执行雷达系统控制器950的一个或多个操作和/或功能。
在其他方面中，系统控制器950的一个或多个功能可被实现为交通工具900的任何其他元件的一部分。
在一些说明性方面中，如图9所示，多个雷达设备910中的雷达设备910(例如，每个雷达设备910)可包括基带处理器930(也被称为“基带处理单元(Baseband ProcessingUnit，BPU)”)，基带处理器930可被配置成用于控制由雷达设备910进行的雷达信号的传递，和/或用于处理由雷达设备910传递的雷达信号。例如，基带处理器930可以包括雷达处理器834(图8)的一个或多个元件，和/或可以执行雷达处理器834(图8)的一个或多个操作和/或功能。
在一些说明性方面中，基带处理器930可包括一个或多个部件和/或元件，这些部件和/或元件被配置成用于对由雷达设备910传递的雷达信号进行数字处理，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，基带处理器930可包括一个或多个FFT引擎、矩阵乘法引擎、DSP处理器和/或任何其他附加或替代的基带，例如数字、处理部件。
在一些说明性方面中，如图9所示，雷达设备910可包括存储器932，存储器932可被配置成用于存储由基带处理器910处理的和/或要由基带处理器910处理的数据。例如，存储器932可包括存储器838(图8)的一个或多个元件，和/或可以执行存储器838(图8)的一个或多个操作和/或功能。
在一些说明性方面中，存储器932可包括内部存储器和/或到一个或多个外部存储器(例如，外部双倍数据速率(Double Data Rate，DDR)存储器和/或任何其他类型的存储器)的接口。
在一些说明性方面中，如图9所示，雷达设备910可包括例如以一个或多个RF集成芯片(RFIC)920的形式的一个或多个RF单元，该一个或多个RF单元可被配置成用于传递雷达信号，例如，如下文所述。
例如，RFIC 920可以包括前端804(图8)的一个或多个元件，和/或可执行前端804(图8)的一个或多个操作和/或功能。
在一些说明性方面中，多个RFIC 920可以可操作以形成包括一个或多个Tx天线阵列和一个或多个Rx天线阵列的雷达天线阵列。
例如，多个RFIC 920可以可操作以形成MIMO雷达天线881(图8)，该MIMO雷达天线881包括Tx阵列824(图8)，和/或Rx阵列826(图8)。
在一些说明性方面中，雷达设备(例如，雷达设备910)可以在一个或多个设备和/或系统(例如，交通工具)中被实现，以提供用于鲁棒、准确和/或有效地检测对象的技术解决方案，例如，如下文所述。
例如，雷达设备(例如，雷达设备910)可能不太容易受到天气影响。相应地，雷达设备可以提供重要的或甚至关键的部件，以用于在一些用例和/或场景中(例如，在恶劣的天气状况中)检测对象。
例如，随着雷达技术的进步，例如，雷达设备可被实现以提供具有不断增加的分辨率级别和/或不断增加的准确性级别的对象检测的技术解决方案。因此，在安全性相关的决策中对雷达设备的依赖可能会越来越多。
在一些说明性方面中，雷达设备(例如，雷达设备910)可被配置为高分辨率雷达设备(也称为“成像雷达”)，例如，相较于“经典”雷达的分辨率，该高分辨率雷达设备可被配置成用于以高级别分辨率检测和/或跟踪对象，该“经典”雷达可能旨在检测和跟踪飞机，并且可能不需要高分辨率。
在一些说明性方面中，雷达设备(例如，雷达设备910)可被配置成用于跟踪实现雷达设备的设备或系统的整个周围环境(例如，自主汽车环境或任何其他环境)的部分或全部。
在一些说明性方面，雷达设备(例如，雷达设备910)可被配置成用于检测和跟踪在实现雷达设备的设备或系统的整个周围环境的部分或全部中的移动对象(例如，交通工具、行人、动物等)。
在一些说明性方面中，雷达设备(例如，雷达设备910)可被配置成用于检测和跟踪在实现雷达设备的设备或系统的整个周围环境的部分或全部中的静止对象。在一个示例中，静止对象可包括原生静态对象(例如，道路元素(例如，标志、桥梁、侧路缘、轨道、围栏、建筑物等))。在另一个示例中，静止对象可包括静止不动的/可移动的对象(例如，静止不动的交通工具(例如，停放的汽车和/或其他停放的交通工具、静止不动的行人、静止不动的动物等))。
在一些说明性方面中，雷达设备(例如，雷达设备800(图8)和/或雷达设备910(图9))可被配置成用于根据多目标跟踪(Multi-Target Tracking，MTT)机制跟踪多个目标，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，多目标跟踪机制可被配置成用于提供用于检测和跟踪大量目标(例如，静止对象和/或移动对象)的技术解决方案，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，多目标跟踪机制可被配置成用于提供用于例如，即使在目标的观察可能无法简单地逐目标进行映射的情况下检测和跟踪大量目标的技术解决方案，例如，如下文所述。
在一个示例中，在一些用例、场景和/或环境中，可能难以确定检测是属于特定目标还是另一个目标。
在另一个示例中，在一些用例、场景和/或环境中，并非所有目标可被检测，和/或一些检测实际上可能是错误检测(例如，并非源自任何目标的检测)。
在一些说明性方面中，多目标跟踪机制可基于概率假设密度(ProbabilityHypothesis Density，PHD)滤波器进行配置，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，PHD滤波器可被例如使用高斯混合PHD(Gaussian MixturePHD，GMPHD)实现，例如，如下文所述。
在其他方面中，多目标跟踪机制可以基于任何其他类型的PHD滤波器、任何其他滤波器和/或任何其他MTT方法和/或算法进行配置。
在一些说明性方面中，可能存在一个或多个缺点、低效率和/或技术问题，例如，当实现PHD时，例如，同时假设针对所有目标的共同密度函数，例如，如下文所述。
例如，假设针对所有目标的共同密度函数的GMPHD实现方式可导致固定长度的多元正态分布。例如，此种固定长度的多元正态分布可导致例如跟踪目标位置和目标速率的密度。
例如，假设针对所有目标的共同密度函数的GMPHD实现方式可能提供不准确的结果。在一个示例中，由于静止对象不具有速率，它们的估计速率可预计收敛到零。然而，由于假设相关性跟踪器(Hypothesis Correlation Tracker)的性质，与静止对象相对应的移动目标假设可具有某个概率。因此，在雷达传感器不提供对目标速率的完整观察的情况下，例如当静止对象实际上没有任何速率时，它们可被观察为具有一定速率的对象。
在一个示例中，例如，雷达设备可能不会观察到目标(例如，过马路的行人)的多普勒测量，例如，因为行人的目标速率可能不存在例如相对于雷达的径向分量。因此，实现假设针对所有目标的共同密度函数的GMPHD的雷达设备可以将过马路的目标观察为静态对象，例如尽管应当预期行人被标识为移动目标。
