CN117461333A

CN117461333A - 一种传输跟踪信息的方法、装置及可读存储介质

Info

Publication number: CN117461333A
Application number: CN202280001735.9A
Authority: CN
Inventors: 沈洋
Original assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Current assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority date: 2022-05-24
Filing date: 2022-05-24
Publication date: 2024-01-26
Also published as: WO2023225870A1

Abstract

本公开提供一种传输跟踪信息的方法、装置及可读存储介质，应用于无线通信技术领域，此方法包括：确定第一用户设备；向所述第一用户设备发送第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；接收所述第一用户设备发送的第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第一用户设备感测到的所述被跟踪对象的第一感测位置信息；根据所述第一感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

Description

一种传输跟踪信息的方法、装置及可读存储介质

技术领域

本公开涉及无线通信技术，尤其涉及一种传输跟踪信息的方法及可读存储介质。

背景技术

无线传感技术的目标是在不与遥感物体进行物理接触的情况下获取有关遥感物体及其特征的信息。可以利用物体及其周围环境的感知数据进行分析，从而获得有关物体及其特征的有意义信息。

在一些通信系统中可以基于射频和/或非基于射频的传感器获取感测信息，如何在无线通信系统中充分利用无线传感功能是需要解决的问题。

发明内容

本公开提供了一种传输跟踪信息的方法、装置及可读存储介质。

第一方面，提供了一种传输跟踪信息的方法，由感知应用功能SAF执行，此方法包括：

确定第一用户设备；

向所述第一用户设备发送第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收所述第一用户设备发送的第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第一用户设备感测到的所述被跟踪对象的第一感测位置信息；

根据所述第一感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

本方法中，利用通信网络中的用户设备在地面上广泛分布的特点，充分利用其感测能力，由SAF控制用户设备对被跟踪对象进行感测，从而实现对被跟踪对象的实时跟踪，提升通信网络的综合性能。

在一些可能的实施方式中，所述确定第一用户设备，包括：

接收感测请求者SR发送的感测请求，所述感测请求包括被跟踪对象的初始定位信息和特征描述；

根据所述初始定位信息确定所述第一用户设备。

在一些可能的实施方式中，所述根据所述初始定位信息确定所述第一用户设备，包括：

根据所述初始定位信息和已注册设备信息确定所述第一用户设备，所述已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息，所述多个已注册设备包括所述第一用户设备。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述第一用户设备发送的第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第一用户设备的感测能力；

接收所述第一用户设备发送的第一上报消息，所述第一上报消息包括所述第一用户设备的实时位置信息。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

确定所述被跟踪对象超出所述第一用户设备的感测能力，向所述第一用户设备发送感测结束指令。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

根据所述更新后的实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件；

根据所述更新后的实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第二用户设备，所述第二用户设备不同于所述第一用户设备，所述已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息，所述多个已注册设备包括所述第二用户设备；

向所述第二用户设备发送第二感测开始指令，所述第二感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收第二用户设备发送的第二感测结果，所述第二感测结果包括所述第二用户设备感测到的被跟踪对象的第二感测位置信息；

根据所述第二感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述第二用户设备发送的第二感测注册请求，所述第二感测注册请求包括所述第二用户设备的感测能力；

接收所述第二用户设备发送的第二上报消息，所述第二上报消息包括所述第二用户设备的实时位置信息。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

根据所述更新后的所述实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件；

根据所述更新后的所述实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第一无线接入网络RAN设备；

向所述第一RAN设备发送第三感测开始指令，所述第三感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收所述第一RAN设备发送的第三感测结果，所述第三感测结果包括所述第一RAN设备感测到的被跟踪对象的第三感测位置信息；

根据所述第三感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述第一RAN设备发送的第三感测注册请求，所述第三感测注册请求包括所述第一RAN设备的感测能力和位置信息。

第二方面，提供了一种接收感测位置信息的方法，由感测应用功能SAF执行，此方法包括：

确定第二无线接入网络RAN设备；

向所述第二RAN设备发送第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收所述第二RAN设备发送的第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第二RAN设备感测到的所述被跟踪对象的第一感测位置信息；

