CN117503322A - 一种肝脏微创手术治疗装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种肝脏微创手术治疗装置。肝脏微创手术治疗装置包括探头组件，探头组件包括设置在端部的转向支撑臂，以及设置在转向支撑臂内的辅助执行组件，辅助执行组件可伸出转向支撑臂设置，以对转向支撑臂的前端病灶进行辅助操作，辅助执行组件包括活检穿刺导管、消融导管、放射性粒子植入导管、药物输注导管中的一种。与现有技术相比，本发明在患者处于床体上时，在路径规划完成之后，可以借助探头组件实施诊断与治疗。在具体操作时，可以通过插入推动组件将转向支撑臂按照特定的曲度弯折，以避让肝脏内的管道，同时将辅助执行组件推进至预设的位置，实现对病灶的辅助操作。

Description

一种肝脏微创手术治疗装置
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种肝脏微创手术治疗装置。
背景技术
肝脏外科手术作为一项复杂的外科技术，需要术者对肝脏解剖结构和肝脏病灶空间分布特征有十分精准且细致的理解。目前，在肝脏肿瘤的治疗方式中，外科手术切除是主要方法之一，常见的肝脏外科手术具体方式包括肝移植、肝切除、介入栓塞治疗和能量消融治疗等。
其中，消融治疗属于极微创治疗，皮肤创口仅为一个细小针眼，治疗肿瘤病灶的过程中正常肝脏组织损伤极少，其创伤程度低于肝切除手术，包括腹腔镜肝切除，尤其对于3cm以内的肝脏肿瘤，其疗效与切除相当，是目前损伤最小的外科治疗手段。因而，其优势不言而喻。然而，现有消融治疗也存在以下不足：
1、难以避开重要管道的问题。现有射频消融电极为刚性的直针，对于肿瘤周围或者穿刺路径上有重要管道(胆管、动静脉、门静脉)的情况，难以满足既避开管道，又彻底损毁肿瘤的目标；
2、肝脏表浅肿瘤无法彻底消融的问题。对于较为表浅的肝脏肿瘤，由于肝脏组织缺乏足够的安全距离使得该技术无法实施；
3、治疗过程肿瘤损毁不彻底的问题。肿瘤为三维立体结构，且形态不规则，加之肿瘤周围的肝内管道不均匀分布，使得治疗过程中，损毁区域无法完整覆盖肿瘤，从而导致肿瘤残留、复发，影响治疗效果；
4、肿瘤大小制约消融技术的问题。由于治疗设备自身的设计条件(能量传导及覆盖区域不足等)及肿瘤治疗规划策略(无法做到损毁区域全部覆盖肿瘤病灶，病灶越大，越容易出现肿瘤残余)共同导致；
5、病灶活检风险的问题。活检可以明确病灶性质，提供后续诊疗参考，但由于考虑到恶性肿瘤可能经针道转移、扩散，以及穿刺活检后可能出血，病灶活检与否是一个矛盾的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种肝脏微创手术治疗装置，解决目前肝脏疾病诊疗技术不足以及患者诊治过程痛苦的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种肝脏微创手术治疗装置，所述肝脏微创手术治疗装置包括探头组件，所述探头组件包括设置在端部的转向支撑臂，以及设置在转向支撑臂内的辅助执行组件，所述辅助执行组件可伸出转向支撑臂设置，以对所述转向支撑臂的前端病灶进行辅助操作，所述辅助执行组件包括活检穿刺导管、消融导管、放射性粒子植入导管、药物输注导管中的一种。
其中，较佳方案是：所述辅助执行组件可拆装更换设置在转向支撑臂内。
其中，较佳方案是：所述转向支撑臂包括多个依次连接的转向节，且相邻所述转向节之间串连有至少两根连接丝，所述连接丝在拉伸或松开过程中以改变相邻转向节之间的偏转角度。
其中，较佳方案是：所述转向支撑臂包括设置在端部的转向齿轮组，所述转向齿轮组包括主动转动齿，以及与主动转动齿啮合的从动转动齿，所述从动转动齿的转动方向为转向支撑臂的转动方向。