在另一个示例中，雷达设备可能无法检测到来自静态对象的多普勒测量。然而，实现假设针对所有目标的共同密度函数的GMPHD的雷达设备可能将静止对象错误地检测为过马路的目标。例如，如果雷达设备接收适配过马路的目标的假设的许多检测，则该假设可保留，例如，尽管检测实际上可能来自静态对象。
在一些说明性方面中，例如，在具有许多静止对象和/或许多检测返回的交通工具的环境中，将移动目标的假设错误地视为有效假设的概率可能增加。
在一个示例中，可能难以在过马路的行人与围栏之间进行区分，这在帧的一些中没有检测到。
例如，随着环境中的检测数量的增加，例如，数个错误的假设错误地假设移动目标，这些假设可能仍然是有效的假设，。
例如，许多虚假移动目标可能花费很长时间收敛到静止目标。因此，假设针对所有目标的共同密度函数的GMPHD实现方式可提供不准确的跟踪图像，例如，它可假设许多移动目标而不是静止目标。
在一些说明性方面中，可能需要提供技术解决方案来例如在计算复杂性方面支持MTT机制的有效实现方式。
例如，假设针对所有目标的共同密度函数的MTT机制的实现方式可具有相对高的计算复杂性。例如，MTT机制的实现方式可具有相对高的计算强度，例如，如果MTT机制需要使用静止对象和动态对象中的每一个的位置维度(x，y，z)和速率维度(Vx，Vy，Vz)跟踪静止对象和动态对象的概率假设密度。
在一个示例中，例如，当使用静止对象的速率维度时，大量的计算功率和/或存储器可能被“浪费”在静止对象上，例如，在雷达设备的大多数周围环境包括大量静止对象的情况下。
在一些说明性方面中，雷达设备(例如，雷达设备800(图8)和/或雷达设备910)可以实现MTT机制，该MTT机制可被配置成用于使用位置维度(x，y，z)和速率维度(Vx，Vy，Vz)跟踪移动对象的概率假设密度，并使用静止对象的位置维度(x，y，z)(例如，同时排除静止对象的速率维度)跟踪静止对象的概率假设密度，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达设备(例如，雷达设备910)可包括：雷达跟踪器，雷达跟踪器被配置成用于基于根据多个目标类型对目标进行分类来跟踪雷达设备的环境中的多个目标，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器可被配置成用于实现基于为多个目标类型配置的复合假设相关性(Composite-Hypothesis Correlation，CHC)机制的MTT机制，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器可被配置成用于实现基于为多个目标类型配置的PHD滤波器机制的MTT机制，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器可被配置成用于实现基于为多个目标类型配置的GMPHD滤波器的MTT机制，例如，如下文所述。
在其他方面中，雷达跟踪器可被配置成用于实现为多个目标类型配置的任何其他MTT机制。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器可被配置成用于实现利用与多个目标类型相对应的多个密度函数的MTT机制，例如，如下文所述。例如，MTT机制可被配置成用于针对每个类型的目标利用不同的密度函数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，多个目标类型可包括两个目标类型，例如，如下文所述。
在其他方面中，多个目标类型可包括任何其他计数的目标类型。
在一些说明性方面中，多个目标类型可包括静态目标类型和动态目标类型，例如，如下文所述。
在其他方面中，多个目标类型可包括任何其他附加或替代目标类型。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器可被配置成用于利用(例如，为动态目标配置的)第一密度函数和(例如，为静态目标配置的)第二密度函数实现MTT机制，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第一密度函数可基于例如被配置成用于跟踪动态目标的变量的第一计数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第二密度函数可基于例如被配置成用于跟踪静止目标的变量的第二计数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，用于跟踪动态目标的变量的第一计数可大于用于跟踪静止目标的变量的第二计数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第一密度函数可基于(例如，被配置成用于跟踪动态目标的)多个位置变量和多个速率变量，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第一密度函数可基于(例如，被配置成用于跟踪静止目标)的多个位置变量，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，针对动态目标的密度函数可基于六个变量，例如，包括3D位置变量和3D速率变量。例如，针对动态目标的密度函数可基于三个位置维度(x，y，z)和三个速率维度(Vx，Vy，Vz)。
在其他方面中，针对动态目标的密度函数可基于与目标的位置和速率相对应的变量的任何其他计数，例如在任何其他数量的维度中。
在一些说明性方面，针对静止目标的密度函数可基于三个变量，例如，包括3D位置变量。例如，针对静止目标的密度函数可基于三个位置维度(x，y，z)。
在其他方面中，针对静止目标的密度函数可基于与目标的位置相对应的变量的任何其他计数，例如在任何其他数量的维度中。
在一些说明性方面，雷达跟踪器可被配置成用于输出输出图像，该输出图像包括目标的类型指示(例如，每个目标的类型指示)，该类型指示可指示来自多个目标类型的目标的类型，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，目标的类型指示可包括动态目标类型或静止目标类型。
在其他方面中，类型指示可包括任何其他附加的或替代的指示。
在一些说明性方面中，例如，除了目标是否具有径向速度的指示之外或替代于目标是否具有径向速度的指示，输出图像可包括(例如，每个目标的)类型指示。
在一些说明性方面中，包括类型指示的输出图像可被实现以提供技术解决方案，例如对于可处理与被跟踪的目标有关的信息的较高层，该技术解决方案可以是信息性的和/或有用的例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，包括类型指示的输出图像可被实现以提供改善跟踪性能、改善准确性和/或改善所得的输出的分辨率的技术解决方案。