本方法中，利用通信网络中的RAN设备在地面上广泛分布的特点，充分利用其感测能力，由SAF控制用户设备对被跟踪对象进行感测，从而实现对被跟踪对象的实时跟踪，提升通信网络的综合性能。

在一些可能的实施方式中，所述确定第二RAN设备，包括：

根据所述初始定位信息确定所述第二RAN设备。

在一些可能的实施方式中，所述根据所述初始定位信息确定所述第二RAN设备，包括：

根据所述感测请求中的初始定位信息和已注册设备信息确定所述第二RAN设备，所述已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息，所述多个已注册设备包括所述第二RAN设备。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述第二RAN设备发送的第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第二RAN设备的感测能力和位置信息。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

确定所述被跟踪对象超出所述第二RAN设备的感测能力，向所述第二RAN设备发送感测结束指令。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

根据所述更新后的实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第三RAN设备；所述第三RAN设备不同于所述第二RAN设备；所述已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息；所述多个已注册设备包括所述第三RAN设备；

向所述第三RAN设备发送第二感测开始指令，所述第二感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收所述第三RAN设备发送的第二感测结果，所述第二感测结果包括所述第三RAN设备感测到的被跟踪对象的第二感测位置信息；

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述第三RAN设备发送的第二感测注册请求，所述第二感测注册请求包括所述第三RAN设备的感测能力和位置信息。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

根据所述更新后的所述实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第三用户设备；

向所述第三用户设备发送第三感测开始指令，所述第三感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收所述第三用户设备发送的第三感测结果，所述第三感测结果包括所述第三用户设备感测到的被跟踪对象的第三感测位置信息；

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述第三用户设备发送的第三感测注册请求，所述第三感测注册请求包括所述第三用户设备的感测能力；接收所述第三用户设备发送的上报消息，所述上报消息包括所述第三用户设备的实时位置信息。

第三方面，提供了一种发送感测位置信息的方法，由第一用户设备执行，此方法包括：

接收感测应用功能SAF发送的第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

根据所述特征描述进行感测，获得第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第一用户设备感测到的被跟踪对象的第一感测位置信息；

向所述SAF发送所述第一感测结果。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

向所述SAF发送第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第一用户设备的感测能力。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述第一用户设备所属的RAN设备发送的协议数据单元PDU会话建立接受消息，所述PDU会话建立接受消息包括所述SAF的IP地址。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

向接入和移动性管理功能AFM发送PDU会话建立请求消息，所述PDU会话建立请求消息包括第一信息和第二信息中至少一种，所述第一信息用于指示所述第一用户设备是否支持感测能力的信息，第二信息用于请求获取SAF的IP地址。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

向所述SAF发送第一上报消息，所述第一上报消息包括所述第一用户设备的实时位置信息。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述SAF发送的感测结束指令；

结束感测。

第四方面，提供了一种发送感测位置信息的方法，由第二无线接入网络RAN设备执行，此方法包括：

根据所述特征描述进行感测，获得第一感测结果，所述感测结果包括所述第二RAN设备感测到的被跟踪对象的第一感测位置信息；

向所述SAF发送所述第一感测结果。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

向所述SAF发送第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第二RAN设备的感测能力和位置信息。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收接入和移动性管理功能AMF发送的N2协议数据单元PDU会话请求，所述N2PDU会话请求中包括所述SAF的IP地址。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述SAF发送的感测结束指令；结束感测。

第五方面，提供了一种接收请求的方法，由接入和移动性管理功能AMF设备执行，所述方法包括：

接收第一用户设备发送的PDU会话建立请求，所述PDU会话建立请求包括第一信息和第二信息中至少一种，第一信息用于指示所述第一用户设备是否支持感测能力的信息，第二信息用于请求获取感测应用功能SAF的IP地址。

本方法中，利用AMF获取SAF的IP地址，从而使用户设备和RAN设备顺利完成在SAF上的注册。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

向会话管理功能SMF设备发送建立协议数据单元PDU会话上下文请求消息，所述建立PDU会话上下文请求消息包括所述PDU会话建立请求中包括的第一信息和所述第二信息中的至少一种。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收会话管理功能SMF发送的N1N2接口消息，所述N1N2接口消息中包括所述SAF的IP地址。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

