CN117329072A - 风力发电机组的变桨控制方法、控制器和风力发电机组 - Google Patents

风力发电机组的变桨控制方法、控制器和风力发电机组 Download PDF

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Abstract

公开了一种风力发电机组的变桨控制方法、控制器和风力发电机组。所述变桨控制方法包括：响应于变桨电机的测量温度发生突变，控制变桨系统进入冗余运行模式；在冗余运行模式下，基于变桨电机的电流确定变桨电机的理论温度；响应于变桨电机在预设时间段内的理论温度始终小于或等于预设温度阈值，控制变桨系统退出冗余运行模式。根据本公开的种风力发电机组的变桨控制方法、控制器和风力发电机组，能够在变桨电机的温度传感器发生异常时实现变桨系统的冗余运行，而不会影响风力发电机组的运行安全。

Description

风力发电机组的变桨控制方法、控制器和风力发电机组
技术领域
本公开总体说来涉及风力发电技术领域，更具体地讲，涉及一种风力发电机组的变桨控制方法、控制器和风力发电机组。
背景技术
风力发电机组的变桨系统对风力发电机的最大功率跟踪和保证风力发电机组安全停机，起着至关重要的作用。具体地讲，变桨系统的一个主要功能就是担当风力发电机组的主刹车系统功能，其通过多种检测和控制手段、多重冗余设计，保证风力发电机组的安全稳定运行。
由于变桨电机是变桨系统进行调桨的动力单元，因此当变桨电机温度过高而烧毁变桨电机时，将会导致叶片完全卡桨而不能顺桨到安全位置。变桨系统的变桨电机的理想工作温度区间为20℃～70℃。因此，监测变桨电机的温度对风力发电机组的安全有着重要的影响。现有变桨电机配置有散热风扇，当变桨电机运转时，变桨电机风扇同步启动，以实时对变桨电机进行散热。
然而，由于各种原因，例如机械卡滞、刹车继电器异常、电磁阀异常、驱动器参数错误、增量信号异常等，都会导致变桨电机温度升高，触发风力发电机组故障停机，严重情况下甚至会烧毁变桨电机，不但造成硬件损失，还会导致叶片长时间卡桨，影响风力发电机组的安全。因此，在风力发电机组的运行状态和故障监测中，对变桨电机的温度的监测必不可少。
然而，在风力发电机组正常运行时，还存在这样一种情况，即，当变桨电机的温度传感器发生故障、接线松动、受到干扰时，将会导致变桨电机的温度数据跳变为明显的异常值。此时，异常的温度数据往往大于过温保护阈值，因此也会导致风力发电机组频繁停机，造成发电量损失。
发明内容
本公开的实施例提供一种风力发电机组的变桨控制方法、控制器和风力发电机组，能够在变桨电机的温度传感器发生异常时实现变桨系统的冗余运行，而不会影响风力发电机组的运行安全。
在一总的方面，提供一种风力发电机组的变桨控制方法，所述变桨控制方法包括：响应于变桨电机的测量温度发生突变，控制变桨系统进入冗余运行模式；在冗余运行模式下，基于变桨电机的电流确定变桨电机的理论温度；响应于变桨电机在预设时间段内的理论温度始终小于或等于预设温度阈值，控制变桨系统退出冗余运行模式。
可选地，响应于前后两个采样时刻的变桨电机的测量温度的变化率大于第一阈值，和/或，前后两个采样时刻的变桨电机的测量温度之差大于第二阈值，确定变桨电机的测量温度发生突变。
可选地，所述变桨控制方法还包括：响应于在预设时间段内任一采样时刻的变桨电机的理论温度大于预设温度阈值，触发风力发电机组故障停机。
可选地，在冗余运行模式下，基于变桨电机的电流确定变桨电机的理论温度的步骤包括：在冗余运行模式下，基于每个采样时刻的变桨电机的电流，确定变桨电机在每个采样周期产生的热量；基于变桨电机在每个采样周期产生的热量以及变桨电机的初始测量温度，确定每个采样时刻的变桨电机的理论温度，其中，变桨电机的初始测量温度是在变桨电机的测量温度发生突变时刻的前一采样时刻的测量温度。
可选地，确定变桨电机在每个采样周期产生的热量的步骤包括：基于每个采样时刻的变桨电机的电流、变桨电机的线圈的电阻值、采样周期的时长，计算变桨电机在每个采样周期产生的热量。
