CN117470118A - 车辆离地间隙的确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆离地间隙的确定方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：获取目标图片，目标图片包括：目标车辆的车辆底盘、目标地面和目标参考对象，目标参考对象为以下任一项：车辆前后轴、车辆左右轮。根据目标图片，确定第一离地间隙和目标间距，第一离地间隙为目标图片中目标车辆在目标地面的离地间隙，目标间距为目标图片中目标参考对象的间距。根据目标参考对象的真实间距和目标间距，确定目标图片的目标比例尺。根据目标比例尺和第一离地间隙，确定第二离地间隙，第二离地间隙为目标车辆在目标地面的真实离地间隙。由此，可以在车辆行驶过程中确定车辆的离地间隙。

Description

车辆离地间隙的确定方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆离地间隙的确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着车辆的普及，车辆已成为人们日常生活中不可或缺的交通工具，并被应用于不同行驶场景(如市内道路、山间坡道等)中。

目前，车辆在不同行驶场景中，可能会遇到道路路面存在凸起物体(如石块、树枝等)，此时通常需要驾驶员通过目测的方式预估凸起物体的高度，并判断车辆在驶过凸起物体时车辆底盘是否与凸起物体发生碰撞，进而对车辆的行驶状态进行管理。

但是，在上述技术方案中，由于驾驶员经验、道路视野等条件所限，对凸起物体的高度预估存在误差，进而影响对车辆在驶过凸起物体时车辆底盘是否与凸起物体发生碰撞的判断。因此，如何在车辆行驶过程中确定车辆的离地间隙，成为一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种车辆离地间隙的确定方法、装置、设备及存储介质，以至少解决相关技术中如何在车辆行驶过程中确定车辆的离地间隙的技术问题。本申请的技术方案如下：

根据本申请涉及的第一方面，提供一种车辆离地间隙的确定方法，包括：车辆离地间隙的确定装置(以下简称“确定装置”)获取目标图片，目标图片包括：目标车辆的车辆底盘、目标地面和目标参考对象，目标参考对象为以下任一项：车辆前后轴、车辆左右轮。确定装置根据目标图片，确定第一离地间隙和目标间距，第一离地间隙为目标图片中目标车辆在目标地面的离地间隙，目标间距为目标图片中目标参考对象的间距。确定装置根据目标参考对象的真实间距和目标间距，确定目标图片的目标比例尺。确定装置根据目标比例尺和第一离地间隙，确定第二离地间隙，第二离地间隙为目标车辆在目标地面的真实离地间隙。

根据上述技术手段，确定装置可以获取目标图片，目标图片包括：目标车辆的车辆底盘、目标地面和目标参考对象，目标参考对象为以下任一项：车辆前后轴、车辆左右轮。接着，确定装置可以根据目标图片，确定第一离地间隙和目标间距，第一离地间隙为目标图片中目标车辆在目标地面的离地间隙，目标间距为目标图片中目标参考对象的间距。之后，确定装置可以根据目标参考对象的真实间距和目标间距，确定目标图片的目标比例尺，并根据目标比例尺和第一离地间隙，确定第二离地间隙，第二离地间隙为目标车辆在目标地面的真实离地间隙。也就是说，确定装置可以通过图片采集，确定图片中车辆底盘与行驶路面之间的距离，并根据图片中车辆轴距(和/或车辆轮距)与真实的车辆轴距(和/或车辆轮距)之间的比值，确定图片的比例尺，进而根据图片的比例尺，将图片中车辆底盘与行驶路面之间的距离换算成车辆底盘与行驶路面之间的真实距离，得到车辆的离地间隙。如此，可以在车辆行驶过程中确定车辆的离地间隙。

在一种可能的实施方式中，该方法还包括：确定装置获取目标倾斜角，目标倾斜角为目标车辆与目标地面之间的夹角。确定装置根据目标倾斜角、第二离地间隙和目标车辆的预设车身参数，确定目标车辆在目标地面的最小离地间隙和最大离地间隙。

根据上述技术手段，确定装置可以在确定目标车辆在目标地面的真实离地间隙之后，通过获取目标车辆在目标地面之间的夹角，并基于目标车辆的预设车身参数，确定目标车辆在目标地面的最小离地间隙和最大离地间隙。也就是说，确定装置可以根据车辆与行驶路面的倾斜角，确定车辆底盘中不同区域的离地间隙。如此，可以为后续管理车辆的行驶状态提供有价值的参考，降低车辆在行驶过程中车辆底盘的碰撞风险。

在一种可能的实施方式中，在目标参考对象为车辆前后轴的情况下目标倾斜角为垂直倾斜角，在目标参考对象为车辆左右轮的情况下目标倾斜角为水平倾斜角。

根据上述技术手段，确定装置可以在目标参考对象为车辆前后轴的情况下，选择与车辆轴距相垂直的垂直倾斜角作为目标倾斜角。同理，确定装置可以在目标参考对象为车辆左右轮的情况下，选择与车辆轮距相垂直的水平倾斜角作为目标倾斜角。也就是说，确定装置可以根据不同的参考对象，选择确定车辆离地间隙的倾斜角，使得一种参考对象对应一种倾斜角。这样一来，可以在后续确定车辆在不同方向的最小离地间隙和最大离地间隙时，基于确定真实离地间隙时所使用的参考对象，选择对应的倾斜角，提高确定的最小离地间隙和最大离地间隙的准确性。

