CN117528396A - 追踪方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种追踪方法、装置、终端及存储介质，其中，追踪方法包括：追踪方法包括：与第二终端建立连接；接收第二终端发送的校准指令；基于校准指令，校准第一终端与第二终端的相对位置，并确定第一校准位置信息；根据第一位置信息和第一校准位置信息，确定第一终端的位移信息；将位移信息发送至第二终端，以使得第二终端根据第二校准位置信息、第二位置信息以及位移信息，确定第一终端相对第二终端的位置，以实现对第一终端的位置追踪。本公开中，可以利用终端本身的硬件特性做6DoF(6自由度)的空间追踪，可以免去额外购买追踪器或手柄等专用终端的成本，能够解决不同类型的终端之间的位置追踪能力，更具普式性。

Description

追踪方法、装置、终端及存储介质

技术领域

本公开涉及终端领域，尤其涉及一种追踪方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

AR(增强现实)/VR(虚拟现实)头显基于用户所处的真实空间，添加一些虚拟的元素，向用户提供一种沉浸式的体验，让用户置身于由数字创造的虚拟3维空间内。其中，通过终端间的空间追踪技术，能够实现在虚拟空间内的人机交互或用户间的互动。

现有终端间的追踪方案均为头显终端与手柄或追踪器。且不同类型的头显终端只能使用与之匹配的相同型技术方案实现追踪，其追踪依赖于红外传感器等检测单元，成本较高，且具有很大的局限性。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种追踪方法、装置、终端及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种追踪方法，应用于第一终端，所述追踪方法包括：

与第二终端建立连接；

接收所述第二终端发送的校准指令；

基于所述校准指令，校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置，并确定第一校准位置信息；其中，所述第一校准位置信息表征为所述第一终端在第一坐标系的校准位置；

根据第一位置信息和所述第一校准位置信息，确定所述第一终端的位移信息；其中，所述第一位置信息表征为所述第一终端在所述第一坐标系的位置；所述位移信息表征为所述第一终端在所述第一位置信息表征的位置相对所述第一终端在所述第一校准位置信息表征的位置的位移；

将所述位移信息发送至所述第二终端，以使得所述第二终端根据第二校准位置信息、第二位置信息以及所述位移信息，确定所述第一终端相对所述第二终端的位置，以实现对所述第一终端的位置追踪；其中，所述第二校准位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一校准位置信息表征的位置时，所述第一终端在第二坐标系的校准位置；所述第二位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一位置信息表征的位置时，所述第二终端在所述第二坐标系的位置。

可选地，所述追踪方法包括：

确定所述第一终端的姿态信息；其中，所述姿态信息与所述位移信息对应；

将所述姿态信息发送至所述第二终端，以使得所述第二终端根据所述姿态信息确定所述第一终端的姿态，实现对所述第一终端的姿态追踪。

可选地，所述与第二终端建立连接，包括：

将二维码显示于所述第一终端的显示屏；其中，所述二维码至少包括终端标识信息、连接信息和加密信息；

与所述第二终端建立加密通讯连接。

可选地，所述连接信息包括以下中的至少一种：

蓝牙连接信息，局域网连接信息，网络热点连接信息。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种追踪方法，应用于第二终端，所述追踪方法包括：

与第一终端建立连接；

向所述第一终端发送校准指令，以使得所述第一终端根据所述校准指令，校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置，确定第一校准位置信息；其中，所述第一校准位置信息表征为所述第一终端在第一坐标系的校准位置；

确定第二校准位置信息；其中，所述第二校准位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一校准位置信息表征的位置时，所述第一终端在第二坐标系的校准位置；

接收位移信息；其中，所述位移信息表征为所述第一终端在第一位置信息表征的位置与相对所述第一终端在所述第一校准位置信息表征的位置的位移；所述第一位置信息表征为所述第一终端在所述第一坐标系的位置；

根据第二位置信息、所述第二校准位置信息以及所述位移信息，确定所述第一终端相对于所述第二终端的位置，以实现对所述第一终端的位置追踪；其中，所述第二位置信息表征为，所述第一终端在所述第一位置信息表征的位置时，所述第二终端在所述第二坐标系的位置。

可选地，所述追踪方法包括：

接收所述第一终端的姿态信息；其中，所述姿态信息与所述位移信息对应；

根据所述姿态信息，确定所述第一终端的姿态，以实现对所述第一终端的姿态追踪。

可选地，所述追踪方法包括：

每次与所述第一终端建立连接后，向所述第一终端首次发送校准指令后，每间隔第一设定时长，则向所述第一终端发送依次所述校准指令，以重新校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置。

可选地，所述与所述第一终端建立连接，包括：

识别所述第一终端的显示屏显示的二维码，以与所述第二终端建立加密通讯连接；其中，所述二维码包括终端标识信息、连接信息和加密信息。

可选地，所述连接信息包括以下中的至少一种：

蓝牙连接信息，局域网连接信息，网卡连接信息。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种追踪装置，应用于第一终端，所述追踪装置包括：