参考图10，图10示意性地图示出根据一些说明性方面的雷达跟踪器1002。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器1002可以被实现为雷达设备(例如，雷达设备910(图9)和/或雷达设备800(图8))的部分。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器1002可以被实现为控制器(例如控制器950(图9))的部分。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器1002可以被实现为雷达处理器(例如，雷达处理器836(图8)和/或BB处理器930(图9))的部分。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器1002可被配置成用于生成与雷达设备(例如，包括雷达跟踪器1002的雷达设备(例如雷达设备910(图9)和/或雷达设备800(图8)))的环境中多个目标相对应的目标跟踪信息1045，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器1002可包括被配置成用于确定目标跟踪信息1045的处理器1040。例如，雷达处理器834(图8)可包括处理器1040的一个或多个元件，和/或可执行处理器1040的一个或多个操作和/或功能；BB处理器930(图9)可包括处理器1040的一个或多个元件，和/或可执行处理器1040的一个或多个操作和/或功能；和/或控制器950(图9)可包括处理器1040的一个或多个元件，和/或可执行处理器1040的一个或多个操作和/或功能。
在其他方面中，处理器1040可以被实现为雷达设备(例如，雷达设备800(图8)或雷达设备910(图9))和/或雷达系统(例如，雷达系统901(图9))的任何其他专用或非专用元件的部分。
在一些说明性方面中，处理器1040可以包括电路和/或逻辑，或者可以部分地或完全地由电路和/或逻辑实现，该电路和/或逻辑例如，包括电路和/或逻辑的一个或多个处理器、存储器电路和/或逻辑。附加地或替代地，处理器1040的一个或多个功能可以由逻辑实现，该逻辑可以由机器和/或一个或多个处理器执行，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于与相应多个目标类型相对应的多个多目标密度函数来确定目标跟踪信息1045，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，多个多目标密度函数可包括多个PHD滤波器，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，多个多目标密度函数可包括多个GMPHD滤波器，例如，如下文所述。
在其他方面中，多个多目标密度函数可包括任何其他滤波器，和/或可由任何其他类型的机制和/或算法实现。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于与雷达设备的环境中多个检测相对应的检测信息1043来更新多个多目标密度函数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于多个多目标密度函数的组合来确定目标跟踪信息1045，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器1002可包括用于输出目标跟踪信息1045的输出1046，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器1002可例如经由输出1046向雷达处理器(例如，雷达处理器836(图8)的处理器)提供目标跟踪信息1045。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器1002可例如经由输出1046向系统控制器(例如，控制器950(图9))提供目标跟踪信息1045。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器1002可以例如向雷达设备(例如，雷达设备910(图9)和/或雷达设备800(图8))和/或雷达系统(例如，雷达系统901(图9))的任何其他组件和/或元件提供目标跟踪信息1045。
在一些说明性方面中，雷达设备(例如，雷达设备800(图8))可被配置成用于例如基于目标跟踪信息1045来生成雷达信息(例如，雷达信息813(图8))。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器1002可包括用于接收与雷达设备的环境中的多个检测相对应的检测信息1043的输入1042，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，检测信息1043可包括与雷达设备的环境中的多个雷达检测相对应的雷达检测信息，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，检测信息1043可包括与多个雷达检测和/或观测相对应的雷达检测信息，这些信息可基于由雷达设备传递的雷达信号，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达检测信息可包括与潜在雷达目标相对应的信息，这些信息可基于由雷达设备传递的雷达信号来被检测，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，检测信息1043可包括多个潜在雷达目标的雷达检测信息，这些雷达检测信息可基于由雷达设备传递的雷达信号来被检测，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，检测信息1043可包括经处理的雷达数据，例如，这些数据可由雷达系统的另一个处理器提供。
在一个示例中，检测信息1043可由处理器836(图8)例如基于雷达Rx数据811(图8)来生成和/或提供。
在另一个示例中，检测信息1043可由BB处理器930(图9)例如基于由雷达设备910传递的雷达信号(图9)来生成和/或提供。
在其他方面中，检测信息1043可由雷达设备和/或雷达系统(例如，雷达设备800(图8)和/或雷达系统901(图9))的任何其他元件来生成和/或提供。
在一些说明性方面中，检测信息1043可基于雷达Rx数据811(图8)。