在一种可能的实施方式中，目标车辆的车辆底盘部署有多个预设摄像头，目标图片为第一摄像头拍摄的图片，第一摄像头为多个预设摄像头中任一摄像头，第二离地间隙具体为基于第一摄像头确定的目标车辆在目标地面的真实离地间隙。该方法还包括：确定装置获取多个预设摄像头中除第一摄像头以外的每个第二摄像头拍摄的图片。确定装置根据每个第二摄像头拍摄的图片，确定每个第二摄像头对应的第三离地间隙，得到多个第三离地间隙，第三离地间隙为基于对应的第二摄像头确定的目标车辆在目标地面的真实离地间隙。确定装置对第二离地间隙和多个第三离地间隙进行均值处理，得到目标离地间隙，目标离地间隙为目标车辆在目标地面的参考离地间隙。

根据上述技术手段，确定装置可以根据不同车载摄像头拍摄的图片，确定目标车辆在目标地面的多个真实离地间隙，使得一个车载摄像头对应一个真实离地间隙。之后，确定装置可以多个真实离地间隙进行均值处理，确定目标车辆在目标地面的参考离地间隙。也就是说，确定装置可以基于不同拍摄位置、拍摄角度，确定车辆在行驶路面的多个真实离地间隙，并将多个真实离地间隙的平均值作为确定车辆在行驶路面行驶时车辆底盘是否发生碰撞的参考。如此，可以减少不同摄像头的拍摄位置、拍摄角度对车辆离地间隙的影响，为后续管理车辆的行驶状态提供准确的车辆离地间隙。

根据本申请提供的第二方面，提供一种车辆离地间隙的确定装置，该装置包括：获取模块和处理模块。

获取模块，用于获取目标图片，目标图片包括：目标车辆的车辆底盘、目标地面和目标参考对象，目标参考对象为以下任一项：车辆前后轴、车辆左右轮。处理模块，用于根据目标图片，确定第一离地间隙和目标间距，第一离地间隙为目标图片中目标车辆在目标地面的离地间隙，目标间距为目标图片中目标参考对象的间距。处理模块，还用于根据目标参考对象的真实间距和目标间距，确定目标图片的目标比例尺。处理模块，还用于根据目标比例尺和第一离地间隙，确定第二离地间隙，第二离地间隙为目标车辆在目标地面的真实离地间隙。

在一种可能的实施方式中，获取模块，还用于获取目标倾斜角，目标倾斜角为目标车辆与目标地面之间的夹角。处理模块，还用于根据目标倾斜角、第二离地间隙和目标车辆的预设车身参数，确定目标车辆在目标地面的最小离地间隙和最大离地间隙。

在一种可能的实施方式中，在目标参考对象为车辆前后轴的情况下目标倾斜角为垂直倾斜角，在目标参考对象为车辆左右轮的情况下目标倾斜角为水平倾斜角。

在一种可能的实施方式中，目标车辆的车辆底盘部署有多个预设摄像头，目标图片为第一摄像头拍摄的图片，第一摄像头为多个预设摄像头中任一摄像头，第二离地间隙具体为基于第一摄像头确定的目标车辆在目标地面的真实离地间隙。获取模块，还用于获取多个预设摄像头中除第一摄像头以外的每个第二摄像头拍摄的图片。处理模块，还用于根据每个第二摄像头拍摄的图片，确定每个第二摄像头对应的第三离地间隙，得到多个第三离地间隙，第三离地间隙为基于对应的第二摄像头确定的目标车辆在目标地面的真实离地间隙。处理模块，还用于对第二离地间隙和多个第三离地间隙进行均值处理，得到目标离地间隙，目标离地间隙为目标车辆在目标地面的参考离地间隙。

根据本申请提供的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器。用于存储处理器可执行指令的存储器。其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

根据本申请提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面中及其任一种可能的实施方式的方法。

根据本申请提供的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

由此，本申请的上述技术特征具有以下有益效果：

(1)确定装置可以获取目标图片，目标图片包括：目标车辆的车辆底盘、目标地面和目标参考对象，目标参考对象为以下任一项：车辆前后轴、车辆左右轮。接着，确定装置可以根据目标图片，确定第一离地间隙和目标间距，第一离地间隙为目标图片中目标车辆在目标地面的离地间隙，目标间距为目标图片中目标参考对象的间距。之后，确定装置可以根据目标参考对象的真实间距和目标间距，确定目标图片的目标比例尺，并根据目标比例尺和第一离地间隙，确定第二离地间隙，第二离地间隙为目标车辆在目标地面的真实离地间隙。也就是说，确定装置可以通过图片采集，确定图片中车辆底盘与行驶路面之间的距离，并根据图片中车辆轴距(和/或车辆轮距)与真实的车辆轴距(和/或车辆轮距)之间的比值，确定图片的比例尺，进而根据图片的比例尺，将图片中车辆底盘与行驶路面之间的距离换算成车辆底盘与行驶路面之间的真实距离，得到车辆的离地间隙。如此，可以在车辆行驶过程中确定车辆的离地间隙。

