CN117514602A - 风电机组的叶轮转速确定方法、变桨控制方法和控制器 - Google Patents

Abstract

公开了一种风电机组的叶轮转速确定方法、变桨控制方法和控制器。所述叶轮转速确定方法包括：响应于变桨系统正常运行期间风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信中断，对变桨电机的转矩数据进行采样；通过对采样的转矩数据进行频域变换，获得变桨电机的转矩数据的频谱；基于获得的频谱，确定风电机组的叶轮转速。根据本公开，能够快速精确地确定叶轮转速，一方面可以避免发电量的损失，一方面可以确保风电机组的过速保护正常运行。

Description

风电机组的叶轮转速确定方法、变桨控制方法和控制器

技术领域

本公开总体说来涉及风力发电技术领域，更具体地讲，涉及一种风电机组的叶轮转速确定方法、变桨控制方法和控制器。

背景技术

在风电机组运行过程中，对风电机组安全产生重大影响的因素主要是叶轮转速超过了发电机机组设计安全阈值。当叶轮转速超过安全阈值时，会导致风电机组振动过大，导致风电机组的各部件载荷过大，并导致风电机组大部件严重损坏，或者会引发发电机超速，甚至发生飞车危险。在这种情况下，风电机组需要变桨系统立即完成将三支叶片的桨距角快速调整至安全停机位置，以降低叶轮转速，其目的是有效降低风电机组各部件的载荷，保护风电机组的整机安全，避免造成重大损失。

当风电机组的主控系统与变桨系统之间的通信发生中断时，变桨系统无法获得叶轮转速、风速值等数据。此时，如果变桨系统盲目运行，则很可能导致风电机组过速。因此，为了保护风电机组的安全，将会触发风电机组顺桨停机，使叶片收桨到安全位置(如89度)。然而，在个别情况下，风电机组的主控系统与变桨系统之间的滑环通信只是短时间的中断，且滑环异常或电磁干扰是由滑环的旋转结构决定的，异常情况难以根除。因此，如果每当风电机组的主控系统与变桨系统之间的通信发生中断，就触发风电机组顺桨停机，则会导致很多的发电量损失。

发明内容

因此，本公开的实施例提供一种风电机组的叶轮转速确定方法、变桨控制方法和控制器，能够在风电机组的主控系统与变桨系统之间的通信发生中断时，通过对变桨电机的转矩数据进行频域变换而获得精确的叶轮转速，作为变桨系统冗余运行的依据，从而既可以避免发电量的损失，又可以确保风电机组的过速保护正常运行。

在一个总的方面，提供一种风电机组的叶轮转速确定方法，所述叶轮转速确定方法包括：响应于变桨系统正常运行期间风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信中断，对变桨电机的转矩数据进行采样；通过对采样的转矩数据进行频域变换，获得变桨电机的转矩数据的频谱；基于获得的频谱，确定风电机组的叶轮转速。

可选地，所述叶轮转速确定方法还包括：在对变桨电机的转矩数据进行采样之前，设置采样点数和采样频率。

可选地，响应于转矩数据的采样数量达到设置的采样点数，或者响应于转矩数据的采样时长达到预设时长，对采样的转矩数据进行频域变换。

可选地，所述频域变换包括快速傅里叶变换。

可选地，基于获得的频谱，确定风电机组的叶轮转速的步骤包括：基于获得的频谱中与最大信号强度对应的频率值，确定风电机组的叶轮转速。

可选地，基于获得的频谱，确定风电机组的叶轮转速的步骤进一步包括：响应于获得的频谱中与最大信号强度对应的频率值小于预设频率阈值，将所述频率值与60的乘积确定为风电机组的叶轮转速。

可选地，周期性地执行对变桨电机的转矩数据进行采样、获得变桨电机的转矩数据的频谱以及确定风电机组的叶轮转速的步骤。

在另一总的方面，提供一种风电机组的变桨控制方法，所述变桨控制方法宝库：响应于变桨系统正常运行期间风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信中断，控制变桨系统进入冗余运行模式；在冗余运行模式下，针对风电机组的各个变桨电机，以轮询方式执行如上所述的叶轮转速确定方法，以确定风电机组的叶轮转速；响应于在预设时间段内针对各个变桨电机确定的叶轮转速始终小于或等于预设转速阈值，控制变桨系统退出冗余运行模式。