向所述第一用户设备所属的无线接入网络RAN设备发送N2协议数据单元PDU会话请求，所述N2 PDU会话请求中包括所述SAF的IP地址。

第六方面，提供了一种接收请求的方法，由会话管理功能SMF设备执行，所述方法包括：

接收接入和移动性管理功能AMF发送的PDU会话上下文请求消息，所述PDU会话建立请求包括第一信息和第二信息中的至少一种，所述第一信息用于指示第一用户设备是否支持感测能力的信息，所述第二信息用于请求获取感测应用功能SAF的IP地址。

本方法中，利用SMF获取SAF的IP地址，从而使用户设备和RAN设备顺利完成在SAF上的注册。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

确定所述PDU会话建立请求中包括所述第一信息并且所述第一信息指示支持感测能力的信息；

向所述AMF发送N1N2接口消息，所述N1N2接口消息中包括所述SAF的IP地址。

第七方面，提供了一种通信装置。该通信装置可用于执行上述第一方面或第一方面的任一可能的设计中由SAF执行的步骤。可通过硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各方法中的各功能。

在通过软件模块实现第一方面所示通信装置时，该通信装置可包括处理模块、发送模块和接收模块。

处理模块，被配置为确定第一用户设备；

发送模块，被配置为向所述第一用户设备发送第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收模块，被配置为接收所述第一用户设备发送的第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第一用户设备感测到的所述被跟踪对象的第一感测位置信息；

所述处理模块，还被配置为根据所述第一感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

第八方面，提供了一种通信装置。该通信装置可用于执行上述第二方面或第二方面的任一可能的设计中由SAF执行的步骤。可通过硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各方法中的各功能。

在通过软件模块实现第二方面所示通信装置时，该通信装置可包括处理模块、发送模块和接收模块。

处理模块，被配置为确定第二无线接入网络RAN设备；

发送模块，被配置为向所述第二RAN设备发送第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收模块，被配置为接收所述第二RAN设备发送的第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第二RAN设备感测到的所述被跟踪对象的第一感测位置信息；

第九方面，提供了一种通信装置。该通信装置可用于执行上述第三方面或第三方面的任一可能的设计中由第一UE执行的步骤。可通过硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各方法中的各功能。

在通过软件模块实现第三方面所示通信装置时，该通信装置可包括接收模块和发送模块。

接收模块，被配置为接收感测应用功能SAF发送的第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；以及

发送模块，被配置为向所述SAF发送所述第一感测结果。

第十方面，提供了一种通信装置。该通信装置可用于执行上述第四方面或第四方面的任一可能的设计中由第二RAN设备执行的步骤。可通过硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各方法中的各功能。

在通过软件模块实现第四方面所示通信装置时，该通信装置可包括接收模块和发送模块。

发送模块，被配置为向所述SAF发送所述第一感测结果。

第十一方面，提供了一种通信装置。该通信装置可用于执行上述第五方面或第五方面的任一可能的设计中由AMF设备执行的步骤。可通过硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各方法中的各功能。

在通过软件模块实现第五方面所示通信装置时，该通信装置可包括接收模块。

接收模块，被配置为接收第一用户设备发送的PDU会话建立请求，所述PDU会话建立请求包括第一信息和第二信息中至少一种，第一信息用于指示所述第一用户设备是否支持感测能力的信息，第二信息用于请求获取感测应用功能SAF的IP地址。

第十二方面，提供了一种通信装置。该通信装置可用于执行上述第六方面或第六方面的任一可能的设计中由SMF设备执行的步骤。可通过硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各方法中的各功能。

接收模块，被配置为接收接入和移动性管理功能AMF发送的PDU会话上下文请求消息，所述PDU会话建立请求包括第一信息和第二信息中的至少一种，所述第一信息用于指示第一用户设备是否支持感测能力的信息，所述第二信息用于请求获取感测应用功能SAF的IP地址。

第十三方面，提供一种通信装置，包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现第一方面或第一方面的任意一种可能的设计。

第十四方面，提供一种通信装置，包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现第二方面或第二方面的任意一种可能的设计。