(2)确定装置可以在确定目标车辆在目标地面的真实离地间隙之后，通过获取目标车辆在目标地面之间的夹角，并基于目标车辆的预设车身参数，确定目标车辆在目标地面的最小离地间隙和最大离地间隙。也就是说，确定装置可以根据车辆与行驶路面的倾斜角，确定车辆底盘中不同区域的离地间隙。如此，可以为后续管理车辆的行驶状态提供有价值的参考，降低车辆在行驶过程中车辆底盘的碰撞风险。

(3)确定装置可以在目标参考对象为车辆前后轴的情况下，选择与车辆轴距相垂直的垂直倾斜角作为目标倾斜角。同理，确定装置可以在目标参考对象为车辆左右轮的情况下，选择与车辆轮距相垂直的水平倾斜角作为目标倾斜角。也就是说，确定装置可以根据不同的参考对象，选择确定车辆离地间隙的倾斜角，使得一种参考对象对应一种倾斜角。这样一来，可以在后续确定车辆在不同方向的最小离地间隙和最大离地间隙时，基于确定真实离地间隙时所使用的参考对象，选择对应的倾斜角，提高确定的最小离地间隙和最大离地间隙的准确性。

(4)确定装置可以根据不同车载摄像头拍摄的图片，确定目标车辆在目标地面的多个真实离地间隙，使得一个车载摄像头对应一个真实离地间隙。之后，确定装置可以多个真实离地间隙进行均值处理，确定目标车辆在目标地面的参考离地间隙。也就是说，确定装置可以基于不同拍摄位置、拍摄角度，确定车辆在行驶路面的多个真实离地间隙，并将多个真实离地间隙的平均值作为确定车辆在行驶路面行驶时车辆底盘是否发生碰撞的参考。如此，可以减少不同摄像头的拍摄位置、拍摄角度对车辆离地间隙的影响，为后续管理车辆的行驶状态提供准确的车辆离地间隙。

需要说明的是，第二方面至第五方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。

图1是根据一示例性实施例示出的一种通信系统示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆离地间隙的确定方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆离地间隙的确定方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆离地间隙的几何求解示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆离地间隙的确定方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆离地间隙的确定方法的流程图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆离地间隙的确定系统实例示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆离地间隙的确定装置的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

为了使本领域普通人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在对本申请实施例的车辆离地间隙的确定方法进行详细介绍之前，先对本申请实施例的实施环境和应用场景进行介绍。

近年来，随着车辆的普及，车辆已成为人们日常生活中不可或缺的交通工具，并被应用于不同行驶场景(如市内道路、山间坡道等)中。

目前，车辆在不同行驶场景中，可能会遇到道路路面存在凸起物体(如石块、树枝等)，此时通常需要驾驶员通过目测的方式预估凸起物体的高度，并判断车辆在驶过凸起物体时车辆底盘是否与凸起物体发生碰撞，进而对车辆的底盘高度(即离地间隙)进行调节。

但是，在上述技术方案中，由于驾驶员经验、道路视野等条件所限，对凸起物体的高度预估存在误差，并且在实际车辆行驶的过程中，由于受到车体结构、载重、胎压等因素的综合作用下，底盘的高度具有一定幅度的变化，致使底盘各个部分在距离地面的高度并不一致，进而影响对车辆在驶过凸起物体时车辆底盘是否与凸起物体发生碰撞的判断，更无法在行进过程中规避障碍物，起到保护底盘的作用。因此，精确地测算底盘高度在防止车辆行进过程中被损坏刮伤具有极其重要的意义，而如何在车辆行驶过程中确定车辆的离地间隙，成为一个亟待解决的技术问题。

在现有技术中，车辆可以通过激光雷达对底盘与地面之间的距离进行采集，进而确定车辆的离地间隙。但是，该技术方案需要在车辆上部署激光雷达，使得设计成本较高，且激光雷达未能对车辆底盘全面覆盖。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种车辆离地间隙的确定方法，该方法包括：确定装置通过车载摄像头拍摄包括车辆底盘、行驶路面和车辆前后轴(和/或车辆左右轮)的待识别图片，并根据待识别图片，确定图片中车辆底盘与行驶路面之间的距离和图片中车辆轴距(和/或车辆轮距)。之后，确定装置可以基于真实的车辆轴距(和/或车辆轮距)与图片中车辆轴距(和/或车辆轮距)之间的比值，确定待识别图片的比例尺，并将待识别图片的比例尺与图片中车辆底盘与行驶路面之间的距离进行乘积运算，得到车辆底盘与行驶路面之间的真实距离，进而确定车辆的离地间隙。也就是说，确定装置可以通过图片采集，确定图片中车辆底盘与行驶路面之间的距离，并根据图片中车辆轴距(和/或车辆轮距)与真实的车辆轴距(和/或车辆轮距)之间的比值，确定图片的比例尺，进而根据图片的比例尺，将图片中车辆底盘与行驶路面之间的距离换算成车辆底盘与行驶路面之间的真实距离，得到车辆的离地间隙。如此，可以在车辆行驶过程中确定车辆的离地间隙。