可选地，所述变桨控制方法还包括：响应于在预设时间段内风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信恢复正常，控制变桨系统退出冗余运行模式。

可选地，所述变桨控制方法还包括：响应于变桨系统退出冗余运行模式时，风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信恢复正常，并且从主控制器获取的叶轮转速小于或等于预设转速阈值，控制变桨系统正常运行；响应于变桨系统退出冗余运行模式时，风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信仍然中断，或者从主控制器获取的叶轮转速大于预设转速阈值，触发风电机组故障停机。

在另一总的方面，提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的叶轮转速确定方法或者如上所述的变桨控制方法。

在另一总的方面，提供一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：处理器；和存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的叶轮转速确定方法或者如上所述的变桨控制方法。

在另一总的方面，提供一种风电机组，其特征在于，所述风电机组包括如上所述的控制器。

根据本公开实施例的风电机组的叶轮转速确定方法、变桨控制方法和控制器，能够在风电机组的主控系统与变桨系统之间的通信发生中断时，通过对变桨电机的转矩数据进行频域变换，快速精确地确定叶轮转速，作为变桨系统冗余运行的依据，一方面可以避免发电量的损失，一方面可以确保风电机组的过速保护正常运行。

附图说明

通过下面结合示出实施例的附图进行的描述，本公开的实施例的上述和其他目的和特点将会变得更加清楚，其中：

图1是示出齿形带传动的变桨系统的变桨电机的转矩曲线的示图；

图2是示出齿轮传动的变桨系统的变桨电机的转矩曲线的示图；

图3是示出风电机组在大风调桨时变桨电机的转矩曲线的示图；

图4是示出风电机组在变桨系统0速保持时变桨电机的转矩曲线的示图；

图5是示出根据本公开的实施例的风电机组的叶轮转速确定方法的流程图；

图6是示出通过对图4所示的变桨电机的转矩数据进行FFT获得的频谱的示图；

图7是示出复杂工况下的变桨电机的转矩曲线图；

图8是示出通过对图7所示的变桨电机的转矩数据进行FFT获得的频谱的示图；

图9是示出根据本公开的实施例的风电机组的变桨控制方法的流程图；

图10是示出根据本公开的实施例的控制器的框图；

图11是根据本公开的实施例的风电机组的变桨系统的控制拓扑图。

具体实施方式

提供下面的具体实施方式以帮助读者获得对在此描述的方法、设备和/或系统的全面理解。然而，在理解本申请的公开之后，在此描述的方法、设备和/或系统的各种改变、修改和等同物将是清楚的。例如，在此描述的操作的顺序仅是示例，并且不限于在此阐述的那些顺序，而是除了必须以特定的顺序发生的操作之外，可如在理解本申请的公开之后将是清楚的那样被改变。此外，为了更加清楚和简明，本领域已知的特征的描述可被省略。

目前，风电机组的发电机转速(即，叶轮转速)一般由风电机组的主控制器进行采集，而主控制器对变桨系统的控制信号，主要通过滑环进行通信传输。对于滑环干扰原因导致的通信故障，只能执行顺桨停机以保证风电机组的安全性。这种操作的原因及其不足之处如下所述。

首先，变桨系统通常无法直接采集风速值，不能判断当前风速值的大小，而风速是瞬变的，因此在通信出现故障之后，变桨系统不能盲目运行，否则极易危害风电机组的安全。其次，变桨系统通常无法直接检测发电机转速值，因此在通信出现故障之后，变桨系统往往无法获取叶轮转速，这时变桨系统不能盲目运行，否则极易危害风电机组的安全。

图1是示出齿形带传动的变桨系统的变桨电机的转矩曲线的示图。在图1中，横轴表示时刻值，纵轴表示转矩的幅值。从图1可以看出，在正常调桨的情况下，三个变桨电机的转矩都呈现出正弦波动，且相位差相差120度。这说明变桨电机的转矩值随着叶轮的旋转，呈现了周期性的变化。图2是示出齿轮传动的变桨系统的变桨电机的转矩曲线的示图。在图2中，横轴表示时刻值，纵轴表示转矩的幅值。从图2可以看出，在正常调桨情况下，三个变桨电机的转矩也呈现出正弦周期性的变化。

