CN117485444A - 一种爬壁机器人的风压调节方法、系统及爬壁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种爬壁机器人的风压调节方法、系统及爬壁机器人，属于爬壁机器人技术领域。方法包括采集负压腔的当前风压值；计算爬壁机器人的重心参数，并确定爬壁机器人与吸附壁面之间的摩擦系数；由姿态角确定爬壁机器人当前姿态，根据压力值计算当前姿态下吸附壁面对爬壁机器人的总支持力以及总支持力的倾覆力矩；根据爬壁机器人的重心参数、摩擦系数、总支持力以及总支持力的倾覆力矩得到爬壁机器人在当前姿态下所需的安全风压值；根据当前风压值和安全风压值调节可调速风机的转速，并根据调整后的可调速风机的转速采取爬壁机器人保护机制。本发明解决了现有技术爬壁机器人风机不可调速、能耗高且使用寿命低、无法识别危险吸附状态的问题。
Description
技术领域
本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种爬壁机器人的风压调节方法、系统及爬壁机器人。
背景技术
爬壁机器人是指可以在壁面上攀爬并完成作业的特种机器人，目前在民用和军事领域的维保、侦察中均有应用，具体场景包括能源工业(热电站水冷壁和冷却塔、水电站坝体和泄洪口、风力发电机塔筒和叶片等)、石化工业(石油天然气输送管道、大型储罐等)、建筑工业(住宅、桥梁、隧道等)、航空工业、船舶海工业等。
目前，爬壁机器人的壁面附着方式主要有磁吸附、真空负压吸附、仿生爪刺抓吸附、仿生黏附材料吸附、静电吸附共5类。真空负压吸附方式中的履带密封式和滑动吸盘式的爬壁机器人需要依靠负压腔体产生负压用于吸附，负压腔体的负压一般由风机产生。真空负压吸附方式下，对爬壁机器人吸附性能有影响的因素主要有风机的性能、负压腔的密封性、吸附壁面的材质、吸附壁面的平整性、吸附壁面的倾斜度、爬壁机器人的姿态、爬壁机器人本体重量和重心位置、负载的重量和重心位置等。其中对于同一个爬壁机器人本体而言，风机的性能、负压腔的密封性、爬壁机器人本体重量和重心位置这三个参数是不变的，其余吸附壁面的材质、吸附壁面的平整性、吸附壁面的倾斜度、爬壁机器人的姿态和负载的重量和重心位置等参数都随着不同作业场景和不同负载发生着变化。根据参数的变化实时调节风机的风压，对减少噪音、降低能耗、提高续航时间、识别危险吸附状态、提高吸附安全性、延长爬壁机器人工作寿命有着积极影响。
现有技术中，申请公告号为CN115837946A的中国专利公开了一种用于爬壁机器人壁面检测装置，包括爬壁机器人本体及测试装置。测试装置通过角度传感器及时检测出壁面的粗糙度，通过探测组件的起伏，通过齿轮传动至角度传感器，换算成壁面的高低数值，根据粗糙度的大小可以调节风机的风量，从而控制行驶速度确保爬壁机器人本体顺利通过，该装置的提前为爬壁机器人本体需排除壁面障碍，避免爬壁机器人本体行驶至凹凸面，从而提高对爬壁机器人本体的防护效果。
又如，申请公告号为CN115489632A的中国专利公开了一种爬壁机器人压力控制方法，该方法获取本体的车轮转速，根据车轮转速计算得到本体的运动速度，将本体的运动速度与预置目标速度对比计算，根据计算结果调节固定涵道的风扇转速，即调节压力数据，使本体的运动速度达到预置目标速度；获取压力数据，将压力数据与预置安全压力范围对比，判断压力数据是否在预置安全压力范围内，根据对比结果调整固定涵道的风扇转速，使压力数据处于预置安全压力范围内，根据机器人的运动速度来调节固定涵道的风扇转速，使机器人在不同阻力及摩擦系数的表面上保持稳定的移动速度。
然而，现有的真空负压吸附方式的爬壁机器人通常存在以下缺陷：
1)现有负压吸附式爬壁机器人的风机风压大都通过手动调节，为保证吸附稳定性，风机都处于最大转速的工作状态，导致风机噪音大，能耗高，过大的吸附力也会导致爬壁机器人密封结构过度磨损，风机长时间高速工作也会减少其寿命。
2)现有风机风压调节方案，主要通过测试装置检测壁面粗糙度来调节风机风压，只用到一个与吸附性能相关的参数，安全性不高。
3)现有风机风压调节方案通过监测壁面起伏的高低阈值来判断爬壁机器人是否能够通过，这个阈值随着不同壁面情况和不同负载情况发生变化，需要根据不同情况取调整这个阈值，适用性不广。
4)现有爬壁机器人压力控制方法，主要用于风推力式爬壁机器人，不适用于履带密封式和滑动吸盘式的爬壁机器人，因为影响履带密封式和滑动吸盘式的爬壁机器人吸附性能的参数更多。
发明内容
本发明的目的之一在于提供一种爬壁机器人的风压调节方法，解决现有技术中爬壁机器人风机不可调速、能耗高且使用寿命低、无法识别危险吸附状态的问题。
为实现上述目的，本发明所采取的技术方案为：
一种爬壁机器人的风压调节方法，应用于真空负压吸附式爬壁机器人，所述爬壁机器人具有负压腔，所述负压腔内设有可调速风机，所述的爬壁机器人的风压调节方法包括：
采集爬壁机器人中负压腔的当前风压值以及爬壁机器人在吸附壁面的姿态角，同时获取吸附壁面对爬壁机器人的压力值；
计算爬壁机器人的重心参数，并根据吸附壁面的材质确定爬壁机器人与吸附壁面之间的摩擦系数；
由所述姿态角确定爬壁机器人当前姿态，根据所述压力值计算当前姿态下吸附壁面对爬壁机器人的总支持力以及总支持力的倾覆力矩；
根据爬壁机器人的重心参数、摩擦系数、总支持力以及总支持力的倾覆力矩得到爬壁机器人在当前姿态下所需的安全风压值；
根据所述当前风压值和所述安全风压值调节所述可调速风机的转速，并根据调整后的可调速风机的转速采取爬壁机器人保护机制。
以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。
作为优选，所述爬壁机器人包括爬壁机器人本体和设置于爬壁机器人本体上的负载，所述计算爬壁机器人的重心参数，包括：
获取爬壁机器人本体的重量值和重心位置，以及获取负载的重量值和重心位置，计算爬壁机器人的重量值和重心位置作为爬壁机器人的重心参数。
