CN117471965A - 智能驾驶域控系统健康监控方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种智能驾驶域控系统健康监控方法及装置，所述方法包括：获取智能驾驶域控系统中目标被监控实体发送的监控数据；所述监控数据包括进程标识；基于所述进程标识将所述监控数据发送至对应的监控校验实体；通过所述监控校验实体对所述目标被监控实体进行监控。本申请提供的智能驾驶域控系统健康监控方法及装置，通过在被监控实体发送的监控数据中添加进程标识实现跨进程的监控，提高了智能驾驶域控系统的可靠性和鲁棒性。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种智能驾驶域控系统健康监控方法及装置。
背景技术
随着汽车智能化的发展，其域控系统越来越复杂，而自动驾驶的域控化进程也是全车各个功能域中最快的。智能驾驶域需要承担包括传感器接入、感知环境、数据处理、路径规划控制与云同步通信等诸多功能；此外，到了L2+、L3、L4级别的自动驾驶阶段，自动驾驶域控的复杂度将不断攀升，随着复杂度的提升，相应的可靠性和鲁棒性就会不断下降，而保证其软件的可靠性至关重要，而目前其对整个域控软件的监控缺少比较完善的方法。
AUTOSAR规范下的健康管理模块只是对单个应用模块的逻辑检测，自动驾驶域控的复杂度的不断攀升，智能驾驶域控系统的可靠性和鲁棒性就会不断下降。
发明内容
本申请实施例提供一种智能驾驶域控系统健康监控方法及装置，用以解决相关技术中智能驾驶域控系统的可靠性和鲁棒性差的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供一种智能驾驶域控系统健康监控方法，包括：
获取智能驾驶域控系统中目标被监控实体发送的监控数据；所述监控数据包括进程标识；
基于所述进程标识将所述监控数据发送至对应的监控校验实体；
通过所述监控校验实体对所述目标被监控实体进行监控。
在一些实施例中，所述方法还包括：
在监控结果为出错的情况下，通过日志记录错误信息；
根据预先读取到的配置文件确定是否执行处理动作。
在一些实施例中，所述处理动作包括以下动作中的一种或多种：
持久化存储错误信息；
实时发布错误信息；
关闭产生错误的进程；
重启产生错误的进程。
在一些实施例中，所述方法还包括：
向各个应用进程发送系统消息和在监控结果为出错的情况下记录的错误信息。
在一些实施例中，所述方法还包括：
读取并解析配置文件，获取打点信息、断言条件和断言失败后的处理动作；
存储打点信息，并根据断言条件构造监控校验实体。
在一些实施例中，所述方法还包括：
基于所述打点信息对目标监控实体打点并添加断言条件。
在一些实施例中，对目标被监控实体进行监控的监控类型包括：
对目标被监控实体的一个打点的周期进行监控；
对目标被监控实体的两个打点间的时间间隔进行监控；
对目标被监控实体的执行逻辑的顺序进行监控；
对目标被监控实体的状态进行监控。
第二方面，本申请实施例提供一种智能驾驶域控系统健康监控装置，包括：
获取模块，用于获取智能驾驶域控系统中目标被监控实体发送的监控数据；所述监控数据包括进程标识；
发送模块，用于基于所述进程标识将所述监控数据发送至对应的监控校验实体；
监控模块，用于通过所述监控校验实体对所述目标被监控实体进行监控。
在一些实施例中，所述装置还包括记录模块和确定模块；
所述记录模块用于在监控结果为出错的情况下，通过日志记录错误信息；
所述确定模块用于根据预先读取到的配置文件确定是否执行处理动作。
在一些实施例中，所述处理动作包括以下动作中的一种或多种：
持久化存储错误信息；
实时发布错误信息；
关闭产生错误的进程；
重启产生错误的进程。
在一些实施例中，所述装置还包括发布模块；
所述发布模块用于向各个应用进程发送系统消息和在监控结果为出错的情况下记录的错误信息。
在一些实施例中，所述装置还包括读取模块和构造模块；
所述读取模块用于读取并解析配置文件，获取打点信息、断言条件和断言失败后的处理动作；
所述构造模块用于存储打点信息，并根据断言条件构造监控校验实体。
在一些实施例中，所述装置还包括处理模块；
所述处理模块用于基于所述打点信息对目标监控实体打点并添加断言条件。
在一些实施例中，对目标被监控实体进行监控的监控类型包括：
对目标被监控实体的一个打点的周期进行监控；
对目标被监控实体的两个打点间的时间间隔进行监控；
对目标被监控实体的执行逻辑的顺序进行监控；
对目标被监控实体的状态进行监控。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述第一方面所述的智能驾驶域控系统健康监控方法。
第四方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述第一方面所述的智能驾驶域控系统健康监控方法。
本申请提供的智能驾驶域控系统健康监控方法及装置，通过在被监控实体发送的监控数据中添加进程标识实现跨进程的监控，提高了智能驾驶域控系统的可靠性和鲁棒性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的智能驾驶域控系统健康监控方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的被监控实体的示意图；
