CN117489929A - 一种全自动六自由度平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及六自由度平台技术领域，且公开了一种全自动六自由度平台，包括底板，所述底板的外壁镶嵌有数据连接端口，所述底板的底部外壁固定装配有支撑底座，所述底板的顶部固定装配有转轴组件，所述转轴组件的顶部固定装配有液压杆主体，所述液压杆主体的顶部内壁设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的顶部固定装配有伸缩组件，所述伸缩组件的顶部通过另一组转轴组件固定装配有支点组件。通过六个液压杆主体、液压伸缩杆和伸缩组件实现底板和顶部面板之间的支撑，利用六个支点组件作为位于伸缩组件顶部六个转轴组件与顶部面板之间的连接组件，实现伸缩组件与顶部面板之间支撑支点的改变。

Description

一种全自动六自由度平台

技术领域

本发明涉及六自由度平台技术领域，具体为一种全自动六自由度平台。

背景技术

六自由度平台是指通过六个并联的支撑机构的作用，能够进行空间六自由运动的平台。在机器人、各种载体的运动状态仿真、游戏的场景模拟等方面有广阔的应用前景。

通常机器人机构分为开环机构和闭环机构两类，以开环机构为机器人机构原型的叫串联机构，以闭环机构为机器人原型的为并联机构，与串联机构相比，并联机器人不仅刚度大，结构稳定，承载能力大，而且微动精度高，运动负荷小等优点，因而并联机器人在工业领域得到了广泛的应用。六自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，最早的六自由度机器人最早应用在飞行模拟器上，后来作为机器人机构使用，被称为并联机器人，从完全并联角度出发，这类机器人必须具有6个运动链，但现在的并联机器人也有拥有3个运动链的并联机构。

传统的并联机器人机构，尤其是六自由度机构一般采用6个独立伸缩的支杆来保证动平台具有6个自由度，实际应用中一般采用液压传动、直线电机等驱动技术，往往造成六自由度机器人制造成本提高，维护保养较为困难，而且由于驱动装置同时也是承载装置，因此此类机器人平台可靠性不佳，承载能力小。另有一些并联机器人在实际应用中，将电机置于关节处，这导致了并联机器人承载能力下降，支链运动惯量过大等不良后果。

发明内容

本发明提供了一种全自动六自由度平台，解决了上述背景技术所提出的问题。

本发明提供如下技术方案：一种全自动六自由度平台，包括底板，所述底板的外壁镶嵌有数据连接端口，所述底板的底部外壁固定装配有支撑底座，所述底板的顶部固定装配有转轴组件，所述转轴组件的顶部固定装配有液压杆主体，所述液压杆主体的顶部内壁设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的顶部固定装配有伸缩组件，所述伸缩组件的顶部通过另一组转轴组件固定装配有支点组件，所述支点组件的中部外壁固定装配有顶部面板，所述顶部面板的顶部固定装配有支撑柱，所述支撑柱的顶部固定装配有承载板。

作为本发明的一种优选技术方案，所述液压杆主体、液压伸缩杆和伸缩组件的数量皆为六个，六组所述液压杆主体、液压伸缩杆和伸缩组件的相向端皆设置有转轴组件，十二组转轴组件中，位于底板顶部的转轴组件分别标记为A、B、C、D、E、F，其中A：B、C：D、E：F呈相邻设置，位于顶部面板底部的转轴组件分别标记为A、B、C、D、E、F，其中A：F、B：C、D：E、呈相邻设置。

作为本发明的一种优选技术方案，所述转轴组件包括有第一连接座，所述第一连接座的内壁转动连接有第一转动轴，所述第一转动轴的中部外沿转动连接有连接柱，所述连接柱远离第一连接座的一侧内壁转动连接有第二转动轴，所述第二转动轴的两侧外壁转动连接有第二连接座。

作为本发明的一种优选技术方案，所述第一连接座和第二连接座的形状一种，所述第一转动轴和第二转动轴的形状一种，所述液压杆主体和伸缩组件分别通过第一连接座和第二连接座与底板或支点组件实现固定装配。

