CN117508323A - 清洁机器人的助力方法、装置、介质 - Google Patents
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Abstract
本申请的实施例提供了一种清洁机器人的助力方法、装置、介质。该清洁机器人的助力方法包括：在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩；基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力；获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数；根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流，此时，根据电机的工作电流反馈至控制器，以便于根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力，从而根据多个参数实现对方向盘的助力，避免了方向盘只有人工助力，实现了电机辅助人力转动方向盘。
Description
技术领域
本申请涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种清洁机器人的助力方法、装置、介质。
背景技术
随着科技的发展，清洁机器人应用于室内清洁场景，并可以供用户手工驾驶，在用户驾驶清洁机器人时，用户触发清洁机器人的方向盘，并转动方向盘，以便于清洁机器人转动行驶方向，在现有技术中，清洁机器人在用户的驾驶场景中主要是通过方向盘进行转向，并采取的是用户的手动驱动力，并没有电机的助力，导致电机辅助人力转动方向盘。
发明内容
本申请的实施例提供了一种清洁机器人的助力方法、装置、介质，进而至少在一定程度上根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩实现对电机的工作电流的确定，并且根据电机的工作电流反馈至控制器，以便于根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力，从而根据多个参数实现对方向盘的助力，避免了方向盘只有人工助力，实现了电机辅助人力转动方向盘。
本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁机器人的助力方法，应用于清洁机器人；
所述清洁机器人的助力方法包括：
在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩；
基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力；
获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数；
根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流；
根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力。
可选的，所述基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力，包括：
实时监控方向盘；
基于方向盘的转动力方向确定清洁机器人的转动方向；
监控力矩传感器，并确定第一转动力矩；
根据第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力。
可选的，所述获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数，包括：
实时监控清洁机器人的行走轮；
基于行走轮的编码确定清洁机器人的当前移动速度；
获取清洁机器人的前方图像；
基于清洁机器人的前方图像确定清洁机器人的转向环境；
根据清洁机器人的电机型号和清洁机器人的转向环境确定清洁机器人的助力常数。
可选的，所述根据清洁机器人的电机型号和清洁机器人的转向环境确定清洁机器人的助力常数，包括：
获取清洁机器人的电机型号；
基于清洁机器人的电机型号确定电机的工作功率；
根据电机的工作功率确定清洁机器人的第一助力参数；
获取清洁机器人的转向环境；
基于清洁机器人的转向环境确定清洁机器人的转向宽度；
根据清洁机器人的转向宽度确定清洁机器人的第二助力参数；
基于清洁机器人的第一助力参数和清洁机器人的第二助力参数的关联而确定清洁机器人的助力常数。
可选的，所述根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流，包括：
获取清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩；
关联清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩；
基于清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩构建电机的工作电流的计算公式。
可选的，电机的工作电流的计算公式为：
其中，F为方向盘的第一转动力矩，k为清洁机器人的助力常数，v为清洁机器人的当前移动速度；其中，当方向盘顺时针转时，v为正值，当方向盘逆时针转时，v为负值；当I为正数时，电机顺时针转动，I越大，方向盘的助力越大，助力速度越快。
可选的，所述根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力，包括：
获取电机的工作电流；
将电机的工作电流与预设工作电流对比；
若电机的工作电流大于预设工作电流，则触发工作电流参照表；
基于电机的工作电流与工作电流参照表确定方向盘的电机转动助力；
根据方向盘的电机转动助力对方向盘进行电动助力。
可选的，所述方法还包括：
针对方向盘的电机转动助力进行助力分析，以确定电机转动助力的多个分力；
构建方向盘的坐标系，并将多个分力的交汇处匹配方向盘的坐标系的零点；
获取清洁机器人的位姿，并确定车辆倾向角度；
基于车辆倾向角度与电机转动助力的多个分力之间的关联，以触发车辆倾向角度的调整；
获取调整后的车辆倾向角度，并且调整后的车辆倾向角度与电机转动助力的多个分力中的最大分力进行匹配，以进一步助力清洁机器人的转弯。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁机器人的助力装置，包括：
第一获取模块，用于在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩；
人工模块，用于基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力；
第二获取模块，用于获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数；
工作电流模块，用于根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流；
助力模块，用于根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的清洁机器人的助力方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的清洁机器人的助力方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的清洁机器人的助力方法。