第十五方面，提供一种通信装置，包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现第三方面或第三方面的任意一种可能的设计。

第十六方面，提供一种通信装置，包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现第四方面或第四方面的任意一种可能的设计。

第十七方面，提供一种通信装置，包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现第五方面或第五方面的任意一种可能的设计。

第十八方面，提供一种通信装置，包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现第六方面或第六方面的任意一种可能的设计。

第十九方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令(或称计算机程序、程序)，当其在计算机上被调用执行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的设计。

第二十方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令(或称计算机程序、程序)，当其在计算机上被调用执行时，使得计算机执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的设计。

第二十一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令(或称计算机程序、程序)，当其在计算机上被调用执行时，使得计算机执行上述第三方面或第三方面的任意一种可能的设计。

第二十二方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令(或称计算机程序、程序)，当其在计算机上被调用执行时，使得计算机执行上述第四方面或第四方面的任意一种可能的设计。

第二十三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令(或称计算机程序、程序)，当其在计算机上被调用执行时，使得计算机执行上述第五方面或第五方面的任意一种可能的设计。

第二十四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令(或称计算机程序、程序)，当其在计算机上被调用执行时，使得计算机执行上述第六方面或第五方面的任意一种可能的设计。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开实施例的示意性实施例及其说明用于解释本公开实施例，并不构成对本公开实施例的不当限定。在附图中：

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开实施例的实施例，并与说明书一起用于解释本公开实施例的原理。

图1是本公开实施例提供的一种无线通信系统架构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种UE或RAN设备向SAF注册为跟踪终端的注册流程的示意图；

图3是本公开实施例提供的另一种UE或RAN设备向SAF注册为跟踪终端的注册流程的示意图；

图4是本公开实施例提供的一种传输感测位置信息的方法的流程图；

图5是本公开实施例提供的一种被跟踪对象的移动场景的示意图；

图6是本公开实施例提供的另一种被跟踪对象的移动场景的示意图；

图7是本公开实施例提供的另一种被跟踪对象的移动场景的示意图；

图8是本公开实施例提供的另一种被跟踪对象的移动场景的示意图；

图9是本公开实施例提供的一种传输跟踪信息的装置的结构图；

图10是本公开实施例提供的另一种传输跟踪信息的装置的结构图；

图11是本公开实施例提供的另一种传输跟踪信息的装置的结构图；

图12是本公开实施例提供的另一种传输跟踪信息的装置的结构图；

图13是本公开实施例提供的另一种传输跟踪信息的装置的结构图；

图14是本公开实施例提供的另一种传输跟踪信息的装置的结构图；

图15是本公开实施例提供的另一种传输跟踪信息的装置的结构图；

图16是本公开实施例提供的另一种传输跟踪信息的装置的结构图。

具体实施方式

现结合附图和具体实施方式对本公开实施例进一步说明。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开实施例。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”及“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的要素。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

图1为本申请实施例适用的一种网络架构示意图。如图1所示，用户设备可接入到无线网络，以通过无线网络获取外网(例如因特网)的服务，或者通过无线网络与其它设备通信，如可以与其它用户设备通信。该无线网络包括无线接入网(radio access network，RAN)设备(或者说网络设备)和核心网(core network，CN)设备，其中RAN设备用于将用户设备接入到无线网络，CN设备用于对用户设备进行管理并提供与外网通信的网关。应理解，图1所示的通信系统中各个设备的数量仅作为示意，本申请实施例并不限于此，实际应用中在通信系统中还可以包括更多的用户设备、更多的RAN设备，还可以包括其它设备。

CN中可以包括多个CN设备，当图1所示的网络架构适用于5G通信系统时，CN设备可以包括：接入和移动性管理功能(access and mobility management function，AMF)实体、会话管理功能(session management function，SMF)实体、用户面功能(user plane function，UPF)实体、

无线通信系统100包括用户设备101、无线接入网设备102和核心网设备，其中，核心网设备，包括：接入与移动性管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)设备103、会话管理功能(Session Management Function，SMF)设备104、用户面功能(User Plane Function，UPF)设备105、感知应用功能(Sensing Application Function，SAF)设备106。