作为本发明的一种优选技术方案，所述液压伸缩杆远离液压杆主体的一端与伸缩组件固定装配；

所述伸缩组件包括有伸缩主体，所述伸缩主体的内壁螺纹连接有丝杆主体，所述伸缩主体的内壁滑动套接有限位杆，所述丝杆主体和限位杆远离伸缩主体的一端固定装配有驱动主体，所述驱动主体靠近伸缩主体的一侧外沿固定装配有限位管，所述限位管与伸缩主体的外沿滑动套接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述伸缩主体的外沿开设有齿槽，且限位管通过该齿槽与伸缩主体滑动套接，所述驱动主体的内腔设置有驱动结构，且该驱动结构与丝杆主体固定装配。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支点组件包括有驱动体设备，所述驱动体设备的动力输出轴固定装配有连接传输轴，所述连接传输轴远离驱动体设备的一侧外壁固定装配有支撑滑轨，所述支撑滑轨的两侧外壁开设有滑槽，所述滑槽的内壁滑动套接有移动支座，所述移动支座远离连接传输轴的一侧外壁固定装配有连接面板，所述移动支座远离连接面板的一侧外壁镶嵌有驱动齿轮和限位板，所述移动支座的两侧外壁固定装配有限位块。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑滑轨的内壁开设有直齿，所述移动支座的内腔设置有驱动结构，且该驱动结构与驱动齿轮驱动连接，所述移动支座通过驱动齿轮与该直齿相啮合，所述连接传输轴的中心轴和支撑滑轨呈半圆弧的一端呈同中心轴设置。

本发明具备以下有益效果：

1、该全自动六自由度平台，通过支点组件作为伸缩组件、转轴组件和顶部面板之间连接的缓冲桥梁，使得设备需要增加其六自由度运动范围时；

通过移动支座的内腔设置有驱动结构，且该驱动结构与驱动齿轮驱动连接，移动支座通过驱动齿轮与该直齿相啮合，使移动支座可带动连接面板实现移动，通过连接面板与位于伸缩组件顶端的转轴组件连接，使得移动支座可通过连接面板带动转轴组件以支撑滑轨为路径实现移动，从而使位于伸缩组件顶端的转轴组件与顶部面板之间支撑的接触点实现改变，而通过驱动体设备与顶部面板固定装配，利用驱动体设备通过连接传输轴带动支撑滑轨，使支撑滑轨可带动连接面板以连接传输轴为轴心实现移动，从而使连接面板可实现移动的范围实现增加；

同理，在设备静止状态下，由于A：B、C：D、E：F呈相邻设置，A：F、B：C、D：E、呈相邻设置，导致，顶部面板的质量通过皆通过六个倾斜状态下的转轴组件、液压杆主体、液压伸缩杆和伸缩组件实现支撑，而在此状态下，其液压伸缩杆和伸缩组件相套接部分，及结构连接部分，因顶部面板的质量压力，导致转轴组件、液压杆主体、液压伸缩杆和伸缩组件实现损坏；

因此，通过设置支点组件，通过支点组件运转，使设置于上部和下部的转轴组件可带动液压杆主体、液压伸缩杆和伸缩组件实现以底板为平面的垂直状态，使顶部面板的质量可通过垂直状态的转轴组件、液压杆主体、液压伸缩杆、伸缩组件和支点组件实现承载，从而解决传统设备，在六个倾斜状态下的转轴组件、液压杆主体、液压伸缩杆和伸缩组件实现支撑，其液压伸缩杆和伸缩组件相套接部分，及结构连接部分，因顶部面板的质量压力，导致转轴组件、液压杆主体、液压伸缩杆和伸缩组件实现损坏的问题。

2、该全自动六自由度平台，通过驱动结构带动丝杆主体转动，利用丝杆主体与伸缩主体的内壁螺纹连接，通过限位杆对驱动主体和伸缩主体的移动方向实现限位，使驱动主体通过丝杆主体的转动实现伸缩，同时利用液压杆主体和液压伸缩杆通过液压实现伸缩，使顶部面板的角度在实现改变时，在一段行程中，其四分之三的行程，由液压杆主体和液压伸缩杆通过液压控制实现伸缩，其四分之一的行程由伸缩组件实现伸缩，使得顶部面板的位置调整时，其液压杆主体和液压伸缩杆可提供较快的行程供给，其伸缩组件可实现调整较小行程的供给及精度校对；