在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩；基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力；获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数；根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流，此时，根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩实现对电机的工作电流的确定，并且根据电机的工作电流反馈至控制器，以便于根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力，从而根据多个参数实现对方向盘的助力，避免了方向盘只有人工助力，实现了电机辅助人力转动方向盘。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1示出了根据本申请的一个实施例的清洁机器人的助力方法的流程示意图；
图2示出了图1中S120的流程示意图；
图3示出了图1中S130的流程示意图；
图4示出了图1中S140的流程示意图；
图5示出了图1中S150的流程示意图；
图6示出了根据本申请的一个实施例的清洁机器人的助力方法的实际示意图；
图7示出了根据本申请的一个实施例的清洁机器人的助力装置的框图；
图8示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合成或部分合成，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
图1示出了根据本申请的一个实施例的清洁机器人的助力方法的流程示意图。该方法可以应用于清洁机器人。
请参考图1至图8，该清洁机器人的助力方法至少包括步骤S110至步骤S150，详细介绍如下(以下以该方法应用于清洁机器人为例进行说明)：
步骤S110、在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩；
步骤S120、基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力；
步骤S130、获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数；
步骤S140、根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流；
步骤S150、根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力。
在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩；基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力；获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数；根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流，此时，根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩实现对电机的工作电流的确定，并且根据电机的工作电流反馈至控制器，以便于根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力，从而根据多个参数实现对方向盘的助力，避免了方向盘只有人工助力，实现了电机辅助人力转动方向盘。
在本申请的实施例中，在步骤S110中，在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩。
在本申请的实施例中，清洁机器人被用户手动使用，并且进入人工驾驶模式，此时，用户操作清洁机器人的方向盘，并通过转动方向盘实现清洁机器人的方向转动；在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩，此时，处于清洁机器人的转矩传感器监控方向盘，并检测方向盘的转动力方向以及第一转动力矩，以便于针对方向盘的转动力方向以及第一转动力矩进行后续处理。
在步骤S120中，基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力。
在本申请的实施例中，方向盘的转动力方向以及第一转动力矩作为方向盘的人工转动作用力的两个参数，并且基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力，以便于对方向盘的人工转动作用力进行评估，从而确定方向盘的人工转动作用力。
步骤S121、实时监控方向盘；
步骤S122、基于方向盘的转动力方向确定清洁机器人的转动方向；
步骤S123、监控力矩传感器，并确定第一转动力矩；
步骤S124、根据第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力。
在本申请的实施例中，实时监控方向盘，并且基于方向盘的转动力方向确定清洁机器人的转动方向，以便于通过方向盘的转动力方向影响清洁机器人的转动方向，从而实现方向盘对清洁机器人的转向的影响，另外，监控力矩传感器，并确定第一转动力矩；根据第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力，从而确定了方向盘在用户的操作下的作用力，以便于与电机的助力进行结合。
参考图3，在步骤S130中，获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数。
在本申请的实施例中，针对清洁机器人在移动过程的监控，获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数，以便于根据清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数影响了电机的助力，从而通过电机的助力辅助方向盘的转动，以便于结合电机的助动以及用户的手动整体影响方向盘。
步骤S131、实时监控清洁机器人的行走轮。
步骤S132、基于行走轮的编码确定清洁机器人的当前移动速度；
步骤S133、获取清洁机器人的前方图像；
步骤S134、基于清洁机器人的前方图像确定清洁机器人的转向环境；
步骤S135、根据清洁机器人的电机型号和清洁机器人的转向环境确定清洁机器人的助力常数。
在本申请的实施例中，实时监控清洁机器人的行走轮，并且针对清洁机器人的行走轮的监控确定清洁机器人的当前移动速度，此时，基于行走轮的编码确定清洁机器人的当前移动速度。
为了适应清洁机器人在移动过程中的各种环境，获取清洁机器人的前方图像，针对前方图像进行分析，并且基于清洁机器人的前方图像确定清洁机器人的转向环境，以便于确定清洁机器人的转向宽度，并且根据清洁机器人的电机型号和清洁机器人的转向环境确定清洁机器人的助力常数，通过对助力常数的确定影响了电机的助力，同时，基于清洁机器人的电机型号和清洁机器人的转向环境影响清洁机器人的助力常数，以便于在计算电机的助力。
