CN117521301A - 地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法及装置 - Google Patents

地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法及装置 Download PDF

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CN117521301A CN202311354650.1A CN202311354650A CN117521301A CN 117521301 A CN117521301 A CN 117521301A CN 202311354650 A CN202311354650 A CN 202311354650A CN 117521301 A CN117521301 A CN 117521301A
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Abstract

本公开涉及特高压输电线路路径规划技术领域，提供一种地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法及装置，自适应选线方法包括：根据初始地物、初始地形、线路起点和线路终点，确定出从线路起点到线路终点的初选线路；根据初选线路的线路走廊内的初始地物和实际地物，确定出变化地物；至少根据变化地物和初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，实现特高压输电线路的自适应选线，节省了特高压输电线路选线时间，提高了特高压输电线路选线效率，调整后的目标线路由于考虑地物变化的影响因素，相对于原来设计的输电线路更为合理。

Description

地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法及装置
技术领域
本公开涉及特高压输电线路路径规划技术领域，具体地，涉及一种地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法及装置。
背景技术
特高压输电线路是指±800千伏及以上的直流电和1000千伏及以上交流电的电压等级输送电能。在输电线路工程的后设计阶段，输电线路方案可能会被一些新的影响因素(例如，地质变化、征地变化、地貌变化)所影响，再按照原来设计的输电线路进行施工显然不合理。
在相关技术中，若是由设计人员手动更改，则工作量大，特高压输电线路选线效率低。
发明内容
本公开的目的是提供一种地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法及装置，以解决相关技术中的问题。
为了实现上述目的，根据本实施例的第一方面，本公开提供一种地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法，所述自适应选线方法包括：
根据初始地物、初始地形、线路起点和线路终点，确定出从所述线路起点到所述线路终点的初选线路；
根据所述初选线路的线路走廊内的初始地物和实际地物，确定出变化地物；
至少根据所述变化地物和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电。
可选地，所述至少根据所述变化地物和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，包括：
确定所述变化地物是否属于避让地物；
在所述变化地物属于所述避让地物的情况下，根据所述变化地物确定出避让区域；
根据所述变化地物的变化类型、所述避让区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，所述变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
可选地，所述根据所述变化地物确定出避让区域，包括：
将所述变化地物的所占区域，以及所述变化地物的所占区域的第一预设范围内的区域，确定为避让区域。
可选地，所述初选线路包括多个控制点和所述多个控制点之间的连接线，所述编辑地物包括增大地物和缩小地物，所述根据所述变化地物的变化类型、所述避让区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，包括：
在所述变化地物的变化类型为所述新增地物或所述增大地物时，判断所述避让区域和所述初选线路是否相交；
在所述避让区域和所述初选线路相交的情况下，若在所述避让区域内有控制点，将所述避让区域内的控制点移至所述避让区域外，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述避让区域和所述初选线路相交的情况下，若在所述避让区域内没有控制点，则在所述避让区域内增设控制点，并移至所述避让区域外，根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述变化地物的变化类型为所述删除地物时，
将在所述避让区域的第二预设范围内的控制点删除，并根据删除后的剩余控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
可选地，所述根据所述变化地物的变化类型、所述避让区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，还包括：
在所述变化地物的变化类型为所述缩小地物时，将在所述避让区域的第二预设范围内且与所述避让区域距离最近的控制点朝向该最近控制点的上一控制点和下一控制点的连线方向移动，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
可选地，所述至少根据所述变化地物和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，包括：
确定所述变化地物是否属于必经地物；
在所述变化地物属于所述必经地物的情况下，根据所述变化地物确定出必经区域；
根据所述变化地物的变化类型、所述必经区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，所述变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