RAN设备和用户之间的通信遵循一定的协议层结构，例如控制面协议层结构可以包括无线资源控制(radio resource control，RRC)层、分组数据汇聚层协议(packet data convergence protocol，PDCP)层、无线链路控制(radio link control，RLC)层、媒体接入控制(media access control，MAC)层和物理层等协议层的功能；用户面协议层结构可以包括PDCP层、RLC层、MAC层和物理层等协议层的功能。

RAN和UPF一般被称为用户层网络功能实体，用户设备的数据流量可以通过用户设备和应用层设备之间建立的分组数据单元(packet data unit，PDU)会话(Session)进行传输，传输会经过RAN和UPF这两个网络功能设备；而其他的部分则被称为控制层网络功能和实体，主要负责认证和鉴权、注册管理、会话管理、移动性管理以及策略控制等功能，从而实现用户层流量可靠稳定的传输。

需要说明的是，图1中的AF设备、AMF设备、UPF设备等仅是一个名字，名字对设备本身不构成限定。在5G网络以及未来其它的网络中，图1所示的实体也可以是其他的名字，本公开中对此不作具体限定。

图1所示的用户设备中可以由第一类用户设备和第二类用户设备构成，第一类用户设备具有感测功能，第二类用户设备不具有感测功能。图1所示的RAN设备中可以由第一类RAN设备和第二类RAN设备构成，第一类RAN设备具有感测功能，第二类RAN设备不具有感测功能。感测功能是指非接触式距离感测功能，例如，超声波感测功能，感测范围为2厘米-400厘米。

具有感测功能的用户设备和RAN设备可以自行决定或者根据配置信息确定是否向SAF提供自己的感测功能，在确定向SAF提供自己的感测功能时，需向SAF注册为感测设备。

用户设备或RAN设备向SAF注册为感测设备的前提为，需获知SAF的IP地址，其中，获知SAF的IP地址的方式可以包括以下两种：

第一方式，根据预配置的SAF的IP地址获知。

即用户设备内预配置SAF的IP地址，以及RAN设备内预配置SAF的IP地址。

第二方式，在连接至网络的过程中从AMF获知SAF的IP地址。

对应于第一方式，本公开实施例中提供了一种注册感测设备的方法，如图2所示，此方法包括步骤S201至S208，其中，步骤S201至S207的过程为用户设备与网络建立起连接的过程，S208-1为用户设备向SAF注册为感测设备的过程，S208-2为RAN设备向SAF注册为感测设备的过程。如图2所示，此方法具体包括：

步骤S201，用户设备101向AMF设备103发送注册请求。

用户设备101经由RAN设备102向AMF设备103发送注册请求，此注册请求中包括注册类型以及安全参数等信息。

用户设备101发起的注册为首次注册时，根据HN Public Key将SUPI加密成SUCI后发送初始注册请求。AMF设备103会转发SUCI进行认证，在认证成功后可获取到解密后的SUPI。并且AMF设备103会根据SUPI生成一个5G-GUTI，并保存映射关系，用于下次注册或PDU会话请求，并向用户设备101发送注册响应，从而UE注册完成。

用户设备101发起的注册为非首次注册时，UE使用5G-GUTI发送注册请求，AMF根据5G-GUTI查询到SUPI时，使用SUPI完成认证；AMF根据5G-GUTI不能查询到对应的SUPI时，向UE请求SUCI，根据SUCI重新进行认证，认证完成后向用户设备101发送注册响应，从而UE注册完成。

步骤S202，用户设备101向AMF设备103发送PDU会话建立请求。

用户设备101通过在N1SM容器中传输NAS消息来触发PDU会话建立过程，其中，NAS消息中包含PDU会话建立请求。

步骤S203，AMF设备103向SMF设备104建立PDU会话上下文请求消息，SMF设备104返回PDU响应消息。

AMF设备103确定需创建新PDU会话时，执行SMF选择流程为该PDU会话选择 SMF。

AMF设备向SMF发送Nsmf_PDUSession_CreateSMContext Request消息请求建立PDU会话。此消息中可以包括：SUPI、DNN、S-NSSAI、PDU Session ID、AMF ID、Request Type、N1SM container(PDU Session Establishment Request)、User location information、Access Type、PEI，GPSI、Subscription For PDU Session Status Notification等信息。

