CN117492480A - 一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于车辆智能控制技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法及系统，所述方法包括：获取车辆的源点和目标点，规划行驶路径；确定所述行驶路径上的先行车辆，利用所述先行车辆采集行驶路径的道路信息，所述道路信息至少包括：路况数据、交通标识信息和突发情况，基于所述道路信息实时修正行驶路径；确定自动驾驶的触发条件和触发逻辑，生成触发链表，判断所述道路信息是否满足触发条件，如果满足则执行触发逻辑。本发明通过利用先行车辆采集道路信息，实现了道路信息数据的提前采集，减少了车辆的数据处理压力，并在满足触发条件的情况下，控制车辆进行自动驾驶模式，无需驾驶员低头操作，进一步提高了驾驶安全。

Description

一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆智能控制技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法及系统。

背景技术

自动驾驶车辆通常具有自动驾驶模式和手动驾驶模式，在实际行驶中，需要在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间进行切换，在手动驾驶模式过程中，当车辆监测到当前道路环境满足自动驾驶要求时，便会向驾驶员提出接管请求；相反的，当道路环境无法满足自动驾驶要求，也会提醒驾驶员介入。

当前的自动驾驶车辆，一般通过其自身上的激光雷达和摄像头对道路信息进行采集，但是这需要车辆具备较高的算力，对车辆硬件提出了较高的要求，因此如何利用先行车辆提前采集道路信息，为后行车辆提供数据基础，从而实现道路信息数据的提前采集和处理，以满足自动驾驶车辆的模式切换和控制需求，为本发明所要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法及系统，以解决上述背景技术中提出“如何实现道路信息数据的提前采集”的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法，所述方法包括：

获取车辆的源点和目标点，规划行驶路径；

确定所述行驶路径上的先行车辆，利用所述先行车辆采集行驶路径的道路信息，所述道路信息至少包括：路况数据、交通标识信息和突发情况，基于所述道路信息实时修正行驶路径；

确定自动驾驶的触发条件和触发逻辑，生成触发链表，判断所述道路信息是否满足触发条件，如果满足则执行触发逻辑，并向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口；

接收驾驶员的允许命令，控制车辆进入预先调试完成的自动驾驶模式，监控驾驶员的操作量，当所述操作量超出阈值，退出自动驾驶模式，并向驾驶员发送退出提醒。

进一步的，所述获取车辆的源点和目标点，规划行驶路径的步骤包括：

接收驾驶员输入的源点和目标点，获取地图数据，并确定至少两条规划路径；

接收驾驶员的选择请求，从规划路径中确定行驶路径。

进一步的，所述确定所述行驶路径上的先行车辆，利用所述先行车辆采集行驶路径的道路信息的步骤包括：

创建共享平台，获取所述共享平台中已登录车辆的授权信息，采集已登录车辆的位置信息；

根据所述位置信息，确定所述行驶路径上的已登录车辆为先行车辆；

获取先行车辆采集的道路信息。

进一步的，所述基于所述道路信息实时修正行驶路径的步骤包括：

根据所述行驶路径，确定车辆的行驶动作；

提取所述道路信息中的特征，并利用提取到的特征更新所述行驶路径和行驶动作。

进一步的，所述确定自动驾驶的触发条件和触发逻辑，生成触发链表，判断所述道路信息是否满足触发条件，如果满足则执行触发逻辑，并向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口的步骤包括：

确定自动驾驶的关键指标，并标定所述关键指标的阈值；

整合所述关键指标和阈值，构建触发条件，并插入触发逻辑，生成触发链表；

如果道路信息满足触发链表中的触发条件，执行所述触发逻辑。

进一步的，所述接收驾驶员的允许命令，控制车辆进入预先调试完成的自动驾驶模式，监控驾驶员的操作量，当所述操作量超出阈值，退出自动驾驶模式，并向驾驶员发送退出提醒的步骤包括：

当所述道路信息满足触发条件时，向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口；

接收驾驶员的允许命令，并控制车辆进入自动驾驶模式；

监控驾驶员对车辆控制系统的操作量；

确定所述操作量的阈值，如果所述操作量超出阈值，则退出自动驾驶模式。

进一步的，所述方法还包括：

在所述自动驾驶模式中，创建驾驶风格，所述驾驶风格至少包括运动型、舒适性和稳健性；

采集驾驶员的驾驶数据，分析所述驾驶数据，匹配驾驶风格，并对自动驾驶模式进行调整。

进一步的，所述系统包括：

规划模块，用于获取车辆的源点和目标点，规划行驶路径；

采集模块，能够确定所述行驶路径上的先行车辆，利用所述先行车辆采集行驶路径的道路信息，所述道路信息至少包括：路况数据、交通标识信息和突发情况，可以基于所述道路信息实时修正行驶路径；