其中，较佳方案是：所述转向齿轮组还包括中空管道结构，所述中空管道结构的一端设置有旋转部，所述中空管道结构的另一端设置与主动转动齿连接，所述主动转动齿的中心为通孔结构，所述辅助执行组件可穿设至中空管道结构、通孔结构中；所述从动转动齿的转动轴垂直于中空管道结构的旋转轴，从而带动支撑臂转向。
其中，较佳方案是于：所述肝脏微创手术治疗装置还包括床体、设置在所述床体上的三维导航组件，所述三维导航组件用于扫描构建肝脏的三维结构，并与术前影像数据进行位置配准，进行路径规划。
其中，较佳方案是：所述三维导航组件包括设置在所述床体上的支撑架，以及设置在所述支撑架上的CT模组、DSA模组、核磁共振成像模组、温度成像模组和超声检查模组的至少一种。
其中，较佳方案是：所述活检穿刺导管为活检穿刺针或活检穿刺器；所述消融导管为射频消融组件、微波消融组件或冷冻消融组件；所述放射性粒子植入导管为放射性粒子植入器或植入针。
其中，较佳方案是：所述肝脏微创手术治疗系统还包括控制终端，所述控制终端分别与三维导航组件和探头组件电连接，以根据所述三维导航组件的检测信息规划路径，并指导探头组件的操作。
其中，较佳方案是：所述转向支撑臂上还设置有止血模组、肿瘤组织成分分析模组和实时定位模组，终端可获取该装置的姿态及空间位置信息，所述实时定位模组检测辅助执行组件的位置。
其中，较佳方案是：所述超声检查模组包括设置在所述支撑架上的第一直线模组、与所述第一直线模组连接的第二直线模组，以及与所述第二直线模组连接的超声检测头，其中，所述第一直线模组的运动方向与所述第二直线模组的运动方向垂直，超声探头的运动协调通过计算机根据操作目标位置进行控制。
本发明的有益效果在于，与现有技术相比，本发明在患者处于床体上时，可以通过三维导航组件对患者进行术前扫描，从而实现对肝脏三维结构的构建，并与术前影像数据进行位置配准，便于规划合适的路径辅助手术的实施。在路径规划完成之后，就可以借助探头组件进行手术治疗过程的监控及反馈。在治疗时，可以通过插入推动组件将转向支撑臂按照特定的曲度弯折转向至预定位置，以避让肝脏内的管道，同时将辅助执行组件推进至预设的位置，实现对病灶的辅助操作。同时，在手术治疗过程中，也可以启用三维导航组件，因肝脏不存在挤压变形或肝脏位置变化，从而不影响导航组件的识别及判断，提高导航的精确性及治疗的效果。采用本申请实施例提供的肝脏微创手术治疗系统，以高度确定性的临床实践为基础，通过三维导航组件准确规划及决策，并通过探头组件精确示踪及反馈，从而构建出以可视化、可量化和可控化为特征的关键外科技术，实现能够避开肝脏内的管道，并且能够更精准的、更彻底的消除肿瘤，使得病灶清除、脏器保护和损伤控制这三个外科要素在相互制衡中达到最优化，从而实现外科处理安全、高效和微创的多目标优化，提升肝胆疾病的外科治疗效果，减轻患者诊疗痛苦，最终实现患者获益。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明肝脏微创手术治疗装置的结构示意图；
图2是本发明辅助执行组件伸出转向支撑臂的结构示意图；
图3是本发明转向支撑臂转动的结构示意图；
图4是本发明探头组件深入肝脏的结构示意图；
图5是本发明辅助执行组件深入肿瘤的结构示意图；
图6是本发明转向支撑臂实施例一的结构示意图；
图7是图6的原理结构示意图；
图8是本发明转向支撑臂实施例二的结构示意图；
图9是图8辅助执行组件伸出的结构示意图；
图10是本发明三维导航组件的结构示意图；
图11是本发明三维导航组件的具体结构示意图；
图12是本发明控制终端的结构示意图。
具体实施方式
现结合附图，对本发明的较佳实施例作详细说明。
如图1至图5所示，本发明提供一种肝脏微创手术治疗装置的优选实施例。