下面对本申请实施例的实施环境进行介绍。

图1为根据一示例性实施例示出的一种通信系统示意图，如图1所示，该通信系统包括：确定装置101、车载摄像头102和惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)103。其中，确定装置101、车载摄像头102和惯性测量单元103均部署在车辆104中，且确定装置101可以分别与车载摄像头102、惯性测量单元103进行有线/无线通信。

具体的，车载摄像头102可以拍摄包括车辆104的底盘、行驶地面和车辆前后轴(和/或车辆左右轮)的图片，并向确定装置101发送图片。接着，确定装置101可以根据来自车载摄像头102的图片，确定图片中车辆104在行驶路面的离地间隙和图片中车辆104的轴距(和/或轮距)。之后，确定装置101可以计算车辆104的真实轴距(和/或真实轮距)与图片中车辆104的轴距(和/或轮距)的比值，确定图片的比例尺，并根据图片的比例尺和图片中车辆104在行驶路面的离地间隙，确定车辆104在行驶路面的真实离地间隙。

并且，惯性测量单元103可以采集车辆104在行驶路面的加速度和角速度，并向确定装置101发送车辆104在行驶路面的加速度和角速度。接着，确定装置101可以根据来自惯性测量单元103的车辆104在行驶路面的加速度和角速度，确定车辆104在行驶路面的垂直倾斜角(和/或水平倾斜角)，并根据车辆104在行驶路面的真实离地间隙、车辆104在行驶路面的垂直倾斜角(和/或水平倾斜角)和车辆104的车体延伸长度，确定车辆104在行驶路面的最小离地间隙和最大离地间隙。

需要说明的是，本申请实施例中对确定装置101不作限定。例如，确定装置101可以为车载主机。又例如，确定装置101可以为整车控制器(vehicle control unit，VCU)。又例如，确定装置101可以为电子控制单元(electronic control unit，ECU)。

为了便于理解，以下结合附图对本申请提供的车辆离地间隙的确定方法进行具体介绍。图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆离地间隙的确定方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：

S201、确定装置获取目标图片。

其中，目标图片包括：目标车辆的车辆底盘、目标地面和目标参考对象，目标参考对象可以为以下任一项：车辆前后轴、车辆左右轮。

在一种可能的设计中，目标图片可以同时包括：车辆前后轴和车辆左右轮。

需要说明的是，由于车辆前后轴(或车辆左右轮)的机械结构较为稳定，在不同环境下形变的幅度较小，可以使得后续由车辆前后轴(和/或车辆左右轮)确定的图片的比例尺更加准确，提高确定车辆的真实离地间隙的准确性。

在一种可能的实现方式中，目标车辆的车辆底盘部署有多个预设摄像头，且确定装置存储有车辆底盘特征信息、行驶地面特征信息和参考对象特征信息。确定装置可以接收来自第一摄像头拍摄的多个待识别图片，第一摄像头为多个预设摄像头中任一摄像头。之后，确定装置可以对每个待识别图片进行识别，并根据车辆底盘特征信息、行驶地面特征信息和参考对象特征信息，从多个待识别图片中筛选出目标图片，目标图片包括车辆底盘特征信息、行驶地面特征信息和参考对象特征信息。

S202、确定装置根据目标图片，确定第一离地间隙和目标间距。

在一种可能的实现方式中，确定装置可以根据车辆底盘特征信息、行驶地面特征信息，对目标图片进行识别，确定目标图片中目标车辆的车辆底盘和目标地面，并通过计算目标图片中目标车辆的车辆底盘与目标地面之间的距离，确定第一离地间隙。其中，第一离地间隙为目标图片中目标车辆在目标地面的离地间隙。

同理，确定装置可以根据参考对象特征信息，对目标图片进行识别，确定目标图片中目标参考对象，并通过计算目标参考对象的间距，确定目标间距。其中，目标间距为目标图片中目标参考对象的间距。

在一种可能的设计中，若目标参考对象为车辆前后轴，则目标间距为车辆轴距。

在另一种可能的设计中，若目标参考对象为车辆左右轮，则目标间距为车辆轮距。

S203、确定装置根据目标参考对象的真实间距和目标间距，确定目标图片的目标比例尺。

在一种可能的实现方式中，确定装置存储有目标参考对象的真实间距。确定装置可以根据目标参考对象的真实间距和目标间距，确定目标图片的目标比例尺。其中，目标比例尺用于指示目标图片中任一线段的长度与真实长度之比。