图3是本申请实施例提供的监控逻辑流程示意图；
图4是本申请实施例提供的健康监控模块对外的交互示意图；
图5是本申请实施例提供的智能驾驶域控系统健康监控装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
随着智能驾驶技术对于整车智能化程度的要求不断提高，对其整车的控制能力要求也大幅提升，这一过程推动整车电子电器架构逐渐从分布式架构向集中式专用域控制器架构进行不断演进和发展，以便提供更加高速、安全、可靠的电子架构。这一过程中，不仅要求智能驾驶功能能够运行在具有高性能软件到硬件集成的专用中央域控制器上，同时也要求整车控制这块也需要运行于稳定性、可靠性极高的中央域控制器上，这样的中央域控制器不仅需要充当对于整个车身控制的终端，也需要执行包含中央网关、动力、底盘等各域的综合控制系统端。
综上所述，随着汽车智能化的不断发展，汽车控制单元逻辑越来越集中化，而域控复杂度从硬件到软件将越来越复杂，需要面向服务的系统架构(Service-OrientedArchitecture，SOA)的软件架构体系来支撑。目前，对于域控系统缺少对整个系统的完善健康监控方法以保证其高可靠性。
针对SOA的系统软件，AUTOSAR规范下的健康管理模块只是对单个应用模块的逻辑检测，不能对跨进程的交互逻辑进行监控，不能对整个系统进行综合监控，比如，有相关性的错误。不能对函数异常返回、超时、操作系统、传感器、通信中间件等进行监控。没有对故障信息实时发布的机制，比如，某故障信息可作为某个功能模块启动或者进入某一个状态的前置条件。
基于上述技术问题，本申请实施例提出一种智能驾驶域控系统健康监控方法及装置，通过在被监控实体发送的监控数据中添加进程标识实现对软件产生的错误和异常进行跨进程监控，提高了智能驾驶域控系统的可靠性和鲁棒性。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1是本申请实施例提供的智能驾驶域控系统健康监控方法的流程示意图，如图1所示，本申请实施例提供一种智能驾驶域控系统健康监控方法，该方法包括：
步骤101、获取智能驾驶域控系统中目标被监控实体发送的监控数据；所述监控数据包括进程标识。
具体地，图2是本申请实施例提供的被监控实体的示意图，如图2所示，智能驾驶域控系统中被监控实体为整个软件系统，包括传感器驱动程序、操作系统、通信中间件、应用程序等。
监控接口函数采用单例实现，入口参数可以包括：进程标识(如，进程名字)、打点标识(打点名字)、uint64自定义值(用户可自行配置数据，可传输一个uint64的数据，两个uint32的数据等等)，进程名字和打点名字在启动时会计算为hash值，报告错误信息时传输的为hash值，从而保证进程间传输数据的轻量。
例如，在相机(Camera)传感器处打点的接口函数如下：
ReportCheckpoint(“Camera_process”，“Camera_CP”,0)；
其中，进程名字为“Camera_process”，打点名字为“Camera_CP”,自定义的数值为0。
步骤102、基于所述进程标识将所述监控数据发送至对应的监控校验实体。
具体地，在进入监听状态后，监听各个被监控实体的发送的监控数据，当接收到监控数据后，会基于进程标识将监控数据发送给相关的监控校验实体。
监控校验实体是预先基于配置文件构造而成的。
步骤103、通过所述监控校验实体对所述目标被监控实体进行监控。
具体地，监控校验实体获取监控数据之后，基于监控数据对目标被监控实体进行监控。
图3是本申请实施例提供的监控逻辑流程示意图，如图3所示，在一些实施例中，所述方法还包括：
读取并解析配置文件，获取打点信息、断言条件和断言失败后的处理动作；
存储打点信息，并根据断言条件构造监控校验实体。
具体地，健康监控进程在系统启动的时候会同步启动，启动后首先会读取并解析配置文件，配置文件记录了系统中打点信息、断言条件和断言失败后执行的动作。
解析配置文件后会存储打点信息，并根据断言条件构造监控校验实体并存储。
在一些实施例中，所述方法还包括：
基于所述打点信息对目标监控实体打点并添加断言条件。
具体地，针对传感器模块和通信中间件可以添加固定的位置的打点，断言条件和恢复动作根据实际情况进行配置。
可以在智驾上挂载的每一种传感器的软件数据入口处添加打点，例如，在Camera、雷达(Lider)等传感器的软件数据入口处添加打点。
还可以在和MCU数据交互的接口处添加打点，为保持唯一性，其打点名字和MCU传输的数据类型名字可以保持一致。
还可以在中间件的数据流转关键位置添加打点，为保持唯一性，其打点名字和数据传输的主题(topic)名字保持一致，打点具体位置可以为如下位置：
1、用户调用数据发送位置；
2、过了各种检测条件(如判断是否有匹配的订阅者)，实际发送处打点；
3、数据序列化之后；
4、收到数据处；
5、进行反序列化后；
