CN117539262A - 自动驾驶路径处理方法、终端设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动驾驶路径处理方法、终端设备以及存储介质，其自动驾驶路径处理方法包括：获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径；根据若干关键点的位置关系进行扩展，得到若干关键点的扩展点；基于若干关键点，以及若干关键点各自的扩展点，确定自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点；对每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径。通过对折线路径上的关键点间插入扩展点并分段，确定分段路径的控制点，进而通过对每一分段的控制点的平滑处理，得到曲线路径，可以解决自动驾驶路径的精确度低的技术问题。

Description

自动驾驶路径处理方法、终端设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶路径处理方法、终端设备以及存储介质。

背景技术

在车辆的自动驾驶规划模块中，路径平滑是将不规则的折线路径处理成实际可行驶的平滑曲线路径。现有方案主要是先找到整条折线路径上的所有关键点，然后将关键点直接作为贝赛尔曲线的控制点进行全局的高阶贝塞尔曲线平滑。

但是，当原始折线路径较复杂时：关键点较多，生成的贝塞尔曲线阶数较高，而高阶曲线难以调节，且对原始路径的拟合性较差；贝塞尔曲线的控制点会直接影响贝塞尔曲线的形状，以折线路径上的关键点作为控制点的策略会增大平滑后的曲线和原始折线路径的位置误差；拟合后的曲线路径只能经过首尾两个关键点，且部分情况下可能生成的整条曲线路径都在原始路径的同一侧，导致下游控制模块的噪声增大，使得轨迹跟踪精度降低。

因此，有必要提出一种提升自动驾驶路径精确度的方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种自动驾驶路径处理方法、终端设备以及存储介质，旨在解决自动驾驶路径的精确度低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种自动驾驶路径处理方法，所述自动驾驶路径处理方法包括：

获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径；

根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点；

基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点；

对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径。

可选地，所述根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点的步骤包括：

针对每一关键点与相邻关键点之间的所述位置关系，得到每一关键点的扩展方向；

基于所述扩展方向的正方向和/或反方向，选取满足预设扩展长度的所述若干关键点的前扩展点和/或后扩展点，以使所述关键点与所述扩展点之间存在共线关系。

可选地，所述针对每一关键点与相邻关键点之间的所述位置关系，得到对应的扩展方向的步骤包括：

在当前关键点为所述自动驾驶折线路径上的起点时，获取所述当前速度方向或车辆朝向；

将所述速度方向或所述车辆朝向作为所述扩展方向。

可选地，所述针对每一关键点与相邻关键点之间的所述位置关系，得到对应的扩展方向的步骤包括：

在当前关键点为所述自动驾驶折线路径上的中间转折点时，获取上一关键点到当前关键点的第一向量，以及，当前关键点到下一关键点的第二向量；

结合所述第一向量与所述第二向量，得到所述扩展方向。

可选地，所述针对每一关键点与相邻关键点之间的所述位置关系，得到对应的扩展方向的步骤包括：

在当前关键点为所述自动驾驶折线路径上的终点时，获取上一关键点到当前关键点的第三向量或车位方向；

将所述第三向量的方向或所述车位方向作为所述扩展方向。

可选地，所述获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径的步骤包括：

获取自动驾驶初始路径，并在所述自动驾驶初始路径上确定若干特征点；

在相邻的特征点之间的距离大于所述扩展长度时，确定为所述若干关键点；

依次连接所述若干关键点，得到所述自动驾驶折线路径。

可选地，所述基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中每一分段路径的若干控制点的步骤包括：

将当前关键点、所述当前关键点的前扩展点、所述当前关键点的下一关键点、所述下一关键点的后扩展点作为所述每一分段路径的若干控制点。

可选地，所述对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径的步骤包括：

对所述每一分段的若干控制点进行贝塞尔曲线平滑处理，得到所述自动驾驶平滑路径。

本申请实施例还提出一种自动驾驶路径处理装置，所述自动驾驶路径处理装置包括：

获取模块，用于获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径；

扩展模块，用于根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点；

分段模块，用于基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点；

平滑模块，用于对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径。

本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶路径处理程序，所述自动驾驶路径处理程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动驾驶路径处理方法的步骤。

本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动驾驶路径处理程序，所述自动驾驶路径处理程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶路径处理方法的步骤。

