CN117543917A - 扁线电机定子插线方法、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种扁线电机定子插线方法、设备及可读存储介质，涉及扁线电机技术领域，应用于扁线电机插线系统，所述扁线电机插线系统包括插线装置，扁线电机定子插线方法包括根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划；控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡插入所述目标定子槽；判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽；若判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽，则重新作出所述插线装置的运动规划。本申请解决了现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低的问题。

Description

扁线电机定子插线方法、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及扁线电机技术领域，尤其涉及一种扁线电机定子插线方法、设备及可读存储介质。

背景技术

在扁线电机定子的生产工序中，在完成发卡(Pin线)的生产后，需要将发卡插入到相应的定子槽中，也即进行扁线电机定子插线过程。

目前，在进行扁线电机定子插线过程时，通常是通过机械臂的自动化控制来将发卡预插线到工装中，然后再通过工装将所有发卡整体插入到相应的定子槽中，但是，由于机械臂始终是按照同一个插线动作进行的插线，而受控制精度、环境变化、发卡生产稳定性等一系列因素的影响，如果机械臂始终按照同一个插线动作进行插线，则会容易出现插歪或者插不进等情况，因此，现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种扁线电机定子插线方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种扁线电机定子插线方法，应用于扁线电机插线系统，所述扁线电机插线系统包括插线装置，所述扁线电机定子插线方法包括：

根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划；

控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡插入所述目标定子槽；

判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽；

若判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽，则重新作出所述插线装置的运动规划。

可选地，所述判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：

获取所述插线装置的实际插线参数和理论插线参数；

依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽。

可选地，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器，所述根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划的步骤，包括：

基于所述视觉传感器获取所述目标发卡的发卡图像信息和所述目标定子槽的定子槽图像信息；

提取所述发卡图像信息和所述定子槽图像信息中的外观特征信息和位置特征信息，得到所述发卡参数和所述定子槽参数；

将所述发卡参数和所述定子槽参数输入所述插线装置的运动学模型，对所述插线装置进行运动规划。

可选地，所述控制所述插线装置依据所述目标插线动作将所述目标发卡插入所述目标定子槽的步骤，包括：

控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡预插入仿形工装；

若所述仿形工装中的各待插线位置均已插入目标发卡，则将所述仿形工装插入所述目标定子槽。

可选地，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器和设置在所述插线装置中的力传感器，所述实际插线参数包括实际力反馈值和实际插入位置信息，所述获取所述插线装置的实际插线参数的步骤，包括：

基于所述力传感器获取所述插线装置的实际力反馈值；

基于所述视觉传感器获取所述插线装置的实际插入位置信息。

可选地，所述实际插线参数包括实际力反馈值，所述理论插线参数包括理论力反馈值，所述依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：

确定所述实际力反馈值和所述理论力反馈值的力反馈差值，以及确定所述实际力反馈值的导数和所述理论力反馈值的导数的力反馈导数差值；

若所述力反馈差值小于预设力反馈阈值，并且所述力反馈导数差值小于预设力反馈导数阈值，则判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽；

若所述力反馈差值大于或等于所述预设力反馈阈值，或者所述力反馈导数差值大于或等于所述预设力反馈导数阈值，则判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽。

可选地，所述实际插线参数包括实际插入位置信息，所述理论插线参数包括理论插入位置信息，所述依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：

若所述实际插入位置信息与所述理论插入位置信息匹配，则判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽；

若所述实际插入位置信息与所述理论插入位置信息不匹配，则判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽。

可选地，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器，所述判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤之后，所述扁线电机定子插线方法还包括：

若判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽，则基于所述视觉传感器获取插入至所述目标定子槽中的各目标发卡的高度；

校验插入至所述目标定子槽中的各目标发卡的高度是否均小于预设高度；

若是，则判定插入至所述目标定子槽中的各目标发卡均已完全插入所述目标定子槽；

若否，则调整所述插线装置的插线动作。

可选地，所述判定插入至所述目标定子槽中的各目标发卡均已完全插入所述目标定子槽的步骤之后，所述扁线电机定子插线方法还包括：

若在所述目标定子槽中存在待插入位置未插入目标发卡，则将所述待插入位置作为目标插入位置；

基于所述插线装置向各所述目标插入位置插入对应的目标发卡。

本申请还提供一种扁线电机定子插线装置，应用于扁线电机插线系统，所述扁线电机插线系统包括插线装置，所述扁线电机定子插线装置包括：

运动规划模块，用于根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划；

插线模块，用于控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡插入所述目标定子槽；

判断模块，用于判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽；

调整模块，用于若判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽，则重新作出所述插线装置的运动规划。

本申请还提供一种扁线电机定子插线设备，所述扁线电机定子插线设备为实体设备，所述扁线电机定子插线设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述扁线电机定子插线方法的步骤。

本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现扁线电机定子插线方法的程序，所述实现扁线电机定子插线方法的程序被处理器执行以实现如上所述扁线电机定子插线方法的步骤。

本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的扁线电机定子插线方法的步骤。

本申请提供了一种扁线电机定子插线方法，应用于扁线电机插线系统，该扁线电机插线系统包括插线装置，本申请首先根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对插线装置进行运动规划，然后控制该插线装置依据所确定的运动规划将目标发卡插入目标定子槽，并判断目标发卡是否正确插入目标定子槽，如果判定该目标发卡未能正确插入目标定子槽，则调整插线装置的插线动作。