在一个示例中，处理器836(图8)可被配置成用于向雷达跟踪器1002提供检测信息1043。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于检测信息1043来将多个目标的目标分类为目标类型的目标，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于被分类为目标类型的目标的一个或多个目标来确定与目标类型相对应的多目标密度函数的配置，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于被分类为目标类型的目标的一个或多个目标的改变来重新配置与目标类型相对应的多目标密度函数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于确定分类为第一目标类型的目标被重新分类为第二目标类型的目标来重新配置与第一目标类型相对应的第一多目标密度函数和与第二目标类型相对应的第二多目标密度函数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于确定新目标被分类为目标类型的目标来重新配置与目标类型相对应的多目标密度函数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于检测信息1043来作出新目标被分类为目标类型的目标的确定，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于第一目标类型的新目标来重新配置与第一目标类型相对应的第一多目标密度函数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第一目标类型的新目标可包括根据与第二目标类型相对应的第二多目标密度函数从第二目标类型的目标生成的新目标，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器1002可包括被配置成用于维护与多个多目标密度函数相对应的信息的存储器1038，例如，如下文所述。
例如，在一些说明性方面中，存储器1038可以被实现为例如雷达处理器的存储器的部分。例如，存储器838(图8)可以包括存储器1038的一个或多个元件，和/或可以执行存储器1038的一个或多个操作和/或功能。
在一些说明性方面中，存储器1038可以被实现为例如雷达设备(例如，雷达设备800(图8)或雷达设备910(图9))和/或雷达系统(例如，雷达系统901(图9))的任何其他专用或非专用元件的部分。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于在存储器1038中存储与多个目标类型相对应的多个目标列表1039，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，与目标类型相对应的目标列表1039可包括被分类为目标类型的目标的多个目标，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于多个目标列表1039来配置多个多目标密度函数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于目标跟踪信息1045来动态地更新多个目标列表1039，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于多个多目标密度函数来确定多个预测，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，处理器1040可被配置成用于例如基于多个预测和多个检测1043来更新多个多目标密度函数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，多个多目标密度函数可至少包括与第一目标类型相对应的第一多目标密度函数，以及与第二目标类型相对应的第二多目标密度函数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第一目标类型可与第二目标类型不同，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第一多目标密度函数可与第二多目标密度函数不同，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第一多目标密度函数可被配置成用于跟踪第一多个目标维度，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第二多目标密度函数可被配置成用于跟踪第二多个目标维度，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第一多个目标维度可与第二多个目标维度不同，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第一多个目标维度可包括目标维度的第一计数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第二多个目标维度可包括目标维度的第二计数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，目标维度的第二计数可与目标维度的第一计数不同，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第一多个目标维度可包括3个目标维度，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第二多个目标维度可包括6个目标维度，例如，如下文所述。
在其他方面中，第一多个目标维度和/或第二多个目标维度可包括目标维度的任何其他计数。
在一些说明性方面中，第一多个目标维度可包括多个基于位置的目标维度，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，第二多个目标维度可包括多个基于位置的目标维度和一个或多个基于速率的目标维度，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，一个或多个基于速率的目标维度可被排除在第一多个目标维度之外，例如，如下文所述。
在其他方面中，第一多个目标维度和/或第二多个目标维度可包括任何其他附加的和/或替代的目标维度。
在一些说明性方面中，多个目标类型可包括静态目标类型，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，多个目标类型可包括动态目标类型，例如，如下文所述。
在其他方面中，多个目标类型可包括任何其他附加的和/或替代的目标类型。
在一些说明性方面中，多个多目标密度函数可包括为静态目标配置的第一多目标密度函数，以及为动态目标配置的第二多目标密度函数，例如，如下文所述。
在一个示例中，处理器1040可被配置成用于利用为静态目标配置的第一多目标密度函数，例如以跟踪静态目标的基于位置的目标维度，例如3个基于位置的维度。
在一个示例中，处理器1040可被配置成用于利用为动态目标配置的第二多目标密度函数，例如以跟踪动态目标的多个基于位置的目标维度和一个或多个基于速率的目标维度。例如，第二多目标密度函数可针对4-6个维度进行配置，例如，4-6个维度包括3个基于位置的目标维度和1-3个基于速率的目标维度。