6、调用用户回调函数之前。
针对应用程序(APP)部分可根据具体的执行逻辑添加打点。
还可以根据智能驾驶域控系统的状态添加打点，例如，监控系统整体CPU占用和内存占用，监控各个进程的CPU占用和内存占用。
在一些实施例中，对目标被监控实体进行监控的监控类型包括：
对目标被监控实体的一个打点的周期进行监控；
对目标被监控实体的两个打点间的时间间隔进行监控；
对目标被监控实体的执行逻辑的顺序进行监控；
对目标被监控实体的状态进行监控。
在一些实施例中，断言条件包括以下条件中的一种或多种：
1、一个打点监控其周期的阈值；
2、两个打点之间间隔的阈值；
3、打点之间的逻辑顺序；
4、错误状态的类型。
在添加断言条件时，每种输入数据的传感器数据都需要进行周期的监控，比如左前Camera传感器的实际数据发送周期是40ms，可以添加断言条件，其周期在20ms到60ms认为正常，不在这个范围认为不正常；MCU上行数据和下行数据也增加类似的断言条件。
关于中间件的数据传输添加断言条件：端到端延时的校验，同样设置延时的最大值和最小值，例如，设置其值为0ms到50ms。顺序的记录，如1，2，3，4，5，6几个点，如果顺序错乱或者点缺失则认为是错误的。
针对APP可根据逻辑自行添加断言条件。
在一些实施例中，所述方法还包括：
在监控结果为出错的情况下，通过日志记录错误信息；
根据预先读取到的配置文件确定是否执行处理动作。
具体地，如图3所示，在监控结果为出错的情况下，通过日志记录错误信息，并预先读取到的配置文件确定是否执行处理动作。
在一些实施例中，所述处理动作包括以下动作中的一种或多种：
持久化存储错误信息；
实时发布错误信息；
关闭产生错误的进程；
重启产生错误的进程。
具体地，图4是本申请实施例提供的健康监控模块对外的交互示意图，如图4所示，在监控到错误后，根据配置文件中的执行动作，可能需要调用持久化存储模块进行错误记录，可能需要通知状态管理模块进行相关状态切换，状态管理模块在通知进行管理模块进程进程的动作(比如关闭、重启相关进程)。
例如，在检测到传感器数据没有数据后，重启传感器的驱动进程尝试恢复，记录持久化存储。
再例如，在中间件数据传输检测到延时大或者消息顺序错乱后，记录持久化存储。
再例如，App部分可根据具体场景在配置。
在一些实施例中，所述方法还包括：
向各个应用进程发送系统消息和在监控结果为出错的情况下记录的错误信息。
具体地，健康监控会将一些系统信息和错误消息周期的发送。各个应用进程可订阅该消息；录制工具可统一录制该消息，便于离线分析问题。
例如，实时发布的信息包括以下信息中的一种或多种：
1、系统的总体内存占用、总体的CPU占用；
2、每个进程的内存占用、CPU占用；
3、产生错误的类型、产生错误的进程名称、检测点名称、产生错误的时间；
4、错误的相关信息，比如延时过大，记录实际延时；中间件丢帧，记录丢帧位置。
具体地，错误信息可以通过数据分发服务(Data Distribution Service，DDS)实时发布，以便域控内各个应用程序能订阅这个数据；录制数据时也可以将该数据一并录制下来，便于后面问题的跟踪和分析。
本申请实施例提出的一种智能驾驶域控系统健康监控方法，通过在被监控实体发送的监控数据中添加进程标识实现对软件产生的错误和异常进行跨进程监控，提高了智能驾驶域控系统的可靠性和鲁棒性。
图5是本申请实施例提供的智能驾驶域控系统健康监控装置的结构示意图，如图5所示，本申请实施例提供一种智能驾驶域控系统健康监控装置，包括获取模块501、发送模块502和监控模块503，其中：
获取模块501用于获取智能驾驶域控系统中目标被监控实体发送的监控数据；所述监控数据包括进程标识；发送模块502用于基于所述进程标识将所述监控数据发送至对应的监控校验实体；监控模块503用于通过所述监控校验实体对所述目标被监控实体进行监控。
在一些实施例中，所述装置还包括记录模块和确定模块；
所述记录模块用于在监控结果为出错的情况下，通过日志记录错误信息；
所述确定模块用于根据预先读取到的配置文件确定是否执行处理动作。
在一些实施例中，所述处理动作包括以下动作中的一种或多种：
持久化存储错误信息；
实时发布错误信息；
关闭产生错误的进程；
重启产生错误的进程。
在一些实施例中，所述装置还包括发布模块；
所述发布模块用于向各个应用进程发送系统消息和在监控结果为出错的情况下记录的错误信息。
在一些实施例中，所述装置还包括读取模块和构造模块；
所述读取模块用于读取并解析配置文件，获取打点信息、断言条件和断言失败后的处理动作；
所述构造模块用于存储打点信息，并根据断言条件构造监控校验实体。
在一些实施例中，所述装置还包括处理模块；
所述处理模块用于基于所述打点信息对目标监控实体打点并添加断言条件。
在一些实施例中，对目标被监控实体进行监控的监控类型包括：
对目标被监控实体的一个打点的周期进行监控；
对目标被监控实体的两个打点间的时间间隔进行监控；
对目标被监控实体的执行逻辑的顺序进行监控；
对目标被监控实体的状态进行监控。
具体地，本申请实施例提供的上述智能驾驶域控系统健康监控装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