S204、确定装置根据目标比例尺和第一离地间隙，确定第二离地间隙。

在一种可能的实现方式中，确定装置可以通过计算目标比例尺与第一离地间隙之间的乘积，确定第二离地间隙。其中，第二离地间隙为目标车辆在目标地面的真实离地间隙。

上述实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：确定装置可以获取目标图片，目标图片包括：目标车辆的车辆底盘、目标地面和目标参考对象，目标参考对象为以下任一项：车辆前后轴、车辆左右轮。接着，确定装置可以根据目标图片，确定第一离地间隙和目标间距，第一离地间隙为目标图片中目标车辆在目标地面的离地间隙，目标间距为目标图片中目标参考对象的间距。之后，确定装置可以根据目标参考对象的真实间距和目标间距，确定目标图片的目标比例尺，并根据目标比例尺和第一离地间隙，确定第二离地间隙，第二离地间隙为目标车辆在目标地面的真实离地间隙。也就是说，确定装置可以通过图片采集，确定图片中车辆底盘与行驶路面之间的距离，并根据图片中车辆轴距(和/或车辆轮距)与真实的车辆轴距(和/或车辆轮距)之间的比值，确定图片的比例尺，进而根据图片的比例尺，将图片中车辆底盘与行驶路面之间的距离换算成车辆底盘与行驶路面之间的真实距离，得到车辆的离地间隙。如此，可以在车辆行驶过程中确定车辆的离地间隙。

在一些实施例中，为了确定车辆底盘中不同区域的离地间隙，如图3所示，在确定装置确定第二离地间隙(即S204)之后，本申请实施例提供的车辆离地间隙的确定方法还包括以下步骤：

S301、确定装置获取目标倾斜角。

其中，目标倾斜角为目标车辆与目标地面之间的夹角。

在一种可能的实现方式中，目标车辆部署有IMU，IMU可以采集目标车辆在目标地面行驶时的加速度和角速度。确定装置可以接收来自IMU的加速度和角速度，并根据加速度和角速度，计算目标车辆的车辆底盘在三维空间中的姿态信息(如俯仰角、横滚角和偏航角)。之后，确定装置可以根据姿态信息，计算目标车辆与目标地面之间的夹角，进而获取目标倾斜角。

在一种可能的设计中，在目标参考对象为车辆前后轴的情况下，目标倾斜角可以为垂直倾斜角。

在另一种可能的设计中，在目标参考对象为车辆左右轮的情况下，目标倾斜角可以为水平倾斜角。

可以理解的是，确定装置可以在目标参考对象为车辆前后轴的情况下，选择与车辆轴距相垂直的垂直倾斜角作为目标倾斜角。同理，确定装置可以在目标参考对象为车辆左右轮的情况下，选择与车辆轮距相垂直的水平倾斜角作为目标倾斜角。也就是说，确定装置可以根据不同的参考对象，选择确定车辆离地间隙的倾斜角，使得一种参考对象对应一种倾斜角。这样一来，可以在后续确定车辆在不同方向的最小离地间隙和最大离地间隙时，基于确定真实离地间隙时所使用的参考对象，选择对应的倾斜角，提高确定的最小离地间隙和最大离地间隙的准确性。

S302、确定装置根据目标倾斜角、第二离地间隙和目标车辆的预设车身参数，确定目标车辆在目标地面的最小离地间隙和最大离地间隙。

其中，目标车辆的预设车身参数为目标车辆中相较于车辆底盘的车体延伸部分的长度。

在一种可能的实现方式中，确定装置存储有目标车辆的预设车身参数。确定装置可以根据目标倾斜角、第二离地间隙和目标车辆的预设车身参数，通过相似三角形原理确定目标车辆在目标地面的最小离地间隙和最大离地间隙。

下面结合具体示例，对确定装置根据目标倾斜角、第二离地间隙和目标车辆的预设车身参数，通过相似三角形原理确定目标车辆在目标地面的最小离地间隙和最大离地间隙的过程进行介绍。如图4所示，已知轴距或轮距为x，超过x的上下两个车体延伸部分长度为分别为x₁、x₂，根据轮胎与地面的接触面的距离h₁(即第二离地间隙)，以及车体与地面的水平或垂直方向上的倾角为α，使用图中三角关系易求得，在横向或纵向上车体最大高度H(即最大离地间隙)和车体最小高度h(即最小离地间隙)。

在一种可能的设计中，车体最小高度h和车体最大高度H可以分别通过公式一、公式二表示。

h＝h₁-x₁·sinα 公式一。

H＝h₁+(x+x₂)·sinα 公式二。

可以理解的是，确定装置可以在确定目标车辆在目标地面的真实离地间隙之后，通过获取目标车辆在目标地面之间的夹角，并基于目标车辆的预设车身参数，确定目标车辆在目标地面的最小离地间隙和最大离地间隙。也就是说，确定装置可以根据车辆与行驶路面的倾斜角，确定车辆底盘中不同区域的离地间隙。如此，可以为后续管理车辆的行驶状态提供有价值的参考，降低车辆在行驶过程中车辆底盘的碰撞风险。