作为优选，所述由所述姿态角确定爬壁机器人当前姿态，包括：
当姿态角β为0°≤β<90°时，确定爬壁机器人处于第一姿态；
当姿态角β为90°≤β<180°时，确定爬壁机器人处于第二姿态；
当姿态角β为180°≤β<270°时，确定爬壁机器人处于第三姿态；
当姿态角β为270°≤β<360°时，确定爬壁机器人处于第四姿态。
作为优选，所述根据所述压力值计算当前姿态下吸附壁面对爬壁机器人的总支持力以及总支持力的倾覆力矩，包括：
所述爬壁机器人包括用于形成负压腔的左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒，以左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒与吸附壁面的最大接触面确定一个矩形，以该矩形位于左侧履带和右侧履带的边作为横向倾覆轴，以该矩形位于上侧滚筒和下侧滚筒的边作为纵向倾覆轴，根据爬壁机器人当前姿态确定两条横向倾覆轴中的一条为待计算横向倾覆轴，确定两条纵向倾覆轴中的一条为待计算纵向倾覆轴；
以吸附壁面对左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的压力值之和作为吸附壁面对爬壁机器人的总支持力；
分别计算吸附壁面对左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的压力值与压力值到待计算横向倾覆轴的距离的乘积作为区域横向倾覆力矩，汇总左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的区域横向倾覆力矩得到总支持力对待计算横向倾覆轴的横向总倾覆力矩；
分别计算吸附壁面对左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的压力值与压力值到待计算纵向倾覆轴的距离的乘积作为区域纵向倾覆力矩，汇总左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的区域纵向倾覆力矩得到总支持力对待计算纵向倾覆轴的纵向总倾覆力矩。
作为优选，所述根据爬壁机器人的重心参数、摩擦系数、总支持力以及总支持力的倾覆力矩得到爬壁机器人在当前姿态下所需的安全风压值，包括：
根据爬壁机器人的重心参数以及摩擦系数建立爬壁机器人在吸附壁面上的防滑移模型，并由防滑移模型得到爬壁机器人的防滑移最小吸附压力；
基于重心参数和总支持力的倾覆力矩，建立当前姿态下待计算横向倾覆轴的力矩平衡公式，根据力矩平衡公式得到防横向倾覆最小吸附压力；
基于重心参数和总支持力的倾覆力矩，建立当前姿态下待计算纵向倾覆轴的力矩平衡公式，根据力矩平衡公式得到防纵向倾覆最小吸附压力；
根据所述防滑移最小吸附压力、防横向倾覆最小吸附压力和防纵向倾覆最小吸附压力得到爬壁机器人的安全吸附压力，取所述安全吸附压力与所述负压腔的面积的比值作为爬壁机器人在当前姿态下所需的安全风压值。
作为优选，所述防滑移模型如下：
μ(F′P1-Gsinα)≥Fcosα
式中，F′P1为爬壁机器人在吸附壁面上的防滑移吸附压力，G为爬壁机器人的重心参数中的重量值，μ为摩擦系数，α为吸附壁面的倾斜角；
则得到防滑移最小吸附压力如下：
式中，FP1为防滑移最小吸附压力。
作为优选，所述根据所述防滑移最小吸附压力、防横向倾覆最小吸附压力和防纵向倾覆最小吸附压力得到爬壁机器人的安全吸附压力，包括：
取防滑移最小吸附压力、防横向倾覆最小吸附压力和防纵向倾覆最小吸附压力中值最大的一者作为待处理压力，将待处理压力与预定义的安全系数的乘积作为安全吸附压力。
作为优选，所述根据所述当前风压值和所述安全风压值调节所述可调速风机的转速，包括：
若所述当前风压值和所述安全风压值相等，则所述可调速风机的转速不变；
或者，若所述当前风压值大于所述安全风压值，则减小所述可调速风机的转速；
或者，若所述当前风压值小于所述安全风压值，则增大所述可调速风机的转速。
作为优选，所述根据调整后的可调速风机的转速采取爬壁机器人保护机制，包括：
取调整后的可调速风机的转速与可调速风机的转速上限的比值作为转速比值；
若所述转速比值小于或等于第一阈值，则爬壁机器人处于正常工作状态，不执行保护措施；
或者，若所述转速比值大于第一阈值且小于第二阈值，则爬壁机器人处于风险工作状态，产生提示信息；
或者，若所述转速比值等于或大于第二阈值，则爬壁机器人处于危险工作状态，执行紧急制动措施，所述第二阈值大于第一阈值，且第二阈值小于或等于1，第一阈值大于0.5。
本发明提供的一种爬壁机器人的风压调节方法，获取与爬壁机器人吸附能力相关的负压腔风压值、机器人在吸附壁面的姿态角及吸附壁面的倾斜角，并将这些参数值转化为对可调速风机风压的实时调节，同时考虑负载情况和吸附壁面情况等吸附参数，做到对所有材质壁面和负载工况的灵活适应；可调速风机可以根据安全风压值调整自身转速，不用人工调节或一直以最大转速工作，降低能耗和噪声，避免对吸附壁面过度吸附，延长可调速风机和履带使用寿命；通过监测可调速风机的转速，对爬壁机器人的危险吸附状态进行识别，防止爬壁机器人吸附失效，提高安全性。
本发明的目的之二在于提供一种爬壁机器人的风压调节系统，解决现有技术中爬壁机器人风机不可调速、能耗高且使用寿命低、无法识别危险吸附状态的问题。
为实现上述目的，本发明所采取的技术方案为：
一种爬壁机器人的风压调节系统，所述爬壁机器人的风压调节系统包括负压测量传感器、转速测量传感器、角度测量传感器、压力测量传感器、可调速风机和控制器；
所述负压测量传感器，用于测量爬壁机器人中负压腔的当前风压值；
所述转速测量传感器，用于测量可调速风机的转速；
所述角度测量传感器，用于测量吸附壁面的倾斜角和爬壁机器人在吸附壁面的姿态角；
所述压力测量传感器，用于获取吸附壁面对爬壁机器人的压力值；