第一连接模块，用于与第二终端建立连接；

第一接收模块，用于接收所述第二终端发送的校准指令；

第一确定模块，用于基于所述校准指令，校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置，并确定第一校准位置信息；其中，所述第一校准位置信息表征为所述第一终端在第一坐标系的校准位置；

还用于根据第一位置信息和所述第一校准位置信息，确定所述第一终端的位移信息；其中，所述第一位置信息表征为所述第一终端在所述第一坐标系的位置；所述位移信息表征为所述第一终端在所述第一位置信息表征的位置相对所述第一终端在所述第一校准位置信息表征的位置的位移；

第一发送模块，用于将所述位移信息发送至所述第二终端，以使得所述第二终端根据第二校准位置信息、第二位置信息以及所述位移信息，确定所述第一终端相对所述第二终端的位置，以实现对所述第一终端的位置追踪；其中，所述第二校准位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一校准位置信息表征的位置时，所述第一终端在第二坐标系的校准位置；所述第二位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一位置信息表征的位置时，所述第二终端在所述第二坐标系的位置。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种追踪装置，应用于第二终端，所述追踪装置包括：

第二连接模块，用于与第一终端建立连接；

第二发送模块，用于向所述第一终端发送校准指令，以使得所述第一终端根据所述校准指令，校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置，确定第一校准位置信息；其中，所述第一校准位置信息表征为所述第一终端在第一坐标系的校准位置；

第二确定模块，用于确定第二校准位置信息；其中，所述第二校准位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一校准位置信息表征的位置时，所述第一终端在第二坐标系的校准位置；

第二接收模块，用于接收位移信息；其中，所述位移信息表征为所述第一终端在第一位置信息表征的位置与相对所述第一终端在所述第一校准位置信息表征的位置的位移；所述第一位置信息表征为所述第一终端在所述第一坐标系的位置；

所述第二确定模块，还用于根据第二位置信息、所述第二校准位置信息以及所述位移信息，确定所述第一终端相对于所述第二终端的位置，以实现对所述第一终端的位置追踪；其中，所述第二位置信息表征为，所述第一终端在所述第一位置信息表征的位置时，所述第二终端在所述第二坐标系的位置。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种终端，所述终端包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如第一方面和/或第二方面所述的追踪方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得所述终端能够执行如第一方面和/或第二方面所述的追踪方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开中，可以利用终端本身的硬件特性做6DoF(6自由度)的空间追踪，可以免去额外购买追踪器或手柄等专用终端的成本，能够解决不同类型的终端之间的位置追踪能力，更具普式性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的追踪方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的追踪方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的追踪方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的示例1的追踪系统的示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的示例2的追踪系统的示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的追踪装置的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的追踪装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的终端的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是本公开的一些实施方式的装置和方法的例子。

本公开实施例提供了一种追踪方法。该方法中，可以利用终端(例如手机)本身的硬件特性做6DoF(6自由度)的空间追踪，可以免去额外购买追踪器或手柄等专用终端的成本，能够解决不同类型的终端之间的位置追踪能力，更具普式性。

在一个示例性实施例中，提供了一种追踪方法，应用于第一终端。第一终端可以是手机，也可以是头显，也可以是其他智能终端，对此不作限定。参考图1所示，该方法可包括：

S1110、与第二终端建立连接；

S1120、接收第二终端发送的校准指令；

S1130、基于校准指令，校准第一终端与第二终端的相对位置，并确定第一校准位置信息；其中，第一校准位置信息表征为第一终端在第一坐标系的校准位置；

S1140、根据第一位置信息和第一校准位置信息，确定第一终端的位移信息；其中，第一位置信息表征为第一终端在第一坐标系的位置；位移信息表征为第一终端在第一位置信息表征的位置相对第一终端在第一校准位置信息表征的位置的位移；

S1150、将位移信息发送至第二终端，以使得第二终端根据第二校准位置信息、第二位置信息以及位移信息，确定第一终端相对第二终端的位置，以实现对第一终端的位置追踪；其中，第二校准位置信息表征为，第一终端位于第一校准位置信息表征的位置时，第一终端在第二坐标系的校准位置；第二位置信息表征为，第一终端位于第一位置信息表征的位置时，第二终端在第二坐标系的位置。

在步骤S1110中，第一终端与第二终端的连接，可以是蓝牙连接，也可以是局域网连接，也可以是网络热点连接，也可以是其他方式的连接，对此不作限定。其中，蓝牙连接通过BLMAC(即蓝牙硬件MAC地址)进行连接，在蓝牙连接状态下，第一终端与第二终端通过蓝牙进行通讯。局域网连接通过LocalIP(局域网IP地址)进行连接，在局域网连接状态下，第一终端与第二终端通过局域网进行通讯的连接方式。网络热点连接通过WifiMAC(网卡MAC地址)进行连接，在网络热点连接状态下，第一终端与第二终端通过网络热点进行通讯的连接方式。

需要说明的是，第一终端与第二终端除了上述连接方式外，也可通过其他方式实现通讯连接，对此不作限定。

在步骤S1120中，第一终端与第二终端建立连接后，第二终端便可向第一终端发送校准指令，以使得第一终端接收到第二终端发送的校准指令。校准指令用于进行第一终端与第二终端相对位置的校准。