可选地，所述初选线路包括多个控制点和所述多个控制点之间的连接线，所述编辑地物包括增大地物和缩小地物，所述根据所述变化地物的变化类型、所述必经区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，包括：
在所述变化地物的变化类型为所述新增地物或所述缩小地物时，判断所述必经区域和所述初选线路是否相交；
在所述必经区域和所述初选线路不相交的情况下，若在所述必经区域的第三预设范围内有控制点，将所述必经区域的第三预设范围内且与所述必经区域距离最近的控制点，移至所述必经区域内，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述必经区域和所述初选线路不相交的情况下，若在所述必经区域的第三预设范围内没有控制点，则在所述必经区域内增设控制点，并根据增设的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述变化地物的变化类型为所述删除地物时，将所述必经区域内的控制点删除，并根据删除后的剩余控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
可选地，所述根据所述变化地物的变化类型、所述必经区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，还包括：
在所述变化地物的变化类型为所述增大地物时，若所述必经区域内有控制点，将所述必经区域内的控制点朝所述必经区域内的控制点的上一控制点和下一控制点之间的连线方向移动，且不超过所述必经区域，得到目标线路以进行特高压输电。
可选地，所述至少根据所述变化地物和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，包括：
确定所述变化地物是否属于避让地物或必经地物；
在所述变化地物属于所述避让地物的情况下，根据所述变化地物确定出避让区域；
在所述变化地物属于所述必经地物的情况下，根据所述变化地物确定出必经区域；
根据所述变化地物的变化类型、所述避让区域/所述必经区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，所述变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置，所述自适应选线装置包括：
第一处理模块，用于根据初始地物、初始地形、线路起点和线路终点，确定出从所述线路起点到所述线路终点的初选线路；
第二处理模块，用于根据所述初选线路的线路走廊内的初始地物和实际地物，确定出变化地物；
第三处理模块，用于至少根据所述变化地物和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电。
可选地，所述第三处理模块包括：
第一子处理模块，用于确定所述变化地物是否属于避让地物；
第二子处理模块，用于在所述变化地物属于所述避让地物的情况下，根据所述变化地物确定出避让区域；
第三子处理模块，用于根据所述变化地物的变化类型、所述避让区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，所述变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
可选地，所述第二子处理模块具体用于：
将所述变化地物的所占区域，以及所述变化地物的所占区域的第一预设范围内的区域，确定为避让区域。
可选地，所述初选线路包括多个控制点和所述多个控制点之间的连接线，所述编辑地物包括增大地物和缩小地物，所述第三子处理模块具体用于：
在所述变化地物的变化类型为所述新增地物或所述增大地物时，判断所述避让区域和所述初选线路是否相交；
在所述避让区域和所述初选线路相交的情况下，若在所述避让区域内有控制点，将所述避让区域内的控制点移至所述避让区域外，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述避让区域和所述初选线路相交的情况下，若在所述避让区域内没有控制点，则在所述避让区域内增设控制点，并移至所述避让区域外，根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述变化地物的变化类型为所述删除地物时，将在所述避让区域的第二预设范围内的控制点删除，并根据删除后的剩余控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
可选地，所述第三子处理模块还具体用于：
在所述变化地物的变化类型为所述缩小地物时，将在所述避让区域的第二预设范围内且与所述避让区域距离最近的控制点朝向该最近控制点的上一控制点和下一控制点的连线方向移动，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
可选地，所述第三处理模块包括：
第四子处理模块，用于确定所述变化地物是否属于必经地物；
第五子处理模块，用于在所述变化地物属于所述必经地物的情况下，根据所述变化地物确定出必经区域；
第六子处理模块，用于根据所述变化地物的变化类型、所述必经区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，所述变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
可选地，所述初选线路包括多个控制点和所述多个控制点之间的连接线，所述编辑地物包括增大地物和缩小地物，所述第六子处理模块具体用于：
在所述变化地物的变化类型为所述新增地物或所述缩小地物时，判断所述必经区域和所述初选线路是否相交；
在所述必经区域和所述初选线路不相交的情况下，若在所述必经区域的第三预设范围内有控制点，将所述必经区域的第三预设范围内且与所述必经区域距离最近的控制点，移至所述必经区域内，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述必经区域和所述初选线路不相交的情况下，若在所述必经区域的第三预设范围内没有控制点，则在所述必经区域内增设控制点，并根据增设的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述变化地物的变化类型为所述删除地物时，将所述必经区域内的控制点删除，并根据删除后的剩余控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
可选地，所述第六子处理模块还具体用于：