所述控制器，用于执行所述的一种爬壁机器人的风压调节方法的步骤。
本发明的爬壁机器人的风压调节系统与现有技术相比，具有以下有益效果：
1)爬壁机器人的风压调节系统，综合所有跟爬壁机器人吸附能力相关的动态参数参与可调速风机的风压调节，有效减少可调速风机高速旋转工作的时间，避免过度吸附，延长可调速风机和履带使用寿命，降低工作噪音，减少能耗，提高续航，同时可以提前识别危险吸附状态，提高安全性。
2)爬壁机器人的风压调节系统通过负压测量传感器、角度测量传感器、压力测量传感器可以实时监测爬壁机器人在爬行过程中负压腔的压力值、机器人在吸附壁面的姿态角和吸附壁面的倾斜角、吸附壁面对爬壁机器人的压力值，可以准确地反应爬壁机器人当前的吸附状态，调节速度快，准确性高。
3)爬壁机器人风压调节系统可以通过转速测量传感器实时监测可调速风机的转速，当控制器调节可调速风机处于最高转速工作状态时，可认为爬壁机器人处于危险吸附状态，紧急制动装置对行走电机进行紧急制动，防止爬壁机器人吸附失效，提高吸附安全性。
本发明的目的之三在于提供一种爬壁机器人，具有较长的使用寿命，能耗以及噪音低，且安全性高。
为实现上述目的，本发明所采取的技术方案为：
一种爬壁机器人，所述爬壁机器人包括爬壁机器人本体、负载和所述的一种爬壁机器人的风压调节系统。
作为优选，所述爬壁机器人还包括可操作触摸屏。
本发明的爬壁机器人与现有技术相比，具有以下有益效果：
1)该爬壁机器人综合所有跟爬壁机器人吸附能力相关的动态参数参与可调速风机的风压调节，有效减少可调速风机高速旋转工作的时间，避免过度吸附，延长可调速风机和履带使用寿命，降低工作噪音，减少能耗，提高续航，同时可以提前识别危险吸附状态，提高安全性。
2)该爬壁机器人通过负压测量传感器、角度测量传感器、压力测量传感器可以实时监测爬壁机器人在爬行过程中负压腔的压力值、机器人在吸附壁面的姿态角和吸附壁面的倾斜角、吸附壁面对爬壁机器人的压力值，可以准确地反应爬壁机器人当前的吸附状态，调节速度快，准确性高。
3)该爬壁机器人允许使用者可以根据爬壁机器人吸附壁面的情况和负载情况，通过可操作触摸屏输入爬壁机器人本体重量值和重心位置、负载重量值和重心位置、吸附壁面材质种类(决定爬壁机器人与壁面的摩擦系数)及安全系数值(通过实验获得经验值，主要与壁面平整度，有无裂纹有关)，不同壁面和负载情况适应性广，操作性强。
4)该爬壁机器人可以通过转速测量传感器实时监测风机的转速，当控制器调节风机处于最高转速工作状态时，可认为爬壁机器人处于危险吸附状态，紧急制动装置对行走电机进行紧急制动，防止爬壁机器人吸附失效，提高吸附安全性。
附图说明
图1为本发明的一种爬壁机器人的风压调节方法的流程图；
图2为本发明的密封结构的位置示意图；
图3为本发明的密封结构的结构示意图；
图4为本发明爬壁机器人本体、负载和爬壁机器人的重心位置离横向倾覆轴A1的距离的示意图；
图5为本发明爬壁机器人本体、负载和爬壁机器人的重心位置离吸附壁面的高度的示意图；
图6为本发明爬壁机器人本体、负载和爬壁机器人的重心位置离纵向倾覆轴A4的距离的示意图；
图7为本发明爬壁机器人在吸附壁面上的受力示意图；
图8为本发明爬壁机器人处于在第一姿态下的受力示意图；
图9为本发明爬壁机器人处于在第二姿态下的受力示意图；
图10为本发明爬壁机器人处于在第三姿态下的受力示意图；
图11为本发明爬壁机器人处于在第四姿态下的受力示意图；
图12为本发明一种爬壁机器人的风压调节系统的结构示意图；
图13为本发明薄膜压力传感器的安装位置示意图；
图14为本发明的爬壁机器人的风压调节系统与爬壁机器人本体的连接示意图；
图15为本发明的爬壁机器人结构示意图。
图示中：1、爬壁机器人本体；11、上盖；12、密封结构；121、左侧履带；122、右侧履带；123、上侧滚筒；124、下侧滚筒；125、负压腔；2、负载；3、可操作触摸屏；4、爬壁机器人的风压调节系统；41、负压测量传感器；42、控制器；43、转速测量传感器；44、可调速风机；45、角度测量传感器；46、压力测量传感器；461数据采集设备；462、薄膜压力传感器；463、履带压板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本发明。
实施例1
为了解决现有技术中爬壁机器人风机不可调速、能耗高且使用寿命低、无法识别危险吸附状态等问题，本实施例提供一种爬壁机器人的风压调节方法如图1所示，该方法可根据爬壁机器人的负载情况和吸附壁面情况，灵活调整吸附参数，做到对所有材质的吸附壁面和负载工况的适用性，并且可以根据爬壁机器人当前负压腔的风压值、方位和姿态信息对风机转速进行实时控制，并通过监测风机的转速，提前识别危险吸附状态，避免出现吸附失效，在保证安全性的同时还能降低噪音，提高人机友好性。
根据吸附方式而言，本实施例的一种爬壁机器人的风压调节方法应用于真空负压吸附式爬壁机器人，如图2所示，通常爬壁机器人包括爬壁机器人本体和设置于爬壁机器人本体上的负载，并且爬壁机器人本体上设有用于实现真空负压吸附的密封结构12。如图3所示，该密封结构12通常由左侧履带121、右侧履带122、上侧滚筒123、下侧滚筒124、底板和上盖组成，各部件之间相互挤压密封形成负压腔125。
需要说明的是，本实施例主要在于提供针对真空负压吸附式爬壁机器人的一种爬壁机器人的风压调节方法，上述提及的部件为所应用的真空负压吸附式爬壁机器人的基本部件，在其他实施例中，还可以增加其他所需部件，本实施例不进行限定。
具体的，本实施例的一种爬壁机器人的风压调节方法，包括以下步骤：
步骤1、采集爬壁机器人中负压腔的当前风压值以及爬壁机器人在吸附壁面的姿态角，同时获取吸附壁面对爬壁机器人的压力值。