一种肝脏微创手术治疗装置，所述肝脏微创手术治疗装置包括探头组件100，所述探头组件100包括设置在端部的转向支撑臂110，以及设置在转向支撑臂110内的辅助执行组件200，所述辅助执行组件200可伸出转向支撑臂110设置，以对所述转向支撑臂110的前端病灶进行辅助操作，所述辅助执行组件200包括活检穿刺导管、消融导管、放射性粒子植入导管、药物输注导管中的一种，探头组件100内设置有通道101，辅助执行组件200伸缩设置在通道101内，伸出或缩回转向支撑臂110的端面。
探头组件100设置有推动组件，也可以是人工推动，提供转向支撑臂110的移动动力，在移动过程中，转向支撑臂110进行转向，以对管道结构进行适当的规避，对目标病灶20进行相关辅助操作，例如活检穿刺、消融、放射性粒子植入和药物输注等。具体地，在转向支撑臂110移动到位且姿态到位后，前方就是待处理病灶20，在转向支撑臂110的配合下，可为活检穿刺导管以不同角度、深度穿刺进入病灶20内部，按照取材要求取得病理组织；或者，在转向支撑臂110的配合下，将消融导管以不同角度、深度穿刺进入病灶20内部，按照治疗规划设定的功率进行病灶20的消融治疗，以实现病灶20损毁区域的全部覆盖；或者，在转向支撑臂110的配合下，将放射性粒子植入导管以不同角度、深度穿刺进入病灶20内部，部署放射性粒子，使其辐射剂量及范围全部覆盖病灶20；或者，部署药物输注导管道留置于病灶20内部，为后续施以局部高浓度药物治疗。
其中，活检穿刺导管用于获取病灶20的组织样本，在转向支撑臂110移动到位后，导管能以不同的角度和深度穿刺病灶20，从中获取组织样本进行病理学分析，以确定病灶20的性质和评估患者的病情；通过消融导管的穿刺部署，可以将能量传递到病灶20组织中，使病灶细胞及组织灭活，从而达到治疗病灶20的目的，由于转向支撑臂110可调整姿态，使得内部部署的导管可以覆盖整个病灶20区域，进而有效地灭活病灶20；放射性粒子植入导管用于将放射性粒子植入病灶20组织中，通过放射性粒子的辐射作用破坏病灶20细胞，导管可以不同的角度和深度部署放射性粒子在病灶20中，最终确保放射性粒子能够覆盖整个病灶20区域，从而实现精确治疗。药物输注导管用于将药物直接输注到病灶20内部，实现局部高效治疗，减轻全身用药的不良反应，通过导管的放置，可以将药物直接输送至病灶20组织，可提高药物的浓度和局部疗效，从而减少对正常组织的损伤。
在本实施例中，探头组件100是核心部分，其中包括转向支撑臂110和推动组件。转向支撑臂110位于装置的端部，可以在操作过程中进行转向和定位。推动组件则提供了转向支撑臂110的移动动力，可以是人工推动或其他机械推动方式，如气动推动或者电动头端拽引等形式。通过推动组件的作用，转向支撑臂110可以沿着预定的路径移动，完成需要的操作。辅助执行组件200是安装在转向支撑臂110内的组件，可以伸出转向支撑臂110进行辅助操作。根据治疗需要，辅助执行组件200可以是活检穿刺导管、消融导管、放射性粒子植入导管或药物输注导管中的一种，这些导管具有不同的功能，可以针对不同的肝脏10病灶进行治疗。并且，所述辅助执行组件200可拆装更换设置在转向支撑臂110内，通过灵活更换辅助执行组件200，医生可以根据患者的具体情况和病灶特点进行个性化的治疗，提高诊疗的精确性和有效性，满足不同治疗方式的需求。
肝脏微创手术治疗装置的优点在于可以提供更加精确和可靠的治疗方式，通过探头组件100的转向和移动，可以避开重要的管道和结构，减少手术创伤和并发症。同时，辅助执行组件200的应用使得针对不同类型的肝脏10病变可以选择合适的诊断及治疗方式，提高诊疗效果和患者的生活质量。
在本实施例中，肝脏微创手术治疗系统也可以根据需要应用在其它脏器的治疗，如脑组织、肾脏、脾脏等。