在所述变化地物的变化类型为所述增大地物时，若所述必经区域内有控制点，将所述必经区域内的控制点朝所述必经区域内的控制点的上一控制点和下一控制点之间的连线方向移动，且不超过所述必经区域，得到目标线路以进行特高压输电。
可选地，所述第三处理模块包括：
第七子处理模块，用于确定所述变化地物是否属于避让地物或必经地物；
第八子处理模块，用于在所述变化地物属于所述避让地物的情况下，根据所述变化地物确定出避让区域；
第九子处理模块，用于在所述变化地物属于所述必经地物的情况下，根据所述变化地物确定出必经区域；
第十子处理模块，用于根据所述变化地物的变化类型、所述避让区域/所述必经区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，所述变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的任一项所述地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
执行本公开第一方面所提供的任一项所述地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法的步骤。
通过上述技术方案，根据初始地物、初始地形、线路起点和线路终点，确定出从线路起点到线路终点的初选线路；根据初选线路的线路走廊内的初始地物和实际地物，确定出变化地物；至少根据变化地物和初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电。通过初选线路的线路走廊内的初始地物和实际地物的比较，确定出在线路走廊内的变化地物，并根据变化地物对初选路线进行调整，得到目标线路以进行特高压输电，实现特高压输电线路的自适应选线，节省了特高压输电线路选线时间，提高了特高压输电线路选线效率，调整后的目标线路由于考虑地物变化的影响因素，相对于原来设计的输电线路更为合理。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种拓扑关系的示例图。
图3是根据一示例性实施例示出的图1中步骤S3的一种子步骤流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种自适应选线的示例图。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种自适应选线的示例图。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种自适应选线的示例图。
图7是根据一示例性实施例示出的另一种自适应选线的示例图。
图8是根据一示例性实施例示出的图1中步骤S3的另一种子步骤流程图。
图9是根据一示例性实施例示出的另一种自适应选线的示例图。
图10是根据一示例性实施例示出的另一种自适应选线的示例图。
图11是根据一示例性实施例示出的另一种自适应选线的示例图。
图12是根据一示例性实施例示出的另一种自适应选线的示例图。
图13是根据一示例性实施例示出的图1中步骤S3的另一种子步骤流程图。
图14是根据一示例性实施例示出的一种地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置的框图。
图15是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在下文的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
特高压输电线路是指±800千伏及以上的直流电和1000千伏及以上交流电的电压等级输送电能。在输电线路工程的后设计阶段，输电线路方案可能会被一些新的影响因素(例如，地质变化、征地变化、地貌变化)所影响，再按照原来设计的输电线路进行施工显然不合理。
在相关技术中，若是由设计人员手动更改，则工作量大，特高压输电线路选线效率低。
为了解决上述的技术问题，根据初始地物、初始地形、线路起点和线路终点，确定出从线路起点到线路终点的初选线路；根据初选线路的线路走廊内的初始地物和实际地物，确定出变化地物；至少根据变化地物和初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电。通过初选线路的线路走廊内的初始地物和实际地物的比较，确定出在线路走廊内的变化地物，并根据变化地物对初选路线进行调整，得到目标线路以进行特高压输电，实现特高压输电线路的自适应选线，节省了特高压输电线路选线时间，提高了特高压输电线路选线效率，调整后的目标线路由于考虑地物变化的影响因素，相对于原来设计的输电线路更为合理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法的流程图，该地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法可以应用于电子设备，如图1所示，该自适应选线方法可以包括步骤S101～步骤S103：
步骤S101，根据初始地物、初始地形、线路起点和线路终点，确定出从线路起点到线路终点的初选线路。
以线路起点作为起始节点，线路终点作为结束节点，包含有初始地物和初始地形信息的数字化高程和影像模型、以及其它专题数据进行初选线路的规划，采用A*(AnytimeRepairing A)算法结合人工调整。
A*算法说明：从图的特定起始节点开始，A*旨在找到从起始节点到目标节点见具有最小代价的路径(最少行驶距离、最短时间等)。A*算法维护源自起始节点的路径树，并且一次一个地延伸这些路径直到满足其终止标准。
在A*算法主循环的每次迭代中，需要确定对哪条路径进行扩展，A*算法根据路径的成本和评估点到目标点的的成本的估计来选择，具体来说，A*算法选择待评估集合中能使下式最小的点作为扩展路径的点：
f(n)＝g(n)+h(n)
其中n是路径上的下一个点，g(n)是从起始点到节点n的路径代价，h(n)是一个启发式函数，它是节点n到目标点的估算代价。
A*的典型实现使用优先级队列来重复选择的最小成本(即f(n))节点以进行扩展。此优先级队列称为open set或fringe。在算法的每个步骤中，从队列中移除具有最低f(n)值的节点，相应地更新其邻居的f和g值，并且将这些邻居添加到队列中。循环执行以上步骤，直到目标点被扩展，或者队列为空。目标点的f值是即为最短路径的成本，因为目标处的h值为零。
为了找到最短路径的节点序列，可以使路径上的每个节点指向其前趋。运行此算法后，结束节点将指向其前趋，依此类推，直到某个节点的前趋为起始节点。