风压值也理解为压力值，负压腔中的风压值可利用传感器测量得到，例如负压传感器、微压压力传感器等负压测量传感器。除爬壁机器人的姿态角以外，本实施例还需要获取吸附壁面的倾斜角，该倾斜角可以是在开始使用时由人为输入，也可以由传感器测量得到。本实施例为了提高使用灵活性和准确性，采用传感器测量吸附壁面的倾斜角。
吸附壁面的倾斜角和爬壁机器人在吸附壁面的姿态角可以由两个独立的传感器测量得到，也可以由同一个传感器进行测量。其中爬壁机器人在吸附壁面的姿态角包括围绕Y轴旋转的俯仰角θ(pitch)和围绕X轴旋转的滚转角Φ(roll)，可利用磁敏传感器、高速摄影仪、陀螺仪、倾角传感器以及IMU姿态传感器等角度测量传感器进行测量。
吸附壁面对爬壁机器人的压力值可由压力测量传感器得到，为了提高传感器安装测量可靠性，本实施例进行分区域布置压力测量传感器，即根据左侧履带121、右侧履带122、上侧滚筒123和下侧滚筒124进行区域安装，并且安装在爬壁机器人主体结构与履带同步带、滚筒同步带的接触面(例如压板)上。
在每个区域中压力测量传感器可以是一个或多个，当压力传感器为一个时可以是点状传感器、线状传感器或面状传感器。即本实施例重点在于获取压力值，对于压力测量传感器的数量以及形状构造等不进行严格限制。
为了提高压力值获取的准确性，本实施例提供一种薄膜压力测量系统作为压力测量传感器，该薄膜压力测量系统包括安装在各区域中的薄膜压力传感器和采集薄膜压力传感器测量值的数据采集设备，并且每个区域中安装有多个薄膜压力传感器。
步骤2、计算爬壁机器人的重心参数，并根据吸附壁面的材质确定爬壁机器人与吸附壁面之间的摩擦系数。
由于爬壁机器人的重量值主要来源与爬壁机器人本体和负载，因此本实施例计算爬壁机器人的重心参数时，主要考虑爬壁机器人本体和负载的重量值和重心位置。如图4-6所示，以左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒与吸附壁面的最大接触面确定一个矩形(即为图中长为L宽为B的矩形)，以该矩形位于左侧履带和右侧履带的边作为横向倾覆轴(记该矩形位于左侧履带的边为横向倾覆轴A1，记该矩形位于右侧履带的边为横向倾覆轴A2)，以该矩形位于上侧滚筒和下侧滚筒的边作为纵向倾覆轴(记该矩形位于上侧滚筒的边为纵向倾覆轴A3，记该矩形位于下侧滚筒的边为纵向倾覆轴A4)。
获取爬壁机器人本体的重量值G1和重心位置(b1，l1，H1)，以及负载2的重量值G2和重心位置(b2，l2，H2)，计算爬壁机器人的重量值G和重心位置(b，l，H)如下：
Gb＝G1b1+G2b2
Gl＝G1l1+G2l2
GH＝G1H1+G2H2
G＝G1+G2
式中，b1为爬壁机器人本体重心位置离横向倾覆轴A1的距离，l1为爬壁机器人本体重心位置离纵向倾覆轴A4的距离，H1为爬壁机器人本体重心位置离吸附壁面的高度，b2为负载重心位置离横向倾覆轴A1的距离，l2为负载重心位置离纵向倾覆轴A4的距离，H2为负载重心位置离吸附壁面的高度，b为爬壁机器人重心位置离横向倾覆轴A1的距离，l为爬壁机器人重心位置离纵向倾覆轴A4的距离，H为爬壁机器人重心位置离吸附壁面的高度。
为了使本实施例方法能够灵活应用于各材质的吸附壁面，本实施例还根据吸附壁面的材质确定爬壁机器人与吸附壁面之间的摩擦系数待用。其中吸附壁面的材质可以是通过传感器进行测量识别，也可以是直接由人为确定，然后根据预设的材质与摩擦系数的关系确定对应的摩擦系数。
本实施例对于比较难于获取的吸附参数(例如吸附壁面的材质种类及安全系数值)以及同一次任务过程中不会发生变化的参数(爬壁机器人本体的重量值和重心位置、负载的重量值和重心位置)，直接采用人为输入的方式获取。在人为输入中，可以是通过上位机载入方式，也可以通过外接控制屏的方式，本实施例不进行限制。
步骤3、由姿态角确定爬壁机器人当前姿态，根据压力值计算当前姿态下吸附壁面对爬壁机器人的总支持力以及总支持力的倾覆力矩。
由于不同姿态下爬壁机器人上的待计算横向倾覆轴和待计算纵向倾覆轴会发生变化，因此需要先确定爬壁机器人当前位姿，然后确定当前位姿下的待计算横向倾覆轴和待计算纵向倾覆轴。
当姿态角β为0°≤β<90°时，确定爬壁机器人处于第一姿态，且在第一位姿时待计算横向倾覆轴为A1，待计算纵向倾覆轴为A4。
当姿态角β为90°≤β<180°时，确定爬壁机器人处于第二姿态，且在第一位姿时待计算横向倾覆轴为A1，待计算纵向倾覆轴为A3。
当姿态角β为180°≤β<270°时，确定爬壁机器人处于第三姿态，且在第一位姿时待计算横向倾覆轴为A2，待计算纵向倾覆轴为A3。
当姿态角β为270°≤β<360°时，确定爬壁机器人处于第四姿态，且在第一位姿时待计算横向倾覆轴为A2，待计算纵向倾覆轴为A4。
此时计算吸附壁面对爬壁机器人的总支持力以及总支持力的倾覆力矩如下：
以吸附壁面对左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的压力值之和作为吸附壁面对爬壁机器人的总支持力。根据分区域安装压力测量传感器的思路，本实施例取各个区域的总压力值作为总支持力。在其他实施例中，若分区有所变化，则各区域的压力值会有所变化，但是总支持力是不变的。
分别计算吸附壁面对左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的压力值与压力值到待计算横向倾覆轴的距离的乘积作为区域横向倾覆力矩，汇总左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的区域横向倾覆力矩得到总支持力对待计算横向倾覆轴的横向总倾覆力矩。
分别计算吸附壁面对左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的压力值与压力值到待计算纵向倾覆轴的距离的乘积作为区域纵向倾覆力矩，汇总左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的区域纵向倾覆力矩得到总支持力对待计算纵向倾覆轴的纵向总倾覆力矩。