本申请实施例提出的自动驾驶路径处理方法、终端设备以及存储介质，通过获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径；根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点；基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点；对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径。通过对折线路径上的关键点间插入扩展点并分段，确定分段路径的控制点，进而通过对每一分段的控制点的平滑处理，得到曲线路径，可以解决自动驾驶路径的精确度低的技术问题。

附图说明

图1为本申请自动驾驶路径处理装置所属终端设备的功能模块示意图；

图2为本申请自动驾驶路径处理方法第一示例性实施例的流程示意图；

图3为本申请自动驾驶路径处理方法第二示例性实施例的流程示意图；

图4为本申请自动驾驶路径处理方法整体流程示意图；

图5为本申请自动驾驶路径处理方法的分段路径平滑示意图；

图6为本申请自动驾驶路径处理方法第三示例性实施例的流程示意图；

图7为本申请自动驾驶路径处理方法第四示例性实施例的流程示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图作进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例的主要解决方案是：获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径；根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点；基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点；对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径。

具体地，参照图1，图1为本申请自动驾驶路径处理装置所属终端设备的功能模块示意图。该自动驾驶路径处理装置可以为独立于终端设备的、能够进行自动驾驶路径处理的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为车辆、手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。

在本实施例中，该自动驾驶路径处理装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。

存储器130中存储有操作系统以及自动驾驶路径处理程序，自动驾驶路径处理装置可以将由若干关键点连接的自动驾驶折线路径、若干关键点的扩展点、自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点自动驾驶平滑路径等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WI F I模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。

其中，存储器130中的自动驾驶路径处理程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径；

根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点；

基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点；

对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径。

进一步地，存储器130中的自动驾驶路径处理程序被处理器执行时还实现以下步骤：

针对每一关键点与相邻关键点之间的所述位置关系，得到每一关键点的扩展方向；

基于所述扩展方向的正方向和/或反方向，选取满足预设扩展长度的所述若干关键点的前扩展点和/或后扩展点，以使所述关键点与所述扩展点之间存在共线关系。

进一步地，存储器130中的自动驾驶路径处理程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在当前关键点为所述自动驾驶折线路径上的起点时，获取所述当前速度方向或车辆朝向；

将所述速度方向或所述车辆朝向作为所述扩展方向。

进一步地，存储器130中的自动驾驶路径处理程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在当前关键点为所述自动驾驶折线路径上的中间转折点时，获取上一关键点到当前关键点的第一向量，以及，当前关键点到下一关键点的第二向量；

结合所述第一向量与所述第二向量，得到所述扩展方向。

进一步地，存储器130中的自动驾驶路径处理程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在当前关键点为所述自动驾驶折线路径上的终点时，获取上一关键点到当前关键点的第三向量或车位方向；

将所述第三向量的方向或所述车位方向作为所述扩展方向。

进一步地，存储器130中的自动驾驶路径处理程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取自动驾驶初始路径，并在所述自动驾驶初始路径上确定若干特征点；

在相邻的特征点之间的距离大于所述扩展长度时，确定为所述若干关键点；

依次连接所述若干关键点，得到所述自动驾驶折线路径。

进一步地，存储器130中的自动驾驶路径处理程序被处理器执行时还实现以下步骤：

将当前关键点、所述当前关键点的前扩展点、所述当前关键点的下一关键点、所述下一关键点的后扩展点作为所述每一分段路径的若干控制点。

进一步地，存储器130中的自动驾驶路径处理程序被处理器执行时还实现以下步骤：

对所述每一分段的若干控制点进行贝塞尔曲线平滑处理，得到所述自动驾驶平滑路径。

本实施例通过上述方案，具体通过获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径；根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点；基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点；对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径。通过对折线路径上的关键点间插入扩展点并分段，确定分段路径的控制点，进而通过对每一分段的控制点的平滑处理，得到曲线路径，可以解决自动驾驶路径的精确度低的技术问题。

基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本申请方法实施例。

本申请方法实施例考虑到，在车辆的自动驾驶规划模块中，路径平滑是将不规则的折线路径处理成实际可行驶的平滑曲线路径。现有方案主要是先找到整条折线路径上的所有关键点，然后将关键点直接作为贝赛尔曲线的控制点进行全局的高阶贝塞尔曲线平滑。