通过对风电机组的叶片受力情况进行分析可知，每个叶片在每个叶轮旋转周期内，叶片的力矩作用随叶片方位角的变化而变化。对应到变桨电机的恒速运动，叶片的力矩等于变桨电机的输出力矩。即，叶片的转矩可以与变桨电机的转矩相对应。因此，可根据变桨电机的转矩数据的正弦变化的规律，计算叶轮转速。

已经提出根据变桨电机的转矩数据的正弦变化的规律，计算正弦变化周期，进而确定叶轮转速的方法。然而，在实际计算时，如图1所示，转矩数据存在较大的毛刺，如图2所示，转矩数据的变化不是标准的正弦变化。在如图1和图2所示的情况下，采用标准的正弦变化来计算转矩数据的变化周期，都会导致计算精度降低。甚至对于图2所示的情况，采用标准的正弦变化无法有效地计算转矩数据的变化周期。

另一方面，上述方法只适用于风电机组大风运行、叶片连续调桨的情况。然而，在变桨系统0速保持时，转矩数据的变化不是标准的正弦变化，并且具有一定的跳变干扰。即使对转矩数据增加滤波，也无法将转矩数据滤波为标准的正弦信号。在这种情况下，上述方法不再适用于确定叶轮转速。

图3是示出风电机组在大风调桨时变桨电机的转矩曲线的示图。在图3中，横轴表示时刻值，纵轴表示转矩的幅值。在如图3所示的转矩数据波动的情况下，转矩曲线变化规律接近于正弦变化，因此可以通过对转矩曲线进行滤波平滑处理，并依据正弦变化的特征来计算转矩变化周期。图4是示出风电机组在变桨系统0速保持时变桨电机的转矩曲线的示图。在图4中，横轴表示时刻值，纵轴表示转矩的幅值。如图4所示，三个变桨电机的转矩曲线呈现出不规则的变化曲线，且存在不同程度的波动或跳变。例如，在613位置处，变桨电机1的转矩突变。此外，三个变桨电机的转矩数据的正、负上下波动的时长等，均不一样。在这种情况下，如果使用基于标准三相正弦曲线计算转矩变化周期，则容易导致计算错误。

鉴于上述方法的缺陷，本公开提出一种通过对变桨电机的转矩数据进行频域变化，计算转矩数据的变化周期，进而确定叶轮转速的方法。根据本公开的实施例的叶轮转速确定方法，摈弃现有的时阈周期检测方法(如计算正弦相位、计算脉冲周期等)，而是采用频域变换来计算转矩变化周期，其优点是不需要对转矩数据进行滤波等平滑处理，且不受转矩数据波形的影响，可以直接计算出转矩变化周期，进而确定叶轮转速，提高了运算的准确度及方法的统一性。

下面参照图5至图11详细描述根据本公开的实施例的风电机组的叶轮转速确定方法、变桨控制方法和控制器。

图5是示出根据本公开的实施例的风电机组的叶轮转速确定方法的流程图。根据本公开的实施例的风电机组的叶轮转速确定方法可由风电机组的变桨控制器执行，也可以由设置在风电机组中的任何专用控制器执行。

参照图5，在步骤S501中，响应于变桨系统正常运行期间风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信中断，对变桨电机的转矩数据进行采样。可选择地，可在对变桨电机的转矩数据进行采样之前，设置采样点数和采样频率。

在步骤S502中，通过对采样的转矩数据进行频域变换，获得变桨电机的转矩数据的频谱。根据本公开的实施例，当转矩数据的采样数量达到设置的采样点数时，或者当转矩数据的采样时长达到预设时长时，可对采样的转矩数据进行频域变换。对于采样点数和采样频率，可由本领域技术人员根据使用的频域变换方法来设置，本公开对此不做任何限定。此外，对于预设时长，也可由本领域技术人员根据实际需要来设置，本公开对此不做任何限定。根据本公开的实施例，频域变换可包括快速傅里叶变换(FFT)。然而，本公开不限于此，也可以使用其他频域变换方法，例如但不限于离散傅里叶变换等。

在步骤S503中，基于获得的频谱，确定风电机组的叶轮转速。具体地讲，可基于获得的频谱中与最大信号强度对应的频率值，确定风电机组的叶轮转速。这里，由于例如FFT计算得出的频谱左右对称，因此在确定频谱中的最大信号强度时，可首先从频谱剔除频率值小于0的数据(即，左右对称的频谱中的左半部分)。