本申请通过目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数来进行插线装置的运动规划，从而能够确保插线装置的运动规划能够跟随实际的插线需求进行调整，并且，在插线装置插线的过程中能够通过实时反馈插线装置的实际插线参数，以通过该实时反馈的实际插线参数和插线装置的理论插线参数来判断目标发卡是否正确插入目标定子槽，也即判断插线装置在当前的插线动作下是否能够将目标发卡正确插入目标定子槽，从而能够在插线装置在当前的插线动作下不能将目标发卡正确插入目标定子槽的情形下，及时对插线装置的插线动作进行调整，避免插线装置一直保持当前的插线动作来进行后续的插线工作，导致最终出现存在大量目标发卡未能正确插入目标定子槽的情况，克服了现有的机械臂始终按照同一个插线动作进行插线，容易出现插歪或者插不进等情况的技术缺陷，解决了现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低的技术问题，提高了插线准确性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请扁线电机定子插线方法实施例一提供的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的将目标发卡直接插入目标定子槽的简要流程示意图；

图3为本申请实施例提供的将目标发卡预插入目标定子槽的简要流程示意图；

图4为本申请扁线电机定子插线方法实施例二提供的流程示意图；

图5为本申请实施例二提供的扁线电机定子插线方法的简要流程示意图；

图6为本申请实施例二提供的插入品质检测工作的简要流程示意图；

图7为本申请实施例扁线电机定子插线装置的模块结构示意图；

图8为本申请实施例中扁线电机定子插线方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。

实施例一

在扁线电机定子的生产工序中，在完成发卡(Pin线)的生产后，需要将发卡插入到相应的定子槽中，也即进行扁线电机定子插线过程。

目前，在进行扁线电机定子插线过程时，通常是通过机械臂的自动化控制来将发卡预插线到工装中，然后再通过工装将所有发卡整体插入到相应的定子槽中，但是，由于机械臂始终是按照同一个插线动作进行的插线，而受控制精度、环境变化、发卡生产稳定性等一系列因素的影响，如果机械臂始终按照同一个插线动作进行插线，则会容易出现插歪或者插不进等情况，因此，现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低。

通过人工插线的方式，首先需要人工收集并存储发卡，然后再将发卡逐个插入到相应的定子槽中，而由于人工插入容易出现漏插、错插的情况，因而，人工插线的方式也同样存在插线准确性低的技术问题。

基于此，本申请提出第一实施例的扁线电机定子插线方法，应用于扁线电机插线系统，所述扁线电机插线系统包括插线装置，请参照图1，所述扁线电机定子插线方法包括：

步骤S10，根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划；

本实施例中，扁线电机插线系统为扁线电机定子插线方法的执行主体，该扁线电机插线系统可以是一种具体数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算机服务设备，例如平板电脑、个人电脑、手机等。

需要说明的是，目标发卡是指需要插入至定子槽的发卡，发卡参数用于表征目标发卡的位置信息以及在与目标发卡外观相关的参数中与插线相关的参数，目标发卡的位置信息用于表征目标发卡相对于预设参考点的空间位置，该目标发卡的位置信息可以包括空间位置坐标，该预设参考点可以为用户设置的任意一个点、目标定子槽的中点、目标发卡的中点等，该发卡参数可以包括目标发卡的跨度、皇冠形状、位置信息等，目标定子槽是指需要插入发卡的定子槽，定子槽参数用于表征目标定子槽的位置信息以及在与目标定子槽外观相关的参数中与插线相关的参数，目标定子槽的位置信息用于表征目标定子槽相对于预设参考点的空间位置，该目标定子槽的位置信息可以包括空间位置坐标，该定子槽参数可以包括定子槽的插线深度、插线点形状、位置信息等，该目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数可以通过视觉定位的方式得到，也可以通过用户直接设置得到，本实施例对此并不作限定。

另外地，需要说明的是，运动规划是指规划插线装置将发卡插入定子槽所需执行的动作、运动的轨迹等，该运动规划可以包括插线装置的运动轨迹、转动角度等，是指插线装置将目标发卡插入目标定子槽所需执行的动作，理论插线参数用于表征插线装置在理想状态下进行目标插线动作时所产生的插线参数，也即插线装置在未受到环境变化、自身零件磨损等一系列因素的影响时，插线装置在该目标插线动作的作用下所产生的插线参数，该插线参数是指在插线装置的内外参数中能够指示插线装置是否能够将目标发卡正确插入目标定子槽的参数，该插线参数可以包括力反馈值和插入位置信息，插线装置是指能够模拟人的手臂完成插线工序的硬件结构，插线装置可以包括机械臂。

在根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，进行插线装置的运动规划之前，可以先设置一个记录了发卡参数和定子槽参数对应的插线动作的插线配置表，以及先设置一个记录了发卡参数和定子槽参数对应的理论插线参数的插线参数配置表，从而通过获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，可以在预设的插线配置表中查找到插线装置的运动规划，以及在预设的插线参数配置表中查找到插线装置的理论插线参数，可以理解的是，通过设置插线配置表和插线参数配置表，能够快速确定插线装置的运动规划和理论插线参数，例如该运动规划是目标插线动作，该目标插线动作即插线装置将目标发卡插入目标定子槽所需执行的动作。

步骤S20，控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡插入所述目标定子槽；

需要说明的是，在作出了插线装置的运动规划之后，即可按照规划的目标插线动作，如运动轨迹等进行目标发卡的安装。其中，实际插线参数用于表征插线装置实际进行目标插线动作时所产生的插线参数，也即插线装置在受到环境变化、自身零件磨损等一系列因素中的其中一个因素或多个因素的影响时，插线装置在该目标插线动作的作用下所产生的插线参数，因此，在将目标发卡插入目标定子槽的过程中，同时可以实时获取插线装置的实际插线参数。