步骤S204，SMF104向UPF105发送N4会话建立请求。

具体的，SMF104向UPF105发送N4Session Establishment Request消息以建立针对用户设备101的PDU会话。

步骤S205，SMF104向AMF设备103发送N1N2接口消息。

SMF104向AMF设备103发送Namf_Communication_N1N2MessageTransfer消息。Namf_Communication_N1N2MessageTransfer消息中包括用于发送至RAN设备103的N2PDU会话请求消息和用于发送至用户设备101的PDU会话接受消息。

AMF设备103只转发并不解析N2 PDU会话请求消息和PDU会话接受消息。

其中，Namf_Communication_N1N2MessageTransfer消息中还包含需分配给UE的用于此PDU会话的IP地址。

步骤S206，AMF设备103向RAN设备102发送NAS消息为N2 PDU会话请求消息。

具体的，AMF设备103向RAN设备102发送N2 PDU会话请求，此N2 PDU会话请求中包含需分配给UE的IP地址。此N2 PDU会话请求为NAS消息。

步骤S207，RAN设备102在AN特定资源建立的过程中，将PDU会话接受(Session Accept)消息转发至用户设备101。

其中，N2 PDU会话接受消息为NAS消息。

步骤S208-1、2，用户设备101和RAN设备102分别根据预配置的SAF的IP地址向SAF发送感测注册请求。

SAF接收感测注册请求，在注册成功后返回注册成功响应。

其中，用户设备101向SAF发送的感测注册请求中包括用户设备101的定位信息以及感测能力。

RAN设备102在具有感测能力时，可以向SAF发送的感测注册请求中包括RAN设备102的定位信息以及感测能力。

其中的感测能力可以为感测范围(例如感测半径，感测面积等)。

在一些可能的实施方式中，在步骤S208-1、2后，注册成功后的用户设备101和RAN设备102可称为已注册设备，注册成功后的用户设备101定时或者不定时的向SAF发送上报消息，上报消息中包括相应的实时位置信息。

对应于第二方式，本公开实施例中提供了一种注册感测设备的方法，如图3所示，此方法包括步骤S301至S308，其中，步骤S301至S307的过程为用户设备与网络建立起连接的过程，用户设备和RAN设备在此过程中获知SAF的IP地址。S308-1为用户设备向SAF注册为感测设备的过程，S308-2为RAN设备向SAF注册为感测设备的过程。如图3所示，此方法具体包括：

步骤S301，用户设备101向AMF设备103发送注册请求。

此步骤S301的具体内容与上述步骤S201中的具体内容相同。

步骤S302，用户设备101向AMF设备103发送PDU会话建立请求。

用户设备101通过在N1SM容器中传输NAS消息来触发PDU会话建立过程，NAS消息中包含PDU会话建立请求。

PDU会话建立请求包括第一信息和第二信息中至少一种，其中，第一信息用于指示所述用户设备101是否支持感测能力的信息，第二信息用于请求获取SAF的IP地址。

步骤S303，AMF设备103向SMF104发送建立PDU会话上下文请求消息，SMF设备104返回PDU响应消息。

AMF设备103确定需创建新PDU会话时，执行SMF选择流程为该PDU会话选择SMF。

AMF设备103向SMF设备104发送Nsmf_PDUSession_CreateSMContext Request消息请求建立PDU会话。此消息中包括第一信息和第二信息中至少一种。SMF104中提前预配置有SAF的IP地址，并且SMF设备104接收Nsmf_PDUSession_CreateSMContext Request消息，根据以下方式返回Nsmf_PDUSession_CreateSMContext Response：

一，Nsmf_PDUSession_CreateSMContext Request消息中包括第一信息时，在第一信息中指示支持感测能力的信息时，返回携带SAF的IP地址的Nsmf_PDUSession_CreateSMContext Response；在第一信息中指示不支持感测能力的信息时，返回不携带SAF的IP地址的Nsmf_PDUSession_CreateSMContext Response。