判断模块，能够确定自动驾驶的触发条件和触发逻辑，生成触发链表，判断所述道路信息是否满足触发条件，如果满足则执行触发逻辑，并向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口；

切换模块，用于接收驾驶员的允许命令，控制车辆进入预先调试完成的自动驾驶模式，监控驾驶员的操作量，当所述操作量超出阈值，退出自动驾驶模式，并向驾驶员发送退出提醒。

进一步的，所述规划模块包括：

接收单元，用于接收驾驶员输入的源点和目标点，获取地图数据，并确定至少两条规划路径；

选择单元，可以接收驾驶员的选择请求，从规划路径中确定行驶路径。

进一步的，所述采集模块包括：

创建单元，用于创建共享平台，获取共享平台中已登录车辆的授权信息，采集已登录车辆的位置信息；

确定单元，可以根据所述位置信息，确定所述行驶路径上的已登录车辆为先行车辆；获取单元，能够获取先行车辆采集的道路信息。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过利用先行车辆采集道路信息，实现了对道路信息的提前采集，在提高了信息采集准确性的同时，也保证了信息采集的效率，同时通过对道路信息的监测，可触发自动驾驶，减少了驾驶员的操作需求，提高了驾驶的安全性，同时通过监测驾驶员的驾驶行为，可适时退出自动驾驶，无需驾驶员低头操作，进一步提高了驾驶安全。

2、通过采集驾驶员的驾驶数据，从而创建不同的驾驶风格，在自动驾驶过程中，增添了驾驶乐趣，也提高了用户体验。

附图说明

图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法的流程框图；

图2为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法的第一子流程框图；

图3为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法的第二子流程框图；

图4为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法的第三子流程框图；

图5为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法的第四子流程框图；

图6为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制系统的组成框图；

图7为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制系统中规划模块的组成框图；

图8为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制系统中采集模块的组成框图；

图9为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制系统中判断模块的组成框图；

图10为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制系统中切换模块的组成框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在实施例1中，图1示出了本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法实现流程，以下进行详述，如下：

S100：获取车辆的源点和目标点，规划行驶路径。

获取车辆的源点和目标点，其中源点为车辆的实时位置，目标点为车辆的目的地，再根据实时位置、目的地和道路路况，规划行驶路径，其中道路路况和行驶路径的规划可在地图数据服务商的支持下进行。

S200：确定所述行驶路径上的先行车辆，利用所述先行车辆采集行驶路径的道路信息，所述道路信息至少包括：路况数据、交通标识信息和突发情况，基于所述道路信息实时修正行驶路径。

确定行驶路径上的先行车辆，其中先行车辆为已经行驶在行驶路径上的车辆，例如根据车辆的规划行驶路径，车辆可能会在半小时经过道路A，而此时道路A上已行驶的车辆即为先行车辆，但是也会存在一种情况，即可能需要多辆先行车辆才可完整采集道路A的道路信息，这就需要利用共享平台对多辆先行车辆采集到的道路信息进行分割、特征提取和整合等。

S300：确定自动驾驶的触发条件和触发逻辑，生成触发链表，判断所述道路信息是否满足触发条件，如果满足则执行触发逻辑，并向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口。

确定自动驾驶的触发条件，其中触发条件可以为道路的车流量或是行驶路径的复杂程度等，再确定自动驾驶的触发逻辑，例如触发逻辑可以为在满足触发条件后，向驾驶员发出语音提醒，此处的触发逻辑可以根据驾驶习惯进行调整。

当道路信息满足触发条件后，执行触发逻辑，同时提醒驾驶员，并向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口。

S400：接收驾驶员的允许命令，控制车辆进入预先调试完成的自动驾驶模式，监控驾驶员的操作量，当所述操作量超出预设的阈值，退出自动驾驶模式，并向驾驶员发送退出提醒。

当驾驶员同意自动驾驶介入后，控制车辆进入预先调试完成的自动驾驶模型，预先调试的过程需要在封闭场地进行多次实验，并根据实验数据对传感器数据、控制算法等进行调整；当车辆进入自动驾驶模式后，监控驾驶员的操作量，其中操作量为方向盘、制动踏板等的使用量，当操作量超过阈值，则退出自动驾驶，其中阈值应在多次实验后确定。