但是，当原始折线路径较复杂时：关键点较多，生成的贝塞尔曲线阶数较高，而高阶曲线难以调节，且对原始路径的拟合性较差；贝塞尔曲线的控制点会直接影响贝塞尔曲线的形状，以折线路径上的关键点作为控制点的策略会增大平滑后的曲线和原始折线路径的位置误差；拟合后的曲线路径只能经过首尾两个关键点，且部分情况下可能生成的整条曲线路径都在原始路径的同一侧，导致下游控制模块的噪声增大，使得轨迹跟踪精度降低。

因此，本申请方法实施例，提出一种基于分段贝塞尔曲线的路径平滑方法，采用分段的处理方式，对原始折线路径先进行分段，对每一段单独做贝赛尔曲线平滑，再将各段平滑后的曲线拼接形成最终路径，可以解决自动驾驶路径的精确度低的技术问题。

具体地，参照图2，图2为本申请自动驾驶路径处理方法第一示例性实施例的流程示意图。所述自动驾驶路径处理方法包括：

步骤S210，获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径；

本实施例方法的执行主体可以是一种自动驾驶路径处理装置，也可以是一种自动驾驶路径处理终端设备或服务器，本实施例以自动驾驶路径处理装置进行举例，该自动驾驶路径处理装置可以集成在具有数据处理功能的车辆、智能手机、平板电脑等终端设备上。

具体地，自动驾驶折线路径用于描述自动驾驶车辆行驶轨迹，由一系列直线段连接而成的路径，可以为自动驾驶系统提供可执行的轨迹。关键点可以是自动驾驶折线路径上的有特征有价值的特殊点，可以用于确定折线路径的基本形状和方向。例如，折线路径上的关键点可以取起点、终点和所有的转折点。

步骤S220，根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点；

具体地，扩展点可以是在关键点之间插入的额外点，扩展点的引入可以改进折线路径的形状，减少折线路径的折返或急剧转弯，使折线路径更加平滑或适应更复杂的形状。

步骤S230，基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点；

具体地，针对自动驾驶折线路径中的每一分段路径，通过控制点来定义曲线形状，可以用于控制路径的曲率和方向。

步骤S240，对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径。

具体地，自动驾驶曲线路径可以由一系列曲线组成，这些分段曲线可以是贝塞尔曲线、样条曲线等数学曲线形状。通过对控制点进行曲线平滑，可以减少曲线的变化率，避免急剧的转弯或折返。

示例性地，在城市地图中，可以选择一些显著的位置作为关键点，这些位置可以包括交叉口、重要的路口、停车点等。通过这些关键点，连接形成初始的自动驾驶折线路径。然后确定关键点位置的扩展方向，并基于这个扩展方向上生成一系列扩展点，以适应道路的曲线。针对每个关键点和其对应的扩展点，确定一些控制点以定义曲线路径的形状。使用曲线平滑算法，对每个路径分段的控制点进行调整，确保路径在相邻部分之间平滑过渡，减少急剧的转弯和路径的不连续性，得到的自动驾驶曲线路径更加平滑。

本实施例通过上述方案，具体通过获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径；根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点；基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点；对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径。通过对折线路径上的关键点间插入扩展点并分段，确定分段路径的控制点，进而通过对每一分段的控制点的平滑处理，得到曲线路径，可以解决自动驾驶路径的精确度低的技术问题。

参照图3，图3为本申请自动驾驶路径处理方法第二示例性实施例的流程示意图。基于上述图2所示的实施例，步骤S210，获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径，包括：

步骤S310，获取自动驾驶初始路径，并在所述自动驾驶初始路径上确定若干特征点；

具体地，自动驾驶初始路径可以是任意路径，即，不局限于简单的折线路径，还可以是各种形状、曲线或线段等类型的路径作为输入。通过对任何路径都可以根据预先制定的规则生成若干路径关键点，再将这些关键点用线段连接成折线，使得在更复杂的驾驶场景中适应各种不同的路径形状。

其中，可以通过路径规划算法或其他方法获取初始的自动驾驶路径，并在该路径上选择一些特殊的位置作为特征点，可以是一些显著的地标、交叉口、路口或曲率发生变化的地方，以确保特征点可以表征路径的关键性质。

步骤S320，在相邻的特征点之间的距离大于所述扩展长度时，确定为所述若干关键点；

具体地，本申请实施例考虑到，为避免对折线路径上过于密集或稀疏地设置关键点，尤其是在路径的曲率较小时，可以降低曲线拟合和路径规划的计算负担，可以在相邻的两个特征点之间的距离大于预设的扩展长度时，将这两个特征点之间的位置确定为关键点。