在步骤S1130中，第一终端接收到校准指令后，便可校准第一终端与第二终端的相对位置。其中，在进行校准时，可确定第一终端在第一坐标系的位置信息，此位置信息可记为第一校准位置信息。即，第一校准位置信息表征，第一终端在第一坐标系的校准位置。

其中，第一坐标系可以是基于第一终端建立的坐标系。例如，以第一终端的中心作为原点坐标(0,0,0)来建立第一坐标系。当然，第一坐标系也可以是其他与第一终端对应的坐标系，对此不作限定。。

需要说明的是，第一终端可基于ARCore、ARKit、SLAM等等进行位置信息的确定，对此不作限定和赘述。其中，ARCore是谷歌推出的搭建增强现实应用程序的软件平台，可以准确感知第一终端(例如手机)的位置和姿态。ARKit是苹果在2017年推出的AR开发平台，且可以确定第一终端的位置信息。SLAM(simultaneous localization and mapping)全称即时定位与地图构建或并发建图与定位，它主要的作用是让机器人在未知的环境中，完成定位(Localization)，建图(Mapping)和路径规划(Navigation)，其可以确定第一终端的位置信息。

在步骤S1140中，第一终端确定第一校准位置信息后，便可以第一校准位置信息作为原始位置，实时地或周期性地进行位置追踪。即，第一终端与第二终端的相对位置校准完成后，第一终端便可实时地或周期性地确定自身在第一坐标系的位置，并将上述位置的位置信息记为第一位置信息。

其中，第一终端可以每间隔第二设定时长确定一次新的第一位置信息。第二设定时长可以根据实际需求设置，对其具体数值不作限定。第二设定时长可以是第一终端出厂前设置的，也可是第一终端出厂后设置的，对此不作限定。需要说明的是，第二设定时长越短，此追踪方法的精度越高。

第一终端确定了第一位置信息后，便可根据第一位置信息和第一校准位置信息，确定第一位置信息所表征的位置与第一校准位置信息所表征的位置之间的位移信息。

需要说明的是，在进行追踪的过程中，随着时间的推移，追踪精度可能越来越差。该追踪方法中，可每间隔第一设定时长，则校准一次第一终端与第二终端的相对位置。也就是，每间隔第一设定时长，第二终端向第一终端发送一次校准指令，第一终端接收到校准指令后，便可重新确定第一校准位置信息。并且，第二终端同步确定第二校准位置信息，以完成第一校准位置信息和第二校准位置信息的更新，实现相对位置的校准，从而更好确地追踪精度。

其中，第一设定时长科设置于第二终端。其设置方式可参考第二设定时长，对此不作限定。第一设定时长可根据实际需求设置，对其具体数值不作限定。

该步骤中，第一校准位置信息可记为第一位置信息可记为/>位移信息可记为其中，位移信息/>

在步骤S1150中，第一终端确定了位移信息后，便可将位移信息传输至第二终端，以使得第二终端接收到位移信息，然后基于上述位移信息实现对第一终端的追踪。

需要说明的是，第一终端在确定第一校准位置信息时，第二终端可同步确定第一终端在第二坐标系的校准位置，并将此校准位置的位置信息记为第二校准位置信息。其中，第二坐标系可以是第二终端的相机坐标系，也可以是其他与第二终端对应的坐标系，对此不作限定。

另外，第一终端在确定第一位置信息时，第二终端可同步确定第二终端在第二坐标系的位置，并将此位置的位置信息记为第二位置信息。

该步骤中，第二终端接收到第一终端发送的位移信息后，便可基于位移信息、第二位置信息以及第二校准位置信息，确定第一终端相对第二终端的位置，从而实现对第一终端与第二终端的相对位置的追踪。

在一些实施方式中，

第一校准位置信息可记为第二校准位置信息可记为/>第一位置信息可记为第二位置信息可记为/>位移信息可记为/>其中，/>

该实施方式中，第一终端相对第二终端的位置可由目标位置信息表征，其中，目标位置信息由此，第二终端便可实现对第一终端的位置追踪。

该方法中，基于第一终端(例如手机)本身的硬件特性做6DoF(6自由度)的追踪，可以免去额外购买追踪器或手柄等专用终端的成本，能够解决不同类型的终端之间的位置追踪能力，更具普式性。

在一个示例性实施例中，提供了一种追踪方法，应用于第一终端。该方法可包括：

S1210、确定第一终端的姿态信息；其中，姿态信息与位移信息对应；

S1220、将姿态信息发送至第二终端，以使得第二终端根据姿态信息确定第一终端的姿态，实现对第一终端的姿态追踪。

在步骤S1210中，第一终端在确定第一位置信息时，可同步确定第一终端的姿态信息。其中，姿态信息也可通过ARCore、ARKit、SLAM等等确定，对此不作赘述。当然，姿态信息可以通过其他方式确定，对此不作限定。