在本申请的实施例中，获取清洁机器人的电机型号；基于清洁机器人的电机型号确定电机的工作功率；根据电机的工作功率确定清洁机器人的第一助力参数；获取清洁机器人的转向环境；基于清洁机器人的转向环境确定清洁机器人的转向宽度；根据清洁机器人的转向宽度确定清洁机器人的第二助力参数；基于清洁机器人的第一助力参数和清洁机器人的第二助力参数的关联而确定清洁机器人的助力常数。
参考图4，在步骤S140中，根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流。
步骤S141、获取清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩。
步骤S142、关联清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩；
步骤S143、基于清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩构建电机的工作电流的计算公式；
在本申请的实施例中，获取清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩，针对清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩进行关联，以便于基于清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩构建电机的工作电流的计算公式，此时，电机的工作电流的计算公式为：
其中，F为方向盘的第一转动力矩，k为清洁机器人的助力常数，v为清洁机器人的当前移动速度；其中，当方向盘顺时针转时，v为正值，当方向盘逆时针转时，v为负值；当I为正数时，电机顺时针转动，I越大，方向盘的助力越大，助力速度越快。
参考图5，在步骤S150中，根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力。
步骤S151、获取电机的工作电流。
步骤S152、将电机的工作电流与预设工作电流对比；
步骤S153、若电机的工作电流大于预设工作电流，则触发工作电流参照表；
步骤S154、基于电机的工作电流与工作电流参照表确定方向盘的电机转动助力；
步骤S155、根据方向盘的电机转动助力对方向盘进行电动助力；
在本申请的实施例中，获取电机的工作电流，并且将电机的工作电流与预设工作电流对比，以便于进行电机的工作电流与预设工作电流的比对，从而进一步处理，此时，若电机的工作电流大于预设工作电流，则触发工作电流参照表；基于电机的工作电流与工作电流参照表确定方向盘的电机转动助力；根据方向盘的电机转动助力对方向盘进行电动助力。
所述方法还包括：针对方向盘的电机转动助力进行助力分析，以确定电机转动助力的多个分力；构建方向盘的坐标系，并将多个分力的交汇处匹配方向盘的坐标系的零点；获取清洁机器人的位姿，并确定车辆倾向角度；基于车辆倾向角度与电机转动助力的多个分力之间的关联，以触发车辆倾向角度的调整；获取调整后的车辆倾向角度，并且调整后的车辆倾向角度与电机转动助力的多个分力中的最大分力进行匹配，以进一步助力清洁机器人的转弯。
其中，根据电机转动助力进一步分析，以便于确定各个分力，以便于将多个分力的交汇处匹配方向盘的坐标系的零点，从而利用分力以及坐标系对车辆倾向角度进一步关联，充分考虑了车辆倾向角度对清洁机器人的转动的影响，同时，基于车辆倾向角度与电机转动助力的多个分力之间的关联，以触发车辆倾向角度的调整；获取调整后的车辆倾向角度，并且调整后的车辆倾向角度与电机转动助力的多个分力中的最大分力进行匹配，以进一步助力清洁机器人的转弯。
在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩；基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力；获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数；根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流，此时，根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩实现对电机的工作电流的确定，并且根据电机的工作电流反馈至控制器，以便于根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力，从而根据多个参数实现对方向盘的助力，避免了方向盘只有人工助力，实现了电机辅助人力转动方向盘。
以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的清洁机器人的助力方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的清洁机器人的助力方法的实施例。
图7示出了根据本申请的一个实施例的清洁机器人的助力装置的框图。
参照图7所示，根据本申请的一个实施例的清洁机器人的助力装置，包括：
第一获取模块210，用于在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩；
人工模块220，用于基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力；
第二获取模块230，用于获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数；
工作电流模块240，用于根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流；
助力模块250，用于根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的清洁机器人的助力方法。
在本申请的一个实施例中，还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前述实施例所述的清洁机器人的助力方法。
在一示例中，图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，计算机系统包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)301(即如前所述的处理器)，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)302中的程序或者从储存部分308加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。应该理解的，RAM303和ROM302即如前所述的存储装置。在RAM 303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口305也连接至总线304。
以下部件连接至I/O接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分307；包括硬盘等的储存部分308；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至I/O接口305。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分308。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)301执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种清洁机器人的助力方法，其特征在于，应用于清洁机器人；