本实施例在计算横向或纵向的总倾覆力矩时也延用了分区思路，即先计算各个区域中的区域横轴或纵向倾覆力矩，然后取总和值作为横向或纵向的总倾覆力矩。根据力矩计算规则可知，在计算区域横轴或纵向倾覆力矩时，将各个区域中的力与相应的距离值相乘即可。
为了便于理解，以本实施例提供的薄膜压力测量系统作为压力测量传感器时为例，说明总支持力和总倾覆力矩的具体计算过程为：
①左侧履带所受支持力、支持力对待计算横向倾覆轴、待计算纵向倾覆轴的倾覆力矩计算如下：
M1表示左侧履带所在区域里薄膜压力传感器的测点个数，s表示单个薄膜压力传感器的测点面积，表示第m1个测点测得的压强值，表示第m1个测点距离待计算横向倾覆轴的距离，表示第m1个测点距离待计算纵向倾覆轴的距离，m1范围1-M1。Fnl表示左侧履带所受支持力，Mnlx表示左侧履带所受支持力对待计算横向倾覆轴的倾覆力矩，Mnly表示左侧履带所受支持力对待计算纵向倾覆轴的倾覆力矩。
②右侧履带所受支持力、支持力对待计算横向倾覆轴、待计算纵向倾覆轴的倾覆力矩计算如下：
M2表示右侧履带所在区域里薄膜压力传感器的测点个数，表示第m2个测点测得的压强值，表示第m2个测点距离待计算横向倾覆轴的距离，表示第m2个测点距离待计算纵向倾覆轴的距离，m2范围1-M2。Fnr表示右侧履带所受支持力，Mnrx表示右侧履带所受支持力对待计算横向倾覆轴的倾覆力矩，Mnry表示右侧履带所受支持力对待计算纵向倾覆轴的倾覆力矩。
③上侧滚筒所受支持力、支持力对待计算横向倾覆轴、待计算纵向倾覆轴的倾覆力矩计算如下：
M3表示上侧滚筒所在区域里薄膜压力传感器测点个数，表示第m3个测点测得的压强值，表示第m3个测点距离待计算横向倾覆轴的距离，表示第m3个测点距离待计算纵向倾覆轴的距离，m3范围1-M3。Fnu表示上侧滚筒所受支持力，Mnux表示上侧滚筒所受支持力对待计算横向倾覆轴的倾覆力矩，Mnuy表示上侧滚筒所受支持力对待计算纵向倾覆轴的倾覆力矩。
④下侧滚筒所受支持力、支持力对待计算横向倾覆轴、待计算纵向倾覆轴的倾覆力矩计算如下：
M4表示下侧滚筒所在区域里薄膜压力传感器测点个数，表示第m4个测点测得的压强值，表示第m4个测点距离待计算横向倾覆轴的距离，表示第m4个测点距离待计算纵向倾覆轴的距离，m4范围1-M4。Fnd表示下侧滚筒所受支持力，Mndx表示下侧滚筒所受支持力对待计算横向倾覆轴的倾覆力矩，Mndy表示下侧滚筒所受支持力对待计算纵向倾覆轴的倾覆力矩。
⑤得到总支持力，总支持力对待计算横向倾覆轴的横向总倾覆力矩以及总支持力对待计算纵向倾覆轴的纵向总倾覆力矩如下：
Fnl+Fnr+Fnu+Fnd＝FN
Mnlx+Mnrx+Mnux+Mndx＝Mx
Mnly+Mnrv+Mnuv+Mndv＝My
式中，FN为总支持力，Mx为总支持力对待计算横向倾覆轴的横向总倾覆力矩，My为总支持力对待计算纵向倾覆轴的纵向总倾覆力矩。
需要说明的是，本实施例薄膜压力传感器的工作原理为：其内部包含了网格化的半导体基材，这些基材在受到压力后，产生与压力成正比的微位移，材料的阻值会发生变化，数据采集设备通过快速的电子扫描，可以测量各个感测元件的阻值数据。然后获取的薄膜压力传感器的阻值数据，通过分布式压力计算软件(例如Prime95、Folding@Home、BOINC)，转换成薄膜压力传感器各个测点所受的压强数据。因此本实施例在计算支持力和倾覆力矩时需要利用压强与面积的乘积转换得到压力，在其他实施例中，若传感器可直接得到压力数据，则上述计算公式中可以将压强与面积的乘积替换为压力。
步骤4、根据爬壁机器人的重心参数、摩擦系数、总支持力以及总支持力的倾覆力矩得到爬壁机器人在当前姿态下所需的安全风压值。
为了实时调节可调速风机的转速，实现对负压腔内风压值的控制，本实施例实时根据吸附参数计算安全风压值，包括：
步骤4.1、根据爬壁机器人的重心参数以及摩擦系数建立爬壁机器人在吸附壁面上的防滑移模型，并由防滑移模型得到爬壁机器人的防滑移最小吸附压力。
如图7所示，建立防滑移模型如下：
μ(F′P1-Gsinα)≥Gcosα
式中，F′P1为爬壁机器人在吸附壁面上的防滑移吸附压力，G为爬壁机器人的重心参数中的重量值，μ为摩擦系数，α为吸附壁面的倾斜角。
则得到防滑移最小吸附压力如下：
式中，FP1为防滑移最小吸附压力。
步骤4.2、基于重心参数和总支持力的倾覆力矩，建立当前姿态下待计算横向倾覆轴的力矩平衡公式，根据力矩平衡公式得到防横向倾覆最小吸附压力。
如图8所示，在第一姿态下，建立待计算横向倾覆轴的力矩平衡公式如下，图中的O为爬壁机器人几何中心：
则计算防横向倾覆最小吸附压力FPx为：
如图9所示，在第二姿态下，建立待计算横向倾覆轴的力矩平衡公式如下：
则计算防横向倾覆最小吸附压力FPx为：
如图10所示，在第三姿态下，建立待计算横向倾覆轴的力矩平衡公式如下：
则计算防横向倾覆最小吸附压力FPx为：
如图11所示，在第四姿态下，建立待计算横向倾覆轴的力矩平衡公式如下：
则计算防横向倾覆最小吸附压力FPx为：
式中，B为履带和滚筒接地宽度。
步骤4.3、基于重心参数和总支持力的倾覆力矩，建立当前姿态下待计算纵向倾覆轴的力矩平衡公式，根据力矩平衡公式得到防纵向倾覆最小吸附压力。
如图8所示，在第一姿态下，建立待计算纵向倾覆轴的力矩平衡公式如下：
则计算防纵向倾覆最小吸附压力FPy为：
如图9所示，在第二姿态下，建立待计算纵向倾覆轴的力矩平衡公式如下：
则计算防纵向倾覆最小吸附压力FPy为：
如图10所示，在第三姿态下，建立待计算纵向倾覆轴的力矩平衡公式如下：
则计算防纵向倾覆最小吸附压力FPy为：
如图11所示，在第四姿态下，建立待计算纵向倾覆轴的力矩平衡公式如下：
则计算防纵向倾覆最小吸附压力FPy为：
式中，L为履带接地长度。