该步骤中，姿态信息可以是四元组表达式，也可以是其他的形式，对此不作限定。

在步骤S1220中，第一终端确定了姿态信息后，可将姿态信息发送至第二终端，第二终端接收到上述姿态信息后，便可确定第一终端的姿态，从而实现对第一终端的姿态追踪。

需要说明的是，该方法中，第二终端可同时确定第一终端相对第二终端的位置，以及上述第一终端的姿态，从而实现对第一终端的位置和姿态的追踪。

该方法中，第一终端可根据自身的硬件特性实现对自身姿态信息的确定，能够解决不同类型的终端之间的姿态追踪能力，更具普式性。

在一个示例性实施例中，提供了一种追踪方法，应用于第一终端。该方法中，与第二终端建立连接，可包括：

S1310、将二维码显示于第一终端的显示屏；其中，二维码包括，标识信息、连接信息和加密信息；

S1320、与第二终端建立加密通讯连接。

在步骤S1310中，第一终端启动后，可先确定终端标识信息、连接信息和加密信息。其中，终端标识信息用于标识第一终端，其可以是DeviceID(第一终端的唯一标识符)。连接信息用于实现第一终端与第二终端通讯连接，连接信息可以包括以下中的至少一种：蓝牙连接信息，局域网连接信息，网络热点连接信息。其中，蓝牙连接信息可以是BLMAC(即蓝牙硬件MAC地址)，局域网连接信息可以是LocalIP(局域网IP地址)，网络热点连接信息可以是WifiMAC(网卡MAC地址)。当然，连接信息也可以包括其他信息，对此不作限定。

第一终端确定上述标识信息、连接信息和加密信息，便可根据上述信息生成对应的二维码。该二维码便可包含上述信息。需要说明的是，二维码也可包括其他信息，对此不作限定。

在步骤S1320中，第二终端可通过扫描二维码获取标识信息、连接信息以及加密信息等等，然后基于上述信息实现与第一终端的加密通讯连接。

其中，加密信息可包括公钥(PUBKEY)。第二终端获取终端标识信息、连接信息和加密信息后，便可基于第二终端存储的私钥(PRIKEY)，生成第一对称秘钥。然后基于终端标识信息和连接信息，向第一终端发送第一连接请求以及第二终端存储的公钥。第一终端接收到上述公钥和第一连接请求后，便可基于公钥以及第一终端存储的私钥，生成第二对称秘钥。然后基于第二对称秘钥发送加密的第二连接请求。第二终端接收到加密的第二连接请求后，便可基于第一对称秘钥对接收到的信息进行解密，然后实现第一终端与第二终端的加密通讯连接。

该方法中，第一终端与第二终端通过二维码实现了加密通讯连接，从而便于后续进行姿态以及相对位置的追踪，能够解决不同类型的终端之间的追踪能力，更具普式性。

在一个示例性实施例中，提供了一种追踪方法，应用于第二终端。第二终端可以是手机、电脑、头显终端等等设备，对此不作限定。其中，参考图2和3所示，该方法可包括：

S2110、与第一终端建立连接；

S2120、向第一终端发送校准指令，以使得第一终端根据校准指令，校准第一终端与第二终端的相对位置，确定第一校准位置信息；其中，第一校准位置信息表征为第一终端在第一坐标系的校准位置；

S2130、确定第二校准位置信息；其中，第二校准位置信息表征为，第一终端位于第一校准位置信息表征的位置时，第一终端在第二坐标系的校准位置；

S2140、接收位移信息；其中，位移信息表征为第一终端在第一位置信息表征的位置与相对第一终端在第一校准位置信息表征的位置的位移；第一位置信息表征为第一终端在第一坐标系的位置；

S2150、根据第二位置信息、第二校准位置信息以及位移信息，确定第一终端相对于第二终端的位置，以实现对第一终端的位置追踪；其中，第二位置信息表征为，第一终端在第一位置信息表征的位置时，第二终端在第二坐标系的位置。

在步骤S2110中，可参考其他实施例中的步骤S1110来实现第一终端与第二终端的连接，在此不作赘述。

在步骤S2220中，第一终端与第二终端建立连接后，第二终端便可向第一终端发送校准指令，以使得第一终端接收到第二终端发送的校准指令，然后根据校准指令校准第一终端与第二终端的相对位置，第一终端便可响应于校准指令，确定第一校准位置信息。

其中，第一校准位置信息的确定方式可参考其他实施例中的步骤S1130，对此不作赘述。

在步骤S2130中，由于第二终端已向第一终端发送了校准指令，在第一终端确定第一校准位置信息的同时，第二终端可同步确定第二校准位置信息。其中，第二校准位置信息可表征，第一终端在第二坐标系的位置。第二坐标系可以是第二终端的相机坐标系，也可以是其他与第二终端对应的坐标系，对此不作限定。

在步骤S2140中，需要说明的是，第一终端确定了第一校准位置信息后，便可以第一校准位置信息作为原始位置，实时地或周期性地进行位置追踪，从而确定第一终端在第一坐标系的位移信息。其中，位移信息的确定方式可参考其他实施例中的步骤S1140中，对此不作赘述。