在一些实施例中，第二离地间隙具体为基于第一摄像头确定的目标车辆在目标地面的真实离地间隙。并且，为了减少不同摄像头的拍摄位置、拍摄角度对车辆离地间隙的影响，如图5所示，在确定装置确定第二离地间隙(即S204)之后，本申请实施例提供的车辆离地间隙的确定方法还包括以下步骤：

S501、确定装置获取多个预设摄像头中除第一摄像头以外的每个第二摄像头拍摄的图片。

S502、确定装置根据每个第二摄像头拍摄的图片，确定每个第二摄像头对应的第三离地间隙，得到多个第三离地间隙。

其中，第三离地间隙为基于对应的第二摄像头确定的目标车辆在目标地面的真实离地间隙。

需要说明的是，对于确定装置根据每个第二摄像头拍摄的图片，确定每个第二摄像头对应的第三离地间隙的过程，可以参考上述实施例中确定装置根据目标图片，确定第二离地间隙(即S201-S204)的描述，此处不予赘述。

S503、确定装置对第二离地间隙和多个第三离地间隙进行均值处理，得到目标离地间隙。

其中，目标离地间隙为目标车辆在目标地面的参考离地间隙。

需要说明的是，本申请实施例对S301-S302和S501-S503的顺序不作限定。例如，确定装置可以先执行S301-S302，再执行S501-S503。又例如，确定装置可以先执行S501-S503，再执行S301-S302。又例如，确定装置可以同时执行S301-S302和S501-S503。

可以理解的是，确定装置可以根据不同车载摄像头拍摄的图片，确定目标车辆在目标地面的多个真实离地间隙，使得一个车载摄像头对应一个真实离地间隙。之后，确定装置可以多个真实离地间隙进行均值处理，确定目标车辆在目标地面的参考离地间隙。也就是说，确定装置可以基于不同拍摄位置、拍摄角度，确定车辆在行驶路面的多个真实离地间隙，并将多个真实离地间隙的平均值作为确定车辆在行驶路面行驶时车辆底盘是否发生碰撞的参考。如此，可以减少不同摄像头的拍摄位置、拍摄角度对车辆离地间隙的影响，为后续管理车辆的行驶状态提供准确的车辆离地间隙。

下面结合具体示例，对本申请实施例提供的车辆离地间隙的确定方法进行介绍。如图6所示，具体步骤包括：

步骤一、车辆进行数据采集。

在一种可能的实现方式中，车辆可以通过IMU测量车辆的加速度和角速度，并通过车载摄像头拍摄车辆底盘和行驶路面的多个第一图像，进而采集到加速度、角速度和多个第一图像。

步骤二、车辆进行图像处理。

在一种可能的实现方式中，车辆可以对采集的多个第一图像进行识别，并根据辆底盘和行驶路面的特征，通过图像处理算法确定每个第一图像是否包括车辆底盘和行驶路面，对多个第一图像进行筛选，得到多个第二图像，每个第二图像均包括车辆底盘和行驶路面。

在一种可能的设计中，图像处理算法可以包括：边缘检测算法、特征点提取算法。

步骤三、车辆对底盘姿态进行估计。

在一种可能的实现方式中，车辆可以根据加速度、角速度计算车辆在三维空间中的姿态信息，确定车辆的俯仰角、横滚角和偏航角。

步骤四、车辆对底盘高度进行测算。

在一种可能的实现方式中，车辆可以根据底盘姿态(即车辆的俯仰角、横滚角和偏航角)和图像处理结果(即多个第二图像)，使用几何关系和三角函数等方法综合计算出车辆底盘各个区域与行驶路面的高度。并且，为了提高精度，车载摄像头的数量可以为多个，车辆最后根据多次测量的结果求取平均值以作为参考。

具体的，车辆可以通过车辆底盘的姿态信息(俯仰角、横滚角和偏航角)求解出车辆与地面之间的水平倾斜角度、垂直倾斜角度、以及最大倾角度，并根据每个第二图像，求解一个第二图像中图像距离与实际距离的关系。之后，车辆可以利用已知的车辆底盘宽度(即轮距)、轴距和相机坐标系下的三维坐标，使用相似三角形原理计算出车辆底盘与地面的真实高度距离。

也就是说，通过车辆底盘轴距和轮距在图像上的像素距离与实际车辆轴距和轮距之间的比例关系，推导出车辆轮胎与地面的接触面的真实距离。

之后，车辆采用几何解析方式根据轴距和轮距分别计算出横向和纵向上底盘与地面的最大高度和最小高度，并根据最大倾角度，将车辆底盘作为一个长宽固定的二维平面，对最小高度进行修正，得到修正后的最小高度。