根据本公开的实施例，由于频率与周期为倒数关系，因此在获取频谱中与最大信号强度对应的频率值之后，可以对获取的频率值(f)取倒数，以确定转矩数据的变化周期(T)。这样确定的转矩数据的变化周期不受转矩曲线的波动形式和外部干扰(例如，毛刺)的影响。进一步讲，当获得的频谱中与最大信号强度对应的频率值小于预设频率阈值时，可将与最大信号强度对应的频率值与60的乘积确定为风电机组的叶轮转速，即，转速n＝60f＝60/T。这里，预设频率阈值可以为例如0.25Hz，但是本公开不限于此。预设频率阈值可小于0.25Hz。

可选择地，由于在风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信中断的状态下，需要持续地确定风电机组的叶轮转速，因此可周期性地执行以上描述的步骤S501、S502和S503。

根据本公开实施例的风电机组的叶轮转速确定方法，能够在风电机组的主控系统与变桨系统之间的通信发生中断时，通过对变桨电机的转矩数据进行频域变换，快速精确地确定叶轮转速，作为变桨系统冗余运行的依据，一方面可以避免发电量的损失，一方面可以确保风电机组的过速保护正常运行。

图6是示出通过对图4所示的变桨电机的转矩数据进行FFT获得的频谱的示图。

在图6中，横坐标表示频率，纵坐标表示信号强度。如图6所示，频谱中的最大信号强度为8080.90496124，而与该最大信号强度对应的频率值为0.079，小于预设频率阈值(例如但不限于0.25Hz)。因此，可计算得到风电机组的叶轮转速为60*0.079＝4.74rpm。

图7是示出复杂工况下的变桨电机的转矩曲线图，图8是示出通过对图7所示的变桨电机的转矩数据进行FFT获得的频谱的示图。在图7中，横坐标表示时刻值，纵坐标表示转矩幅值，在图8中，横坐标表示频率，纵坐标表示信号强度。

参照图7，变桨电机的转矩数据的波形非常复杂，既有低频变化的信号，又有高频变化的信号。对于这样的转矩数据，根本无法使用变桨电机的转矩数据的正弦变化的规律来确定叶轮转速。然而，参照图8，可以确定频谱中的最大信号强度为2370.57699168，而与该最大信号强度对应的频率值为0.1984，小于预设频率阈值(例如但不限于0.25Hz)。因此，可计算得到风电机组的叶轮转速为60*0.1984＝11.9rpm。

根据本公开的实施例，还可以计算变桨电机的转矩数据的自相关系，以便判断转矩变化的周期性的强弱。自相关系数的计算方法为本领域技术人员所公知，本公开不再赘述。自相关系数越接近于1，说明转矩变化的周期性越强。例如，对于如图4所示的变桨电机的转矩数据，可以计算得出转矩数据的自相关系数约为0.5619，说明转矩数据变化的周期性较强。然而，对于如图7所示的变桨电机的转矩数据，可以计算得出转矩数据的自相关系数约为-0.003，说明转矩数据变化的周期性较弱。

图9是示出根据本公开的实施例的风电机组的变桨控制方法的流程图。

参照图9，在步骤S901中，响应于变桨系统正常运行期间风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信中断，控制变桨系统进入冗余运行模式。

在步骤S902中，在冗余运行模式下，针对风电机组的各个变桨电机，以轮询方式执行如上所述的叶轮转速确定方法，以确定风电机组的叶轮转速。换言之，可以以预定时间间隔，依次对三个变桨电机执行如上所述的叶轮转速确定方法。这样，既可以减小各个变桨电机的转矩数据对确定叶轮转速的影响，又可以判断各个变桨电机的异常情况，还可以减小变桨控制器的资源占用率。

在步骤S903中，响应于在预设时间段内针对各个变桨电机确定的叶轮转速始终小于或等于预设转速阈值，控制变桨系统退出冗余运行模式。换言之，冗余运行模式在持续一段时间之后，即使风电机组没有发生过速，也会退出冗余运行模式。另一方面，响应于在预设时间段内风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信恢复正常，可控制变桨系统退出冗余运行模式。