该步骤中，第一终端确定了位移信息后，便可将其发送至第二终端，以使得第二终端接收到上述位移信息。

在步骤S2150中，第一终端在确定第一位置信息时，第二终端可同步确定第二终端在第二坐标系的位置，并将此位置的位置信息记为第二位置信息。

该步骤中，第二终端接收到第一终端发送的位移信息后，便可基于位移信息、第二位置信息以及第二校准位置信息，确定第一终端相对第二终端的位置，从而实现对第一终端与第二终端的相对位置的追踪。

在一些实施方式中，

第一校准位置信息可记为第二校准位置信息可记为/>第一位置信息可记为第二位置信息可记为/>位移信息可记为/>其中，/>

该实施方式中，第一终端相对第二终端的位置可由目标位置信息表征，其中，第一终端可根据第一校准位置信息和第一位置信息/>确定位移信息/>然后将上述位移信息/>发送至第二终端。第二终端接收到上述位移信息/>后，便可基于位移信息/>第二校准位置信息/>以及第二位置信息/>确定目标位置信息。目标位置信息/>由此，第二终端便可实现对第一终端的位置追踪。

该方法中，第二终端可基于第一终端(例如手机)基于本身的硬件特性做6DoF(6自由度)的追踪，可以免去额外购买追踪器或手柄等专用终端的成本，能够解决不同类型的终端之间的位置追踪能力，更具普式性。

在一个示例性实施例中，提供了一种追踪方法，应用于第二终端。该方法可包括：

S2210、接收第一终端的姿态信息；其中，姿态信息与位移信息对应；

S2220、根据姿态信息，确定第一终端的姿态，以实现对第一终端的姿态追踪。

在步骤S2210中，姿态信息可由第一终端确定，具体的确定方式可参考其它实施例中的步骤S1310，对此不作赘述。

第一终端确定了姿态信息后，便可向第二终端发送姿态信息，以使得第二终端接收到姿态信息。

在步骤S2220中，第二终端接收到姿态信息后，便可确定第一终端的姿态，从而实现对第一终端的姿态追踪。

需要说明的是，该方法中，第二终端可同时确定第一终端相对第二终端的位置，以及上述第一终端的姿态，从而实现对第一终端的位置和姿态的追踪。

该方法中，第一终端可根据自身的硬件特性实现对自身姿态信息的确定，能够解决不同类型的终端之间的姿态追踪能力，更具普式性。

在一个示例性实施例中，提供了一种追踪方法，应用于第二终端。该方法可包括：

每次与第一终端建立连接后，向第一终端首次发送校准指令后，每间隔第一设定时长，则向第一终端发送依次所述校准指令，以重新校准第一终端与第二终端的相对位置。

其中，第一设定时长可根据实际需求设置，对其具体数值不作限定。第一设定时长可以是第二终端出厂前设置的，也可以是第二终端出厂后设置的，对此不作限定。并且，第一设定时长设置完成后，后续可对其进行修改，以更好地满足用户的不同需求。

在一些实施方式中，

第一终端可以是手机，第二终端可以是头显终端，第一设定时长可以是T₁。该实施方式中，第一终端与第二终端建立连接后，第二终端便可向第一终端发送校准指令，以实现第一终端与第二终端相对位置的校准。在第二终端第一次发送校准指令后，每经过T₁，则重新向第一终端发送一次校准指令，以重新进行一次第一终端与第二终端的相对位置的校准，以确保追踪方法的可靠性。

该方法中，通过设置第一设定时长，可以很好地避免第一终端与第二终端使用过程中导致的相对位置的误差，从而实现更加可靠低追踪，提升用户的使用体验。

在一个示例性实施例中，提供了一种追踪方法，应用于第二终端。该方法中，与第一终端建立连接，可包括：

S2310、识别第一终端的显示屏显示的二维码，以与第二终端建立加密通讯连接；其中，二维码包括终端标识信息、连接信息和加密信息。

其中，第一终端启动后，可先确定终端标识信息、连接信息和加密信息，然后基于上述终端标识信息、连接信息以及加密信息生成二维码。第二终端可通过扫描二维码获取标识信息、连接信息以及加密信息等等，然后基于上述信息实现与第一终端的加密通讯连接。

其中，加密信息可包括公钥(PUBKEY)。第二终端获取终端标识信息、连接信息和加密信息后，便可基于第二终端存储的私钥(PRIKEY)，生成第一对称秘钥。然后基于终端标识信息和连接信息，向第一终端发送第一连接请求以及第二终端存储的公钥。第一终端接收到上述公钥和第一连接请求后，便可基于公钥以及第一终端存储的私钥，生成第二对称秘钥。然后基于第二对称秘钥发送加密的第二连接请求。第二终端接收到加密的第二连接请求后，便可基于第一对称秘钥对接收到的信息进行解密，然后实现第一终端与第二终端的加密通讯连接。需要说明的是，该方法中，第一终端存储有一对私钥和公钥，第二终端也可存储有相同的一对私钥和公钥。