在控制插线装置依据运动规划将目标发卡插入目标定子槽时，可以将目标发卡直接插入目标定子槽，也可以先将目标发卡预插入仿形工装，然后再将仿形工装插入目标定子槽，本实施例对此并不作限定。

步骤S30，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽；

本实施例中，可选的，所述判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：

获取所述插线装置的实际插线参数和理论插线参数；

依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽。

作为一种示例，所述判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：若所述实际插线参数与所述理论插线参数匹配，则判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽；若所述实际插线参数与所述理论插线参数不匹配，则判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽。其中，可选地，理论插线参数可以预先设置，也可以根据目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数来确定。如上所述，理论插线参数用于表征插线装置在理想状态下进行目标插线动作时所产生的插线参数，也即插线装置在未受到环境变化、自身零件磨损等一系列因素的影响时，插线装置在该目标插线动作的作用下所产生的插线参数，该插线参数是指在插线装置的内外参数中能够指示插线装置是否能够将目标发卡正确插入目标定子槽的参数，该插线参数可以包括力反馈值和插入位置信息。

作为一种示例，插线参数可以包括力反馈值和插入位置信息，所述依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：确定实际力反馈值和理论力反馈值的力反馈差值，以及确定实际力反馈值的导数和理论力反馈值的导数的力反馈导数差值；若所述力反馈差值小于预设力反馈阈值，并且所述力反馈导数差值小于预设力反馈导数阈值，并且实际插入位置信息与理论插入位置信息匹配，则判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽；若所述力反馈差值大于或等于所述预设力反馈阈值，或者所述力反馈导数差值大于或等于所述预设力反馈导数阈值，或者所述实际插入位置信息与所述理论插入位置信息不匹配，则判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽。本示例通过将力反馈值和插入位置信息同时作为判断目标发卡是否正确插入目标定子槽的条件，相对于仅通过其中一个作为判断条件的方式，最终得到的判断结果的准确性更高。

步骤S40，若判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽，则重新作出所述插线装置的运动规划。

需要说明的是，重新作出所述插线装置的运动规划实质是插线装置的一个不断试错的过程，可以按照一定的调整规则进行插线动作的调整，也可以随机进行插线动作的调整，本实施例对此并不作限定。在按照一定的调整规则进行插线动作的调整时，可以规定每次调整都是向一个预设方向移动预设距离，也可以规定每次调整都是沿着一个预设方向转动预设角度，也可以规定每次调整一段运行轨迹，本实施例对于按照预设规则来调整插线动作的方式并不作具体的限定。

作为一种示例，所述重新作出所述插线装置的运动规划的步骤，包括：确定所述实际插线参数与所述理论插线参数的参数偏差值，若检测到所述参数偏差值大于预设参数偏差值，则依据所述参数偏差值，确定运动规划补偿参数；基于所述运动规划补偿参数对所述插线装置的运动规划进行补偿，以实现对所述插线装置的运动规划的调整。

作为一种示例，所述参数偏差值可以包括力反馈差值，所述运动规划补偿参数可以包括运动规划补偿方向，所述依据所述参数偏差值，确定插线动作补偿参数的步骤，包括：获取所述插线装置的实际插线方向；若检测到所述力反馈差值小于零，则确定所述运动规划补偿方向为所述实际插线方向；若检测到所述力反馈差值大于零，则确定所述插线动作补偿方向为所述实际插线方向的反方向。作为另一种示例，所述插线动作补偿参数可以包括插线动作补偿角度，所述所述依据所述参数偏差值，确定运动规划补偿参数的步骤，包括：获取所述插线装置的实际转动角度；若检测到所述力反馈差值小于零，则确定所述运动规划补偿角度为大于零的第一预设补偿角度；若检测到所述力反馈差值大于零，则确定所述运动规划补偿角度为小于零的第二预设补偿角度。本示例对于运动规划补偿参数不作具体限定，并且对于运动规划补偿参数的确定方式也不作具体限定。

作为一种示例，在进行插线装置的运动规划时，如运动规划即为规划插线动作，则在调整插线装置的插线动作时，如果目标定子槽的运动学模型中定义了初始插线动作，而目标插线动作需要依据该初始插线动作生成，则此时调整的插线动作可以为运动学模型中的初始插线动作，从而后续会依据改调整后的初始插线动作来生成剩下的目标发卡对应的目标插线动作，以将剩下的目标发卡插入目标定子槽。作为另一种示例，在调整插线装置的插线动作时，还可以将调整的插线动作直接认为是调整目标插线动作，从而后续插线装置将依据该调整后的目标插线动作来完成剩下的目标发卡的插线工序。

在判定目标发卡未正确插入目标定子槽时，还可以对目标发卡的插入姿态进行调整，具体地，可以通过建立目标发卡与目标定子槽之间的空间几何关系模型，以通过该空间几何关系模型来调整目标发卡的位置和姿态。

本申请实施例通过目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数来进行插线装置的运动规划，从而能够确保插线装置的插线动作、运动轨迹等能够跟随实际的插线需求进行调整，并且，在插线装置插线的过程中能够通过实时反馈插线装置的实际插线参数，以通过该实时反馈的实际插线参数和插线装置的理论插线参数来判断目标发卡是否正确插入目标定子槽，也即判断插线装置在当前的插线动作下是否能够将目标发卡正确插入目标定子槽，从而能够在插线装置在当前的插线动作下不能将目标发卡正确插入目标定子槽的情形下，及时对插线装置的插线动作进行调整，避免插线装置一直保持当前的插线动作来进行后续的插线工作，导致最终出现存在大量目标发卡未能正确插入目标定子槽的情况，克服了现有的机械臂始终按照同一个插线动作进行插线，容易出现插歪或者插不进等情况的技术缺陷，解决了现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低的技术问题，提高了插线准确性。