可选择地，响应于变桨系统退出冗余运行模式时，风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信恢复正常，并且从主控制器获取的叶轮转速小于或等于预设转速阈值，可控制变桨系统正常运行。然而，响应于变桨系统退出冗余运行模式时，风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信仍然中断，或者从主控制器获取的叶轮转速大于预设转速阈值，可触发风电机组故障停机。

根据本公开的实施例的风电机组的变桨控制方法，能够在风电机组的主控系统与变桨系统之间的通信发生中断时，通过对变桨电机的转矩数据进行频域变换，快速精确地确定叶轮转速，减小变桨系统冗余运行期间风电机组发生过速危险。

图10是示出根据本公开的实施例的控制器的框图。所述控制器可实现为风电机组的变桨控制器。

参照图10，根据本公开的实施例的控制器1000包括处理器1010和存储器1020。处理器1010可包括(但不限于)中央处理器(CPU)、数字信号处理器(DSP)、微型计算机、现场可编程门阵列(FPGA)、片上系统(SoC)、微处理器、专用集成电路(ASIC)等。存储器1020可存储将由处理器10310执行的计算机程序。存储器1020可包括高速随机存取存储器和/或非易失性计算机可读存储介质。当处理器1010执行存储器1020中存储的计算机程序时，可实现如上所述的风电机组的叶轮转速确定方法和/或变桨控制方法。

可选择地，控制器1000可以以有线或者无线通信方式与风电机组中的其他各种组件进行通信，还可以以有线或者无线通信方式与风电场中的其他装置(例如，风电场的主控制器)进行通信。此外，控制器1000可以以有线或者无线通信方式与风电场外部的装置进行通信。

图11是根据本公开的实施例的风电机组的变桨系统的控制拓扑图。

参照图11，风电机组的三支叶片(叶片1101、1102和另一支未在图11中示出的叶片)安装在轮毂1103上。变桨控制器1105和变桨驱动器1106安装在变桨控制柜1104中。变桨控制器1105通过通信线路1110(例如但不限于DP通信电路)从安装在机舱1109内的主控制器1108接收变桨命令，并向变桨驱动器1106发送变桨速度给定值，变桨驱动器1106根据该变桨速度给定值驱动变桨电机1107工作，从而实现变桨操作。除了通信线路1110之外，主控制器1108与变桨控制器1105之间还可设置动力电源线路、安全链线路以及其他硬件控制线路等。变桨控制器1105可通过如图10所示的控制器1000来实现。

根据本公开的实施例的风电机组的叶轮转速确定方法和/或变桨控制方法可被编写为计算机程序并被存储在计算机可读存储介质上。当所述计算机程序被处理器执行时，可实现如上所述的风电机组的叶轮转速确定方法和/或变桨控制方法。计算机可读存储介质的示例包括：只读存储器(ROM)、随机存取可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、随机存取存储器(RAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、闪存、非易失性存储器、CD-ROM、CD-R、CD+R、CD-RW、CD+RW、DVD-ROM、DVD-R、DVD+R、DVD-RW、DVD+RW、DVD-RAM、BD-ROM、BD-R、BD-R LTH、BD-RE、蓝光或光盘存储器、硬盘驱动器(HDD)、固态硬盘(SSD)、卡式存储器(诸如，多媒体卡、安全数字(SD)卡或极速数字(XD)卡)、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘以及任何其他装置，所述任何其他装置被配置为以非暂时性方式存储计算机程序以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构并将所述计算机程序以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构提供给处理器或计算机使得处理器或计算机能执行所述计算机程序。在一个示例中，计算机程序以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构分布在联网的计算机系统上，使得计算机程序以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构通过一个或多个处理器或计算机以分布式方式存储、访问和执行。

根据本公开实施例的风电机组的叶轮转速确定方法、变桨控制方法和控制器，能够在风电机组的主控系统与变桨系统之间的通信发生中断时，通过对变桨电机的转矩数据进行频域变换，快速精确地确定叶轮转速，不受转矩数据波形特征、变化趋势、变化特点、干扰信号等的影响，因此也不会受风向变化、风速突变的影响，从而可以直接适用于风电机组的各种运行工况。