同理，使顶部面板的角度在实现改变时，在一段行程中，其四分之三的行程，可由伸缩组件实现伸缩，其四分之一的行程由液压杆主体和液压伸缩杆通过液压控制实现伸缩。

附图说明

图1为本发明立体结构示意图；

图2为本发明转轴组件、液压杆主体、液压伸缩杆、伸缩组件初始排布结构示意图；

图3为本发明支点组件初始状态结构示意图；

图4为本发明转轴组件、液压杆主体、液压伸缩杆、伸缩组件改变后排布结构示意图；

图5为本发明结构改变后整体排布结构示意图；

图6为本发明转轴组件结构示意图；

图7为本发明伸缩组件结构示意图；

图8为本发明顶部面板结构示意图；

图9为本发明支点组件结构示意图；

图10为本发明支撑滑轨结构示意图；

图11为本发明移动支座结构示意图。

图中：1、底板；2、数据连接端口；3、支撑底座；4、转轴组件；5、液压杆主体；6、液压伸缩杆；7、伸缩组件；8、支点组件；9、顶部面板；10、支撑柱；11、承载板；

401、第一连接座；402、第一转动轴；403、连接柱；404、第二转动轴；405、第二连接座；

701、伸缩主体；702、限位管；703、丝杆主体；704、限位杆；705、驱动主体；

801、驱动体设备；802、连接传输轴；803、支撑滑轨；804、滑槽；805、移动支座；806、连接面板；807、限位块；808、驱动齿轮；809、限位板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-11，一种全自动六自由度平台，包括底板1，底板1的外壁镶嵌有数据连接端口2，底板1的底部外壁固定装配有支撑底座3，底板1的顶部固定装配有转轴组件4，转轴组件4的顶部固定装配有液压杆主体5，液压杆主体5的顶部内壁设置有液压伸缩杆6，液压伸缩杆6的顶部固定装配有伸缩组件7，伸缩组件7的顶部通过另一组转轴组件4固定装配有支点组件8，支点组件8的中部外壁固定装配有顶部面板9，顶部面板9的顶部固定装配有支撑柱10，支撑柱10的顶部固定装配有承载板11。

在一个可选的实施例中：液压杆主体5、液压伸缩杆6和伸缩组件7的数量皆为六个，六组液压杆主体5、液压伸缩杆6、和伸缩组件7的相向端皆设置有转轴组件4，十二组转轴组件4中，位于底板1顶部的转轴组件4分别标记为A、B、C、D、E、F，其中A：B、C：D、E：F呈相邻设置，位于顶部面板9底部的转轴组件4分别标记为A、B、C、D、E、F，其中A：F、B：C、D：E、呈相邻设置。

通过上述结构，使底板1在固定状态下，利用六组液压杆主体5、液压伸缩杆6和伸缩组件7实现升降，使位于伸缩组件7顶部的顶部面板9实现六自由度的移动，而通过转轴组件4衔接底板1和支点组件8，使液压杆主体5、液压伸缩杆6和伸缩组件7在带动顶部面板9实现六自由度的移动时，其液压杆主体5、液压伸缩杆6和伸缩组件7可通过转轴组件4实现与底板1和支点组件8的角度变化，从而增加支点组件8带动顶部面板9所实现的角度倾斜。

在一个可选的实施例中：转轴组件4包括有第一连接座401，第一连接座401的内壁转动连接有第一转动轴402，第一转动轴402的中部外沿转动连接有连接柱403，连接柱403远离第一连接座401的一侧内壁转动连接有第二转动轴404，第二转动轴404的两侧外壁转动连接有第二连接座405。

在一个可选的实施例中：第一连接座401和第二连接座405的形状一种，第一转动轴402和第二转动轴404的形状一种，液压杆主体5和伸缩组件7分别通过第一连接座401和第二连接座405与底板1或支点组件8实现固定装配。