该方法中，第一终端与第二终端通过二维码实现了加密通讯连接，从而便于后续进行姿态以及相对位置的追踪，能够解决不同类型的终端之间的追踪能力，更具普式性。

为了更好地示出本公开的具体方案，下面以具体场景进行介绍。

示例1，

参考图3和图4所示，第一终端可以是手机，第二终端可以是头显终端。手机中可存储有一对私钥(PRIKEY)和公钥(PUBKEY)。头显终端中也存储有一对私钥(PRIKEY)和公钥(PUBKEY)。

用户佩戴头显终端后，头显终端会给用户提供一个沉浸式的虚拟3维空间。在此空间中，头显终端会向用户提供一些虚拟物体、按钮、菜单之类的图像。

该示例中，手机可先确定手机的DeviceID(手机的唯一标识符)、LocalIP(手机所连接的局域网IP地址)、以及公钥(PUBKEY)，然后基于上述信息生成二维码，将二维码显示于手机的显示屏的中央位置。

头显终端可通过扫描上述二维码，获取到上述DeviceID(手机的唯一标识符)、LocalIP(手机所连接的局域网IP地址)、以及公钥(PUBKEY)。头显终端获取上述信息后，可根据头显终端存储的私钥以及上述获取的公钥，生成第一对称秘钥。然后向手机发送第一连接请求以及头显终端存储的公钥。

手机接收到上述第一连接请求以及公钥后，便可基于公钥以及手机存储的私钥，生成第二对称秘钥。然后使用第二对称秘钥对第二连接请求进行加密后，发送至头显终端。头显终端接收到上述加密后的第二连接请求后，可使用第一对称秘钥进行解密，然后实现手机与头显终端的加密通讯连接。

另外，手机的显示屏显示二维码时，手机可以以此时所在的位置为原点，建立三维坐标系，此三维坐标系可记为第一坐标系。并确定手机在第一坐标系中的位置坐标。

手机与头显终端建立加密通讯连接后，头显终端可向手机发送校准指令。手机接收到校准指令后，可将上述确定的位置坐标确定为第一校准位置信息。并且，头显终端的相机单元可确定二维码中心点在第二坐标系中的位置坐标，并将此位置坐标确定为第二校准位置信息。第二坐标系可以是头显终端的相机所在坐标系。

其中，头显终端可根据二维码的深度估计算法确定二维码中心点的二维坐标，然后根据TOF(深度)相机采集的深度信息，确定该上述二维坐标的深度坐标(即另一轴的坐标)。当然，也可根据单目相机的移动测算该二维坐标的深度坐标，也可根据双目相机的三角法测算该二维坐标的深度坐标，等等。然后结合头显终端中相机的标定参数测算二维码中心点距离头显终端的三维相对坐标，将此坐标作为第二校准位置信息。

其中，头显终端向手机第一次发送校准指令后，每隔第二设定时长，则重新发送一次校准指令，手机和头显终端可分别再次确定一次新的第一校准位置信息和第二校准位置信息，以完成新的校准。

手机与头显终端完成相对位置的校准后，便可进行位置和姿态的追踪。下面以头显终端对手机进行追踪为例进行介绍。

其中，手机可以不断的确定自身在第一坐标系的位置坐标，记为第一位置信息。然后根据第一位置信息和第一校准位置信息，确定位移信息。手机确定位移信息后，便可将其发送至头显终端。

在手机确定第一位置信息时，头显终端可同步不断地确定自身在第二坐标系的当期坐标，记为第二位置信息。头显终端接收到位移信息后，便可结合第二位置信息和第二校准位置信息，确定手机相对头显终端的位置，由此，头显终端便可实现对手机的位置追踪。

另外，在手机确定第一位置信息时，手机可同步确定其的姿态信息，记为姿态信息。手机确定了上述姿态信息后，可将其发送至头显终端。需要注意的是，手机可同时将位移信息和姿态信息发送至头显终端。

头显终端接收到姿态信息后，便可确定手机的姿态，由此，头显终端便可实现对手机的姿态追踪。

该示例中，基于手机与头显终端之间的位置追踪和姿态追踪，使得用户可以使用在手机的交互，完成对虚拟空间中物体、按钮、菜单的操作。如使用手机发出虚拟射线，或用手机碰触虚拟物体，来完成对虚拟空间中物体、按钮、菜单的操作。

示例2，

参考图3和图5所示，该示例中追踪方法与上述示例1相同，在此不作赘述。

该示例中，用户A佩戴头显终端后，头显终端会给用户A提供一个沉浸式的虚拟3维空间。在此空间中，头显终端会向用户提供一些虚拟物体等。

头显终端与手机建立加密通讯连接后，手机便可对头显终端进行位置追踪。用户B手持手机，可以实时同步手机与头显终端的相对位置。通过此相对位置，手机的显示屏可以实时展示相对手机的位置而言，头显终端的提供的虚拟3维空间的画面，实现虚拟3维空间的共享。

如图所示，用户A在虚拟3维空间中放置一个虚拟体。用户B使用手机可以从另外一个角度看到该虚拟体的3维图像。

在一个示例性实施例中，提供了一种追踪装置，应用于第一终端。该装置用于实施上述应用于第一终端的追踪方法。示例地，参考图6所示，该装置可包括第一连接模块101、第一接收模块102、第一确定模块103和第一发送模块104。该装置在实施上述方法的过程中，