A*算法作用：所经过的路径用加权计算其成本，可以将需要避让的区域成本设置为无限大，根据需要避让地物以及起点终点自动完成初选路径规划同时完成成本路径最短的规划。
步骤S102，根据初选线路的线路走廊内的初始地物和实际地物，确定出变化地物。
输电线路的线路走廊是指在电力输电过程中，为了保证输电线路的正常运行和维护，以输电线路为基准，划定的一定范围内的区域。初始地物为实际勘探前的历史地物，实际地物为实际勘探后的现有地物。
将初选线路的线路走廊内的实际地物与初始地物进行比较，确定出与初始地物相比，发生变化的地物即为变化地物。可以理解的是，一般发生变化会存在三种变化类型：其一，新增地物，即实际地物与初始地物相比，增加了新的地物；其二，编辑地物，即实际地物与初始地物相比，发生了变化，变化可能是增大，也可能是缩小；第三，删除地物，即实际地物与初始地物相比，原来已有的地物不再存在。
为了详细地对地物进行定义和描述，可以通过建立拓扑关系，在初选线路的线路走廊范围内建立不同地物的拓扑关系，即满足拓扑几何学原理的各空间数据间的相互关系。即用结点、弧段和多边形所表示的实体之间的邻接、关联、包含和连通关系。如：点与点的邻接关系、点与面的包含关系、线与面的相离关系、面与面的重合关系等。
图2是根据一示例性实施例示出的一种拓扑关系的示例图，拓扑关系可以如表1所示：
表1
弧段号 起始点 终结点 左多边形 右多边形
C1 N1 N2 P2 P1
C2 N3 N2 P1 P4
C3 N1 N3 P1 0
C4 N1 N4 0 P2
C5 N2 N5 P2 P4
C6 N4 N5 P3 P2
C7 N5 N6 P3 P4
C8 N4 N6 0 P3
C9 N7 N7 P4 P5
C10 N3 N6 P4 0
在实际踏勘过程中发现实际地物与初始地物不符时，可以对初始地物进行调整，例如，编辑、删除、新增等操作。
步骤S103，至少根据变化地物和初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电。
输电线路是由多个控制点(折点)以及多个控制点之间的连接线构成。
判断变化地物是否对初选线路有影响，并在变化地物对初选线路有影响时，调整变化地物对应的初选线路的线路段附近的控制点来实现对局部的调整，初选线路经调整后即为目标线路。
通过根据初始地物、初始地形、线路起点和线路终点，确定出从线路起点到线路终点的初选线路；根据初选线路的线路走廊内的初始地物和实际地物，确定出变化地物；至少根据变化地物和初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电。通过初选线路的线路走廊内的初始地物和实际地物的比较，确定出在线路走廊内的变化地物，并根据变化地物对初选路线进行调整，得到目标线路以进行特高压输电，实现特高压输电线路的自适应选线，节省了特高压输电线路选线时间，提高了特高压输电线路选线效率，调整后的目标线路由于考虑地物变化的影响因素，相对于原来设计的输电线路更为合理。
在一种可能的实施方式中，请参阅图3，步骤S103可以包括步骤S31～步骤S33：
步骤S31，确定变化地物是否属于避让地物。
根据变化地物的种类判断该变化地物是否属于避让地物，在此之前，需要明确避让地物所涵盖的地物种类，包括但不限于建筑物、结构物、高树、植被、道路、铁路、水域、管道以及地下设施等。当变化地物的种类属于避让地物所涵盖的地物种类时，则确定该变化地物属于避让地物；当变化地物的种类不属于避让地物所涵盖的地物种类时，则确定该变化地物不属于避让地物。
步骤S32，在变化地物属于避让地物的情况下，根据变化地物确定出避让区域。
根据变化地物确定避让区域，可以理解为，将变化地物的所占区域确定为避让区域。
为了进一步提高避让安全性，可以在变化地物的周围设置缓冲区，即将变化地物的所占区域，以及变化地物的所占区域的第一预设范围内的区域，确定为避让区域。例如，将变化地物所占区域及其附近5m范围内的区域均作为避让区域。第一预设范围可以根据实际需要进行设定，本实施例在此不做限定。
步骤S33，根据变化地物的变化类型、避让区域和初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电。
变化类型可以包括新增地物、编辑地物和删除地物。
不同的变化类型，需要对避让区域附近的控制点进行不同方式的调整，以得到目标路线进行特高压输电。
在其他实施例中，考虑到影响输电线路的设计还可能受征地情况等因素的影响，例如，土地无法征用，所以除了通过变化地物确定避让区域外，还可以人为选定需要避让的区域。
在一种可能的实施方式中，初选线路包括多个控制点和多个控制点之间的连接线，编辑地物包括增大地物和缩小地物，步骤S33可以包括以下情况：
在变化地物的变化类型为新增地物或增大地物的情况下，判断避让区域和初选线路是否相交。
判断新增地物后的避让区域和初选线路是否相交。
若新增地物后的避让区域和初选线路不相交，则不做处理。
判断增大地物后的避让区域是否和初选线路相交。
若增大地物后的避让区域和初选线路不相交，则不做处理。
若避让区域和初选线路相交，则进一步判断避让区域内是否有控制点。
示例地，请参阅图4，初选线路包括控制点A、控制点B、控制点C和控制点D，以及依次连接各个控制点的连接线。增大地物前的避让区域S1，增大地物后的避让区域S2，增大地物后的避让区域S2与初选线路相交。
在避让区域和初选线路相交的情况下，若在避让区域内有控制点，将避让区域内的控制点移至避让区域外，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
示例地，请继续参阅图4，增大地物后的避让区域S2内存在控制点B，则将控制点B，移至增大地物后的避让区域S2外，得到控制点B’，再根据控制点A、控制点B’、控制点C和控制点D，得到目标线路(灰色示出)。
需要说明的是，避让区域S2内的控制点移动的方向应朝着该控制点B的上一控制点和下一控制点之间的连线，即控制点A和控制点C的连线方向移动。进一步地，可以直接将控制点B移至控制点A和控制点C的连线上，以此，可以进一步缩短控制点A和控制点C之间的输电线路的长度。
在避让区域和初选线路相交的情况下，若在避让区域内没有控制点，则在避让区域内增设控制点，并移至避让区域外，根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