上述结构中，通过转轴组件4，使第一连接座401和第二连接座405通过第一转动轴402、连接柱403和第二转动轴404实现角度变化，从而使液压杆主体5和伸缩组件7可通过转轴组件4实现与底板1和支点组件8之间的角度变化，从而使支点组件8的六自由度实现增加。

在一个可选的实施例中：液压伸缩杆6远离液压杆主体5的一端与伸缩组件7固定装配；

伸缩组件7包括有伸缩主体701，伸缩主体701的内壁螺纹连接有丝杆主体703，伸缩主体701的内壁滑动套接有限位杆704，丝杆主体703和限位杆704远离伸缩主体701的一端固定装配有驱动主体705，驱动主体705靠近伸缩主体701的一侧外沿固定装配有限位管702，限位管702与伸缩主体701的外沿滑动套接。

在一个可选的实施例中：伸缩主体701的外沿开设有齿槽，且限位管702通过该齿槽与伸缩主体701滑动套接，驱动主体705的内腔设置有驱动结构，且该驱动结构与丝杆主体703固定装配。

上述结构中，通过驱动结构带动丝杆主体703转动，利用丝杆主体703与伸缩主体701的内壁螺纹连接，通过限位杆704对驱动主体705和伸缩主体701的移动方向实现限位，使驱动主体705通过丝杆主体703的转动实现伸缩。

在一个可选的实施例中：支点组件8包括有驱动体设备801，驱动体设备801的动力输出轴固定装配有连接传输轴802，连接传输轴802远离驱动体设备801的一侧外壁固定装配有支撑滑轨803，支撑滑轨803的两侧外壁开设有滑槽804，滑槽804的内壁滑动套接有移动支座805，移动支座805远离连接传输轴802的一侧外壁固定装配有连接面板806，移动支座805远离连接面板806的一侧外壁镶嵌有驱动齿轮808和限位板809，移动支座805的两侧外壁固定装配有限位块807。

在一个可选的实施例中：支撑滑轨803的内壁开设有直齿，移动支座805的内腔设置有驱动结构，且该驱动结构与驱动齿轮808驱动连接，移动支座805通过驱动齿轮808与该直齿相啮合，连接传输轴802的中心轴和支撑滑轨803呈半圆弧的一端呈同中心轴设置。

上述结构中，通过移动支座805的内腔设置有驱动结构，且该驱动结构与驱动齿轮808驱动连接，移动支座805通过驱动齿轮808与该直齿相啮合，使移动支座805可带动连接面板806实现移动，通过连接面板806与位于伸缩组件7顶端的转轴组件4连接，使得移动支座805可通过连接面板806带动转轴组件4以支撑滑轨803为路径实现移动，从而使位于伸缩组件7顶端的转轴组件4与顶部面板9之间支撑的接触点实现改变，而通过驱动体设备801与顶部面板9固定装配，利用驱动体设备801通过连接传输轴802带动支撑滑轨803，使支撑滑轨803可带动连接面板806以连接传输轴802为轴心实现移动，从而使连接面板806可实现移动的范围实现增加。

工作原理，上述设备在使用时，通过六个液压杆主体5、液压伸缩杆6和伸缩组件7实现底板1和顶部面板9之间的支撑，利用六个支点组件8作为位于伸缩组件7顶部六个转轴组件4与顶部面板9之间的连接组件，实现伸缩组件7与顶部面板9之间支撑支点的改变；

具体来说：在十二组转轴组件4中，位于底板1顶部的转轴组件4分别标记为A、B、C、D、E、F，其中A：B、C：D、E：F呈相邻设置，位于顶部面板9底部的转轴组件4分别标记为A、B、C、D、E、F，其中A：F、B：C、D：E、呈相邻设置；