第一连接模块101，用于与第二终端建立连接；

第一接收模块102，用于接收第二终端发送的校准指令；

第一确定模块103，用于基于校准指令，校准第一终端与第二终端的相对位置，并确定第一校准位置信息；其中，第一校准位置信息表征为第一终端在第一坐标系的校准位置；

还用于根据第一位置信息和第一校准位置信息，确定第一终端的位移信息；其中，第一位置信息表征为第一终端在第一坐标系的位置；位移信息表征为第一终端在第一位置信息表征的位置相对第一终端在第一校准位置信息表征的位置的位移；

第一发送模块，用于将位移信息发送至第二终端，以使得第二终端根据第二校准位置信息、第二位置信息以及位移信息，确定第一终端相对第二终端的位置，以实现对第一终端的位置追踪；其中，第二校准位置信息表征为，第一终端位于第一校准位置信息表征的位置时，第一终端在第二坐标系的校准位置；第二位置信息表征为，第一终端位于第一位置信息表征的位置时，第二终端在第二坐标系的位置。

在一个示例性实施例中，提供了一种追踪装置，应用于第二终端。该装置用于实施上述应用于第二终端的追踪方法。示例地，参考图7所示，该装置可包括第一连接模块201、第一接收模块202、第一确定模块203和第一发送模块204。该装置在实施上述方法的过程中，

第二连接模块201，用于与第一终端建立连接；

第二发送模块204，用于向第一终端发送校准指令，以使得第一终端根据校准指令，校准第一终端与第二终端的相对位置，确定第一校准位置信息；其中，第一校准位置信息表征为第一终端在第一坐标系的校准位置；

第二确定模块203，用于确定第二校准位置信息；其中，第二校准位置信息表征为，第一终端位于第一校准位置信息表征的位置时，第一终端在第二坐标系的校准位置；

第二接收模块202，用于接收位移信息；其中，位移信息表征为第一终端在第一位置信息表征的位置与相对第一终端在第一校准位置信息表征的位置的位移；第一位置信息表征为第一终端在第一坐标系的位置；

第二确定模块203，还用于根据第二位置信息、第二校准位置信息以及位移信息，确定第一终端相对于第二终端的位置，以实现对第一终端的位置追踪；其中，第二位置信息表征为，第一终端在第一位置信息表征的位置时，第二终端在第二坐标系的位置。

在一个示例性实施例中，提供了一种终端。此终端可以作为上述的第一终端，也可以作为上述的第二终端，对此不作限定。此终端可以包括手机、头显、电脑等AR(增强现实)/VR(虚拟现实)设备，对此不作限定。

参考图8所示，终端400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电力组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出(I/O)的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。

处理组件402通常控制设备400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。

存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在设备400的操作。这些数据的示例包括用于在设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件406为设备400的各种组件提供电力。电力组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为设备400生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件408包括在设备400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入指令。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当终端400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件410被配置为输出和/或输入音频指令。例如，音频组件410包括一个麦克风(MIC)，当设备400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音理解模式时，麦克风被配置为接收外部音频指令。所接收的音频指令可以被进一步存储在存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频指令。

I/O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为终端400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到终端400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为终端400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测设备400或终端400一个组件的位置改变，用户与设备400接触的存在或不存在，设备400方位或加速/减速和设备400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件416被配置为便于设备400和其他设备之间有线或无线方式的通信。设备700可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播指令或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字指令处理器(DSP)、数字指令处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在一个示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器404，上述指令可由设备400的处理器420执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。当存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上述实施例中的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种追踪方法，应用于第一终端，其特征在于，所述追踪方法包括：

与第二终端建立连接；

接收所述第二终端发送的校准指令；

基于所述校准指令，校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置，并确定第一校准位置信息；其中，所述第一校准位置信息表征为所述第一终端在第一坐标系的校准位置；

根据第一位置信息和所述第一校准位置信息，确定所述第一终端的位移信息；其中，所述第一位置信息表征为所述第一终端在所述第一坐标系的位置；所述位移信息表征为所述第一终端在所述第一位置信息表征的位置相对所述第一终端在所述第一校准位置信息表征的位置的位移；

将所述位移信息发送至所述第二终端，以使得所述第二终端根据第二校准位置信息、第二位置信息以及所述位移信息，确定所述第一终端相对所述第二终端的位置，以实现对所述第一终端的位置追踪；其中，所述第二校准位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一校准位置信息表征的位置时，所述第一终端在第二坐标系的校准位置；所述第二位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一位置信息表征的位置时，所述第二终端在所述第二坐标系的位置。