步骤4.4、根据防滑移最小吸附压力、防横向倾覆最小吸附压力和防纵向倾覆最小吸附压力得到爬壁机器人的安全吸附压力，取安全吸附压力与负压腔的面积的比值作为爬壁机器人在当前姿态下所需的安全风压值。
为了保证爬壁机器人具有足够的吸附力，本实施例取取防滑移最小吸附压力、防横向倾覆最小吸附压力和防纵向倾覆最小吸附压力中值最大的一者作为待处理压力，将待处理压力与预定义的安全系数的乘积作为安全吸附压力。公式表示如下：
P＝FP/S＝n*max(FP1，FPx，FPy)/S
式中，P为安全风压值，FP为安全吸附压力，S为负压腔的面积，即为图3中虚线框所示区域的面积，n为安全系数，安全系数通过实验获得经验值，主要与吸附壁面平整度、有无裂纹有关。
步骤5、根据当前风压值和安全风压值调节可调速风机的转速，并根据调整后的可调速风机的转速采取爬壁机器人保护机制。
本实施例根据安全风压值与当前风压值的比较调整可调速风机的转速，旨在调整爬壁机器人具有足够的吸附力，避免出现吸附脱落情况。其中本实施例提供一种调节方式如下：
若当前风压值和安全风压值相等，则可调速风机的转速不变。
或者，若当前风压值大于安全风压值，则减小可调速风机的转速。
或者，若当前风压值小于安全风压值，则增大可调速风机的转速。
本实施例中直接比较当前风压值和安全风压值来调节可调速风机的转速，以实现较快调整的目的。在其他实施例中，还可以基于本实施例的调整策略进行更改，例如取当前风压值的几倍或几分之几与安全风压值进行比较，又如取安全风压值的几倍或几分之几与当前风压值进行比较等等。
为了实时观测爬壁机器人的吸附状态，以便于及时对爬壁机器人执行保护措施，本实施例提供一种保护机制逻辑如下：
取调整后的可调速风机的转速与可调速风机的转速上限的比值，作为转速比值。其中可调速风机的转速的获取可基于加速度传感器，位移传感器等转速测量传感器实现。
若转速比值小于或等于第一阈值，则爬壁机器人处于正常工作状态，不执行保护措施。当然也可以根据需要提示正常工作状态的信息。
或者，若转速比值大于第一阈值且小于第二阈值，则爬壁机器人处于风险工作状态，产生提示信息。本实施例在爬壁机器人处于风险工作状态时，产生提示信息，以便于及时反馈给操作人员执行相应措施，实现风险预警。需要说明的是，本实施例的提示信息包括利用色彩、图案、声音、文字等各类能够起到警示作用的方式输出的信息。
或者，若转速比值等于或大于第二阈值，则爬壁机器人处于危险工作状态，执行紧急制动措施，所述第二阈值大于第一阈值，且第二阈值小于或等于1，第一阈值大于0.5。
本实施例的紧急制动措施为通过紧急制动装置对行走电机进行紧急制动，在其他实施例中，也可以是直接控制行走电机停止。并且第一阈值可以是0.55、0.65、0.7、0.75、0.8、0.85、0.9等，第二阈值可以是0.8、0.85、0.9、0.95、1等，根据实际需要设置即可。
实施例2
如图12-14所示，本实施例提供一种爬壁机器人的风压调节系统4，包括负压测量传感器41、转速测量传感器43、角度测量传感器45、压力测量传感器46、可调速风机44和控制器42。
各部件中，可调速风机44主体安装在负压腔125内，且负压腔125的底板上设有抽风口，可调速风机44经由抽风口将负压腔125内的空气排出，从而调节负压腔125内的风压值。
容易理解的是，虽然左侧履带121、右侧履带122、上侧滚筒123、下侧滚筒124、底板和上盖相互挤压形成一个包含负压腔125的密封结构12，但是由于结构之间并非完全密闭，因此该负压腔125内通过各结构之间的缝隙进入空气，然后通过可调速风机44使得该密封结构12能够维持在一个较为稳定的风压值。
负压测量传感器41用于测量爬壁机器人中负压腔125的当前风压值；转速测量传感器43用于测量可调速风机44的转速；角度测量传感器45用于测量吸附壁面的倾斜角和爬壁机器人在吸附壁面的姿态角；压力测量传感器46用于获取吸附壁面对爬壁机器人的压力值；控制器42用于执行一种爬壁机器人的风压调节方法的步骤。关于各传感器以及控制器42运行的一种爬壁机器人的风压调节方法可参见实施例1中的限定，本实施例不进行赘述。
为了美观性以及使用安全性，负压测量传感器41、转速测量传感器43、角度测量传感器45和控制器42安装在位于上盖11的一个腔体内，其中负压测量传感器41的测量头贯穿上盖11伸入负压腔125内，转速测量传感器43的通信先贯穿上盖11与负压腔125内的可调速风机44连接，控制器42与负压测量传感器41、转速测量传感器43、角度测量传感器45和可调速风机44连接，用于进行工作控制，其控制原理根据各部件技术要求设置即可，本实施例不进行赘述。
在信号采集中，负压测量传感器41和角度测量传感器45获取爬壁机器人爬行过程中时刻发生变化的参数，并转换成电信号(电流或电压信号)反馈给控制器42。负压测量传感器41内部的敏感元件受到压力作用时，其电阻值会发生变化，电阻值的变化通过电路进行放大和处理，转换为标准的电信号输出。角度测量传感器45内部的敏感元件热线因倾斜受到加速度作用时，其阻值会发生变化，并输出不同的电信号给控制器42。转速测量传感器43测量可调速风机44的转速，向控制器输出测量电信号。
压力测量传感器46以安装在上盖11的一个腔体内的数据采集设备461和安装在各个区域并且与数据采集设备461连接的薄膜压力传感器462组成。薄膜压力传感器462布置于履带压板463和履带同步带之间、以及滚筒压板与滚筒同步带之间，其可以实时记录履带和滚筒所受支持力的变化情况。数据采集设备461获取履带、滚筒与壁面接触面承受压力时，测点上的薄膜压力传感器所对应的阻值，将其反馈给控制器42。
本实施例的爬壁机器人的风压调节系统，可根据爬壁机器人的负载情况和吸附壁面情况，灵活调整吸附参数，做到对所有材质壁面和负载工况的适用性，并且可以根据爬壁机器人当前负压腔的压力值、方位和姿态信息对风机转速进行实时控制，并通过监测风机的转速，提前识别危险吸附状态，避免出现吸附失效，在保证安全性的同时还能降低噪音，提高人机友好性。