使底板1在固定状态下，利用六组液压杆主体5、液压伸缩杆6和伸缩组件7实现升降，使位于伸缩组件7顶部的顶部面板9实现六自由度的移动，而通过转轴组件4衔接底板1和支点组件8，使液压杆主体5、液压伸缩杆6和伸缩组件7在带动顶部面板9实现六自由度的移动时，其液压杆主体5、液压伸缩杆6和伸缩组件7可通过转轴组件4实现与底板1和支点组件8的角度变化，从而增加支点组件8带动顶部面板9所实现的角度倾斜；

通过驱动结构带动丝杆主体703转动，利用丝杆主体703与伸缩主体701的内壁螺纹连接，通过限位杆704对驱动主体705和伸缩主体701的移动方向实现限位，使驱动主体705通过丝杆主体703的转动实现伸缩，同时利用液压杆主体5和液压伸缩杆6通过液压实现伸缩，使顶部面板9的角度在实现改变时，在一段行程中，其四分之三的行程，由液压杆主体5和液压伸缩杆6通过液压控制实现伸缩，其四分之一的行程由伸缩组件7实现伸缩，使得顶部面板9的位置调整时，其液压杆主体5和液压伸缩杆6可提供较快的行程供给，其伸缩组件7可实现调整较小行程的供给及精度校对；

同理，使顶部面板9的角度在实现改变时，在一段行程中，其四分之三的行程，可由伸缩组件7实现伸缩，其四分之一的行程由液压杆主体5和液压伸缩杆6通过液压控制实现伸缩；

而在伸缩组件7与顶部面板9之间的连接支撑点在固定状态下，其伸缩组件7与顶部面板9之间的转动角度固定，导致顶部面板9可实现的六自由度存在有一点的范围；

因此，通过支点组件8作为伸缩组件7、转轴组件4和顶部面板9之间连接的缓冲桥梁，使得设备需要增加其六自由度运动范围时；

通过移动支座805的内腔设置有驱动结构，且该驱动结构与驱动齿轮808驱动连接，移动支座805通过驱动齿轮808与该直齿相啮合，使移动支座805可带动连接面板806实现移动，通过连接面板806与位于伸缩组件7顶端的转轴组件4连接，使得移动支座805可通过连接面板806带动转轴组件4以支撑滑轨803为路径实现移动，从而使位于伸缩组件7顶端的转轴组件4与顶部面板9之间支撑的接触点实现改变，而通过驱动体设备801与顶部面板9固定装配，利用驱动体设备801通过连接传输轴802带动支撑滑轨803，使支撑滑轨803可带动连接面板806以连接传输轴802为轴心实现移动，从而使连接面板806可实现移动的范围实现增加；

同理，在设备静止状态下，由于A：B、C：D、E：F呈相邻设置，A：F、B：C、D：E、呈相邻设置，导致，顶部面板9的质量通过皆通过六个倾斜状态下的转轴组件4、液压杆主体5、液压伸缩杆6和伸缩组件7实现支撑，而在此状态下，其液压伸缩杆6和伸缩组件7相套接部分，及结构连接部分，因顶部面板9的质量压力，导致转轴组件4、液压杆主体5、液压伸缩杆6和伸缩组件7实现损坏；

因此，通过设置支点组件8，通过支点组件8运转，使设置于上部和下部的转轴组件4可带动液压杆主体5、液压伸缩杆6和伸缩组件7实现以底板1为平面的垂直状态，使顶部面板9的质量可通过垂直状态的转轴组件4、液压杆主体5、液压伸缩杆6、伸缩组件7和支点组件8实现承载，从而解决传统设备，在六个倾斜状态下的转轴组件4、液压杆主体5、液压伸缩杆6和伸缩组件7实现支撑，其液压伸缩杆6和伸缩组件7相套接部分，及结构连接部分，因顶部面板9的质量压力，导致转轴组件4、液压杆主体5、液压伸缩杆6和伸缩组件7实现损坏的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种全自动六自由度平台，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的外壁镶嵌有数据连接端口(2)，所述底板(1)的底部外壁固定装配有支撑底座(3)，所述底板(1)的顶部固定装配有转轴组件(4)，所述转轴组件(4)的顶部固定装配有液压杆主体(5)，所述液压杆主体(5)的顶部内壁设置有液压伸缩杆(6)，所述液压伸缩杆(6)的顶部固定装配有伸缩组件(7)，所述伸缩组件(7)的顶部通过另一组转轴组件(4)固定装配有支点组件(8)，所述支点组件(8)的中部外壁固定装配有顶部面板(9)，所述顶部面板(9)的顶部固定装配有支撑柱(10)，所述支撑柱(10)的顶部固定装配有承载板(11)。