2.根据权利要求1所述的追踪方法，其特征在于，所述追踪方法包括：

确定所述第一终端的姿态信息；其中，所述姿态信息与所述位移信息对应；

将所述姿态信息发送至所述第二终端，以使得所述第二终端根据所述姿态信息确定所述第一终端的姿态，实现对所述第一终端的姿态追踪。

3.根据权利要求1或2所述的追踪方法，其特征在于，所述与第二终端建立连接，包括：

将二维码显示于所述第一终端的显示屏；其中，所述二维码至少包括终端标识信息、连接信息和加密信息；

与所述第二终端建立加密通讯连接。

4.根据权利要求3所述的追踪方法，其特征在于，所述连接信息包括以下中的至少一种：

蓝牙连接信息，局域网连接信息，网络热点连接信息。

5.一种追踪方法，应用于第二终端，其特征在于，所述追踪方法包括：

与第一终端建立连接；

向所述第一终端发送校准指令，以使得所述第一终端根据所述校准指令，校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置，确定第一校准位置信息；其中，所述第一校准位置信息表征为所述第一终端在第一坐标系的校准位置；

确定第二校准位置信息；其中，所述第二校准位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一校准位置信息表征的位置时，所述第一终端在第二坐标系的校准位置；

接收位移信息；其中，所述位移信息表征为所述第一终端在第一位置信息表征的位置与相对所述第一终端在所述第一校准位置信息表征的位置的位移；所述第一位置信息表征为所述第一终端在所述第一坐标系的位置；

根据第二位置信息、所述第二校准位置信息以及所述位移信息，确定所述第一终端相对于所述第二终端的位置，以实现对所述第一终端的位置追踪；其中，所述第二位置信息表征为，所述第一终端在所述第一位置信息表征的位置时，所述第二终端在所述第二坐标系的位置。

6.根据权利要求5所述的追踪方法，其特征在于，所述追踪方法包括：

接收所述第一终端的姿态信息；其中，所述姿态信息与所述位移信息对应；

根据所述姿态信息，确定所述第一终端的姿态，以实现对所述第一终端的姿态追踪。

7.根据权利要求5所述的追踪方法，其特征在于，所述追踪方法包括：

每次与所述第一终端建立连接后，向所述第一终端首次发送校准指令后，每间隔第一设定时长，则向所述第一终端发送依次所述校准指令，以重新校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置。

8.根据权利要求5-7任一项所述的追踪方法，其特征在于，所述与所述第一终端建立连接，包括：

识别所述第一终端的显示屏显示的二维码，以与所述第二终端建立加密通讯连接；其中，所述二维码包括终端标识信息、连接信息和加密信息。

9.根据权利要求8所述的追踪方法，其特征在于，所述连接信息包括以下中的至少一种：

蓝牙连接信息，局域网连接信息，网卡连接信息。

10.一种追踪装置，应用于第一终端，其特征在于，所述追踪装置包括：

第一连接模块，用于与第二终端建立连接；

第一接收模块，用于接收所述第二终端发送的校准指令；

第一确定模块，用于基于所述校准指令，校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置，并确定第一校准位置信息；其中，所述第一校准位置信息表征为所述第一终端在第一坐标系的校准位置；

还用于根据第一位置信息和所述第一校准位置信息，确定所述第一终端的位移信息；其中，所述第一位置信息表征为所述第一终端在所述第一坐标系的位置；所述位移信息表征为所述第一终端在所述第一位置信息表征的位置相对所述第一终端在所述第一校准位置信息表征的位置的位移；

第一发送模块，用于将所述位移信息发送至所述第二终端，以使得所述第二终端根据第二校准位置信息、第二位置信息以及所述位移信息，确定所述第一终端相对所述第二终端的位置，以实现对所述第一终端的位置追踪；其中，所述第二校准位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一校准位置信息表征的位置时，所述第一终端在第二坐标系的校准位置；所述第二位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一位置信息表征的位置时，所述第二终端在所述第二坐标系的位置。

11.一种追踪装置，应用于第二终端，其特征在于，所述追踪装置包括：

第二连接模块，用于与第一终端建立连接；

第二发送模块，用于向所述第一终端发送校准指令，以使得所述第一终端根据所述校准指令，校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置，确定第一校准位置信息；其中，所述第一校准位置信息表征为所述第一终端在第一坐标系的校准位置；

第二确定模块，用于确定第二校准位置信息；其中，所述第二校准位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一校准位置信息表征的位置时，所述第一终端在第二坐标系的校准位置；

第二接收模块，用于接收位移信息；其中，所述位移信息表征为所述第一终端在第一位置信息表征的位置与相对所述第一终端在所述第一校准位置信息表征的位置的位移；所述第一位置信息表征为所述第一终端在所述第一坐标系的位置；

所述第二确定模块，还用于根据第二位置信息、所述第二校准位置信息以及所述位移信息，确定所述第一终端相对于所述第二终端的位置，以实现对所述第一终端的位置追踪；其中，所述第二位置信息表征为，所述第一终端在所述第一位置信息表征的位置时，所述第二终端在所述第二坐标系的位置。

12.一种终端，其特征在于，所述终端包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行，

如权利要求1-4任一项所述的追踪方法；和/或，如权利要求5-9任一项所述的追踪方法。

13.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得所述终端能够执行，

如权利要求1-4任一项所述的追踪方法；和/或，如权利要求5-9任一项所述的追踪方法。