可选地，确定每个采样时刻的变桨电机的理论温度的步骤包括：针对每个采样时刻中的任一采样时刻，将变桨电机在直至该采样时刻的各个采样周期产生的热量累加；基于预先确定的热量与温升之间的对应关系，确定与累加的热量对应的理论温升；基于确定的理论温升和变桨电机的初始测量温度，确定该采样时刻的变桨电机的理论温度。
可选地，第一采样时刻为变桨电机的测量温度发生突变的时刻。
可选地，基于变桨电机在预设历史时间段内的每个历史采样周期产生的热量和变桨电机的测量温度，确定所述热量与温升之间的对应关系，其中，变桨系统在所述预设历史时间段内正常运行。
可选地，通过以下操作确定所述热量与温升之间的对应关系：基于每个历史采样时刻的变桨电机的电流，确定变桨电机在每个历史采样周期产生的热量；将变桨电机在每个历史采样周期产生的热量累加，作为变桨电机的历史累加热量；将所述预设历史时间段的起始时刻与结束时刻的变桨电机的测量温度之差作为变桨电机的历史温升，并且基于变桨电机的历史累加热量和历史温升，确定所述热量与温升之间的对应关系。
可选地，所述变桨控制方法还包括：响应于变桨系统退出冗余运行模式时，变桨电机的温度传感器处于正常运行状态，并且变桨电机的测量温度小于或等于预设温度阈值，控制变桨系统正常运行；响应于变桨系统退出冗余运行模式时，变桨电机的温度传感器处于异常运行状态，或者变桨电机的测量温度大于预设温度阈值，触发风力发电机组故障停机。
在另一总的方面，提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的变桨控制方法。
在另一总的方面，提供一种控制器，所述控制器包括：处理器；和存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的变桨控制方法。
在另一总的方面，提供一种风力发电机组，其特征在于，所述风力发电机组包括如上所述的控制器。
根据本公开的实施例的风力发电机组的变桨控制方法、控制器和风力发电机组，在变桨电机的温度传感器出现异常时，通过变桨电机的电流确定变桨电机的理论温度并且基于变桨电机的理论温度进行温度监测，能够实现相对长时间的变桨系统的冗余运行，既不会影响风力发电机组的运行安全，又可以减少发电量损失。
此外，根据本公开的实施例的风力发电机组的变桨控制方法、控制器和风力发电机组，不需要进行硬件接线的改造或加装其他传感器，可以在温度传感器的各种异常情况下实现变桨系统的冗余运行，因此能够节省硬件成本和技改成本。
附图说明
通过下面结合示出实施例的附图进行的描述，本公开的实施例的上述和其他目的和特点将会变得更加清楚，其中：
图1是示出变桨电机的温度传感器发生异常时的温度数据的示图；
图2是示出根据本公开的实施例的风力发电机组的变桨控制方法的流程图；
图3是示出根据本公开的实施例的控制器的框图；
图4是根据本公开的实施例的风力发电机组的变桨系统的控制拓扑图。
具体实施方式
提供下面的具体实施方式以帮助读者获得对在此描述的方法、设备和/或系统的全面理解。然而，在理解本申请的公开之后，在此描述的方法、设备和/或系统的各种改变、修改和等同物将是清楚的。例如，在此描述的操作的顺序仅是示例，并且不限于在此阐述的那些顺序，而是除了必须以特定的顺序发生的操作之外，可如在理解本申请的公开之后将是清楚的那样被改变。此外，为了更加清楚和简明，本领域已知的特征的描述可被省略。
以下首先描述现有的变桨电机的温度传感器发生异常时的冗余/容错运行方法。
第一种方法是在变桨电机中安装两个温度传感器。然而，温度传感器安装于变桨电机内部。对已经安装好的变桨电机，加装一个温度传感器需要对变桨电机进行拆解，不便于实现。另一方面，变桨电机内部空间有限，加装一个温度传感器可能导致变桨电机体积增大，并且还会导致成本增加。
第二种方法是通过对比三个轴的变桨电机的温度，并且使用其他变桨电机的温度来代表温度传感器发生异常的变桨电机的温度。然而，在三个变桨电机均为独立控制的情况下，三轴的变桨电机采用不同的控制和执行机构，其他变桨电机的温度不能准确代表当前变桨电机的运行状态，甚至可能在当前变桨电机发生严重故障的情况下无法及时识别。因此，该种方法不可靠。
第三种方法是对比变桨电机的给定变桨速度与实际变桨速度，判断二者是否一致，以确定变桨电机是否发生了堵转的情况。然而，在某些情况下(例如刹车阀早期磨损或变桨驱动器参数错误等)，也存在变桨电机的转速正常但是温度上升很快的现象。因此，这种方法不是很适合于温度传感器发生异常时的冗余/容错运行。