示例地，请参阅图5，增大地物或者新增地物后的避让区域S3内不存在控制点，则在避让区域S3与初选线路相交的区域内增设一控制点E，并将该控制点E移至避让区域S3外，得到控制点E’，再根据控制点A、控制点B、控制点E’、控制点C和控制点D，得到目标线路(灰色示出)。
在其他实施例中，还可以在避让区域的外边缘处增设一控制点，再根据增设控制点和初选线路的控制点，形成目标线路。
在变化地物的变化类型为删除地物的情况下，将在避让区域的第二预设范围内的控制点删除，并根据删除后的剩余控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
由于在初选线路规划的过程中，可能会因为原来避让地物设置了控制点，在该地物被删除，那么可以在该地物对应的避让区域的一定范围(即第二预设范围)内，例如，10m，判断是否存在控制点，若存在，则将该控制点删除，若不存在，则不做处理。
示例地，请参阅图6，避让区域S4，避让区域的第二预设范围S5，在避让区域的第二预设范围S5存在控制点C，将控制点C删除，根据剩余的控制点A、控制点B和控制点D，得到目标线路(灰色示出)。
在其他实施例中，为了进一步对自适应选线方法的目标线路进行优化，步骤S33还可以包括：
在变化地物的变化类型为缩小地物的情况下，将在避让区域的第二预设范围内且与避让区域距离最近的控制点朝向该最近控制点的上一控制点和下一控制点的连线方向移动，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
示例地，请参阅图7，缩小地物前的避让区域S4，缩小地物后的避让区域S6，缩小地物后的避让区域的第二预设范围S5，在缩小地物后的避让区域的第二预设范围S5内且与避让区域距离最近的控制点C，将控制点C朝向该最近控制点的上一控制点和下一控制点的连线，即控制点B和控制点D的连线方向移动，得到控制点C’，再根据控制点A、控制点B、控制点C’和控制点D，得到目标线路(灰色示出)。
在一种可能的实现方式中，请参阅图8，步骤S103可以包括步骤S34～步骤S36：
步骤S34，确定变化地物是否属于必经地物。
根据变化地物的种类判断该变化地物是否属于必经地物，必经地物可以是根据实际情况选定的，必经地物可以是变电站等。当变化地物的种类属于必经地物所涵盖的地物种类时，则确定该变化地物属于必经地物；当变化地物的种类不属于必经地物所涵盖的地物种类时，则确定该变化地物不属于必经地物。
步骤S35，在变化地物属于必经地物的情况下，根据变化地物确定出必经区域。
根据变化地物确定出必经区域，可以理解为，将变化地物的所占区域确定为必经区域。
步骤S36，根据变化地物的变化类型、必经区域和初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电。
变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
不同的变化类型，需要对必经区域附近的控制点进行不同方式的调整，以得到目标路线进行特高压输电。
在一种可能的实施方式中，初选线路包括多个控制点和多个控制点之间的连接线，编辑地物包括增大地物和缩小地物，步骤S36可以包括以下情况：
在变化地物的变化类型为新增地物或缩小地物的情况下，判断必经区域和初选线路是否相交。
判断新增地物后的必经区域和初选线路是否相交。
若新增地物后的必经区域和初选线路相交，则不做处理。
判断缩小地物后的必经区域和初选线路是否相交。
若缩小地物后的必经区域和初选区域相交，则不做处理。
若必经区域和初选线路不相交，则进一步判断在必经区域的第三预设范围内是否有控制点。
示例地，请参阅图9，初选线路包括控制点A、控制点B、控制点C和控制点D，以及依次连接各个控制点的连接线。缩小地物前的必经区域S7，缩小地物后的必经区域S8，缩小地物后的必经区域S8与初选线路不相交。
在必经区域和初选线路不相交的情况下，若在必经区域的第三预设范围内有控制点，将必经区域的第三预设范围内且与必经区域距离最近的控制点，移至必经区域内，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
必经区域的第三预设范围可以是必经区域的一定范围，第三预设范围可以根据实际情况设定，例如，10m。
示例地，请参阅图9，缩小地物前的必经区域S7，缩小地物后的必经区域S8，在必经区域的第三预设范围S9内有控制点，将必经区域的第三预设范围S9内且与必经区域距离最近的控制点B，移至缩小地物后的必经区域S8内，得到控制点B’，再根据控制点A、控制点B’、控制点C和控制点D，得到目标线路(灰色示出)。
在必经区域和初选线路不相交的情况下，若在必经区域的第三预设范围内没有控制点，则在必经区域内增设控制点，并根据增设的控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
示例地，请参阅图10，缩小地物后的必经区域S10，在缩小地物后的必经区域的第三预设范围S11内没有控制点，则在缩小地物后的必经区域S10内增设一控制点F，并根据控制点A、控制点B、控制点F、控制点C和控制点D，得到目标线路(灰色示出)。
在变化地物的变化类型为删除地物的情况下，将必经区域内的控制点删除，并根据删除后的剩余控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
由于在初选线路规划的过程中，可能会因为原来必经地物设置了控制点，在该地物被删除，那么可以在该地物对应的必经区域内判断是否存在控制点，若存在，则将该控制点删除，若不存在，则不做处理。
示例地，请参阅图11，必经区域12，在必经区域S12存在控制点C，将控制点C删除，根据剩余的控制点A、控制点B和控制点D，得到目标线路(灰色示出)。
在其他实施例中，为了进一步对自适应选线方法的目标线路进行优化，步骤S36还可以包括：
在变化地物的变化类型为增大地物的情况下，若必经区域内有控制点，将必经区域内的控制点朝必经区域内的控制点的上一控制点和下一控制点之间的连线方向移动，且不超过必经区域，得到目标线路以进行特高压输电。
示例地，请参阅图12，增大地物前的必经区域S13，增大地物后的必经区域S14，在增大地物后的必经区域S14内有控制点C，将控制点C朝向该最近控制点的上一控制点和下一控制点的连线，即控制点B和控制点D的连线方向移动，得到控制点C’，再根据控制点A、控制点B、控制点C’和控制点D，得到目标线路(灰色示出)。
在一种可能的实施方式中，请参阅图13，步骤S103可以包括步骤S37～步骤S310，包括：
步骤S37，确定变化地物是否属于避让地物或必经地物；