2.根据权利要求1所述的一种全自动六自由度平台，其特征在于：所述液压杆主体(5)、液压伸缩杆(6)和伸缩组件(7)的数量皆为六个，六组所述液压杆主体(5)、液压伸缩杆(6)和伸缩组件(7)的相向端皆设置有转轴组件(4)，十二组转轴组件(4)中，位于底板(1)顶部的转轴组件(4)分别标记为A、B、C、D、E、F，其中A：B、C：D、E：F呈相邻设置，位于顶部面板(9)底部的转轴组件(4)分别标记为A、B、C、D、E、F，其中A：F、B：C、D：E、呈相邻设置。

3.根据权利要求1所述的一种全自动六自由度平台，其特征在于：所述转轴组件(4)包括有第一连接座(401)，所述第一连接座(401)的内壁转动连接有第一转动轴(402)，所述第一转动轴(402)的中部外沿转动连接有连接柱(403)，所述连接柱(403)远离第一连接座(401)的一侧内壁转动连接有第二转动轴(404)，所述第二转动轴(404)的两侧外壁转动连接有第二连接座(405)。

4.根据权利要求3所述的一种全自动六自由度平台，其特征在于：所述第一连接座(401)和第二连接座(405)的形状一种，所述第一转动轴(402)和第二转动轴(404)的形状一种，所述液压杆主体(5)和伸缩组件(7)分别通过第一连接座(401)和第二连接座(405)与底板(1)或支点组件(8)实现固定装配。

5.根据权利要求1所述的一种全自动六自由度平台，其特征在于：所述液压伸缩杆(6)远离液压杆主体(5)的一端与伸缩组件(7)固定装配；

所述伸缩组件(7)包括有伸缩主体(701)，所述伸缩主体(701)的内壁螺纹连接有丝杆主体(703)，所述伸缩主体(701)的内壁滑动套接有限位杆(704)，所述丝杆主体(703)和限位杆(704)远离伸缩主体(701)的一端固定装配有驱动主体(705)，所述驱动主体(705)靠近伸缩主体(701)的一侧外沿固定装配有限位管(702)，所述限位管(702)与伸缩主体(701)的外沿滑动套接。

6.根据权利要求5所述的一种全自动六自由度平台，其特征在于：所述伸缩主体(701)的外沿开设有齿槽，且限位管(702)通过该齿槽与伸缩主体(701)滑动套接，所述驱动主体(705)的内腔设置有驱动结构，且该驱动结构与丝杆主体(703)固定装配。

7.根据权利要求1所述的一种全自动六自由度平台，其特征在于：所述支点组件(8)包括有驱动体设备(801)，所述驱动体设备(801)的动力输出轴固定装配有连接传输轴(802)，所述连接传输轴(802)远离驱动体设备(801)的一侧外壁固定装配有支撑滑轨(803)，所述支撑滑轨(803)的两侧外壁开设有滑槽(804)，所述滑槽(804)的内壁滑动套接有移动支座(805)，所述移动支座(805)远离连接传输轴(802)的一侧外壁固定装配有连接面板(806)，所述移动支座(805)远离连接面板(806)的一侧外壁镶嵌有驱动齿轮(808)和限位板(809)，所述移动支座(805)的两侧外壁固定装配有限位块(807)。

8.根据权利要求7所述的一种全自动六自由度平台，其特征在于：所述支撑滑轨(803)的内壁开设有直齿，所述移动支座(805)的内腔设置有驱动结构，且该驱动结构与驱动齿轮(808)驱动连接，所述移动支座(805)通过驱动齿轮(808)与该直齿相啮合，所述连接传输轴(802)的中心轴和支撑滑轨(803)呈半圆弧的一端呈同中心轴设置。