例如，处理器1040可在存储器1038中存储与静态目标相对应的静态目标列表和/或与动态目标相对应的动态目标列表。
例如，处理器1040可被配置成用于例如基于静态目标列表和/或动态目标列表来配置为静态目标配置的第一多目标密度函数和/或为动态目标配置的第二多目标密度函数，例如，如下文所述。
在其他方面中，多个多目标密度函数可包括任何其他附加和/或替代类型的多目标密度函数。
参考图11，图11示意性图示出根据一些说明性方面的用于跟踪雷达设备的环境中的多个目标的雷达跟踪方案1100。
在一个示例中，雷达跟踪器(例如，雷达跟踪器1002(图10))和/或处理器(例如，处理器1040(图10))可以执行雷达跟踪方案1100的一个或多个操作和/或功能，例如，以生成目标跟踪信息1045(图10)。
在一些说明性方面中，如图11所示，雷达跟踪器(例如，雷达跟踪器1002(图10))可以维护与多个目标类型相对应的多个目标列表1104。
在一些说明性方面中，与目标类型相对应的目标列表1104可包括被分类为目标类型的目标的多个目标。在一个示例中，每个目标列表1104可包括单个类型的目标。
在一些说明性方面中，如图11所示，多个目标列表1104可包括与分类为第一目标类型的目标的目标相对应的第一目标列表1106，以及与分类为第二目标类型的目标的目标相对应的第二目标列表1108。
在一些说明性方面中，如图11所示，第一目标列表1106可包括与静态目标相对应的静态目标列表1106，并且第二目标列表1108可包括与动态目标相对应的动态目标列表1108。
在一些说明性方面中，可以针对多个目标类型配置多个密度函数，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，可以针对多个目标类型配置多个目标类型PHD，例如，如下文所述。
例如，每个目标类型PHD可以根据不同的密度函数被定义。
在一些说明性方面中，如图11所示，可以为例如与第一目标列表1106相对应的静态目标配置第一密度函数。
在一些说明性方面中，如图11所示，可以为例如与第一目标列表1108相对应的动态目标配置第二密度函数。
在一个示例中，基于目标列表1108为动态目标配置的密度函数可被配置成用于跟踪多个基于位置的目标维度和一个或多个基于速率的目标维度，而基于目标列表1106为静态目标配置的密度函数可被配置成用于仅跟踪多个基于位置的目标维度，例如，假设所有目标零速率和/或为所有目标设置零速率。
例如，基于目标列表1106为静态目标配置的密度函数可以根据第一系统模型来被配置，和/或基于目标列表1108为动态目标配置的密度函数可以根据第二系统模型来被配置，该第二系统模型可与第一系统模型不同。
在一些说明性方面中，用于密度函数的系统模型可以定义例如密度函数如何被允许随时间而变化。
例如，基于目标列表1106为静态目标配置的密度函数可以根据第一系统模型来被配置，该第一系统模型可以为所有基于速率的维度设置为零的常数值，和/或基于目标列表1108为动态目标配置的密度函数可以根据第二系统模型来被配置，该第二系统模型可允许基于速率的目标维度随时间而变化。
在一些说明性方面中，例如，雷达跟踪器1002(图10)可被配置成用于例如基于检测信息1143来将多个目标的目标分类为目标类型的目标。
在一些说明性方面中，如图11所示，雷达跟踪器(例如，雷达跟踪器1002(图10))可被配置成用于例如基于检测信息1143来更新第一密度函数和第二密度函数和/或目标列表1106和/或1108。
在一些说明性方面中，雷达跟踪器(例如，雷达跟踪器1002(图10))可被配置成用于例如基于多个目标列表1104来配置第一密度函数和第二密度函数。
在一些说明性方面中，如图11所示，雷达跟踪方案1100可实现用于在需要时(例如，当一个或多个目标被错误分类时)检测和校正目标类型的机制1110，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，如框1116所示，雷达跟踪器(例如，雷达跟踪器1002(图10))可被配置成用于例如基于检测信息1143来确定静态目标列表1106的目标是否正在移动。
在一些说明性方面中，如框1118所示，雷达跟踪器(例如，雷达跟踪器1002(图10))可被配置成用于例如基于检测信息1143来确定动态目标列表1108的目标是否不在移动。
在一些说明性方面中，如图11所示，雷达跟踪器(例如，雷达跟踪器1002(图10))可被配置成用于例如通过在多个目标列表1104之间移动目标来对一个或多个目标重新分类。
在一些说明性方面中，目标列表1104可包括与目标列表1104中的目标相对应的元数据。例如，目标的元数据可包括被配置成用于支持关于在多个目标列表1104之间移动目标的决策的信息。
例如，动态目标的元数据可包括用于指示动态目标的速率接近零的所累积的时间的信息。
例如，静态目标的元数据可包括用于指示静态目标首次被创建的位置的信息，例如用于验证静态目标的位置未被多次校正。
在其他方面中，目标的元数据可包括任何其他附加和/或替代信息。
在一些说明性方面中，如图11所示，检测信息1143可用于更新目标密度函数1120，例如，包括与多个目标列表1104相对应的密度函数。
在一些说明性方面中，目标密度函数1120的更新可考虑在不同目标列表1104之间转变的候选目标。
在一些说明性方面中，目标密度函数1120的更新可转换满足多个目标列表1104之间的预定义标准的目标，和/或可相对应地配置目标密度函数1120。
在一些说明性方面中，雷达跟踪方案1100可以通过使用GMPHD滤波器的PHD滤波器来实现。例如，雷达跟踪方案1100可利用使用多变量正态概率密度函数(例如，高斯)的目标密度函数。
例如，高斯(例如，每个高斯)可以由高斯的均值和协方差矩阵定义。
在一些说明性方面中，雷达跟踪方案1100可被配置成用于利用两种类型的高斯。例如，可以为静态目标配置3变量高斯，例如，具有用于均值的3元素向量和/或用于协方差矩阵的3x3矩阵。例如，可以为动态目标配置6变量高斯，例如，具有用于均值的6元素向量和/或用于协方差矩阵的6x6矩阵。
例如，6变量动态高斯可需要更大的存储器大小，例如，与3变量静态高斯的存储器大小相比，其大小大于2倍。
例如，与(例如，用于处置矩阵的)3变量静态高斯的计算工作量相比，6变量动态高斯可需要更高的计算工作量。
在一个示例中，为静态目标实现3变量静态高斯(例如，而不是6变量高斯)可提供相较于6变量高斯的计算工作量减少的计算工作量(例如，超过50％)的技术益处；和/或相较于6变量高斯的存储器大小减少的存储器大小(例如，超过50％)的技术益处。
在一个示例中，典型的雷达场景可包括至少75％的静态目标。因此，可以实现使用针对静态目标的3变量静态高斯和针对动态目标的6变量动态高斯的MTT机制，以在存储器大小和/或计算工作量方面提供技术益处。例如，与对静态对象和动态对象两者都使用单一类型高斯(例如，6变量高斯)的实现方式相比，这种MTT机制可以实现最多约一半的存储器占用和/或一半的计算要求的减少。