步骤S38，在变化地物属于避让地物的情况下，根据变化地物确定出避让区域；
步骤S39，在变化地物属于必经地物的情况下，根据变化地物确定出必经区域；
步骤S310，根据变化地物的变化类型、避让区域/必经区域和初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电。
其中，变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
需要说明的是，步骤S37～步骤S310的详细阐述可以参照步骤S31～步骤S36，本实施例在此不再赘述。
需要注意的是，控制点的部署应遵守相邻三个控制点的连线呈钝角，若是相邻三个控制点的连线呈锐角，则需增设控制点，使得相邻三个控制点的连线呈钝角。且控制点的部署还应遵守若相邻三个控制点的连线呈平角，则删除中间的控制点。
为实现上述方法类实施例，请参阅图14，图14是根据一示例性实施例示出的一种地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置的框图。地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置600可以应用于电子设备，地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置600可以包括：
第一处理模块601，用于根据初始地物、初始地形、线路起点和线路终点，确定出从线路起点到线路终点的初选线路；
第二处理模块602，用于根据初选线路的线路走廊内的初始地物和实际地物，确定出变化地物；
第三处理模块603，用于至少根据变化地物和初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电。
可选地，第三处理模块603可以包括：
第一子处理模块，用于确定变化地物是否属于避让地物；
第二子处理模块，用于在变化地物属于避让地物的情况下，根据变化地物确定出避让区域；
第三子处理模块，用于根据变化地物的变化类型、避让区域和初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
可选地，第二子处理模块具体用于：
将变化地物的所占区域，以及变化地物的所占区域的第一预设范围内的区域，确定为避让区域。
可选地，初选线路包括多个控制点和多个控制点之间的连接线，编辑地物包括增大地物和缩小地物，第三子处理模块具体用于：
在变化地物的变化类型为新增地物或增大地物时，判断避让区域和初选线路是否相交；
在避让区域和初选线路相交的情况下，若在避让区域内有控制点，将避让区域内的控制点移至避让区域外，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在避让区域和初选线路相交的情况下，若在避让区域内没有控制点，则在避让区域内增设控制点，并移至避让区域外，根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在变化地物的变化类型为删除地物时，
将在避让区域的第二预设范围内的控制点删除，并根据删除后的剩余控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
可选地，第三子处理模块还具体用于：
在变化地物的变化类型为缩小地物时，将在避让区域的第二预设范围内且与避让区域距离最近的控制点朝向该最近控制点的上一控制点和下一控制点的连线方向移动，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
可选地，第三处理模块603可以包括：
第四子处理模块，用于确定变化地物是否属于必经地物；
第五子处理模块，用于在变化地物属于必经地物的情况下，根据变化地物确定出必经区域；
第六子处理模块，用于根据变化地物的变化类型、必经区域和初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
可选地，初选线路包括多个控制点和多个控制点之间的连接线，编辑地物包括增大地物和缩小地物，第六子处理模块具体用于：
在变化地物的变化类型为新增地物或缩小地物时，判断必经区域和初选线路是否相交；
在必经区域和初选线路不相交的情况下，若在必经区域的第三预设范围内有控制点，将必经区域的第三预设范围内且与必经区域距离最近的控制点，移至必经区域内，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在必经区域和初选线路不相交的情况下，若在必经区域的第三预设范围内没有控制点，则在必经区域内增设控制点，并根据增设的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在变化地物的变化类型为删除地物时，将必经区域内的控制点删除，并根据删除后的剩余控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
可选地，第六子处理模块还具体用于：
在变化地物的变化类型为增大地物时，若必经区域内有控制点，将必经区域内的控制点朝必经区域内的控制点的上一控制点和下一控制点之间的连线方向移动，且不超过必经区域，得到目标线路以进行特高压输电。
可选地，第三处理模块603可以包括：
第七子处理模块，用于确定变化地物是否属于避让地物或必经地物；
第八子处理模块，用于在变化地物属于避让地物的情况下，根据变化地物确定出避让区域；
第九子处理模块，用于在变化地物属于必经地物的情况下，根据变化地物确定出必经区域；
第十子处理模块，用于根据变化地物的变化类型、避让区域/必经区域和初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
关于上述实施例中的地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图15是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图15所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的非临时性计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (20)

1.一种地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法，其特征在于，所述自适应选线方法包括：