图6是本申请实施例提供的电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行智能驾驶域控系统健康监控方法，该方法包括：
获取智能驾驶域控系统中目标被监控实体发送的监控数据；所述监控数据包括进程标识；
基于所述进程标识将所述监控数据发送至对应的监控校验实体；
通过所述监控校验实体对所述目标被监控实体进行监控。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的以执行智能驾驶域控系统健康监控方法，该方法包括：
获取智能驾驶域控系统中目标被监控实体发送的监控数据；所述监控数据包括进程标识；
基于所述进程标识将所述监控数据发送至对应的监控校验实体；
通过所述监控校验实体对所述目标被监控实体进行监控。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的以执行智能驾驶域控系统健康监控方法，该方法包括：
获取智能驾驶域控系统中目标被监控实体发送的监控数据；所述监控数据包括进程标识；
基于所述进程标识将所述监控数据发送至对应的监控校验实体；
通过所述监控校验实体对所述目标被监控实体进行监控。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
另外需要说明的是：本申请实施例中术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。
本申请实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例中的“基于A确定B”表示确定B时要考虑A这个因素。并不限于“只基于A就可以确定出B”，还应包括：“基于A和C确定B”、“基于A、C和E确定B”、基于“A确定C，基于C进一步确定B”等。另外还可以包括将A作为确定B的条件，例如，“当A满足第一条件时，使用第一方法确定B”；再例如，“当A满足第二条件时，确定B”等；再例如，“当A满足第三条件时，基于第一参数确定B”等。当然也可以是将A作为确定B的因素的条件，例如，“当A满足第一条件时，使用第一方法确定C，并进一步基于C确定B”等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种智能驾驶域控系统健康监控方法，其特征在于，包括：
获取智能驾驶域控系统中目标被监控实体发送的监控数据；所述监控数据包括进程标识；
基于所述进程标识将所述监控数据发送至对应的监控校验实体；
通过所述监控校验实体对所述目标被监控实体进行监控。
2.根据权利要求1所述的智能驾驶域控系统健康监控方法，其特征在于，所述方法还包括：
在监控结果为出错的情况下，通过日志记录错误信息；
根据预先读取到的配置文件确定是否执行处理动作。
3.根据权利要求2所述的智能驾驶域控系统健康监控方法，其特征在于，所述处理动作包括以下动作中的一种或多种：
持久化存储错误信息；
实时发布错误信息；
关闭产生错误的进程；
重启产生错误的进程。
4.根据权利要求1所述的智能驾驶域控系统健康监控方法，其特征在于，所述方法还包括：
向各个应用进程发送系统消息和在监控结果为出错的情况下记录的错误信息。
5.根据权利要求1所述的智能驾驶域控系统健康监控方法，其特征在于，所述方法还包括：
读取并解析配置文件，获取打点信息、断言条件和断言失败后的处理动作；
存储打点信息，并根据断言条件构造监控校验实体。
6.根据权利要求5所述的智能驾驶域控系统健康监控方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述打点信息对目标监控实体打点并添加断言条件。
7.根据权利要求1所述的智能驾驶域控系统健康监控方法，其特征在于，对目标被监控实体进行监控的监控类型包括：
对目标被监控实体的一个打点的周期进行监控；
对目标被监控实体的两个打点间的时间间隔进行监控；
对目标被监控实体的执行逻辑的顺序进行监控；
对目标被监控实体的状态进行监控。
8.一种智能驾驶域控系统健康监控装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取智能驾驶域控系统中目标被监控实体发送的监控数据；所述监控数据包括进程标识；
发送模块，用于基于所述进程标识将所述监控数据发送至对应的监控校验实体；
监控模块，用于通过所述监控校验实体对所述目标被监控实体进行监控。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的智能驾驶域控系统健康监控方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的智能驾驶域控系统健康监控方法。
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2023
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