在本实施例中，活检穿刺导管为活检穿刺针或活检穿刺器；所述消融导管可为化学消融及能量消融(包括射频消融、微波消融、冷冻消融、复合式冷热消融、不可逆电穿孔消融、超声消融以及激光消融等)。化学消融指将化学药物直接注射到病灶20组织中，原位灭活病灶细胞，病灶组织自然融解吸收的治疗方法。在这个过程中，药物直接接触病灶20组织细胞，影响病灶细胞的生存环境、或干扰病灶20组织的代谢，达到抑制病灶生长的目的，甚至直接凝固病灶细胞蛋白、破坏病灶20组织。能量消融为通过各种方式将能量(热、微波、低温、电场、声波、激光等，通常以射频消融组件、微波消融组件或冷冻消融组件作为激发载体)传递至病灶20组织，使病灶20组织失活、损毁。通过治疗导管伸缩的长度和偏转的角度，实现精确控制治疗的位置和范围，进而实现对病灶20组织的有针对性且有效的治疗。其中，放射性粒子植入导管为放射性粒子植入器或植入针。
更具体的，肝脏病灶消融是一种微创治疗手段，尤其针对深部病灶，对肝脏正常组织损伤极小，远低于开腹甚至腹腔镜下病灶治疗，对患者的综合损伤也极小，术后恢复快，具有广泛的应用前景。能量消融组件是利用能量改变在肝脏10病灶20区域产生高温或者快速低温，使病灶细胞变性坏死。射频消融主要是通过射频功率源发出频率信号，通过高频线缆连接消融电极传输至工作端，从而在电极覆盖区域组织内形成高频电场，促使组织细胞的导电离子和极化分子高速运转震荡摩擦产生热能量，在消融针的前端会产生一个球形或椭球形热区，所产生的热量可使中心局部温度达到90-120℃，导致病灶细胞彻底失去活性，发生凝固性坏死。微波消融主要为组织内的极性分子在微波电磁场的作用下高速运动，互相摩擦产生热量，病灶内消融针中心迅速升温至120℃-150℃时，病灶细胞蛋白质彻底变性坏死，从而达到治疗的目的。冷冻消融术是一种通过低温技术冷冻病变组织从而达到原位灭活实体组织的方法，作用原理是利用低温使病变组织快速降温对细胞造成冰晶损伤、溶质损伤和微血管栓塞，引起细胞坏死或凋亡，从而达到治疗的目的。不可逆电穿孔是通过在电极间产生短脉冲的高压电场，使病灶细胞膜上产生永久性纳米尺度电穿孔，引起细胞膜内外环境破坏，导致细胞凋亡坏死，并激活单核-巨噬细胞免疫系统，吞噬、清除凋亡细胞，从而达到治疗的目的。超声消融术又称高强度聚焦超声术，其利用超声波可通过人体组织并聚焦在特定靶区的特性，将能量聚集到足够的强度，使焦点区域达到瞬间高温，同时产生空化效应使肿瘤细胞发生机械性破坏，从而达到破坏病变区域的目的，而病变区域外的组织没有损伤，从而达到治疗的目的。激光消融术又称激光间质热疗，当激光导入组织后，光子被组织生色基团所吸收后瞬间即可产生高热、压强等生物效应使肿瘤组织变性、凝固、汽化甚至炭化而达到杀灭肿瘤的目的。在实际的临床应用中，可以针对不同的肝脏10病灶20情况，选择合适的消融方式。
如图6和图7所示，本发明提供转向支撑臂110方案一的较佳实施例。
所述转向支撑臂110包括多个依次连接的转向节111，且相邻所述转向节111之间串连有至少两根连接丝112，所述连接丝112在拉伸或松开过程中以改变相邻转向节111之间的偏转角度。
具体的，通过多个依次连接的转向节111，在相邻转向节111之间按照预设的偏角转动一定的角度，就可以实现转向支撑臂110整体按照所需的形式弯曲。其中，相邻转向节111之间需要能够转动，并通过连接丝112牵连，连接丝112采用记忆合金制成，记忆合金是一种具有形状记忆性和超弹性的材料，常用的合金包括铜-锌-铝、镍-钛等。其形状记忆性是指当记忆合金处于特定温度下时，它将记忆并保持它最初的形状。在本申请实施例中，则通过连接丝112改变其自身的长度，从而改变相邻转向节111之间的相对位置，实现所需的弯曲的目的。需要说明的是，为了保证转向支撑臂110穿刺时的流畅性，转向支撑臂110外层设置有光滑的膜层，以保证使用时的顺畅程度。
其中，相邻转向节111之间的连接丝112允许在拉伸或松开的过程中改变其长度。通过改变连接丝112的长度，可以改变相邻转向节111之间的相对位置，从而改变转向支撑臂110的形状。当连接丝112被拉伸时，相邻转向节111之间的偏转角度增大，转向支撑臂110呈现出更大的弯曲。当连接丝112松开时，相邻转向节111之间的偏转角度减小，转向支撑臂110呈现出较小的弯曲或直线状态。