当驾驶员的操作量超出阈值，并不会立刻退出自动驾驶模式，而是在确保车辆安全的情况下退出，并在退出的同时，向驾驶员发送退出提醒，提示驾驶员安全驾驶。

在实施例2中，图2示出了本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法实现流程，以下对所述获取车辆的源点和目标点，规划行驶路径的步骤进行详述，如下：

S101：接收驾驶员输入的源点和目标点，获取地图数据，并确定至少两条规划路径。

接收驾驶员输入的源点和目标点，其中输入的方法并不限定，可以通过文字或是语音输入，并从地图数据服务商处获取地图数据，利用源点和目标点，结合地图数据，制定出规划路径；制定的原则应遵循距离近、车流少等原则，根据实际情况可知，规划路径应至少为两条，将规划路径推送给驾驶员，以供驾驶员选择。

S102：基于驾驶员的选择请求，从规划路径中确定行驶路径。

驾驶员根据其自身经验，从规划路径中选择出最为合适的一条规划路径，如果驾驶员并未选择，则默认驾驶员选择最近距离的规划路径，将此规划路径确定为行驶路径，车辆在确定行驶路径后，会对驾驶员进行导航提醒。

在实施例3中，图3示出了本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法实现流程，以下对所述确定所述行驶路径上的先行车辆，利用所述先行车辆采集行驶路径的道路信息的步骤进行详述，如下：

S201：创建共享平台，获取所述共享平台中已登录车辆的授权信息，采集已登录车辆的位置信息；

创建共享平台，该平台主要用于进行道路信息的共享，当车辆采集到道路信息后，会上传到共享平台中，共享平台会对道路信息进行处理和整合；

共享平台创建完成后，还应进行用户注册、登录、授权等，根据共享平台中的登录信息，确定出已登录车辆，向已登录车辆发送授权请求，当已登录车辆同意授权后，采集已登录车辆的位置信息，同时利用已登录车辆采集道路信息，最后将已登录车辆的位置信息和采集到的道路信息上传到共享平台中，共享平台对位置信息和道路信息的处理、整合，从而获得行驶路径的道路信息。

S202：根据所述位置信息，确定所述行驶路径上的已登录车辆为先行车辆，获取先行车辆采集的道路信息。

根据已登录车辆的位置信息，找出行驶路径上的已登录车辆，并将这些已登录车辆确定为先行车辆，再利用先行车辆采集道路信息，从而完成对行驶路径的道路信息的采集。

在实施例4中，图3示出了本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法实现流程，以下对所述基于所述道路信息实时修正行驶路径的步骤进行详述，如下：

S203：根据所述行驶路径，确定车辆的行驶动作。

根据车辆的行驶路径和采集到的道路信息，确定车辆的行驶动作，其中行驶动作包括：出匝道、上高架、拐弯等。

S204：提取所述道路信息中的特征，并利用提取到的特征更新所述行驶路径和行驶动作。

对道路信息进行特征提取，此处的特征为道路中的指示牌、限速牌等，并利用这些特征，对驾驶动作进行调整；通过对驾驶动作进行及时，除了可以避免违反交通法则，还可以获得最优的驾驶路线，避免出现错过出口、走错车道等情况。

在实施例5中，图4示出了本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法实现流程，以下对所述确定自动驾驶的触发条件和触发逻辑，生成触发链表，判断所述道路信息是否满足触发条件，如果满足则执行触发逻辑，并向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口的步骤进行详述，如下：

S301：确定自动驾驶的关键指标，并标定所述关键指标的阈值。

确定自动驾驶的关键指标，如车流量，再确定车流量的阈值，当车流量低于阈值，代表满足自动驾驶的介入条件；在实际驾驶中，关键指标可能为多个，只有同时满足所有关键指标的阈值，才会满足自动驾驶的介入条件。

S302：整合所述关键指标和阈值，构建触发条件，并插入触发逻辑，生成触发链表。

整合关键指标和阈值作为触发条件，并向其中插入触发逻辑，生成触发链表；当车辆满足触发条件后，则执行触发逻辑，通过生成触发链表，可根据道路信息，在合适的时机，根据触发链表，启动自动驾驶模式，从而减少驾驶员的操作次数，提高驾驶的安全性；此处合适的时机即为触发条件。

S303：如果道路信息满足触发链表中的触发条件，执行所述触发逻辑。

如果车辆通过共享平台获取到的道路信息满足触发条件，则执行触发链表。

在实施例5中，图5示出了本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法实现流程，以下对所述接收驾驶员的允许命令，控制车辆进入预先调试完成的自动驾驶模式，监控驾驶员的操作量，当所述操作量超出预设的阈值，退出自动驾驶模式，并向驾驶员发送退出提醒的步骤进行详述，如下：