为此，本公开提供一种基于变桨系统运行原理与数据分析的变桨控制方法，以允许变桨系统在变桨电机的温度传感器发生异常时实现冗余/容错运行。
图1是示出变桨电机的温度传感器发生异常时的温度数据的示图。
参照图1，横轴表示时刻值，纵轴表示温度值。变桨电机的温度在150℃～850℃之间频繁跳变，远远超过过温保护阈值，因此导致风力发电机组频繁停机，甚至无法启动运行。通过实地检查发现，变桨电机外部线路，包括温度采集模块在内，均无异常，但是温度传感器安装于变桨电机内部，更换比较困难。此时，需要通过算法逻辑实现变桨电机在温度异常情况下的冗余运行，以避免风力发电机组频繁触发故障停机。
以下描述根据本公开的实施例的风力发电机组的变桨控制方法的原理。
变桨电机的发热量可通以下过等式(1)来计算。
Q＝I2Rt (1)
其中，I表示变桨电机的电流，R表示变桨电机的线圈的阻值，t表示变桨电机运行时间，Q表示变桨电机的发热量(即，线圈的发热量)。
另一方面，热量与温度的关系可通过以下等式(2)来表示。
Q＝CM(T2-T1) (2)
其中，M表示变桨电机的质量，C表示变桨电机的比热，T2表示变桨电机的最终温度，T1表示变桨电机的初始温度。
结合等式(1)和(2)，可得出如下等式(3)。
I2＝CM(T2-T1)/R/t (3)
其中，CM/R/t可以看作常数。因此，变桨电机的温度变化量(T2–T1)与变桨电机的电流的平方I2成正比。
通常来说，风力发电机组所处环境的环境温度不会在短时间内突变，因此环境温度对变桨电机的温升影响很小。在这种情况下，变桨电机的温升的唯一来源就是变桨电机电流做功。换言之，变桨电机的线圈中流过的电流做功所产生的热能会形成能量的累加，最终转换为变桨电机的温升。因此，本公开通过变桨电机的电流拟合计算变桨电机的大致温升，从而可以基于拟合计算的温升判断变桨电机是否发生真实过温。
根据本公开的实施例，通过对变桨电机的电流产生的热量进行累加，可根据温度变化量确定热量与温升之间的对应关系。具体来说，在变桨系统正常运行的预设历史时间段内，可基于变桨电机在每个历史采样周期产生的热量和变桨电机的测量温度，确定热量与温升之间的对应关系。进一步讲，首先，可基于每个历史采样时刻的变桨电机的电流，确定变桨电机在每个历史采样周期产生的热量。例如，可基于第一历史采样时刻t1的变桨电机的电流I1，根据等式(1)，计算变桨电机在第一历史采样周期(t1-t0)产生的热量Q1。然后，可将变桨电机在每个历史采样周期产生的热量累加，作为变桨电机的历史累加热量。例如，假设预设历史时间段内共用n个历史采样周期，则可将n个历史采样周期产生的热量累加，得到变桨电机的历史累加热量Q。同时，可将预设历史时间段的起始时刻与结束时刻的变桨电机的测量温度之差作为变桨电机的历史温升。例如，假设历史时间段的起始时刻的变桨电机的测量温度为T0，预设历史时间段的结束时刻的变桨电机的测量温度为Tn，则变桨电机的历史温升可以为Tn–T0。最后，可基于变桨电机的历史累加热量和历史温升，确定热量与温升之间的对应关系。
通过对线圈的阻值为5欧姆的变桨电机进行实际监测，发现在变桨电机的温度从36.8℃升高到37.8℃的时间段内，变桨电机的电流做功产生的热量总和为58938J，即，变桨电机的电流每产生58938J的热量，变桨电机的温度升高1℃。这里，由于计算的是热量与温升之间的比例关系，因此线圈的阻值实际上没有任何限制。另一方面，通过对另一变桨电机进行实际监测，发现在变桨电机的温度从36.0℃升高到36.2℃的时间段内，变桨电机的电流做功产生的热量总和为11048.3J。由此而见，11048.3/58938≈0.2，而(36.2–36.0)/(37.8–36.8)＝0.2。因此，可验证根据本公开的实施例确定的热量与温升之间的对应关系。
下面参照图2至图4对本公开进行详细描述。
图2是示出根据本公开的实施例的风力发电机组的变桨控制方法的流程图。根据本公开的实施例的风力发电机组的变桨控制方法可由风力发电机组的变桨控制器执行。