当然，为了确保转向支撑臂110在穿刺时的顺畅性，转向支撑臂110的外层通常覆盖有光滑的膜层，膜层可以减少与周围组织的摩擦，使转向支撑臂110更容易穿过肝脏10或其他组织。膜层也可以为具有弹性的外套结构，例如硅胶等。需要说明的是，转向支撑臂110需设置尖端，以降低穿刺阻力，其内层也需要设置光滑的膜层，方便辅助执行组件200的设置和对应操作的顺畅性。进一步的，为了明确当前转向支撑臂110的姿态，也可以在转向支撑臂110内设置位置或姿态传感器。
如图8和图9所示，本发明提供转向支撑臂110方案二的较佳实施例。
所述转向支撑臂110包括设置在端部的转向齿轮组，所述转向齿轮组包括主动转动齿113，以及与主动转动齿113啮合的从动转动齿114，所述从动转动齿114的转动方向为转向支撑臂110的转动方向。
具体地，当主动转动齿113旋转时，带动与主动转动齿113啮合的从动转动齿114转动，从而传递旋转力矩到转向支撑臂110，通过控制主动转动齿113的旋转方向和速度，可以控制转向支撑臂110的转动方向和角度。其中，提供两个转动方案，方案一为斜齿轮，斜齿轮是一种具有斜齿的齿轮，其齿轮轴与水平方向呈一定角度，当两个斜齿轮啮合时，可以实现垂直方向的转向。方案二为螺旋齿轮，螺旋齿轮是一种具有螺旋形齿的齿轮，其齿轮轴与水平方向垂直，螺旋齿轮可以通过其螺旋形齿的特性，实现垂直方向的转向，螺旋齿轮常用于传递动力和转向的同时。
其中，斜齿轮是一种具有斜齿的齿轮，其齿轮轴与水平方向呈一定角度。当两个斜齿轮啮合时，可以实现垂直方向的转动。斜齿轮的特点如下：实现垂直方向的转向：由于斜齿轮的齿轮轴与水平方向呈角度，当两个斜齿轮啮合时，它们的转动会引起垂直方向的转向。这使得斜齿轮在需要将转动方向从水平转向垂直的应用中非常有用。传递转动力矩：斜齿轮可以通过齿轮的啮合来传递转动力矩。这使得斜齿轮在需要同时传递动力和转向的应用中非常适用。需要精确的配合：斜齿轮的设计需要确保齿轮的斜角和啮合角度精确匹配，以确保正常的转动和传递力矩。因此，在制造和安装过程中需要特别注意配合的精度。
其中，螺旋齿轮是一种具有螺旋形齿的齿轮，其齿轮轴与水平方向垂直。螺旋齿轮可以通过其螺旋形齿的特性，实现垂直方向的转动。螺旋齿轮的特点如下：实现垂直方向的转向：螺旋齿轮的螺旋形齿使得它们可以实现垂直方向的转动。当两个螺旋齿轮啮合时，它们的螺旋形齿会引起垂直方向的转向。高效传递转动力矩：螺旋齿轮的螺旋形齿提供了更大的接触面积，从而增加了转动力矩的传递效率。这使得螺旋齿轮在需要传递较大转动力矩的应用中非常有效。
在本实施例中，所述转向齿轮组还包括中空管道结构，所述中空管道结构的一端设置有旋转部，所述中空管道结构的另一端设置与主动转动齿113连接，所述主动转动齿113的中心为通孔结构，所述辅助执行组件200可穿设至中空管道结构、通孔结构中；所述从动转动齿114的转动轴垂直于中空管道结构的旋转轴，从而带动支撑臂转向。
中空管道结构是转向齿轮组的一部分，提供通道且使辅助执行组件200能够穿过其中。中空管道结构的一端设置有旋转部，用于连接其他组件且实现转动的传递，其内部光滑连续，以保证辅助执行组件200的顺利推进。主动转动齿113是转向齿轮组中的一部分，其具有中心通孔结构，辅助执行组件200可以通过主动转动齿113的中心通孔结构穿过中空管道结构。从动转动齿114是转向齿轮组中的另一部分，其转动轴垂直于中空管道结构的旋转轴，在主动转动齿113旋转时，从动转动齿114的转动会带动支撑臂进行翻转。通过旋转主动转动齿113，从动转动齿114会带动支撑臂进行翻转，以实现所需的转向和导航。
如图10所示，本发明提供三维导航组件320的较佳实施例。