根据初始地物、初始地形、线路起点和线路终点，确定出从所述线路起点到所述线路终点的初选线路；
根据所述初选线路的线路走廊内的初始地物和实际地物，确定出变化地物；
至少根据所述变化地物和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电。
2.根据权利要求1所述的自适应选线方法，其特征在于，所述至少根据所述变化地物和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，包括：
确定所述变化地物是否属于避让地物；
在所述变化地物属于所述避让地物的情况下，根据所述变化地物确定出避让区域；
根据所述变化地物的变化类型、所述避让区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，所述变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
3.根据权利要求2所述的自适应选线方法，其特征在于，所述根据所述变化地物确定出避让区域，包括：
将所述变化地物的所占区域，以及所述变化地物的所占区域的第一预设范围内的区域，确定为避让区域。
4.根据权利要求2所述的自适应选线方法，其特征在于，所述初选线路包括多个控制点和所述多个控制点之间的连接线，所述编辑地物包括增大地物和缩小地物，所述根据所述变化地物的变化类型、所述避让区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，包括：
在所述变化地物的变化类型为所述新增地物或所述增大地物时，判断所述避让区域和所述初选线路是否相交；
在所述避让区域和所述初选线路相交的情况下，若在所述避让区域内有控制点，将所述避让区域内的控制点移至所述避让区域外，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述避让区域和所述初选线路相交的情况下，若在所述避让区域内没有控制点，则在所述避让区域内增设控制点，并移至所述避让区域外，根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述变化地物的变化类型为所述删除地物时，将在所述避让区域的第二预设范围内的控制点删除，并根据删除后的剩余控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
5.根据权利要求4所述的自适应选线方法，其特征在于，所述根据所述变化地物的变化类型、所述避让区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，还包括：
在所述变化地物的变化类型为所述缩小地物时，将在所述避让区域的第二预设范围内且与所述避让区域距离最近的控制点朝向该最近控制点的上一控制点和下一控制点的连线方向移动，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
6.根据权利要求1所述的自适应选线方法，其特征在于，所述至少根据所述变化地物和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，包括：
确定所述变化地物是否属于必经地物；
在所述变化地物属于所述必经地物的情况下，根据所述变化地物确定出必经区域；
根据所述变化地物的变化类型、所述必经区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，所述变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
7.根据权利要求6所述的自适应选线方法，其特征在于，所述初选线路包括多个控制点和所述多个控制点之间的连接线，所述编辑地物包括增大地物和缩小地物，所述根据所述变化地物的变化类型、所述必经区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，包括：
在所述变化地物的变化类型为所述新增地物或所述缩小地物时，判断所述必经区域和所述初选线路是否相交；
在所述必经区域和所述初选线路不相交的情况下，若在所述必经区域的第三预设范围内有控制点，将所述必经区域的第三预设范围内且与所述必经区域距离最近的控制点，移至所述必经区域内，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述必经区域和所述初选线路不相交的情况下，若在所述必经区域的第三预设范围内没有控制点，则在所述必经区域内增设控制点，并根据增设的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述变化地物的变化类型为所述删除地物时，将所述必经区域内的控制点删除，并根据删除后的剩余控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
8.根据权利要求7所述的自适应选线方法，其特征在于，所述根据所述变化地物的变化类型、所述必经区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，还包括：
在所述变化地物的变化类型为所述增大地物时，若所述必经区域内有控制点，将所述必经区域内的控制点朝所述必经区域内的控制点的上一控制点和下一控制点之间的连线方向移动，且不超过所述必经区域，得到目标线路以进行特高压输电。
9.根据权利要求1所述的自适应选线方法，其特征在于，所述至少根据所述变化地物和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，包括：
确定所述变化地物是否属于避让地物或必经地物；
在所述变化地物属于所述避让地物的情况下，根据所述变化地物确定出避让区域；
在所述变化地物属于所述必经地物的情况下，根据所述变化地物确定出必经区域；
根据所述变化地物的变化类型、所述避让区域/所述必经区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，所述变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
10.一种地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置，其特征在于，所述自适应选线装置包括：
第一处理模块，用于根据初始地物、初始地形、线路起点和线路终点，确定出从所述线路起点到所述线路终点的初选线路；