其中，Nsmf_PDUSession_CreateSMContext Request消息中包括第一信息的方式为：包括第一信息并且不包括第二信息，同时包括第一信息和第二信息。

二，Nsmf_PDUSession_CreateSMContext Request消息中包括第二信息且不包括第一信息时，返回携带SAF的IP地址的Nsmf_PDUSession_CreateSMContext Response。

步骤S304，SMF设备104向UPF设备105发送N4会话建立请求。

具体的，SMF设备104向UPF设备105发送N4Session Establishment Request消息以建立针对用户设备101的PDU会话。

步骤S305，SMF设备104向AMF设备103发送N1N2接口消息。

SMF设备104向AMF设备103发送Namf_Communication_N1N2MessageTransfer消息。

Namf_Communication_N1N2MessageTransfer消息中包括用于发送至RAN设备103的N2 PDU会话请求消息，此N2 PDU会话请求消息中包含SAF的IP地址。

Namf_Communication_N1N2MessageTransfer消息中包括用于发送至用户设备101的PDU会话接受消息，此PDU会话接受消息中包含SAF的IP地址。

步骤S306，AMF设备103向RAN设备102发送N2 PDU会话请求消息(NAS消息)。

通过此步骤S306，RAN设备102便可获知SAF的IP地址。

步骤S307，RAN设备102将PDU会话接受消息(Session Accept)转发至用户设备101。

通过此步骤S307，用户设备101便可获知SAF的IP地址。

步骤S308-1、2，用户设备101和RAN设备102向SAF发送感测注册请求。

SAF接收感测注册请求，在注册成功后返回注册成功响应。

在一些可能的实施方式中，在步骤S308-1、2后，注册成功后的用户设备101和RAN设备102可称为已注册设备，注册成功后的用户设备101定时或者不定时的向SAF发送上报消息，上报消息中包括相应的实时位置信息。

通过图2或图3所示的注册过程，SAF可以获知已注册为感测设备的用户设备和RAN设备，从而可维护已注册设备信息，此已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息，所述已注册设备是用户设备或者RAN设备。

基于上述注册过程，本公开实施例中还提供了一种跟踪方法，此方法中感测设备可以是用户设备也可以是RAN设备，如图4所示，此方法具体包括：

步骤S401，SAF确定第一感测设备。

触发SAF确定第一感测设备的方式可以包括多种，举例如下：

例一，SAF接收感测请求者SR发送的感测请求。

感测请求包括被跟踪对象的定位信息和至少一特征描述。其中的特征描述可以是关于被跟踪对象的外观特征的描述，例如形状、大小等。例如，被跟踪对象可以是普通车辆、公共汽车、设定车输等运输工具。

SAF根据感测请求中的被跟踪对象的定位信息确定第一感测设备。

例二：SAF预存储有被跟踪对象的默认的定位信息，在预设的定时时刻或者SR指示的时刻确定第一感测设备。

例三：SAF预存储有一定位范围信息，此定位范围信息包括跟踪对象的默认的定位信息，在预设的定时时刻或者SR指示的时刻根据定位范围信息确定第一感测设备。

SAF获知感测请求中的被跟踪对象的定位信息后，可以在已注册设备中查找感测范围包括所述定位信息的多个设备作为第一感测设备。即此第一感测设备不只限于一个感测设备，可以是多个感测设备。

其中，SAF根据感测请求中被跟踪对象的定位信息确定第一感测设备的方法包括以下中的一种：

一，确定所述被跟踪对象的定位信息位于一RAN设备的感测范围并且不位于任一用户设备的感测范围，确定所述RAN设备为第一感测设备。

二，确定所述被跟踪对象的定位信息位于一个或多个用户设备的感测范围并且不位于任一RAN设备的感测范围，确定所述一个或多个用户设备为第一感测设备。

三，确定所述被跟踪对象的定位信息位于一个或多个用户设备的感测范围并且同时位于一RAN设备的感测范围，确定一个或多个用户设备为第一感测设备，或者确定所述RAN设备为第一感测设备，或者，确定一个或多个用户设备以及所述RAN设备均为第一感测设备。