所述清洁机器人的助力方法包括：
在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩；
基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力；
获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数；
根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流；
根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力，包括：
实时监控方向盘；
基于方向盘的转动力方向确定清洁机器人的转动方向；
监控力矩传感器，并确定第一转动力矩；
根据第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数，包括：
实时监控清洁机器人的行走轮；
基于行走轮的编码确定清洁机器人的当前移动速度；
获取清洁机器人的前方图像；
基于清洁机器人的前方图像确定清洁机器人的转向环境；
根据清洁机器人的电机型号和清洁机器人的转向环境确定清洁机器人的助力常数。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据清洁机器人的电机型号和清洁机器人的转向环境确定清洁机器人的助力常数，包括：
获取清洁机器人的电机型号；
基于清洁机器人的电机型号确定电机的工作功率；
根据电机的工作功率确定清洁机器人的第一助力参数；
获取清洁机器人的转向环境；
基于清洁机器人的转向环境确定清洁机器人的转向宽度；
根据清洁机器人的转向宽度确定清洁机器人的第二助力参数；
基于清洁机器人的第一助力参数和清洁机器人的第二助力参数的关联而确定清洁机器人的助力常数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流，包括：
获取清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩；
关联清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩；
基于清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩构建电机的工作电流的计算公式。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，电机的工作电流的计算公式为：
其中，F为方向盘的第一转动力矩，k为清洁机器人的助力常数，v为清洁机器人的当前移动速度；其中，当方向盘顺时针转时，v为正值，当方向盘逆时针转时，v为负值；当I为正数时，电机顺时针转动，I越大，方向盘的助力越大，助力速度越快。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力，包括：
获取电机的工作电流；
将电机的工作电流与预设工作电流对比；
若电机的工作电流大于预设工作电流，则触发工作电流参照表；
基于电机的工作电流与工作电流参照表确定方向盘的电机转动助力；
根据方向盘的电机转动助力对方向盘进行电动助力。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对方向盘的电机转动助力进行助力分析，以确定电机转动助力的多个分力；
构建方向盘的坐标系，并将多个分力的交汇处匹配方向盘的坐标系的零点；
获取清洁机器人的位姿，并确定车辆倾向角度；
基于车辆倾向角度与电机转动助力的多个分力之间的关联，以触发车辆倾向角度的调整；
获取调整后的车辆倾向角度，并且调整后的车辆倾向角度与电机转动助力的多个分力中的最大分力进行匹配，以进一步助力清洁机器人的转弯。
9.一种清洁机器人的助力装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩；
人工模块，用于基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力；
第二获取模块，用于获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数；
工作电流模块，用于根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流；
助力模块，用于根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人的助力方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311446464.0A CN117508323B (zh) | 2023-11-02 | 清洁机器人的助力方法、装置、介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311446464.0A CN117508323B (zh) | 2023-11-02 | 清洁机器人的助力方法、装置、介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117508323A true CN117508323A (zh) | 2024-02-06 |
| CN117508323B CN117508323B (zh) | 2024-05-31 |
Family
ID=
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108128348A (zh) * | 2017-11-16 | 2018-06-08 | 南京航空航天大学 | 基于鸟群算法的电动助力转向系统及其多目标优化方法 |
| CN109795547A (zh) * | 2017-11-17 | 2019-05-24 | 河南森源重工有限公司 | 一种电动助力转向系统的助力力矩控制方法、装置及车辆 |
| CN114194287A (zh) * | 2022-01-29 | 2022-03-18 | 中国第一汽车股份有限公司 | 电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质 |
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108128348A (zh) * | 2017-11-16 | 2018-06-08 | 南京航空航天大学 | 基于鸟群算法的电动助力转向系统及其多目标优化方法 |
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| CN114194287A (zh) * | 2022-01-29 | 2022-03-18 | 中国第一汽车股份有限公司 | 电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质 |
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