第二处理模块，用于根据所述初选线路的线路走廊内的初始地物和实际地物，确定出变化地物；
第三处理模块，用于至少根据所述变化地物和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电。
11.根据权利要求10所述的地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置，其特征在于，所述第三处理模块包括：
第一子处理模块，用于确定所述变化地物是否属于避让地物；
第二子处理模块，用于在所述变化地物属于所述避让地物的情况下，根据所述变化地物确定出避让区域；
第三子处理模块，用于根据所述变化地物的变化类型、所述避让区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，所述变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
12.根据权利要求11所述的地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置，其特征在于，所述第二子处理模块具体用于：
将所述变化地物的所占区域，以及所述变化地物的所占区域的第一预设范围内的区域，确定为避让区域。
13.根据权利要求11所述的地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置，其特征在于，所述初选线路包括多个控制点和所述多个控制点之间的连接线，所述编辑地物包括增大地物和缩小地物，所述第三子处理模块具体用于：
在所述变化地物的变化类型为所述新增地物或所述增大地物时，判断所述避让区域和所述初选线路是否相交；
在所述避让区域和所述初选线路相交的情况下，若在所述避让区域内有控制点，将所述避让区域内的控制点移至所述避让区域外，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述避让区域和所述初选线路相交的情况下，若在所述避让区域内没有控制点，则在所述避让区域内增设控制点，并移至所述避让区域外，根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述变化地物的变化类型为所述删除地物时，将在所述避让区域的第二预设范围内的控制点删除，并根据删除后的剩余控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
14.根据权利要求13所述的地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置，其特征在于，所述第三子处理模块还具体用于：
在所述变化地物的变化类型为所述缩小地物时，将在所述避让区域的第二预设范围内且与所述避让区域距离最近的控制点朝向该最近控制点的上一控制点和下一控制点的连线方向移动，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
15.根据权利要求10所述的地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置，其特征在于，所述第三处理模块包括：
第四子处理模块，用于确定所述变化地物是否属于必经地物；
第五子处理模块，用于在所述变化地物属于所述必经地物的情况下，根据所述变化地物确定出必经区域；
第六子处理模块，用于根据所述变化地物的变化类型、所述必经区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，所述变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
16.根据权利要求15所述的地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置，其特征在于，所述初选线路包括多个控制点和所述多个控制点之间的连接线，所述编辑地物包括增大地物和缩小地物，所述第六子处理模块具体用于：
在所述变化地物的变化类型为所述新增地物或所述缩小地物时，判断所述必经区域和所述初选线路是否相交；
在所述必经区域和所述初选线路不相交的情况下，若在所述必经区域的第三预设范围内有控制点，将所述必经区域的第三预设范围内且与所述必经区域距离最近的控制点，移至所述必经区域内，并根据移动后的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述必经区域和所述初选线路不相交的情况下，若在所述必经区域的第三预设范围内没有控制点，则在所述必经区域内增设控制点，并根据增设的控制点，得到目标线路以进行特高压输电；
在所述变化地物的变化类型为所述删除地物时，将所述必经区域内的控制点删除，并根据删除后的剩余控制点，得到目标线路以进行特高压输电。
17.根据权利要求16所述的地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置，其特征在于，所述第六子处理模块还具体用于：
在所述变化地物的变化类型为所述增大地物时，若所述必经区域内有控制点，将所述必经区域内的控制点朝所述必经区域内的控制点的上一控制点和下一控制点之间的连线方向移动，且不超过所述必经区域，得到目标线路以进行特高压输电。
18.根据权利要求10所述的地物自动避障的特高压输电线路自适应选线装置，其特征在于，所述第三处理模块包括：
第七子处理模块，用于确定所述变化地物是否属于避让地物或必经地物；
第八子处理模块，用于在所述变化地物属于所述避让地物的情况下，根据所述变化地物确定出避让区域；
第九子处理模块，用于在所述变化地物属于所述必经地物的情况下，根据所述变化地物确定出必经区域；
第十子处理模块，用于根据所述变化地物的变化类型、所述避让区域/所述必经区域和所述初选线路，确定出目标线路以进行特高压输电，其中，所述变化类型包括新增地物、编辑地物和删除地物。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～9中任一项所述地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法的步骤。
20.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
执行权利要求1～9中任一项所述地物自动避障的特高压输电线路自适应选线方法的步骤。
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