参考图12，图12示意性图示出根据一些说明性方面的用于跟踪雷达设备的环境中的多个目标的雷达跟踪方案1200。
在一个示例中，雷达跟踪器(例如，雷达跟踪器1002(图10))和/或处理器(例如，处理器1040(图10))可被配置成用于执行雷达跟踪方案1100的一个或多个操作和/或功能，例如，以生成目标跟踪信息1045(图10)。
在一些说明性方面中，如箭头1201所示，雷达跟踪方案1200可包括处理目标密度函数，该目标密度函数基于第一多目标密度函数1202和第二多目标密度函数1204的组合。
在一些说明性方面中，第一多目标密度函数1202可与第一目标类型相对应，和/或第二多目标密度函数1204可与第二目标类型相对应。
在一些说明性方面中，如框1206所示，雷达跟踪方案1200可包括例如基于第一多目标密度函数1202来确定第一多个预测。
在一些说明性方面中，如框1208所示，雷达跟踪方案1200可包括例如基于第二多目标密度函数1204来确定第二多个预测。
在一些说明性方面中，雷达跟踪方案1200可包括用于重新配置多目标密度函数1202和/或多目标密度函数1204的一个或多个操作例如以分别生成更新的多目标密度函数1222和/或多目标密度函数1224。
在一些说明性方面中，多目标密度函数1202和/或多目标密度函数1204可以例如基于第一多个预测和第二多个预测以及多个检测1207重新配置，例如，如下文所述。
在一些说明性方面中，如框1212所示，雷达跟踪方案1200可包括例如基于第一多个预测和第二多个预测和多个检测1207来更新多目标密度函数1202和/或多目标密度函数1204。
在一些说明性方面中，如框1216处所示，雷达跟踪方案1200可包括例如基于确定新目标被分类为第一目标类型或第二目标类型的目标来更新多目标密度函数1202和/或多目标密度函数1204。
在一些说明性方面中，如框1214处所示，雷达跟踪方案1200可包括例如基于确定第一目标类型的新目标从第二目标类型的目标生成和/或基于确定第二目标类型的新目标从第一目标类型的目标生成来更新多目标密度函数1202和/或多目标密度函数1204。
在一些说明性方面中，如框1218所示，雷达跟踪方案1200可包括例如通过合并多目标密度函数1202和/或多目标密度函数1204的更新(例如，根据框1212的更新操作、框1214的交叉密度生成和/或框1216的目标诞生)生成经更新的多目标密度函数1222和/或更新的多目标密度函数1224。
在一些说明性方面中，如图12所示，多目标密度函数1202和/或多目标密度函数1204可用于处理当前雷达帧(表示为k)的检测，并且经更新的多目标密度函数1212和/或经更新的多目标密度函数1214可用于处理下一个雷达帧(表示为k+1)的检测。
在一些说明性方面中，如框1220所示，雷达跟踪方案1200可包括例如基于确定被分类为第一目标类型的目标是否被重新分类为第二目标类型的目标或者被分类为第二目标类型的目标是否被重新分类为第一目标类型的目标来选择性地重新配置经更新的多目标密度函数1212和/或经更新的多目标密度函数1214。
参考图13，图13示意性地图示出根据一些说明性方面的生成目标跟踪信息的方法。例如，图13的方法的操作中的一个或多个操作可以由雷达系统(例如，雷达系统901(图9))、雷达设备(例如，雷达设备101(图1)、雷达设备800(图8)和/或雷达设备910(图9))、雷达跟踪器(例如，雷达跟踪器1002(图10))、处理器(例如，处理器836(图8)，雷达处理器834(图8)、处理器1040(图10)、和/或基带处理器930(图9))和/或控制器(例如，控制器950(图9))执行。
如框1302所示，该方法可包括生成与雷达设备的环境中的多个目标相对应的目标跟踪信息。例如，处理器1040(图10)可被配置成用于生成与雷达设备910(图9)的环境中的多个目标相对应的目标跟踪信息1045(图10)，例如，如上所述。
如框1304处所示，生成目标跟踪信息可包括基于与相应多个目标类型相对应的多个多目标密度函数来确定目标跟踪信息。例如，处理器1040(图10)可被配置成用于基于与相应的多个目标类型相对应的多个多目标密度函数来确定目标跟踪信息1045(图10)，例如，如上所述。
如框1306处所示，生成目标跟踪信息可包括例如基于与环境中的多个检测相对应的检测信息来更新多个多目标密度函数。例如，处理器1040(图10)可被配置成用于基于与环境中的多个检测相对应的检测信息1043(图10)来更新多个多目标密度函数，例如，如上所述。
如框1308处所示，该方法可包括输出目标跟踪信息。例如，处理器1040(图10)可被配置成用于经由输出1046(图10)输出目标跟踪信息，例如，如上所述。
参考图14，图14示意性地图示出根据一些说明性方面的制造的产品1400。产品1400可以包括一个或多个有形计算机可读的(“机器可读的”)非暂态存储介质1402，该介质可以包括例如由逻辑1404实现的计算机可执行指令，当该指令由至少一个计算机处理器执行时，可操作用于使至少一个计算机处理器能够实现参考图1-图13描述的一个或多个操作和/或功能、和/或本文所述的一个或多个操作。短语“非暂态机器可读介质”和“计算机可读非暂态存储介质”可针对包括所有机器和/或计算机可读介质，唯一的例外是暂态传播信号。
在一些说明性方面中，产品1400和/或存储介质1402可以包括能够存储数据的一种或多种类型的计算机可读存储介质，包括易失性存储器、非易失性存储器、可移除存储器或不可移除存储器、可擦除存储器或不可擦除存储器、可写入存储器或可重写存储器等等。例如，存储介质1402可以包括RAM、DRAM、双倍数据速率DRAM(Double-Data-Rate DRAM，DDR-DRAM)、SDRAM、静态RAM(static RAM，SRAM)、ROM、可编程ROM(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程ROM(erasable programmable ROM，EPROM)、电可擦除可编程ROM(electricallyerasable programmable ROM，EEPROM)、致密盘ROM(Compact Disk ROM，CD-ROM)、可记录致密盘(Compact Disk Recordable，CD-R)、可重写致密盘(Compact Disk Rewriteable，CD-RW)、闪存存储器(例如，NOR或NAND闪存存储器)、内容可寻址存储器(content addressablememory，CAM)、聚合物存储器、相变存储器、铁电存储器、硅-氧化物-氮化物-氧化物-硅(silicon-oxide-nitride-oxide-silicon，SONOS)存储器、盘、软盘、硬驱动器、光盘、磁盘、卡、磁卡、光卡、磁带、磁带盒等等。计算机可读存储介质可以包括涉及通过通信链路(例如，调制解调器、无线电或网络连接)，将通过由在载波或其他传播介质中具体化的数据信号承载的计算机程序从远程计算机下载或传输至请求计算机的任何合适的介质。