所述肝脏微创手术治疗装置还包括床体310、设置在所述床体310上的三维导航组件320，所述三维导航组件320用于扫描构建、反馈肝脏10的三维结构，并进行路径规划及调整。
床体310可用于术前检查和手术时的固定和支撑。床体310在实际的应用过程中，可以进行高低、前后、左右、倾斜等各种角度的调节，以便更好的服务于检查和手术的操作。三维导航组件320在扫描构建肝脏10的三维结构后，可以明确得出病灶20的位置，以及内部的管道位置，便于标定治疗区域，为后续的路径规划提供基础，在尽量减少肝脏10损伤的前提下实现对肝脏10的手术诊断及治疗。
在患者处于床体310上时，可以通过三维导航组件320对患者进行术前扫描，从而实现对肝脏10三维结构的构建，并与术前影像数据进行位置配准，便于规划合适的路径辅助手术的实施。在路径规划完成之后，就可以借助探头组件100进行病灶的诊疗。在治疗时，可以通过插入推动组件将转向支撑臂110按照特定的曲度弯折，以避让肝脏10内的管道及结构，同时将诊疗导管推进至预设的位置，实现对病灶20的诊断及治疗。同时，在手术治疗过程中，也可以启用三维导航组件320，避免因肝脏10的挤压变形或肝脏10位置变化影响治疗的效果。采用本申请实施例提供的肝脏微创手术治疗系统，以高度确定性的临床实践为基础，通过三维导航组件320准确决策，并通过探头组件100精确干预，构建以可视化、可量化和可控化为特征的关键外科技术，能够避开肝脏10上的管道，并且能够更精准、有效地损毁病灶20，使得病灶清除、脏器保护和损伤控制这三个外科要素在相互制衡中达到最优化，从而实现外科处理安全、高效和微创的多目标优化，提升肝胆病的外科治疗效果。
通过三维导航组件320的准确决策和探头组件100的精确干预，实现了安全、高效和微创的多目标优化，提升肝胆疾病的外科诊疗效果，同时保护脏器并控制损伤。
在本实施例中，所述三维导航组件320包括设置在所述床体310上的支撑架，以及设置在所述支撑架上的CT模组、DSA模组、核磁共振成像模组、温度成像模组和超声检查模组的至少一种。
具体的，通过术前CT模组、DSA模组、核磁共振成像模组、温度成像模组和超声检查模组的检查数据，构建精确的患者病灶20位置、肝内管道结构、周围脏器位置及皮肤组织的三维图，结合患者实际情况(既往是否有腹部手术史、能否侧卧等等具体情况)，做出手术目的规划方案，有助于提高手术的成功率。并且在术中通过超声检查模组构建实时的影像，如果采用非人工直接干预的形式进行治疗时，如通过远程控制来进行手术时，可以启用CT模组和/或DSA模组和/或核磁共振成像模组和/或超声检查模组进行辅助治疗，以提升术中构建影像的精确度，并减小对医护人员的影响。
所述超声检查模组包括设置在所述支撑架上的第一直线模组321、与所述第一直线模组321连接的第二直线模组322，以及与所述第二直线模组322连接的超声检测头323，其中，所述第一直线模组321的运动方向与所述第二直线模组322的运动方向垂直。
具体的，超声波是一种振动频率高于声波的机械波，由换能晶片在电压的激励下发生振动产生的，具有频率高，波长短，绕射现象小，特别是方向性好，能够成为射线而定向传播等特点。在借助超声检测头323进行检查时，通常采用接触式换能方法，即在超声检测头323与被检对象间用诸如油脂或水等声耦合介质使超声波的大部分能量传入被检对象。
具体的，热成像是通过检测物体表面的辐射热来获取物体表面温度分布图像的技术。其原理是利用物体表面的辐射波段与环境的热辐射波长间的差异，通过红外探测器来检测物体表面的辐射热量，从而通过信号处理和图像重构技术将物体表面的温度分布图像呈现出来。采用上述方式，结合转向装置及诊疗导管尖端部署的温度传感器，可以分析病灶20所在位置和病灶20的形状以及治疗时所产生的温度空间分布等，以便于作为三维导航组件320的辅助检测手段，并指导探头组件100的操作。