步骤五、车辆对确定结果进行显示并输出。

在一种可能的实现方式中，车辆可以将步骤四中测算得到的底盘高度数据显示在显示器上，并根据最小高度输出到其他系统进行进一步处理或记录。

在一种可能的设计中，其他系统可以包括但不限于紧急碰撞预警、自动紧急制动系统等。

在一些实施例中，车辆中可以部署有车辆离地间隙的确定系统，如图7所示，该系统可以包括：惯性测量单元、车载摄像头、图像处理模块、高度测算模块和结果显示输出模块。

具体的，惯性测量单元可以在车辆行驶过程中对车辆底盘在三维空间中的姿态信息进行采集，得到IMU数据。其中，IMU数据包括：车辆底盘的加速度和角速度，车辆底盘的加速度和角速度用于计算车辆底盘的俯仰角、横滚角和偏航角。

车载摄像头安装在车辆底盘，且车载摄像头的数量为至少一个。其中，车载摄像头用于拍摄车辆底盘和行驶路面的图像，且能够准确地拍摄到车辆轮胎与地面的接触面以及至少一组轴距和/或轮距的组合，并固定拍摄位置与角度。

需要说明的是，如果只安装一个车载摄像头，为了拍摄到至少一组轴距和/或轮距组合，可以将车辆底盘视图看成一个规则矩形，车载摄像头只能安装到矩形的夹角位置。

图像处理模块可以对车载摄像头拍摄到的图像进行处理，提取车辆底盘与行驶路面的特征，得到处理后的图像。其中，处理后的图像包括：车辆底盘的图像和行驶路面的图像，处理后的图像用于确定图像中图像距离与实际距离的关系。

高度测算模块可以结合IMU数据和图像处理结果(即处理后的图像)，根据已知车辆轴距和轮距，使用相似三角求解摄像头所观测区域与行驶路面的高度。

结果显示输出模块可以将底盘高度数据显示在显示器上，并根据最小高度输出到其他系统进行进一步处理或记录。

也就是说，本申请中车辆利用IMU和摄像头，结合图像处理算法和高度测算算法，实现了一种能够高精度测算车辆底盘各个区域与行驶路面的高度的系统。通过采集、处理和综合各种数据，可以获取到准确的底盘高度信息，为车辆行驶和底盘保护提供重要参考。

上述主要从方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，车辆离地间隙的确定装置或设备包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法，示例性的对车辆离地间隙的确定装置或设备进行功能模块的划分，例如，车辆离地间隙的确定装置或设备可以包括对应各个功能划分的各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆离地间隙的确定装置的框图，该车辆离地间隙的确定装置用于执行图2、图3和图5所示的方法。该车辆离地间隙的确定装置800包括：获取模块801和处理模块802。

获取模块801，用于获取目标图片，目标图片包括：目标车辆的车辆底盘、目标地面和目标参考对象，目标参考对象为以下任一项：车辆前后轴、车辆左右轮。处理模块802，用于根据目标图片，确定第一离地间隙和目标间距，第一离地间隙为目标图片中目标车辆在目标地面的离地间隙，目标间距为目标图片中目标参考对象的间距。处理模块802，还用于根据目标参考对象的真实间距和目标间距，确定目标图片的目标比例尺。处理模块802，还用于根据目标比例尺和第一离地间隙，确定第二离地间隙，第二离地间隙为目标车辆在目标地面的真实离地间隙。

在一种可能的实施方式中，获取模块801，还用于获取目标倾斜角，目标倾斜角为目标车辆与目标地面之间的夹角。处理模块802，还用于根据目标倾斜角、第二离地间隙和目标车辆的预设车身参数，确定目标车辆在目标地面的最小离地间隙和最大离地间隙。

在一种可能的实施方式中，在目标参考对象为车辆前后轴的情况下目标倾斜角为垂直倾斜角，在目标参考对象为车辆左右轮的情况下目标倾斜角为水平倾斜角。

在一种可能的实施方式中，目标车辆的车辆底盘部署有多个预设摄像头，目标图片为第一摄像头拍摄的图片，第一摄像头为多个预设摄像头中任一摄像头，第二离地间隙具体为基于第一摄像头确定的目标车辆在目标地面的真实离地间隙。获取模块801，还用于获取多个预设摄像头中除第一摄像头以外的每个第二摄像头拍摄的图片。处理模块802，还用于根据每个第二摄像头拍摄的图片，确定每个第二摄像头对应的第三离地间隙，得到多个第三离地间隙，第三离地间隙为基于对应的第二摄像头确定的目标车辆在目标地面的真实离地间隙。处理模块802，还用于对第二离地间隙和多个第三离地间隙进行均值处理，得到目标离地间隙，目标离地间隙为目标车辆在目标地面的参考离地间隙。

关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。如图9所示，电子设备900包括但不限于：处理器901和存储器902。

其中，上述的存储器902，用于存储上述处理器901的可执行指令。可以理解的是，上述处理器901被配置为执行指令，以实现上述实施例中的车辆离地间隙的确定方法。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，图9中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图9所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

处理器901是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器902内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器902内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。处理器901可包括一个或多个处理单元。可选的，处理器901可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器901中。

存储器902可用于存储软件程序以及各种数据。存储器902可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能模块所需的应用程序(比如处理单元)等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器902，上述指令可由电子设备900的处理器901执行以实现上述实施例中的车辆离地间隙的确定方法。