进一步地，本申请实施例还可以是在相邻的特征点之间的距离大于扩展长度的预设倍数时，确定相邻的特征点为关键点。

其中，扩展长度以及扩展长度的倍数可以与车辆的动力学特性、路径规划的要求或环境的复杂性有关，还可以根据具体情况调整。

步骤S330，依次连接所述若干关键点，得到所述自动驾驶折线路径。

具体地，将识别的关键点按顺序连接起来，形成折线路径，构成自动驾驶的初始路径。

示例性地，获取路径关键点：对输入的自动驾驶折线路径进行处理，得到路径上若干有特征有价值的点。若是折线路径，则关键点直接取起点、终点和所有的转折点。给定参数为扩展长度，同时要保证每两个关键点之间的距离一定大于2倍的扩展长度，若到转折点的距离不够2倍扩展长度，则关键点取该转折点到下一转折点的连线上满足2倍扩展长度的点。

进一步地，步骤S220，根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点，包括：

步骤S340，针对每一关键点与相邻关键点之间的所述位置关系，得到每一关键点的扩展方向；

具体地，为了在关键点之间建立平滑的、适应性强的路径，通过考虑关键点之间的位置关系，确定扩展方向，再根据正负方向选取前后扩展点，可以更好地适应道路形状的变化，提高路径的灵活性和可控性。对于相邻的关键点对，计算它们之间的方向向量，得到扩展方向。

其中，对于扩展点的选取，可以根据实际需求做对应调整。可以基于关键点进行任意扩展，但要拼接时朝向连续应确保关键点和这个关键点的若干扩展点之间存在共线关系，例如，关键点对应两个扩展点，则确保这个关键点和对应的两个扩展点属于三点共线。

进一步地，步骤S340，针对每一关键点与相邻关键点之间的所述位置关系，得到每一关键点的扩展方向，包括：

步骤S341，在当前关键点为所述自动驾驶折线路径上的中间转折点时，获取上一关键点到当前关键点的第一向量，以及，当前关键点到下一关键点的第二向量；

步骤S342，结合所述第一向量与所述第二向量，得到所述扩展方向。

具体地，中间转折点可以是自动驾驶折线路径上除了起点和终点之外的中间的关键点，表示折线路径在该关键点发生了方向变化。在当前关键点是路径上的一个中间转折点时，可以根据路径上中间转折点的局部几何信息，结合上一段路径的方向和下一段路径的方向，确定当前关键点的扩展方向。

步骤S350，基于所述扩展方向的正方向和/或反方向，选取满足预设扩展长度的所述若干关键点的前扩展点和/或后扩展点，以使所述关键点与所述扩展点之间存在共线关系。

具体地，在关键点的扩展方向上，根据预设的扩展长度来选取前罗站点和/或后扩展点，以使得这些扩展点与关键点共线，形成一个包含关键点的直线段。每个路径关键点与其前后扩展点三点共线保证了每一段拼接处的朝向连续，在采用的贝赛尔曲线控制点生成方法时，生成的贝塞尔曲线路径可以经过原始折线路径的关键点，拟合性提高。

参照图4，图4为本申请自动驾驶路径处理方法整体流程示意图。示例性地，对于中间的关键点：根据给定的扩展长度分别向前向后各扩展一个点，且需要满足两个扩展点和该关键点在空间中三点共线，且该直线处于该关键点和前后两个关键点所构成的平面上，同时满足该关键点分别和前后两关键点的连线与该直线的夹角相等。更为具体地，首先，求得上一关键点到当前关键点的单位向量(记作e1)，和当前关键点到下一关键点的单位向量(记作e2)，向量e1和e2相加即可得到该关键点的扩展方向，然后沿扩展方向取一个扩展长度得到前扩展点，沿扩展方向的反方向取一个扩展长度得到后扩展点。