在一种可能实施的方式中，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器，所述根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划的步骤，包括：

步骤S11，基于所述视觉传感器获取所述目标发卡的发卡图像信息和所述目标定子槽的定子槽图像信息；

需要说明的是，视觉传感器是指具备拍摄功能的设备，该视觉传感器可以包括摄像机，图像信息可以包括外观特征信息和位置特征信息，该外观特征信息用于表征目标发卡或目标定子槽的外观形状以及与外观形状相关的参数，该位置特征信息用于表征目标发卡或目标定子槽相对于预设参考点的空间位置，该位置特征信息可以包括空间位置坐标。

步骤S12，提取所述发卡图像信息和所述定子槽图像信息中的外观特征信息和位置特征信息，得到所述发卡参数和所述定子槽参数；

步骤S13，将所述发卡参数和所述定子槽参数输入所述插线装置的运动学模型，对所述插线装置进行运动规划。

需要说明的是，插线装置的运动学模型是根据插线装置自身的参数以及插线装置的历史运动信息所构建得到的。可以理解的是，如果需要确定的理论插线参数中包含理论力反馈值，为确保确定的精度，则需要使用到插线装置的动力学模型确定理论力反馈值。

本实施例中，通过利用视觉传感器获取目标发卡的发卡图像信息和目标定子槽的定子槽图像信息，然后通过提取发卡图像信息和定子槽图像信息中的外观特征信息和位置特征信息，得到发卡参数和定子槽参数，使得最终所确定的发卡参数和定子槽参数相对于用户设置的方式更符合实际情况，从而在将所确定的符合实际情况的发卡参数和定子槽参数输入插线装置的运动学模型所得到的插线装置的目标插线动作和插线装置的理论插线参数的也将更符合实际情况，也即准确性更高。

在一种可能实施的方式中，所述控制所述插线装置依据所述目标插线动作将所述目标发卡插入所述目标定子槽的步骤，包括：

步骤S201，控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡预插入仿形工装；

步骤S202，若所述仿形工装中的各待插线位置均已插入目标发卡，则将所述仿形工装插入所述目标定子槽。

需要说明的是，将仿形工装插入目标定子槽的过程实质是将所有插在仿形工装中的目标发卡整体抓紧，以插入至目标定子槽中。在将仿形工装插入目标定子槽的前提条件，可以为判定仿形工装中的各待插线位置均已正确插入目标发卡，从而能够进一步提高后续将仿形工装插入目标定子槽后的插线精度。

本实施中，通过先将目标发卡预插入仿形工装，然后在仿形工装中的各待插线位置均已插入目标发卡时，将仿形工装插入目标定子槽，从而能够避免逐个将目标发卡直接插入目标定子槽的过程中，因反复的插线工序对目标定子槽所造成的磨损，影响最终所得到的扁线电机定子的品质的技术缺陷，确保了扁线电机定子的生产质量。

在一种可能实施的方式中，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器和设置在所述插线装置中的力传感器，所述实际插线参数包括实际力反馈值和实际插入位置信息，所述获取所述插线装置的实际插线参数和理论插线参数的步骤，包括：

步骤S211，基于所述力传感器获取所述插线装置的实际力反馈值；

需要说明的是，力传感器可以为插线装置原本就携带的力传感器，也可以为额外设置在插线装置中的力传感器，本实施例对此并不作限定。实际力反馈值可以为通过力传感器在插线装置的末端执行器上所检测到的插线装置在x、y、z、rx、ry、rz六个维度上的力反馈值，也可以为这六个维度上的力反馈值的合力值。

步骤S212，基于所述视觉传感器获取所述插线装置的实际插入位置信息。

需要说明的是，在基于视觉传感器获取插线装置的实际插入位置信息时，首先通过视觉传感器实时获取插线装置的末端执行器的图像信息，然后通过提取该图像信息中的位置特征信息，即可得到插线装置的实际插入位置信息。

在一种可能实施的方式中，所述实际插线参数包括实际力反馈值，所述理论插线参数包括理论力反馈值，所述依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：

步骤S301，确定所述实际力反馈值和所述理论力反馈值的力反馈差值，以及确定所述实际力反馈值的导数和所述理论力反馈值的导数的力反馈导数差值；

步骤S302，若所述力反馈差值小于预设力反馈阈值，并且所述力反馈导数差值小于预设力反馈导数阈值，则判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽；

可以理解的是，如果力反馈差值小于预设力反馈阈值，并且力反馈导数差值小于预设力反馈导数阈值，说明插线装置依据目标插线动作实际所运行的情况相对理论运行情况的误差在误差允许的范围内，也即插线装置的实际运行情况与通过动力学模型所预测的理论运行情况大致相符，则判定目标发卡正确插入目标定子槽，也即判定插线装置在当前的插线动作下能够将目标发卡正确插入目标定子槽。