在一些说明性方面中，逻辑1404可以包括指令、数据和/或代码，如果指令、数据和/或代码由机器执行，则可以使得机器执行本文所述的方法、过程和/或操作。机器可包括例如任何合适的处理平台、计算平台、计算设备、处理设备、计算系统、处理系统、计算机、处理器等等，并且可使用硬件、软件、固件等的任何合适的组合来实现。
在一些说明性方面中，逻辑1404可以包括或可以被实现为软件、软件模块、应用、程序、子例程、指令、指令集、计算代码、字、值、符号等。指令可包括任何合适类型的代码，诸如，源代码、经编译的代码、经解释的代码、可执行代码、静态代码、动态代码等等。指令可以根据预定义的计算机语言、方式、或语法来实现，以便指示处理器来执行某一功能。指令可使用任何合适的高级的、低级的、面向对象的、可视的、经编译的和/或经解释的编程语言、机器代码等等来实现，这些编程语言诸如，C、C++、Java、BASIC、Matlab、Pascal、VisualBasic、汇编语言等。
示例
以下示例涉及进一步的各方面。
示例1包括一种装置，该装置包括：雷达跟踪器，该雷达跟踪器被配置成用于生成与在装置的环境中的多个目标相对应的目标跟踪信息，雷达跟踪器包括处理器，该处理器被配置成用于基于与相应的多个目标类型相对应的多个多目标密度函数来确定目标跟踪信息，以及用于基于与环境中的多个检测相对应的检测信息来更新多个多目标密度函数；以及输出，用于输出目标跟踪信息。
示例2包括示例1的主题，并且可选地，其中处理器被配置成用于基于被分类为目标类型的目标的一个或多个目标来确定与目标类型相对应的多目标密度函数的配置。
示例3包括示例2的主题，并且可选地，其中处理器被配置成用于基于被分类为目标类型的目标的一个或多个目标的改变来重新配置与目标类型相对应的多目标密度函数。
示例4包括示例2或3的主题，并且可选地，其中处理器被配置成用于基于确定被分类为第一目标类型的目标被重新分类为第二目标类型的目标来重新配置与第一目标类型相对应的第一多目标密度函数和与第二目标类型相对应的第二多目标密度函数。
示例5包括示例2-4中的任一项的主题，并且可选地，其中处理器被配置成用于基于确定新目标被分类为目标类型的目标来重新配置与目标类型相对应的多目标密度函数，其中，确定新目标被分类为目标类型的目标是基于检测信息的。
示例6包括示例2-5中的任一项的主题，并且可选地，其中处理器被配置成用于基于第一目标类型的新目标来重新配置与第一目标类型相对应的第一多目标密度函数，其中，第一目标类型的新目标根据与第二目标类型相对应的第二多目标密度函数从第二目标类型的目标生成。
示例7包括示例1-6中的任一项的主题，并且可选地，其中处理器被配置成用于基于检测信息来将多个目标的目标分类为目标类型的目标。
示例8包括示例1-7中的任一项的主题，并且可选地，其中多个多目标密度函数至少包括与第一目标类型相对应的第一多目标密度函数，以及与第二目标类型相对应的第二多目标密度函数，其中第一目标类型与第二目标类型不同，第一多目标密度函数与第二多目标密度函数不同。
示例9包括示例8的主题，并且可选地，其中第一多目标密度函数被配置成用于跟踪第一多个目标维度，并且第二多目标密度函数被配置成用于跟踪第二多个目标维度，其中第一多个目标维度与第二多个目标维度不同。
示例10包括示例9的主题，并且可选地，其中第一多个目标维度包括目标维度的第一计数，第二多个目标维度包括目标维度的第二目计数，目标维度的第二计数与目标维度的第一计数不同。
示例11包括示例9或10的主题，并且可选地，其中第一多个目标维度包括多个基于位置的目标维度，并且其中第二多个目标维度包括多个基于位置的目标维度和一个或多个基于速率的目标维度，其中一个或多个基于速率的目标维度被排除在第一多个目标维度之外。
示例12包括示例9-11中的任一项的主题，并且可选地，其中第一多个目标维度包括3个目标维度，并且其中第二多个目标维度包括6个目标维度。
示例13包括示例1-12中的任一项的主题，并且可选地，处理器被配置成用于在存储器中存储与多个目标类型相对应的多个目标列表，以及用于基于多个目标列表来配置多个多目标密度函数，其中与目标类型相对应的目标列表包括被分类为目标类型的目标的多个目标。
示例14包括示例13的主题，并且可选地，其中处理器被配置成用于基于目标跟踪信息来更新多个目标列表。
示例15包括示例1-14中的任一项的主题，并且可选地，其中多个目标类型包括静态目标类型和动态目标类型，其中，多个多目标密度函数包括为静态目标配置的第一多目标密度函数，以及为动态目标配置的第二多目标密度函数。
示例16包括示例1-15中的任一项的主题，并且可选地，其中处理器被配置成用于基于多个多目标密度函数来确定多个预测，以及用于基于多个预测和多个检测来更新多个多目标密度函数。
示例17包括示例1-16中的任一项的主题，并且可选地，其中处理器被配置成用于基于多个多目标密度函数的组合来确定目标跟踪信息。
示例18包括示例1-17中的任一项的主题，并且可选地，其中多个多目标密度函数包括多个概率假设密度(PHD)滤波器。
示例19包括示例18的主题，并且可选地，其中多个多目标密度函数包括多个高斯混合概率假设密度(GMPHD)滤波器。
示例20包括示例1-19中的任一项的主题，并且可选地，其中检测信息包括与环境中的多个雷达检测相对应的雷达检测信息，多个雷达检测基于由雷达设备传递的雷达信号。
示例21包括示例1-20中的任一项的主题，并且可选地，包括用于接收与环境中的多个检测相对应的检测信息的输入。
示例22包括示例1-21中任一项的主题，并且任选地，包括雷达设备，该雷达设备被配置成用于基于目标跟踪信息来生成雷达信息。
示例23包括示例22的主题，并且可选地，包括交通工具，该交通工具包括用于基于雷达信息来控制交通工具的一个或多个系统的系统控制器。
示例24包括一种设备，该设备包括用于执行示例1-23中的一项或多项所述的操作中的任一项的装置。
示例25包括一种存储指令的机器可读介质，该指令用于由处理器执行以执行示例1-23中的一项或多项所述的操作中的任一项。
示例26包括一种产品，该产品包括一种或多种有形计算机可读非暂态存储介质，包括计算机可执行指令，这些指令在由至少一个处理器执行时可操作用于使至少一个处理器能够使计算设备执行示例1-23中的任一项所述的操作中的任一项。
示例27包括一种装置，该装置包括：存储器；以及处理电路，该处理电路被配置成用于执行示例1-23中的一项或多项所述的操作中的任一项。
示例28包括一种方法，该方法包括示例1-23中的一项或多项所述的操作中的任一项。
本文中参考一个或多个方面来描述的功能、操作、部件和/或特征可与本文中参考一个或多个其他方面来描述的一个或多个其他功能、操作、部件和/或特征组合或可与其组合地被利用，或者反之亦然。