参照图2，在步骤S201，响应于变桨电机的测量温度发生突变，控制变桨系统进入冗余运行模式。这里，可通过变桨电机的温度传感器(例如，pt100传感器)检测变桨电机的温度，作为其测量温度。具体地讲，当前后两个采样时刻的变桨电机的测量温度的变化率大于第一阈值，并且/或者前后两个采样时刻的变桨电机的测量温度之差大于第二阈值时，可确定变桨电机的测量温度发生突变。这里，第一阈值可以为例如3，第二阈值可以为例如100℃，但是第一阈值和第二阈值的取值不限于此，而是可由本领域技术人员根据实际情况来设置。
在步骤S202中，在冗余运行模式下，基于变桨电机的电流确定变桨电机的理论温度。
具体地讲，在冗余运行模式下，可首先基于每个采样时刻的变桨电机的电流，确定变桨电机在每个采样周期产生的热量。然后，可基于变桨电机在每个采样周期产生的热量以及变桨电机的初始测量温度，确定每个采样时刻的变桨电机的理论温度。这里，变桨电机的初始测量温度是在变桨电机的测量温度发生突变时刻的前一采样时刻的测量温度。
根据本公开的实施例，可基于每个采样时刻的变桨电机的电流、变桨电机的线圈的电阻值、采样周期的时长，计算变桨电机在每个采样周期产生的热量。即，可通过等式(1)来计算变桨电机在每个采样周期产生的热量。这里，采样周期可以指前后两个采样时刻之间的间隔，例如但不限于20ms。
另一方面，为了确定每个采样时刻的变桨电机的理论温度，针对每个采样时刻中的任一采样时刻，可将变桨电机在直至该采样时刻的各个采样周期产生的热量累加。然后，可基于预先确定的热量与温升之间的对应关系，确定与累加的热量对应的理论温升。最后，可基于确定的理论温升和变桨电机的初始测量温度，确定该采样时刻的变桨电机的理论温度。需要说明的是，第一采样时刻可以为变桨电机的测量温度发生突变的时刻。例如，对于第n采样时刻，可将变桨电机在第一采样周期、第二采样周期、……第n-1采样周期、第n采样周期产生的热量累加。然后，可根据热量与温升之间的对应关系(例如，每产生58938J的热量，温度升高1℃)确定与累加的热量对应的理论温升。最后，可将确定的理论温升与变桨电机的初始测量温度(即，变桨电机的测量温度发生突变的时刻的前一采样时刻的测量温度)相加，作为第n采样时刻的理论温度。
根据本公开的实施例，热量与温升之间的对应关系可如上所述来确定，这里不再赘述。
在步骤S203中，响应于变桨电机在预设时间段内的理论温度始终小于或等于预设温度阈值，控制变桨系统退出冗余运行模式。然而，如果在预设时间段内任一采样时刻的变桨电机的理论温度大于预设温度阈值，则触发风力发电机组故障停机。换言之，如果在冗余运行模式下，变桨电机的理论温度超过过温保护阈值(例如，但不限于150℃)，则会触发故障停机，而如果在冗余运行模式下，变桨电机的理论温度始终小于或等于过温保护阈值，则当冗余运行模式到时时(即，预设时间段过去之后)，退出冗余运行模式。这里，预设时间段的时长(即，冗余运行模式的运行时长)可以为例如5～10分钟，但不限于此。
可选择地，如果变桨系统退出冗余运行模式时，变桨电机的温度传感器处于正常运行状态，并且变桨电机的测量温度小于或等于预设温度阈值，则可控制变桨系统正常运行。然而，如果变桨系统退出冗余运行模式时，变桨电机的温度传感器处于异常运行状态，或者变桨电机的测量温度大于预设温度阈值，则可触发风力发电机组故障停机。这里，变桨控制器可基于温度传感器反馈的状态信号来确定温度传感器的运行状态。例如，如果变桨系统退出冗余运行模式时，变桨电机的测量温度从进入冗余运行模式之前的突变状态恢复为正常温度(即，温度传感器恢复正常运行状态)，且测量温度未超过过温保护阈值，则变桨系统可正常运行。然而，如果变桨系统退出冗余运行模式时，变桨电机的测量温度仍然处于突变状态(即，温度传感器处于异常运行状态)，或者虽然变桨电机的测量温度从进入冗余运行模式之前的突变状态恢复为正常温度，但是变桨电机的测量温度超过过温保护阈值，则可触发风力发电机组故障停机。
根据本公开的实施例的风力发电机组的变桨控制方法，在变桨电机的温度传感器出现异常时，通过变桨电机的电流确定变桨电机的理论温度并且基于变桨电机的理论温度进行温度监测，可实现相对长时间的变桨系统的冗余运行，既不会影响风力发电机组的运行安全，又能够减少发电量损失。
图3是示出根据本公开的实施例的控制器的框图。所述控制器可实现为风力发电机组的各个变桨控制器。