在力反馈值包括插线装置在x、y、z、rx、ry、rz六个维度上的力反馈值时，此时需要这六个维度的实际力反馈值和理论力反馈值的力反馈差值均小于预设力反馈阈值，并且这六个维度的实际力反馈值的导数和通过动力学模型所预测的理论力反馈值的导数的力反馈导数差值均小于预设力反馈导数阈值，才能判定目标发卡正确插入目标定子槽，而如果这六个维度的实际力反馈值和通过动力学模型所预测的理论力反馈值的力反馈差值中存在任意一个力反馈差值大于或等于预设力反馈阈值，或者这六个维度的实际力反馈值的导数和通过动力学模型所预测的理论力反馈值的导数的力反馈导数差值中存在任意一个力反馈导数差值大于或等于预设力反馈导数阈值，则判定目标发卡未正确插入目标定子槽。

步骤S303，若所述力反馈差值大于或等于所述预设力反馈阈值，或者所述力反馈导数差值大于或等于所述预设力反馈导数阈值，则判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽。

可以理解的是，如果力反馈差值大于或等于预设力反馈阈值，或者力反馈导数差值大于或等于预设力反馈导数阈值，说明插线装置依据目标插线动作实际所运行的情况相对理论运行情况的误差超过了误差允许的范围内，也即插线装置的实际运行情况与通过动力学模型所预测的理论运行情况完全不相符，则判定目标发卡未正确插入目标定子槽，也即判定插线装置在当前的插线动作下不能将目标发卡正确插入目标定子槽。

本实施例中，首先确定实际力反馈值和理论力反馈值的力反馈差值，以及实际力反馈值的导数和理论力反馈值的导数的力反馈导数差值，如果力反馈差值小于预设力反馈阈值，并且力反馈导数差值小于预设力反馈导数阈值，说明插线装置依据目标插线动作实际所运行的情况相对理论运行情况的误差在误差允许的范围内，也即插线装置的实际运行情况与通过动力学模型所预测的理论运行情况大致相符，则判定目标发卡正确插入目标定子槽，也即判定插线装置在当前的插线动作下能够将目标发卡正确插入目标定子槽；如果力反馈差值大于或等于预设力反馈阈值，或者力反馈导数差值大于或等于预设力反馈导数阈值，说明插线装置依据运动规划实际所运行的情况相对理论运行情况的误差超过了误差允许的范围内，也即插线装置的实际运行情况与通过动力学模型所预测的理论运行情况完全不相符，则判定目标发卡未正确插入目标定子槽，也即判定插线装置在当前的运动规划下不能将目标发卡正确插入目标定子槽。本实施例通过实时监控插线装置的实际力反馈值和理论力反馈值的差异，以实时监控插线装置在当前的运动规划下是否能够将目标发卡正确插入目标定子槽，从而实现在插线过程中就能够确定具体的插线情况，进而实现在插线装置出现问题时及时对插线装置进行调整，避免了后续需要人工校验才能确定具体的插线情况的技术缺陷，不仅能够提高插线的可靠性，还能够通过减少人工介入来减少插线过程中的人力成本。

在一种可能实施的方式中，所述实际插线参数包括实际插入位置信息，所述理论插线参数包括理论插入位置信息，所述依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：

步骤S311，若所述实际插入位置信息与所述理论插入位置信息匹配，则判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽；

需要说明的是，实际插入位置信息用于表征插入装置实际将目标发卡插入目标定子槽时，插入点相对于预设参考点的空间位置，插入位置信息可以包括插入空间位置坐标，理论插入位置信息用于表征插入装置在理想状态下将目标发卡插入目标定子槽时，插入点相对于预设参考点的空间位置，实际插入位置信息与理论插入位置信息匹配可以是指实际插入位置信息与理论插入位置信息相等，也可以是指实际插入位置信息与理论插入位置信息的位置信息误差在一定的误差范围内。

可以理解的是，如果实际插入位置信息与理论插入位置信息匹配，说明插线装置依据运动规划实际所运行的情况相对理论运行情况的误差在误差允许的范围内，也即插线装置的实际运行情况与通过运动学模型所预测的理论运行情况大致相符，则判定目标发卡正确插入目标定子槽，也即判定插线装置在当前的运动规划下能够将目标发卡正确插入目标定子槽。

步骤S312，若所述实际插入位置信息与所述理论插入位置信息不匹配，则判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽。

需要说明的是，实际插入位置信息与理论插入位置信息不匹配可以是指实际插入位置信息与理论插入位置信息不相等，也可以是指实际插入位置信息与理论插入位置信息的位置信息误差不在一定的误差范围内。

可以理解的是，如果实际插入位置信息与理论插入位置信息不匹配，说明插线装置依据运动规划实际所运行的情况相对理论运行情况的误差超过了误差允许的范围内，也即插线装置的实际运行情况与通过运动学模型所预测的理论运行情况完全不相符，则判定目标发卡未正确插入目标定子槽，也即判定插线装置在当前的运动规划下不能将目标发卡正确插入目标定子槽。

本实施例中，通过比对实际插入位置信息与理论插入位置信息，可以确定目标发卡是否正确插入目标定子槽，如果实际插入位置信息与理论插入位置信息匹配，说明插线装置依据运动规划实际所运行的情况相对理论运行情况的误差在误差允许的范围内，也即插线装置的实际运行情况与通过运动学模型所预测的理论运行情况大致相符，则判定目标发卡正确插入目标定子槽，也即判定插线装置在当前的运动规划下能够将目标发卡正确插入目标定子槽；如果实际插入位置信息与理论插入位置信息不匹配，说明插线装置依据运动规划实际所运行的情况相对理论运行情况的误差超过了误差允许的范围内，也即插线装置的实际运行情况与通过运动学模型所预测的理论运行情况完全不相符，则判定目标发卡未正确插入目标定子槽，也即判定插线装置在当前的运动规划下不能将目标发卡正确插入目标定子槽。本实施例通过实时监控插线装置的实际插入位置信息与理论插入位置信息的差异，以实时监控插线装置在当前的运动规划下是否能够将目标发卡正确插入目标定子槽，从而实现在插线过程中就能够确定具体的插线情况，进而实现在插线装置出现问题时及时对插线装置进行调整，避免了后续需要人工校验才能确定具体的插线情况的技术缺陷，不仅能够提高插线的可靠性，还能够通过减少人工介入来减少插线过程中的人力成本。