对于起点：由于起点不需要向后扩展因此没有对应的后扩展点，因此扩展方向取车辆当前的速度方向，沿该方向的反方向取一个扩展长度得到前扩展点。

对于终点：由于终点不需要向前扩展因此没有对应的前扩展点，因此扩展方向取倒数第二个关键点到终点的向量，沿该扩展方向的反方向取一个扩展长度得到对应的后扩展点。

进一步地，步骤S230，基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点，包括：

步骤S360，将当前关键点、所述当前关键点的前扩展点、所述当前关键点的下一关键点、所述下一关键点的后扩展点作为所述每一分段路径的若干控制点。

具体地，基于关键点和其扩展点分段并决策贝赛尔曲线控制点，从而可以对每一分段的若干曲线控制点进行曲线平滑，其中，参照图5，图5为本申请自动驾驶路径处理方法的分段路径平滑示意图，路径分段规则可以如下：依次取任一关键点、该关键点的前扩展点、下一个关键点的后扩展点、下一关键点，即四个点为一段。由此，N个关键点可以取N-1段，每一段都按照该规则取四个点，以这四个点作为该段的贝赛尔曲线控制点。

进一步地，步骤S240，对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径，包括：

步骤S370，对所述每一分段的若干控制点进行贝塞尔曲线平滑处理，得到所述自动驾驶平滑路径。

具体地，对每一段分别执行贝塞尔曲线平滑，通过其4个控制点构造3阶贝塞尔曲线，得到该段的平滑路径。然后，依次拼接每一段平滑后的曲线路径，得到完整的自动驾驶平滑路径。

本实施例通过上述方案，具体通过每个路径关键点与其前后扩展点之间存在共线关系，可以实现每一段拼接处的朝向连续，进而使得生成的贝塞尔曲线路径可以经过原始折线路径的关键点，提升路径拟合性。

参照图6，图6为本申请自动驾驶路径处理方法第三示例性实施例的流程示意图。基于上述第一、第二实施例，步骤S360，针对每一关键点与相邻关键点之间的所述位置关系，得到每一关键点的扩展方向，包括：

步骤S610，在当前关键点为所述自动驾驶折线路径上的起点时，获取所述当前速度方向或车辆朝向；

具体地，起点通常是路径规划的初始位置，这个位置可能与车辆的当前实际位置相匹配，或者是一个预测位置。获取车辆在当前位置的速度方向或者车辆朝向，用于确定车辆当前的运动方向。其中，速度方向可以通过车辆传感器(如惯性测量单元)测得的实际速度方向来获取，或者通过车辆状态估计模块计算得到。

步骤S620，将所述速度方向或所述车辆朝向作为所述扩展方向。

具体地，本申请实施例考虑到用户的实际驾驶习惯以及规划误差，通过利用车辆的实际运动信息，在路径的起点处根据速度方向确定扩展方向，或，在刚起步时采用车头的实际朝向作为扩展方向，可以使得路径规划更加符合实际驾驶情况。其中需要说明的是，在拼接时，扩展朝向连续应该保证关键点和这个关键点的两个扩展点实现三点共线。

示例性地，由于起点不需要向后扩展因此没有对应的后扩展点。扩展方向取车辆当前的速度方向，沿该扩展方向的反方向取一个扩展长度得到前扩展点，从而有效实现初始朝向的修正。

本实施例通过上述方案，具体通过做贝塞尔曲线路径平滑时兼顾考虑初始朝向并对其进行修正，保证和车辆当前朝向对齐，使得生成的平滑路径在初始位置的切线方向与车辆速度方向平行，提高轨迹的可靠性和跟踪精度。

参照图7，图7为本申请自动驾驶路径处理方法第四示例性实施例的流程示意图。基于上述第一、第二实施例，步骤S360，针对每一关键点与相邻关键点之间的所述位置关系，得到每一关键点的扩展方向，包括：

步骤S710，在当前关键点为所述自动驾驶折线路径上的终点时，获取上一关键点到当前关键点的第三向量或车位方向；

具体地，终点可以是路径规划的结束位置，车辆需要在此处完成特定的行为，例如停车或转弯。

步骤S720，将所述第三向量的方向或所述车位方向作为所述扩展方向。

具体地，本申请实施例考虑到自动驾驶车辆可以按照期望的方向完成停车或进入特定位置，因此根据需求设置终点的扩展方向，比如泊车时用车库车位的朝向作为扩展方向，可以调整自动驾驶车辆的终点朝向。

示例性地，由于终点不需要向前扩展因此没有对应的前扩展点，扩展方向取倒数第二个关键点到终点的向量，沿该扩展方向的反方向取一个扩展长度得到对应的后扩展点。

本实施例通过上述方案，具体通过做贝塞尔曲线路径平滑时兼顾考虑终点的朝向，即在路径的终点处获取合适的扩展方向，基于该扩展方向对车辆的结束朝向进行修正，可以使得平滑后的自动驾驶路径更加可靠，提高了自动驾驶系统的实用性和安全性。