参照图3，根据本公开的实施例的控制器300包括处理器310和存储器320。处理器310可包括(但不限于)中央处理器(CPU)、数字信号处理器(DSP)、微型计算机、现场可编程门阵列(FPGA)、片上系统(SoC)、微处理器、专用集成电路(ASIC)等。存储器320可存储将由处理器310执行的计算机程序。存储器320可包括高速随机存取存储器和/或非易失性计算机可读存储介质。当处理器310执行存储器320中存储的计算机程序时，可实现如上所述的风力发电机组的变桨齿轮侧隙检测方法。
可选择地，控制器300可以以有线或者无线通信方式与风力发电机组中的其他各种组件进行通信，还可以以有线或者无线通信方式与风电场中的其他装置(例如，风电场的主控制器)进行通信。此外，控制器300可以以有线或者无线通信方式与风电场外部的装置进行通信。
图4是根据本公开的实施例的风力发电机组的变桨系统的控制拓扑图。
参照图4，风力发电机组的三支叶片(叶片401、402和另一支未在图4中示出的叶片)安装在轮毂403上。变桨控制器405和变桨驱动器406安装在变桨控制柜404中。变桨控制器405通过通信线路410(例如但不限于DP通信电路)从安装在机舱409内的主控制器408接收变桨命令，并向变桨驱动器406发送变桨速度给定值，变桨驱动器406根据该变桨速度给定值驱动变桨电机407工作，从而实现变桨操作。除了通信线路410之外，主控制器408与变桨控制器405之间还可设置动力电源线路、安全链线路以及其他硬件控制线路等。变桨控制器405可通过如图3所示的控制器300来实现。
根据本公开的实施例的风力发电机组的变桨控制方法可被编写为计算机程序并被存储在计算机可读存储介质上。当所述计算机程序被处理器执行时，可实现如上所述的风力发电机组的变桨控制方法。计算机可读存储介质的示例包括：只读存储器(ROM)、随机存取可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、随机存取存储器(RAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、闪存、非易失性存储器、CD-ROM、CD-R、CD+R、CD-RW、CD+RW、DVD-ROM、DVD-R、DVD+R、DVD-RW、DVD+RW、DVD-RAM、BD-ROM、BD-R、BD-R LTH、BD-RE、蓝光或光盘存储器、硬盘驱动器(HDD)、固态硬盘(SSD)、卡式存储器(诸如，多媒体卡、安全数字(SD)卡或极速数字(XD)卡)、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘以及任何其他装置，所述任何其他装置被配置为以非暂时性方式存储计算机程序以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构并将所述计算机程序以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构提供给处理器或计算机使得处理器或计算机能执行所述计算机程序。在一个示例中，计算机程序以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构分布在联网的计算机系统上，使得计算机程序以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构通过一个或多个处理器或计算机以分布式方式存储、访问和执行。
根据本公开的实施例的风力发电机组的变桨控制方法、控制器和风力发电机组，在变桨电机的温度传感器出现异常时，通过变桨电机的电流确定变桨电机的理论温度并且基于变桨电机的理论温度进行温度监测，能够实现相对长时间的变桨系统的冗余运行，既不会影响风力发电机组的运行安全，又可以减少发电量损失。
此外，根据本公开的实施例的风力发电机组的变桨控制方法、控制器和风力发电机组，不需要进行硬件接线的改造或加装其他传感器，可以在温度传感器的各种异常情况下实现变桨系统的冗余运行，因此能够节省硬件成本和技改成本。