示例性地，为助于理解本申请中直插和预插这两种插入方式结合本申请中各实施例的实现方式的技术构思或技术原理，假设插线参数包括力反馈值，首先，请参照图2，图2提供了一种将目标发卡直接插入目标定子槽(即直插)的简要流程示意图，具体地：

将目标发卡直接插入目标定子槽以后，通过力传感器获取插线装置的实际力反馈值，然后通过比较该实际力反馈值和通过动力学模型预测得到的插线装置对应的理论力反馈值，判定目标发卡是否正确插入目标定子槽，如果是，则完成该目标发卡的插入，如果不是，则重新作出插线装置的运动规划或者目标发卡的插入姿态。

其次，请参照图3，图3提供了一种目标发卡预插入目标定子槽(即预插)的简要流程示意图，具体地：

先将目标发卡预插入仿形工装，然后在仿形工装中的各待插线位置均已插入目标发卡时，将仿形工装整体插入目标定子槽，接着通过力传感器获取插线装置的实际力反馈值，然后通过比较该实际力反馈值和通过动力学模型预测得到的插线装置对应的理论力反馈值，判定目标发卡是否正确插入目标定子槽，如果是，则完成仿形工装整体的插入，如果不是，则重新作出插线装置的运动规划或者目标发卡的插入姿态。

需要说明的是，上述示例仅用于理解本申请，并不构成对本申请扁线电机定子插线方法的限定，基于此技术构思进行更多形式的简单变换，均在本申请的保护范围内。

实施例二

基于本申请第一实施例，在本申请另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，请参照图4，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器，所述判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤之后，所述扁线电机定子插线方法还包括：

步骤S50，若判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽，则基于所述视觉传感器获取插入至所述目标定子槽中的各目标发卡的高度；

需要说明的是，目标发卡的高度可以为目标发卡的顶端的高度，也可以为目标发卡底端的高度，还可以为目标发卡的中心点的高度，本实施例对此并不作限定。在基于视觉传感器获取插入至目标定子槽中的各目标发卡的高度时，首先通过视觉传感器实时获取插入至目标定子槽中的各目标发卡的图像信息，然后通过提取各图像信息中的高度特征信息，即可得到各目标发卡的高度。

步骤S60，校验插入至所述目标定子槽中的各目标发卡的高度是否均小于预设高度；

可以理解的是，前面提到的判断目标发卡是否正确插入目标定子槽的过程，是通过插线装置的插线参数来判断的，即站在插线装置本身来确定是否存在插线问题，也即站在插线过程来确定是否存在插线问题，而本实施例是通过插入至目标定子槽中的各目标发卡的高度，来判断判定插入至目标定子槽中的各目标发卡是否均已完全插入目标定子槽，即站在插线结果来确定是否存在插线问题。需要理解的是，判定目标发卡正确插入目标定子槽并不意味着目标发卡已完全插入目标定子槽，仅能说明插线的方式的对的，但是插线时所用的力可能小，即所插线装置所移动高度距离短了，或者是受环境影响导致目标发卡在插入目标定子槽时受到的摩擦力变大，或者是插线装置在松开目标发卡时受到了的机械抖动的影响，造成最终目标发卡未能完全插入目标定子槽。

步骤S70，若是，则判定插入至所述目标定子槽中的各目标发卡均已完全插入所述目标定子槽；

步骤S80，若否，则重新作出所述插线装置的运动规划。

本实施例中，如果判定目标发卡正确插入目标定子槽，则通过视觉传感器获取插入至目标定子槽中的各目标发卡的高度，通过校验插入至目标定子槽中的各目标发卡的高度是否均小于预设高度，可以进一步确定插线装置当前的插线动作是否有问题，如果插入至目标定子槽中的各目标发卡的高度均小于预设高度，则判定插入至目标定子槽中的各目标发卡均已完全插入目标定子槽，说明插线装置当前的运动规划没有问题，不需要进行运动规划的调整；如果插入至目标定子槽中的各目标发卡中存在任意一个目标发卡的高度大于或等于预设高度，则判定该目标发卡未完全插入目标定子槽中，说明插线装置当前的运动规划有问题，此时则及时对插线装置的运动规划进行调整，从而，本实施例通过分析插入至目标定子槽中的各目标发卡的高度，以通过确定插入至目标定子槽中的各目标发卡是否完全插入目标定子槽来确定插线装置当前的运动规划是否有问题，从而能够通过分析插线结果来及时对插线装置的运动规划进行进一步优化调整，进一步地提高了插线准确性。

在一种可能实施的方式中，所述判定插入至所述目标定子槽中的各目标发卡均已完全插入所述目标定子槽的步骤之后，所述扁线电机定子插线方法还包括：

步骤S71，若在所述目标定子槽中存在待插入位置未插入目标发卡，则将所述待插入位置作为目标插入位置；

步骤S72，基于所述插线装置向各所述目标插入位置插入对应的目标发卡。

本实施例中，如果目标定子槽中存在待插入位置未插入目标发卡，说明此时存在漏插的情况，则需要通过插线装置向漏插的待插入位置补偿插入对应的目标发卡，以确保目标定子槽中的各待插入位置均被目标发卡所覆盖，从而提高了插线的覆盖率。