此外，根据本公开实施例的风电机组的叶轮转速确定方法、变桨控制方法和控制器，既可适用于风电机组大风运行、叶片连续调桨的情况，也适用于变桨系统0速保持的情况，因此与现有方法相比，其适用范围显著扩大，即，只要风电机组处于变桨状态下，就能够有效地确定叶轮转速。

此外，根据本公开实施例的风电机组的叶轮转速确定方法、变桨控制方法和控制器，与现有方法相比，通过对变桨电机的转矩数据进行频域变换，提高确定叶轮转速的准确度，适用于检测风电机组各种运行工况下的转矩变化，对风电机组的稳定运行提供必要的支撑。

此外，根据本公开实施例的风电机组的叶轮转速确定方法、变桨控制方法和控制器，通过对变桨电机的转矩数据进行频域变换来确定叶轮转速，一方面避免了安装倾角传感器、接近开关等器件，测量低速转速值不准确、易跳变的问题，一方面不需要对变桨系统进行硬件改造，可以降低硬件成本、技改成本、人工成本和技改导致的发电量损失的时间成本。

虽然已表示和描述了本公开的一些实施例，但本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本公开的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行修改。

Claims (13)

1.一种风电机组的叶轮转速确定方法，其特征在于，所述叶轮转速确定方法包括：

响应于变桨系统正常运行期间风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信中断，对变桨电机的转矩数据进行采样；

通过对采样的转矩数据进行频域变换，获得变桨电机的转矩数据的频谱；

基于获得的频谱，确定风电机组的叶轮转速。

2.如权利要求1所述的叶轮转速确定方法，其特征在于，所述叶轮转速确定方法还包括：在对变桨电机的转矩数据进行采样之前，设置采样点数和采样频率。

3.如权利要求2所述的叶轮转速确定方法，其特征在于，响应于转矩数据的采样数量达到设置的采样点数，或者响应于转矩数据的采样时长达到预设时长，对采样的转矩数据进行频域变换。

4.如权利要求1所述的叶轮转速确定方法，其特征在于，所述频域变换包括快速傅里叶变换。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的叶轮转速确定方法，其特征在于，基于获得的频谱，确定风电机组的叶轮转速的步骤包括：

基于获得的频谱中与最大信号强度对应的频率值，确定风电机组的叶轮转速。

6.如权利要求5所述的叶轮转速确定方法，其特征在于，基于获得的频谱，确定风电机组的叶轮转速的步骤进一步包括：

响应于获得的频谱中与最大信号强度对应的频率值小于预设频率阈值，将所述频率值与60的乘积确定为风电机组的叶轮转速。

7.如权利要求1所述的叶轮转速确定方法，其特征在于，周期性地执行对变桨电机的转矩数据进行采样、获得变桨电机的转矩数据的频谱以及确定风电机组的叶轮转速的步骤。

8.一种风电机组的变桨控制方法，其特征在于，所述变桨控制方法宝库：

响应于变桨系统正常运行期间风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信中断，控制变桨系统进入冗余运行模式；

在冗余运行模式下，针对风电机组的各个变桨电机，以轮询方式执行如权利要求1-7中任意一项所述的叶轮转速确定方法，以确定风电机组的叶轮转速；

响应于在预设时间段内针对各个变桨电机确定的叶轮转速始终小于或等于预设转速阈值，控制变桨系统退出冗余运行模式。

9.如权利要求8所述的变桨控制方法，其特征在于，所述变桨控制方法还包括：

响应于在预设时间段内风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信恢复正常，控制变桨系统退出冗余运行模式。

10.如权利要求8或9所述的变桨控制方法，其特征在于，所述变桨控制方法还包括：

响应于变桨系统退出冗余运行模式时，风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信恢复正常，并且从主控制器获取的叶轮转速小于或等于预设转速阈值，控制变桨系统正常运行；

响应于变桨系统退出冗余运行模式时，风电机组的变桨控制器与主控制器之间的通信仍然中断，或者从主控制器获取的叶轮转速大于预设转速阈值，触发风电机组故障停机。

11.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求如权利要求1-7中任意一项所述的叶轮转速确定方法或者如权利要求8-10中任意一项所述的变桨控制方法。

12.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：

处理器；和

存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求如权利要求1-7中任意一项所述的叶轮转速确定方法或者如权利要求8-10中任意一项所述的变桨控制方法。

13.一种风电机组，其特征在于，所述风电机组包括如权利要求12所述的控制器。