实施例3
如图15所示，本实施例提供一种爬壁机器人，爬壁机器人包括爬壁机器人本体1、负载2和爬壁机器人的风压调节系统4。
其中爬壁机器人的风压调节系统4可参见实施例2中的限定，本实施例不进行赘述。另外，本实施例的爬壁机器人本体1为真空负压吸附式爬壁机器人的本体，其具有基本的用于实现真空负压吸附的密封结构12。通常密封结构12由左侧履带121、右侧履带122、上侧滚筒123、下侧滚筒124、底板和上盖组成，各部件之间相互挤压密封形成负压腔125。
容易理解的是，本实施例的爬壁机器人本体1还包括其他用于实现爬壁机器人正常工作或提升性能的部件，本实施例重点在于具有密封结构12，对于密封结构12之外的部件不做严格限制。
例如爬壁机器人本体1包括用于驱动左侧履带121、右侧履带122、上侧滚筒123、下侧滚筒124运动的驱动电机，左侧履带121、右侧履带122和上侧滚筒123同轴连接至上转轴，左侧履带121、右侧履带122和下侧滚筒124同轴连接至下转轴，驱动电机通过链条带动上转轴和/或下转轴转动，从而实现爬壁机器人的运动。例如爬壁机器人本体上还可以安装各类探测元件，例如红外传感器、雷达、摄像头等，用于辅助爬壁机器人运动或用于获取环境信息。
另外，在一个实施例中，爬壁机器人还包括可操作触摸屏，例如嵌入式触摸屏。对于比较难于获取的参数(吸附壁面材质种类及安全系数值)以及同一次任务过程中不会发生变化的参数(爬壁机器人本体的重量值和重心位置、负载的重量值和重心位置)，使用者可以通过嵌入式触摸屏进行输入，并转换成电流或电压信号反馈给控制器，并且每次任务前可以根据不同壁面情况和不同载荷情况进行实时调整。
在提供可操作触摸屏后，可实现使用者直接对爬壁机器人的控制，可操作触摸屏与爬壁机器人之间通讯可采用无线通讯和有线通讯两种方式，根据实际选取即可。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (12)
1.一种爬壁机器人的风压调节方法，应用于真空负压吸附式爬壁机器人，所述爬壁机器人具有负压腔，其特征在于，所述负压腔内设有可调速风机，所述的爬壁机器人的风压调节方法包括：
采集爬壁机器人中负压腔的当前风压值以及爬壁机器人在吸附壁面的姿态角，同时获取吸附壁面对爬壁机器人的压力值；
计算爬壁机器人的重心参数，并根据吸附壁面的材质确定爬壁机器人与吸附壁面之间的摩擦系数；
由所述姿态角确定爬壁机器人当前姿态，根据所述压力值计算当前姿态下吸附壁面对爬壁机器人的总支持力以及总支持力的倾覆力矩；
根据爬壁机器人的重心参数、摩擦系数、总支持力以及总支持力的倾覆力矩得到爬壁机器人在当前姿态下所需的安全风压值；
根据所述当前风压值和所述安全风压值调节所述可调速风机的转速，并根据调整后的可调速风机的转速采取爬壁机器人保护机制。
2.如权利要求1所述的爬壁机器人的风压调节方法，其特征在于，所述爬壁机器人包括爬壁机器人本体和设置于爬壁机器人本体上的负载，所述计算爬壁机器人的重心参数，包括：
获取爬壁机器人本体的重量值和重心位置，以及获取负载的重量值和重心位置，计算爬壁机器人的重量值和重心位置作为爬壁机器人的重心参数。
3.如权利要求1所述的爬壁机器人的风压调节方法，其特征在于，所述由所述姿态角确定爬壁机器人当前姿态，包括：
当姿态角β为0°≤β<90°时，确定爬壁机器人处于第一姿态；
当姿态角β为90°≤β<180°时，确定爬壁机器人处于第二姿态；
当姿态角β为180°≤β<270°时，确定爬壁机器人处于第三姿态；
当姿态角β为270°≤β<360°时，确定爬壁机器人处于第四姿态。
4.如权利要求1所述的爬壁机器人的风压调节方法，其特征在于，所述根据所述压力值计算当前姿态下吸附壁面对爬壁机器人的总支持力以及总支持力的倾覆力矩，包括：
所述爬壁机器人包括用于形成负压腔的左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒，以左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒与吸附壁面的最大接触面确定一个矩形，以该矩形位于左侧履带和右侧履带的边作为横向倾覆轴，以该矩形位于上侧滚筒和下侧滚筒的边作为纵向倾覆轴，根据爬壁机器人当前姿态确定两条横向倾覆轴中的一条为待计算横向倾覆轴，确定两条纵向倾覆轴中的一条为待计算纵向倾覆轴；
以吸附壁面对左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的压力值之和作为吸附壁面对爬壁机器人的总支持力；
分别计算吸附壁面对左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的压力值与压力值到待计算横向倾覆轴的距离的乘积作为区域横向倾覆力矩，汇总左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的区域横向倾覆力矩得到总支持力对待计算横向倾覆轴的横向总倾覆力矩；
分别计算吸附壁面对左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的压力值与压力值到待计算纵向倾覆轴的距离的乘积作为区域纵向倾覆力矩，汇总左侧履带、右侧履带、上侧滚筒和下侧滚筒的区域纵向倾覆力矩得到总支持力对待计算纵向倾覆轴的纵向总倾覆力矩。
5.如权利要求1所述的爬壁机器人的风压调节方法，其特征在于，所述根据爬壁机器人的重心参数、摩擦系数、总支持力以及总支持力的倾覆力矩得到爬壁机器人在当前姿态下所需的安全风压值，包括：
根据爬壁机器人的重心参数以及摩擦系数建立爬壁机器人在吸附壁面上的防滑移模型，并由防滑移模型得到爬壁机器人的防滑移最小吸附压力；
基于重心参数和总支持力的倾覆力矩，建立当前姿态下待计算横向倾覆轴的力矩平衡公式，根据力矩平衡公式得到防横向倾覆最小吸附压力；