示例性地，为了助于理解本申请的技术构思或技术原理，假设插线装置为机械臂，请参照图5和图6，图5提供了一种扁线电机定子插线方法的简要流程示意图，图6提供了一种插入品质检测工作的简要流程示意图，具体地：

1、视觉初定位判断：通过视觉传感器获取目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，来确定机械臂将目标发卡插入目标定子槽所需的机械臂执行器轨迹(对应上述插线动作)；

2、力反馈插线：通过力传感器获取到的机械臂的末端执行器的实际力反馈值和实际插入位置信息来判断目标发卡是否正确插入目标定子槽，如果判定目标发卡未正确插入目标定子槽，则调整机械臂的工艺动作(对应上述插线动作)或者目标发卡的插入姿态，并重复步骤2中的相关操作，直至判定目标发卡已正确插入目标定子槽；

3、插入品质检测：如果判定目标发卡已正确插入目标定子槽，则通过视觉传感器判断所有插入至目标定子槽的目标发卡是否均已经完全插入，如果没有，则再次调整机械臂的工艺动作或者目标发卡的插入姿态，如果均已经完全插入，则通过分析目标定子槽中各待插入点的位置来确定是否存在漏插的情况，如果存在漏插的情况，则修正漏插的错误。

需要说明的是，上述示例仅用于理解本申请，并不构成对本申请扁线电机定子插线方法的限定，基于此技术构思进行更多形式的简单变换，均在本申请的保护范围内。

实施例三

本发明实施例还提供一种扁线电机定子插线装置，应用于扁线电机插线系统，所述扁线电机插线系统包括插线装置，请参照图7，所述扁线电机定子插线装置包括：

运动规划模块10，用于根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划；

插线模块20，用于控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡插入所述目标定子槽；

判断模块30，用于判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽；

调整模块40，用于若判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽，则重新作出所述插线装置的运动规划。

可选地，所述判断模块30还用于：

获取所述插线装置的实际插线参数和理论插线参数；

依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽。

可选地，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器，所述运动规划模块10还用于：

基于所述视觉传感器获取所述目标发卡的发卡图像信息和所述目标定子槽的定子槽图像信息；

提取所述发卡图像信息和所述定子槽图像信息中的外观特征信息和位置特征信息，得到所述发卡参数和所述定子槽参数；

将所述发卡参数和所述定子槽参数输入所述插线装置的运动学模型，对所述插线装置进行运动规划。

可选地，所述插线模块20还用于：

控制所述插线装置依据所述目标插线动作将所述目标发卡预插入仿形工装；

若所述仿形工装中的各待插线位置均已插入目标发卡，则将所述仿形工装插入所述目标定子槽。

可选地，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器和设置在所述插线装置中的力传感器，所述实际插线参数包括实际力反馈值和实际插入位置信息，所述插线模块20还用于：

基于所述力传感器获取所述插线装置的实际力反馈值；

基于所述视觉传感器获取所述插线装置的实际插入位置信息。

可选地，所述实际插线参数包括实际力反馈值，所述理论插线参数包括理论力反馈值，所述判断模块30还用于：

确定所述实际力反馈值和所述理论力反馈值的力反馈差值，以及确定所述实际力反馈值的导数和所述理论力反馈值的导数的力反馈导数差值；

若所述力反馈差值小于预设力反馈阈值，并且所述力反馈导数差值小于预设力反馈导数阈值，则判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽；

若所述力反馈差值大于或等于所述预设力反馈阈值，或者所述力反馈导数差值大于或等于所述预设力反馈导数阈值，则判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽。

可选地，所述实际插线参数包括实际插入位置信息，所述理论插线参数包括理论插入位置信息，所述判断模块30还用于：

若所述实际插入位置信息与所述理论插入位置信息匹配，则判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽；

若所述实际插入位置信息与所述理论插入位置信息不匹配，则判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽。

可选地，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器，所述扁线电机定子插线装置还包括：

若判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽，则基于所述视觉传感器获取插入至所述目标定子槽中的各目标发卡的高度；

校验插入至所述目标定子槽中的各目标发卡的高度是否均小于预设高度；

若是，则判定插入至所述目标定子槽中的各目标发卡均已完全插入所述目标定子槽；

若否，则重新作出所述插线装置的运动规划。

可选地，所述扁线电机定子插线装置还包括：

若在所述目标定子槽中存在待插入位置未插入目标发卡，则将所述待插入位置作为目标插入位置；

基于所述插线装置向各所述目标插入位置插入对应的目标发卡。

本发明提供的扁线电机定子插线装置，采用上述实施例一或实施例二中的扁线电机定子插线方法，能够解决现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的扁线电机定子插线装置的有益效果与上述实施例提供的扁线电机定子插线方法的有益效果相同，且所述扁线电机定子插线装置中的其他技术特征与上一实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

实施例四

本发明实施例提供一种扁线电机定子插线设备，扁线电机定子插线设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的扁线电机定子插线方法。