S401：当所述道路信息满足触发条件时，向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口；

当道路信息满足触发条件时，向驾驶员推送介入请求窗口，并在介入请求窗口中开放选择按钮，选择按钮包括同意按钮和不同意按钮。

S402：接收驾驶员的允许命令，并控制车辆进入自动驾驶模式；

如果驾驶员选择同意按钮，则控制车辆进入自动驾驶模式，如果驾驶员选择不同意按钮，则继续由驾驶员进行控制。

S403：监控驾驶员对车辆控制系统的操作量；确定所述操作量的阈值，如果所述操作量超出阈值，则退出自动驾驶模式。

监控驾驶员对车辆的操作量，其中操作量可以为方向盘、制动踏板等的使用量，如果使用量超出阈值，则退出自动驾驶模式，此处阈值的设定应根据多次实验总结得出；如果阈值过低，过早的退出自动驾驶模式，会降低用户体验；反之，如果阈值过大，迟迟不退出自动驾驶模式，而道路信息又无法满足自动驾驶模式的使用条件，可能会造成安全隐患，影响驾驶安全。

在实施例6中，与实施例1不同的是，在本发明实施例中，所述方法还包括：

在所述自动驾驶模式中，创建驾驶风格，所述驾驶风格至少包括运动型、舒适性和稳健性；

采集驾驶员的驾驶数据，分析所述驾驶数据，匹配驾驶风格，并对自动驾驶模式进行调整。

在自动驾驶模式下，创建多个驾驶风格，包括但不限于运动型、舒适型和稳健型，不同的架势风格，对应自动驾驶模式的不同参数；在驾驶员人工驾驶过程中，采集驾驶员的驾驶数据，通过对驾驶数据的分析处理，匹配出最为合适的驾驶风格，并根据驾驶风格对自动驾驶模式进行调整，通过调整到不同的驾驶风格，可以更好地满足用户的驾驶需求，从而提高车辆自动驾驶模式的使用体验。

图6示出了本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制系统的组成结构框图，所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制系统1包括：

规划模块11，用于获取车辆的源点和目标点，规划行驶路径；

采集模块12，能够确定所述行驶路径上的先行车辆，利用所述先行车辆采集行驶路径的道路信息，所述道路信息至少包括：路况数据、交通标识信息和突发情况；可以基于所述道路信息实时修正行驶路径；

判断模块13，能够确定自动驾驶的触发条件和触发逻辑，生成触发链表，判断所述道路信息是否满足触发条件，如果满足则执行触发逻辑，并向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口；

切换模块14，用于接收驾驶员的允许命令，控制车辆进入预先调试完成的自动驾驶模式，监控驾驶员的操作量，当所述操作量超出阈值，退出自动驾驶模式，并向驾驶员发送退出提醒

图7示出了本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制系统的组成结构框图，所述规划模块11包括：

接收单元111，用于接收驾驶员输入的源点和目标点，获取地图数据，并确定至少两条规划路径；

选择单元112，可以接收驾驶员的选择请求，从规划路径中确定行驶路径。

图8示出了本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制系统的组成结构框图，所述采集模块12包括：

创建单元121，用于创建共享平台，获取共享平台中已登录车辆的授权信息，采集已登录车辆的位置信息；

先行车辆确定单元122，可以根据所述位置信息，确定所述行驶路径上的已登录车辆为先行车辆；获取单元，能够获取先行车辆采集的道路信息。

驾驶动作确定单元123，根据所述行驶路径，确定车辆的行驶动作；

更行单元124，提取所述道路信息中的特征，并更新所述行驶路径和行驶动作

图9示出了本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制系统的组成结构框图，所述判断模块13包括：

标定单元131，能够确定自动驾驶的关键指标，并标定所述关键指标的阈值；

构建单元132，用于整合所述关键指标和阈值，构建触发条件，并插入触发逻辑，生成触发链表；

执行单元133，用于在道路信息满足触发链表中的触发条件时，执行所述触发链表

图10示出了本发明实施例提供的自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制系统的组成结构框图，所述切换模块14包括：

推送单元141，用于在所述道路信息满足触发条件时，向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口；