基于重心参数和总支持力的倾覆力矩，建立当前姿态下待计算纵向倾覆轴的力矩平衡公式，根据力矩平衡公式得到防纵向倾覆最小吸附压力；
根据所述防滑移最小吸附压力、防横向倾覆最小吸附压力和防纵向倾覆最小吸附压力得到爬壁机器人的安全吸附压力，取所述安全吸附压力与所述负压腔的面积的比值作为爬壁机器人在当前姿态下所需的安全风压值。
6.如权利要求5所述的爬壁机器人的风压调节方法，其特征在于，所述防滑移模型如下：
μ(F′P1-Gsinα)≥Gcosα
式中，F′P1为爬壁机器人在吸附壁面上的防滑移吸附压力，G为爬壁机器人的重心参数中的重量值，μ为摩擦系数，α为吸附壁面的倾斜角；
则得到防滑移最小吸附压力如下：
式中，FP1为防滑移最小吸附压力。
7.如权利要求5所述的爬壁机器人的风压调节方法，其特征在于，所述根据所述防滑移最小吸附压力、防横向倾覆最小吸附压力和防纵向倾覆最小吸附压力得到爬壁机器人的安全吸附压力，包括：
取防滑移最小吸附压力、防横向倾覆最小吸附压力和防纵向倾覆最小吸附压力中值最大的一者作为待处理压力，将待处理压力与预定义的安全系数的乘积作为安全吸附压力。
8.如权利要求1所述的爬壁机器人的风压调节方法，其特征在于，所述根据所述当前风压值和所述安全风压值调节所述可调速风机的转速，包括：
若所述当前风压值和所述安全风压值相等，则所述可调速风机的转速不变；
或者，若所述当前风压值大于所述安全风压值，则减小所述可调速风机的转速；
或者，若所述当前风压值小于所述安全风压值，则增大所述可调速风机的转速。
9.如权利要求1所述的爬壁机器人的风压调节方法，其特征在于，所述根据调整后的可调速风机的转速采取爬壁机器人保护机制，包括：
取调整后的可调速风机的转速与可调速风机的转速上限的比值作为转速比值；
若所述转速比值小于或等于第一阈值，则爬壁机器人处于正常工作状态，不执行保护措施；
或者，若所述转速比值大于第一阈值且小于第二阈值，则爬壁机器人处于风险工作状态，产生提示信息；
或者，若所述转速比值等于或大于第二阈值，则爬壁机器人处于危险工作状态，执行紧急制动措施，所述第二阈值大于第一阈值，且第二阈值小于或等于1，第一阈值大于0.5。
10.一种爬壁机器人的风压调节系统，其特征在于，所述爬壁机器人的风压调节系统包括负压测量传感器、转速测量传感器、角度测量传感器、压力测量传感器、可调速风机和控制器；
所述负压测量传感器，用于测量爬壁机器人中负压腔的当前风压值；
所述转速测量传感器，用于测量可调速风机的转速；
所述角度测量传感器，用于测量吸附壁面的倾斜角和爬壁机器人在吸附壁面的姿态角；
所述压力测量传感器，用于获取吸附壁面对爬壁机器人的压力值；
所述控制器，用于执行权利要求1-9任一项所述的一种爬壁机器人的风压调节方法的步骤。
11.一种爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括爬壁机器人本体、负载和如权利要求10所述的一种爬壁机器人的风压调节系统。
12.如权利要求11所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人还包括可操作触摸屏。
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| CN202311245680.9A CN117485444A (zh) | 2023-09-25 | 2023-09-25 | 一种爬壁机器人的风压调节方法、系统及爬壁机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117485444A true CN117485444A (zh) | 2024-02-02 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311245680.9A Pending CN117485444A (zh) | 2023-09-25 | 2023-09-25 | 一种爬壁机器人的风压调节方法、系统及爬壁机器人 |
Country Status (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117901125A (zh) * | 2024-03-20 | 2024-04-19 | 武汉大学 | 一种爬壁机器人控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN118439108A (zh) * | 2024-04-29 | 2024-08-06 | 青岛黄海学院 | 一种自适应壁面角度和负载的爬壁机器人及控制方法 |
-
2023
- 2023-09-25 CN CN202311245680.9A patent/CN117485444A/zh active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117901125A (zh) * | 2024-03-20 | 2024-04-19 | 武汉大学 | 一种爬壁机器人控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN117901125B (zh) * | 2024-03-20 | 2024-05-17 | 武汉大学 | 一种爬壁机器人控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN118439108A (zh) * | 2024-04-29 | 2024-08-06 | 青岛黄海学院 | 一种自适应壁面角度和负载的爬壁机器人及控制方法 |
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