下面参考图8，其示出了适于用来实现本公开实施例的扁线电机定子插线设备的结构示意图。本公开实施例中的扁线电机定子插线设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(Personal Digital Assistant：个人数字助理)、PAD(Portable Application Description：平板电脑)、PMP(Portable Media Player：便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图8示出的扁线电机定子插线设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，扁线电机定子插线设备可以包括处理装置1001(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM：Read Only Memory)1002中的程序或者从存储装置1003加载到随机访问存储器(RAM：Random Access Memory)1004中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM1004中，还存储有扁线电机定子插线设备操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM1002以及RAM1004通过总线1005彼此相连。输入/输出(I/O)接口1006也连接至总线。通常，以下系统可以连接至I/O接口1006：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1007；包括例如液晶显示器(LCD：Liquid Crystal Display)、扬声器、振动器等的输出装置1008；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1003；以及通信装置1009。通信装置1009可以允许扁线电机定子插线设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的扁线电机定子插线设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。

本实施例中，扁线电机定子插线设备具体可以为机械臂、机械手、机器人等硬件设备。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置1003被安装，或者从ROM1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

本发明提供的扁线电机定子插线设备，采用上述实施例中的扁线电机定子插线方法，能解决现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的扁线电机定子插线设备的有益效果与上述实施例提供的扁线电机定子插线方法的有益效果相同，且该扁线电机定子插线设备中的其他技术特征与上一实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

实施例五

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例一中的扁线电机定子插线方法。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体地例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM：Random Access Memory)、只读存储器(ROM：Read Only Memory)、可擦式可编程只读存储器(EPROM：Erasable Programmable Read Only Memory或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM：CD-Read Only Memory)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency：射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读存储介质可以是扁线电机定子插线设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入扁线电机定子插线设备中。

上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被扁线电机定子插线设备执行时，使得扁线电机定子插线设备：根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划；控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡插入所述目标定子槽；判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽；若判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽，则重新作出所述插线装置的运动规划。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN：Local Area Network)或广域网(WAN：Wide Area Network)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本发明提供的可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有用于执行上述扁线电机定子插线方法的计算机可读程序指令，能够解决现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例一或实施例二提供的扁线电机定子插线方法的有益效果相同，在此不做赘述。

实施例六

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的扁线电机定子插线方法的步骤。

本申请提供的计算机程序产品能够解决现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例一或实施例二提供的扁线电机定子插线方法的有益效果相同，在此不做赘述。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (11)

1.一种扁线电机定子插线方法，其特征在于，应用于扁线电机插线系统，所述扁线电机插线系统包括插线装置，所述扁线电机定子插线方法包括：

根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划；

控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡插入所述目标定子槽；

判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽；

若判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽，则重新作出所述插线装置的运动规划。

2.如权利要求1所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：

获取所述插线装置的实际插线参数和理论插线参数；

依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽。

3.如权利要求1所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器，所述根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划的步骤，包括：

基于所述视觉传感器获取所述目标发卡的发卡图像信息和所述目标定子槽的定子槽图像信息；

提取所述发卡图像信息和所述定子槽图像信息中的外观特征信息和位置特征信息，得到所述发卡参数和所述定子槽参数；

将所述发卡参数和所述定子槽参数输入所述插线装置的运动学模型，对所述插线装置进行运动规划。

4.如权利要求1所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡插入所述目标定子槽的步骤，包括：

控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡预插入仿形工装；

若所述仿形工装中的各待插线位置均已插入目标发卡，则将所述仿形工装插入所述目标定子槽。

5.如权利要求2所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器和设置在所述插线装置中的力传感器，所述实际插线参数包括实际力反馈值和实际插入位置信息，所述获取所述插线装置的实际插线参数和理论插线参数的步骤，包括：

基于所述力传感器获取所述插线装置的实际力反馈值；

基于所述视觉传感器获取所述插线装置的实际插入位置信息。

6.如权利要求2所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述实际插线参数包括实际力反馈值，所述理论插线参数包括理论力反馈值，所述依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：

确定所述实际力反馈值和所述理论力反馈值的力反馈差值，以及确定所述实际力反馈值的导数和所述理论力反馈值的导数的力反馈导数差值；

若所述力反馈差值小于预设力反馈阈值，并且所述力反馈导数差值小于预设力反馈导数阈值，则判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽；

若所述力反馈差值大于或等于所述预设力反馈阈值，或者所述力反馈导数差值大于或等于所述预设力反馈导数阈值，则判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽。

7.如权利要求2所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述实际插线参数包括实际插入位置信息，所述理论插线参数包括理论插入位置信息，所述依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：

若所述实际插入位置信息与所述理论插入位置信息匹配，则判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽；

若所述实际插入位置信息与所述理论插入位置信息不匹配，则判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽。

8.如权利要求1所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器，所述判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤之后，所述扁线电机定子插线方法还包括：

若判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽，则基于所述视觉传感器获取插入至所述目标定子槽中的各目标发卡的高度；

校验插入至所述目标定子槽中的各目标发卡的高度是否均小于预设高度；

若是，则判定插入至所述目标定子槽中的各目标发卡均已完全插入所述目标定子槽；

若否，则重新作出所述插线装置的运动规划。

9.如权利要求8所述的扁线电机定子插线方法，其特征在于，所述判定插入至所述目标定子槽中的各目标发卡均已完全插入所述目标定子槽的步骤之后，所述扁线电机定子插线方法还包括：

若在所述目标定子槽中存在待插入位置未插入目标发卡，则将所述待插入位置作为目标插入位置；

基于所述插线装置向各所述目标插入位置插入对应的目标发卡。

10.一种扁线电机定子插线设备，其特征在于，所述扁线电机定子插线设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至9中任一项所述的扁线电机定子插线方法的步骤。

11.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现扁线电机定子插线方法的程序，所述实现扁线电机定子插线方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至9中任一项所述的扁线电机定子插线方法的步骤。