虽然已表示和描述了本公开的一些实施例，但本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本公开的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行修改。

Claims (13)

1.一种风力发电机组的变桨控制方法，其特征在于，所述变桨控制方法包括：
响应于变桨电机的测量温度发生突变，控制变桨系统进入冗余运行模式；
在冗余运行模式下，基于变桨电机的电流确定变桨电机的理论温度；
响应于变桨电机在预设时间段内的理论温度始终小于或等于预设温度阈值，控制变桨系统退出冗余运行模式。
2.如权利要求1所述的变桨控制方法，其特征在于，响应于前后两个采样时刻的变桨电机的测量温度的变化率大于第一阈值，和/或，前后两个采样时刻的变桨电机的测量温度之差大于第二阈值，确定变桨电机的测量温度发生突变。
3.如权利要求1所述的变桨控制方法，其特征在于，所述变桨控制方法还包括：
响应于在预设时间段内任一采样时刻的变桨电机的理论温度大于预设温度阈值，触发风力发电机组故障停机。
4.如权利要求1所述的变桨控制方法，其特征在于，在冗余运行模式下，基于变桨电机的电流确定变桨电机的理论温度的步骤包括：
在冗余运行模式下，基于每个采样时刻的变桨电机的电流，确定变桨电机在每个采样周期产生的热量；
基于变桨电机在每个采样周期产生的热量以及变桨电机的初始测量温度，确定每个采样时刻的变桨电机的理论温度，其中，变桨电机的初始测量温度是在变桨电机的测量温度发生突变时刻的前一采样时刻的测量温度。
5.如权利要求4所述的变桨控制方法，其特征在于，确定变桨电机在每个采样周期产生的热量的步骤包括：
基于每个采样时刻的变桨电机的电流、变桨电机的线圈的电阻值、采样周期的时长，计算变桨电机在每个采样周期产生的热量。
6.如权利要求4所述的变桨控制方法，其特征在于，确定每个采样时刻的变桨电机的理论温度的步骤包括：
针对每个采样时刻中的任一采样时刻，将变桨电机在直至该采样时刻的各个采样周期产生的热量累加；
基于预先确定的热量与温升之间的对应关系，确定与累加的热量对应的理论温升；
基于确定的理论温升和变桨电机的初始测量温度，确定该采样时刻的变桨电机的理论温度。
7.如权利要求6所述的变桨控制方法，其特征在于，第一采样时刻为变桨电机的测量温度发生突变的时刻。
8.如权利要求6所述的变桨控制方法，其特征在于，基于变桨电机在预设历史时间段内的每个历史采样周期产生的热量和变桨电机的测量温度，确定所述热量与温升之间的对应关系，其中，变桨系统在所述预设历史时间段内正常运行。
9.如权利要求8所述的变桨控制方法，其特征在于，通过以下操作确定所述热量与温升之间的对应关系：
基于每个历史采样时刻的变桨电机的电流，确定变桨电机在每个历史采样周期产生的热量；
将变桨电机在每个历史采样周期产生的热量累加，作为变桨电机的历史累加热量；
将所述预设历史时间段的起始时刻与结束时刻的变桨电机的测量温度之差作为变桨电机的历史温升，并且基于变桨电机的历史累加热量和历史温升，确定所述热量与温升之间的对应关系。
10.如权利要求1所述的变桨控制方法，其特征在于，所述变桨控制方法还包括：
响应于变桨系统退出冗余运行模式时，变桨电机的温度传感器处于正常运行状态，并且变桨电机的测量温度小于或等于预设温度阈值，控制变桨系统正常运行；
响应于变桨系统退出冗余运行模式时，变桨电机的温度传感器处于异常运行状态，或者变桨电机的测量温度大于预设温度阈值，触发风力发电机组故障停机。
11.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至10中任意一项所述的变桨控制方法。
12.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：
处理器；和
存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至10中任意一项所述的变桨控制方法。
13.一种风力发电机组，其特征在于，所述风力发电机组包括如权利要求12所述的控制器。
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