尽管本文中已经图示和描述了某些特征，但是本领域技术人员可想到许多修改、替换、改变、以及等效方案。因此，应理解，所附权利要求旨在覆盖如落在本公开的真实精神内的所有此类修改和改变。

Claims (25)

1.一种装置，所述装置包括：
雷达跟踪器，所述雷达跟踪器被配置成用于生成与在所述装置的环境中的多个目标相对应的目标跟踪信息，所述雷达跟踪器包括：
处理器，所述处理器被配置成用于基于与相应的多个目标类型相对应的多个多目标密度函数来确定所述目标跟踪信息，以及用于基于与所述环境中的多个检测相对应的检测信息来更新所述多个多目标密度函数；以及
输出，用于输出所述目标跟踪信息。
2.如权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于被分类为目标类型的目标的一个或多个目标来确定与所述目标类型相对应的多目标密度函数的配置。
3.如权利要求2所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于被分类为所述目标类型的目标的所述一个或多个目标的改变来重新配置与所述目标类型相对应的所述多目标密度函数。
4.如权利要求2所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于确定被分类为第一目标类型的目标被重新分类为第二目标类型的目标来重新配置与所述第一目标类型相对应的第一多目标密度函数和与所述第二目标类型相对应的第二多目标密度函数。
5.如权利要求2所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于确定新目标被分类为所述目标类型的目标来重新配置与所述目标类型相对应的所述多目标密度函数，其中，确定所述新目标被分类为所述目标类型的所述目标是基于所述检测信息的。
6.如权利要求2所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于所述第一目标类型的新目标来重新配置与第一目标类型相对应的第一多目标密度函数，其中，所述第一目标类型的所述新目标根据与所述第二目标类型相对应的第二多目标密度函数从第二目标类型的目标生成。
7.如权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于所述检测信息来将所述多个目标的目标分类为目标类型的目标。
8.如权利要求1所述的装置，其中，所述多个多目标密度函数至少包括与第一目标类型相对应的第一多目标密度函数，以及与第二目标类型相对应的第二多目标密度函数，其中所述第一目标类型与所述第二目标类型不同，所述第一多目标密度函数与所述第二多目标密度函数不同。
9.如权利要求8所述的装置，其中，所述第一多目标密度函数被配置成用于跟踪第一多个目标维度，并且所述第二多目标密度函数被配置成用于跟踪第二多个目标维度，其中所述第一多个目标维度与所述第二多个目标维度不同。
10.如权利要求9所述的装置，其中，所述第一多个目标维度包括目标维度的第一计数，所述第二多个目标维度包括目标维度的第二计数，所述目标维度计数的第二与所述目标维度的第一计数不同。
11.如权利要求9所述的装置，其中，所述第一多个目标维度包括多个基于位置的目标维度，并且其中所述第二多个目标维度包括所述多个基于位置的目标维度和一个或多个基于速率的目标维度，其中所述一个或多个基于速率的目标维度被排除在所述第一多个目标维度之外。
12.如权利要求9所述的装置，其中，所述第一多个目标维度包括3个目标维度，并且其中所述第二多个目标维度包括6个目标维度。
13.如权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于在存储器中存储与所述多个目标类型相对应的多个目标列表，以及用于基于所述多个目标列表来配置所述多个多目标密度函数，其中与目标类型相对应的目标列表包括被分类为所述目标类型的目标的多个目标。
14.如权利要求13所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于所述目标跟踪信息来更新所述多个目标列表。
15.如权利要求1所述的装置，其中，所述多个目标类型包括静态目标类型和动态目标类型，其中，所述多个多目标密度函数包括为静态目标配置的第一多目标密度函数，以及为动态目标配置的第二多目标密度函数。
16.如权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于所述多个多目标密度函数来确定多个预测，以及用于基于所述多个预测和所述多个检测来更新所述多个多目标密度函数。
17.如权利要求1-16中的任一项所述的装置，其中，所述处理器被配置成用于基于所述多个多目标密度函数的组合来确定所述目标跟踪信息。
18.如权利要求1-16中的任一项所述的装置，其中，所述检测信息包括与所述环境中的多个雷达检测相对应的雷达检测信息，所述多个雷达检测基于由雷达设备传递的雷达信号。
19.如权利要求1-16中的任一项所述的装置，其中，所述多个多目标密度函数包括多个概率假设密度(PHD)滤波器。
20.如权利要求1-16中的任一项所述的装置，包括雷达设备，所述雷达设备被配置成用于基于所述目标跟踪信息来生成雷达信息。
21.一种交通工具，包括权利要求1-16中的任一项所述的装置，所述交通工具包括：
系统控制器，所述系统控制器被配置成用于基于雷达信息来控制所述交通工具的一个或多个交通工具系统；以及
雷达设备，所述雷达设备被配置成用于向所述系统控制器提供所述雷达信息，其中所述雷达设备包括雷达跟踪器，其中所述雷达设备被配置成用于基于所述目标跟踪信息来生成所述雷达信息。
22.一种产品，包括一种或多种有形计算机可读非暂态存储介质，所述存储介质包括指令，所述指令在由至少一个处理器执行时能操作用于使得所述至少一个处理器能够用于：
基于与相应的多个目标类型相对应的多个多目标密度函数来确定与雷达设备的环境中的多个目标相对应的目标跟踪信息；
基于与所述环境中多个检测相对应的检测信息来更新所述多个多目标密度函数；以及
输出所述目标跟踪信息。
23.如权利要求22所述的产品，其中，所述多个多目标密度函数至少包括与第一目标类型相对应的第一多目标密度函数，以及与第二目标类型相对应的第二多目标密度函数，其中，所述第一目标类型与所述第二目标类型不同，所述第一多目标密度函数与所述第二多目标密度函数不同。
24.如权利要求22所述的产品，其中，所述指令在被执行时使得所述处理器用于在存储器中存储与所述多个目标类型相对应的多个目标列表，以及用于基于所述多个目标列表来配置所述多个多目标密度函数，其中，与目标类型相对应的目标列表包括被分类为所述目标类型的目标的多个目标。
25.如权利要求22-24中的任一项所述的产品，其中，所述多个目标类型包括静态目标类型和动态目标类型，其中所述多个多目标密度函数包括为静态目标配置的第一多目标密度函数，以及为动态目标配置的第二多目标密度函数。
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