在本实施例中，所述超声检查模组包括设置在所述支撑架上的机械手，使超声波或其他探测结构，如温度成像模组，贴合人体皮肤实现检测。将机械手替换第一直线模组321和第二直线模组322所构成的移动结构。
如图12所示，本发明提供控制终端400的较佳实施例。
所述肝脏微创手术治疗系统还包括控制终端400，所述控制终端400分别与三维导航组件320和探头组件100电连接，以根据所述三维导航组件320的检测信息规划路径，并指导探头组件100的操作。
具体的，控制终端400可以采用计算机，三维导航组件320采用到的检测信息可以被控制终端400获取，并进行分析论证。在确定最优治疗规划方案之后，就可以通过探头组件100进行相关的治疗操作，整个治疗过程可以无需医护人员直接参与，整个治疗过程可以通过控制终端400进行探头组件100姿态的调整、插入病灶20的方向及深度、消融的方向、消融功率的控制，以及治疗时间、进度预测等，有利于疾病治疗的同质化、降低手术的难度、缩短诊疗技术学习曲线。
控制终端400的作用是根据三维导航组件320提供的检测信息，并且结合患者术前影像学检查结果(如CT、MRI等)进行路径规划，并指导探头组件100的操作，通过与三维导航组件320的电连接，控制终端400可以获取肝脏10的三维结构和相关位置信息。基于这些信息，控制终端400可以进行路径规划，确定最佳的治疗路径，以便有效地处理病灶20或其他病变。同时，控制终端400还与探头组件100电连接，可以通过控制终端400对探头组件100进行操作指导，控制终端400可以向探头组件100发送指令，控制其在特定路径上的移动和操作。这样，医生或操作人员可以根据控制终端400上显示的信息和指导，精确地操控探头组件100进行治疗操作，以实现对病灶20或其他病变的诊断或治疗。
确定最佳的治疗路径是肝脏10微创手术治疗中的重要步骤，需要综合考虑多个因素，包括病灶20的位置、大小和形状，以及周围的血管、胆管等重要结构的位置和分布。在肝脏10微创手术治疗中，三维导航组件320起着关键作用，通过扫描和构建肝脏10的三维结构，三维导航组件320可以实时提供详细的肝脏10解剖信息，包括病灶20的位置和周围组织结构的分布。这些信息可以用于规划治疗路径。路径规划通常需要结合医生的临床经验和专业知识，医生可以根据病灶20的特点和患者的具体情况，结合三维导航组件320提供的信息，确定最佳的治疗路径，可能涉及到选择最佳的切入点和切入角度，以及避开重要结构如血管和胆管等的路径规划。在确定最佳的治疗路径时，还需要考虑手术的安全性和有效性，治疗路径应该尽量减少对正常组织的损伤，同时确保能够完全覆盖和消融病灶20。这需要医生在路径规划过程中进行综合权衡和决策。最终，医生还可以通过控制终端400对治疗路径进行调整和优化，以确保最佳的治疗效果。
在本发明中，还提供止血模组、病灶20组织成分分析模组和实时定位模组的较佳实施例。
所述转向支撑臂110上还设置有止血模组、病灶20组织成分分析模组和实时定位模组，所述实时定位模组检测辅助执行组件200的位置。止血模组可以采用注射单元，以将止血材料注射到或者放置到出血部位达到止血的目的。止血模组也可以采用射频止血，达到凝固出血点的目的，从而达到止血的效果。进一步地，止血模组是用于控制手术过程中可能出现的出血情况。它可以通过不同的机制，如电凝、高频电凝、超声刀等，实现对出血点的止血。止血模组的目的是确保手术过程中的安全性和控制出血量，以保护患者的安全。
病灶20组织成分分析模组包括检测探针，以对病灶20内部电阻、病灶20内部压力、酸碱度、药物浓度、温度等等参数监测，支持及判断治疗方式、疗效等临床特征。病灶20组织成分分析模组是用于评估病灶20组织的性质和特征的模块，它可以通过不同的技术，如超声、光谱分析等，对病灶20组织进行检测和分析，提供关于病灶20类型、边界和组织结构等方面的信息，帮助医生更好地了解病灶20的性质，并根据这些信息进行治疗决策。