在实际实现时，图8中的获取模块801、处理模块802的功能均可以由图9中的处理器901调用存储器902中存储的计算机程序实现。其具体的执行过程可参考上实施例中的车辆离地间隙的确定方法部分的描述，这里不再赘述。

可选地，计算机可读存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，该非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种包括一条或多条指令的计算机程序产品，该一条或多条指令可以由电子设备的处理器执行以完成上述实施例中的车辆离地间隙的确定方法。

需要说明的是，上述计算机可读存储介质中的指令或计算机程序产品中的一条或多条指令被电子设备的处理器执行时实现上述车辆离地间隙的确定方法实施例的各个过程，且能达到与上述车辆离地间隙的确定方法相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆离地间隙的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标图片，所述目标图片包括：目标车辆的车辆底盘、目标地面和目标参考对象，所述目标参考对象为以下任一项：车辆前后轴、车辆左右轮；

根据所述目标图片，确定第一离地间隙和目标间距，所述第一离地间隙为所述目标图片中所述目标车辆在所述目标地面的离地间隙，所述目标间距为所述目标图片中所述目标参考对象的间距；

根据所述目标参考对象的真实间距和所述目标间距，确定所述目标图片的目标比例尺；

根据所述目标比例尺和所述第一离地间隙，确定第二离地间隙，所述第二离地间隙为所述目标车辆在所述目标地面的真实离地间隙。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取目标倾斜角，所述目标倾斜角为所述目标车辆与所述目标地面之间的夹角；

根据所述目标倾斜角、所述第二离地间隙和所述目标车辆的预设车身参数，确定所述目标车辆在所述目标地面的最小离地间隙和最大离地间隙。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标参考对象为所述车辆前后轴的情况下所述目标倾斜角为垂直倾斜角，在所述目标参考对象为所述车辆左右轮的情况下所述目标倾斜角为水平倾斜角。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的车辆底盘部署有多个预设摄像头，所述目标图片为第一摄像头拍摄的图片，所述第一摄像头为所述多个预设摄像头中任一摄像头，所述第二离地间隙具体为基于所述第一摄像头确定的所述目标车辆在所述目标地面的真实离地间隙；在确定所述第二离地间隙之后，所述方法还包括：

获取所述多个预设摄像头中除所述第一摄像头以外的每个第二摄像头拍摄的图片；

根据每个所述第二摄像头拍摄的图片，确定每个所述第二摄像头对应的第三离地间隙，得到多个所述第三离地间隙，所述第三离地间隙为基于对应的所述第二摄像头确定的所述目标车辆在所述目标地面的真实离地间隙；

对所述第二离地间隙和所述多个所述第三离地间隙进行均值处理，得到目标离地间隙，所述目标离地间隙为所述目标车辆在所述目标地面的参考离地间隙。

5.一种车辆离地间隙的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标图片，所述目标图片包括：目标车辆的车辆底盘、目标地面和目标参考对象，所述目标参考对象为以下任一项：车辆前后轴、车辆左右轮；

处理模块，用于根据所述目标图片，确定第一离地间隙和目标间距，所述第一离地间隙为所述目标图片中所述目标车辆在所述目标地面的离地间隙，所述目标间距为所述目标图片中所述目标参考对象的间距；

所述处理模块，还用于根据所述目标参考对象的真实间距和所述目标间距，确定所述目标图片的目标比例尺；

所述处理模块，还用于根据所述目标比例尺和所述第一离地间隙，确定第二离地间隙，所述第二离地间隙为所述目标车辆在所述目标地面的真实离地间隙。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，还用于获取目标倾斜角，所述目标倾斜角为所述目标车辆与所述目标地面之间的夹角；

所述处理模块，还用于根据所述目标倾斜角、所述第二离地间隙和所述目标车辆的预设车身参数，确定所述目标车辆在所述目标地面的最小离地间隙和最大离地间隙。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述目标参考对象为所述车辆前后轴的情况下所述目标倾斜角为垂直倾斜角，在所述目标参考对象为所述车辆左右轮的情况下所述目标倾斜角为水平倾斜角。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的装置，其特征在于，所述目标车辆的车辆底盘部署有多个预设摄像头，所述目标图片为第一摄像头拍摄的图片，所述第一摄像头为所述多个预设摄像头中任一摄像头，所述第二离地间隙具体为基于所述第一摄像头确定的所述目标车辆在所述目标地面的真实离地间隙；

所述获取模块，还用于获取所述多个预设摄像头中除所述第一摄像头以外的每个第二摄像头拍摄的图片；

所述处理模块，还用于根据每个所述第二摄像头拍摄的图片，确定每个所述第二摄像头对应的第三离地间隙，得到多个所述第三离地间隙，所述第三离地间隙为基于对应的所述第二摄像头确定的所述目标车辆在所述目标地面的真实离地间隙；

所述处理模块，还用于对所述第二离地间隙和所述多个所述第三离地间隙进行均值处理，得到目标离地间隙，所述目标离地间隙为所述目标车辆在所述目标地面的参考离地间隙。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。