控制单元142，能够接收驾驶员的允许命令，并控制车辆进入自动驾驶模式；

监控单元143，可以监控驾驶员对车辆控制系统的操作量；确定所述操作量的阈值，如果所述操作量超出阈值，则退出自动驾驶模式。

规划模块11主要用于完成步骤S100，采集模块12主要用于完成步骤S200，判断模块14主要用于完成步骤S300，切换模块15主要用于完成步骤S400；

其中接收单元111主要用于完成步骤S101，选择单元112主要用于完成步骤S102，创建单元121主要用于完成步骤S201，先行车辆确定单元122主要用于完成步骤S202，驾驶动作确定单元123主要用于完成步骤S203，更行单元124主要用于完成步骤S204，标定单元131主要用于完成步骤S301，构建单元132主要用于完成步骤S302，执行单元133主要用于完成步骤S303，推送单元141主要用于完成步骤S401，控制单元142主要用于完成步骤S402，监控单元143主要用于完成步骤S403。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的源点和目标点，规划行驶路径；

确定所述行驶路径上的先行车辆，利用所述先行车辆采集行驶路径的道路信息，所述道路信息至少包括：路况数据、交通标识信息和突发情况，基于所述道路信息实时修正行驶路径；

确定自动驾驶的触发条件和触发逻辑，生成触发链表，判断所述道路信息是否满足触发条件，如果满足则执行触发逻辑，并向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口；

接收驾驶员的允许命令，控制车辆进入预先调试完成的自动驾驶模式，监控驾驶员的操作量，当所述操作量超出阈值，退出自动驾驶模式，并向驾驶员发送退出提醒。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的源点和目标点，规划行驶路径的步骤包括：

接收驾驶员输入的源点和目标点，获取地图数据，并确定至少两条规划路径；

接收驾驶员的选择请求，从规划路径中确定行驶路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述行驶路径上的先行车辆，利用所述先行车辆采集行驶路径的道路信息的步骤包括：

创建共享平台，获取所述共享平台中已登录车辆的授权信息，采集已登录车辆的位置信息；

根据所述位置信息，确定所述行驶路径上的已登录车辆为先行车辆；

获取先行车辆采集的道路信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路信息实时修正行驶路径的步骤包括：

根据所述行驶路径，确定车辆的行驶动作；

提取所述道路信息中的特征，并利用提取到的特征更新所述行驶路径和行驶动作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定自动驾驶的触发条件和触发逻辑，生成触发链表，判断所述道路信息是否满足触发条件，如果满足则执行触发逻辑，并向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口的步骤包括：

确定自动驾驶的关键指标，并标定所述关键指标的阈值；

整合所述关键指标和阈值，构建触发条件，并插入触发逻辑，生成触发链表；

如果道路信息满足触发链表中的触发条件，执行所述触发逻辑。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收驾驶员的允许命令，控制车辆进入预先调试完成的自动驾驶模式，监控驾驶员的操作量，当所述操作量超出阈值，退出自动驾驶模式，并向驾驶员发送退出提醒的步骤包括：

当所述道路信息满足触发条件时，向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口；

接收驾驶员的允许命令，并控制车辆进入自动驾驶模式；

监控驾驶员对车辆控制系统的操作量；

确定所述操作量的阈值，如果所述操作量超出阈值，则退出自动驾驶模式。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述自动驾驶模式中，创建驾驶风格，所述驾驶风格至少包括运动型、舒适性和稳健性；

采集驾驶员的驾驶数据，分析所述驾驶数据，匹配驾驶风格，并对自动驾驶模式进行调整。

8.一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换与控制系统，其特征在于，所述系统包括：

规划模块，用于获取车辆的源点和目标点，规划行驶路径；

采集模块，能够确定所述行驶路径上的先行车辆，利用所述先行车辆采集行驶路径的道路信息，所述道路信息至少包括：路况数据、交通标识信息和突发情况，可以基于所述道路信息实时修正行驶路径；

判断模块，能够确定自动驾驶的触发条件和触发逻辑，生成触发链表，判断所述道路信息是否满足触发条件，如果满足则执行触发逻辑，并向驾驶员推送自动驾驶介入请求窗口；

切换模块，用于接收驾驶员的允许命令，控制车辆进入预先调试完成的自动驾驶模式，监控驾驶员的操作量，当所述操作量超出阈值，退出自动驾驶模式，并向驾驶员发送退出提醒。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述规划模块包括：

接收单元，用于接收驾驶员输入的源点和目标点，获取地图数据，并确定至少两条规划路径；

选择单元，可以接收驾驶员的选择请求，从规划路径中确定行驶路径。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述采集模块包括：

创建单元，用于创建共享平台，获取共享平台中已登录车辆的授权信息，采集已登录车辆的位置信息；

确定单元，可以根据所述位置信息，确定所述行驶路径上的已登录车辆为先行车辆；获取单元，能够获取先行车辆采集的道路信息。