实时定位模组可以采用超声探测器或温度探测器，实现行程修正(寻找到参考系)。并且，与外部超声配合进行导航、修正，有利于规避肝脏10内的管道并获取病灶20的正确位置，实时定位模组用于检测消融导管的位置，在肝脏10微创手术中，消融导管是用于进行病灶20消融或治疗的工具。实时定位模组可以通过不同的技术，如磁共振成像(MRI)、CT扫描或者超声等，实时监测辅助执行组件200在肝脏10内的位置，并将这些信息反馈给医生或操作人员，根据实时定位模组提供的信息，准确地控制和调整消融导管的位置，以实现精确的治疗。
以上所述者，仅为本发明最佳实施例而已，并非用于限制本发明的范围，凡依本发明申请专利范围所作的等效变化或修饰，皆为本发明所涵盖。

Claims (11)

1.一种肝脏微创手术治疗装置，其特征在于：所述肝脏微创手术治疗装置包括探头组件，所述探头组件包括设置在端部的转向支撑臂，以及设置在转向支撑臂内的辅助执行组件，所述辅助执行组件可伸出转向支撑臂设置，以对所述转向支撑臂的前端病灶进行辅助操作，所述辅助执行组件包括活检穿刺导管、消融导管、放射性粒子植入导管、药物输注导管中的一种。
2.根据权利要求1所述的肝脏微创手术治疗装置，其特征在于：所述辅助执行组件可拆装更换设置在转向支撑臂内。
3.根据权利要求1所述的肝脏微创手术治疗装置，其特征在于：所述转向支撑臂包括多个依次连接的转向节，且相邻所述转向节之间串连有至少两根连接丝，所述连接丝在拉伸或松开过程中以改变相邻转向节之间的偏转角度。
4.根据权利要求1所述的肝脏微创手术治疗装置，其特征在于：所述转向支撑臂包括设置在端部的转向齿轮组，所述转向齿轮组包括主动转动齿，以及与主动转动齿啮合的从动转动齿，所述从动转动齿的转动方向为转向支撑臂的转动方向。
5.根据权利要求4所述的肝脏微创手术治疗装置，其特征在于：所述转向齿轮组还包括中空管道结构，所述中空管道结构的一端设置有旋转部，所述中空管道结构的另一端设置与主动转动齿连接，所述主动转动齿的中心为通孔结构，所述辅助执行组件可穿设至中空管道结构、通孔结构中；所述从动转动齿的转动轴垂直于中空管道结构的旋转轴，从而带动支撑臂转向。
6.根据权利要求1所述的肝脏微创手术治疗装置，其特征在于：所述肝脏微创手术治疗装置还包括床体、设置在所述床体上的三维导航组件，所述三维导航组件用于扫描构建肝脏三维结构，可与术前影像数据进行位置配准协同，从而进行诊疗路径规划。
7.根据权利要求6所述的肝脏微创手术治疗装置，其特征在于：所述三维导航组件包括设置在所述床体上的支撑架，以及设置在所述支撑架上的CT模组、DSA模组、核磁共振成像模组、温度成像模组和超声检查模组的至少一种。
8.根据权利要求1所述的肝脏微创手术治疗装置，其特征在于：所述活检穿刺导管为活检穿刺针或活检穿刺器；所述消融导管为射频消融组件、微波消融组件或冷冻消融组件；所述放射性粒子植入导管为放射性粒子植入器或植入针。
9.根据权利要求6或7所述的肝脏微创手术治疗装置，其特征在于：所述肝脏微创手术治疗系统还包括控制终端，所述控制终端分别与三维导航组件和探头组件电连接，以根据所述三维导航组件的检测信息规划路径，并指导探头组件的操作。
10.根据权利要求1所述的肝脏微创手术治疗装置，其特征在于：所述转向支撑臂上还设置有止血模组、肿瘤组织成分分析模组和实时定位模组，所述实时定位模组检测辅助执行组件的位置。
11.根据权利要求7所述的肝脏微创手术治疗装置，其特征在于：所述超声检查模组包括设置在所述支撑架上的第一直线模组、与所述第一直线模组连接的第二直线模组，以及与所述第二直线模组连接的超声检测头，其中，所述第一直线模组的运动方向与所述第二直线模组的运动方向垂直，超声探头的运动协调通过计算机根据操作目标位置进行控制。
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