此外，本申请实施例还提出一种自动驾驶路径处理装置，所述自动驾驶路径处理装置包括：

获取模块，用于获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径；

扩展模块，用于根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点；

分段模块，用于基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点；

平滑模块，用于对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径。

本实施例实现自动驾驶路径处理的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。

此外，本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶路径处理程序，所述自动驾驶路径处理程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动驾驶路径处理方法的步骤。

由于本自动驾驶路径处理程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动驾驶路径处理程序，所述自动驾驶路径处理程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶路径处理方法的步骤。

由于本自动驾驶路径处理程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

相比现有技术，本申请实施例提出的自动驾驶路径处理方法、终端设备以及存储介质，通过获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径；根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点；基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点；对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径。通过对折线路径上的关键点间插入扩展点并分段，确定分段路径的控制点，进而通过对每一分段的控制点的平滑处理，得到曲线路径，可以解决自动驾驶路径的精确度低的技术问题。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术作出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是车辆，手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本申请每个实施例的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶路径处理方法，其特征在于，所述自动驾驶路径处理方法包括以下步骤：

获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径；

根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点；

基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中的每一分段路径的若干控制点；

对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径。

2.如权利要求1所述的自动驾驶路径处理方法，其特征在于，所述根据所述若干关键点的位置关系进行扩展，得到所述若干关键点的扩展点的步骤包括：

针对每一关键点与相邻关键点之间的所述位置关系，得到每一关键点的扩展方向；

基于所述扩展方向的正方向和/或反方向，选取满足预设扩展长度的所述若干关键点的前扩展点和/或后扩展点，以使所述关键点与所述扩展点之间存在共线关系。

3.如权利要求2所述的自动驾驶路径处理方法，其特征在于，所述针对每一关键点与相邻关键点之间的所述位置关系，得到对应的扩展方向的步骤包括：

在当前关键点为所述自动驾驶折线路径上的起点时，获取所述当前速度方向或车辆朝向；

将所述速度方向或所述车辆朝向作为所述扩展方向。

4.如权利要求2所述的自动驾驶路径处理方法，其特征在于，所述针对每一关键点与相邻关键点之间的所述位置关系，得到对应的扩展方向的步骤包括：

在当前关键点为所述自动驾驶折线路径上的中间转折点时，获取上一关键点到当前关键点的第一向量，以及，当前关键点到下一关键点的第二向量；

结合所述第一向量与所述第二向量，得到所述扩展方向。

5.如权利要求2所述的自动驾驶路径处理方法，其特征在于，所述针对每一关键点与相邻关键点之间的所述位置关系，得到对应的扩展方向的步骤包括：

在当前关键点为所述自动驾驶折线路径上的终点时，获取上一关键点到当前关键点的第三向量或车位方向；

将所述第三向量的方向或所述车位方向作为所述扩展方向。

6.如权利要求2所述的自动驾驶路径处理方法，其特征在于，所述获取由若干关键点连接的自动驾驶折线路径的步骤包括：

获取自动驾驶初始路径，并在所述自动驾驶初始路径上确定若干特征点；

在相邻的特征点之间的距离大于所述扩展长度时，确定为所述若干关键点；

依次连接所述若干关键点，得到所述自动驾驶折线路径。

7.如权利要求2所述的自动驾驶路径处理方法，其特征在于，所述基于所述若干关键点，以及所述若干关键点各自的扩展点，确定所述自动驾驶折线路径中每一分段路径的若干控制点的步骤包括：

将当前关键点、所述当前关键点的前扩展点、所述当前关键点的下一关键点、所述下一关键点的后扩展点作为所述每一分段路径的若干控制点。

8.如权利要求1所述的自动驾驶路径处理方法，其特征在于，所述对所述每一分段路径的若干控制点进行平滑处理，得到自动驾驶平滑路径的步骤包括：

对所述每一分段的若干控制点进行贝塞尔曲线平滑处理，得到所述自动驾驶平滑路径。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶路径处理程序，所述自动驾驶路径处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的自动驾驶路径处理方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自动驾驶路径处理程序，所述自动驾驶路径处理程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的自动驾驶路径处理方法的步骤。