在另一实施方式中，SAF在已注册设备中未查找到感测范围包括所述定位信息的设备时，可以向SR反馈跟踪失败的信息。

步骤S402，SAF向第一感测设备发送感测指令。

SAF向第一感测设备发送的感测指令包括SAF从接收的感测请求中获知的被跟踪对象的全部或部分的信息，例如，感测指令包括被跟踪对象的定位信息和至少一特征描述。再例如，感测指令仅包括被跟踪对象的至少一特征描述。

由于第一感测设备可以是RAN设备或用户设备，当第一感测设备为RAN设备时，SAF将RAN设备发送感测指令。当第一感测设备为用户设备时，向用户设备所属的RAN设备发送转发指令，所述转发指令包括用于发送给所述用户设备的感测指令，此RAN收到转发指令后，将用于发送给所述用户设备的感测指令发送给用户设备。

步骤S403，第一感测设备根据感测指令进行感测，确定感测到的被跟踪对象的感测位置信息。

步骤S404，第一感测设备向SAF发送感测结果，此感测结果包括第一感测设备感测到的被跟踪对象的感测位置信息。

步骤S405，SAF根据第一感测设备发送的感测结果更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

通过步骤S405可以实现对被跟踪对象的实时定位信息的短时跟踪。

在步骤S405中还包括：确定所述移动终端移动出一个或多个第一感测设备的感测范围，向所述一个或多个第一感测设备发送感测结束指令。第一感测设备接收到感测结束指令后，关闭感测功能。通过感测结束指令可以防止感测设备进行不必要的感测，节省电能。

步骤S406，SAF向SR发送更新后的被跟踪对象的实时定位信息。

步骤S407，SAF根据所述被跟踪对象的实时定位信息确定满足更换条件时，根据被跟踪对象的实时定位信息确定至少一第二感测设备。

更换条件包括以下中的至少一种：

一，被跟踪对象的实时定位信息位于所述第一感测设备的感测范围的边缘区域；此边缘区域可以根据使用需要进行采用不同的定义方式，例如，边缘区域为感测范围内的环形区域，并且环宽度小于设定距离。

二，被跟踪对象的实时定位信息距至少一所述第一感测设备的定位信息的第一距离大于所述被跟踪对象的定位信息距至少一第二感测设备的定位信息的第二距离；

三，被跟踪对象的移动速度超过设定速度。

其中，第二感测设备可以是RAN设备或用户设备。SAF根据被跟踪对象的实时定位信息确定至少一第二感测设备的方法包括以下中的一种：

一，确定所述被跟踪对象的实时定位信息位于一RAN设备的感测范围并且不位于任一用户设备的感测范围，确定所述RAN设备为第二感测设备。

二，确定所述被跟踪对象的实时定位信息位于一个或多个用户设备的感测范围并且不位于任一RAN设备的感测范围，确定所述一个或多个用户设备为第二感测设备。

三，确定所述被跟踪对象的定位信息位于一个或多个用户设备的感测范围并且同时位于一RAN设备的感测范围，确定一个或多个用户设备为第二感测设备，或者确定所述RAN设备为第二感测设备，或者，确定一个或多个用户设备以及所述RAN设备均为第二感测设备。

步骤S408，SAF向第二感测设备发送感测指令。

步骤S409，第二感测设备根据感测指令进行感测，确定感测到的被跟踪对象的感测位置信息。

步骤S410，第二感测设备向SAF发送感测结果，感测结果包括第二感测设备感测到的被跟踪对象的感测位置信息。

步骤S411，SAF根据第二感测设备发送的感测结果更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

通过步骤S411可以实现对被跟踪对象的实时定位信息的长时跟踪。

在步骤S411中还包括：确定所述移动终端移动出至少一所述第二感测设备的感测范围，向所述至少一所述第二感测设备发送感测结束指令。

步骤S412，SAF向SR发送更新后的被跟踪对象的定位信息。

此方法中，步骤S407至S412用于描述更换感测设备的过程，第一感测设备可以理解为旧的感测设备，第二感测设备可以理解为新的感测设备，在后续的步骤中，SAF可以多次执行步骤S407至S412所示的更换方法，从而实现对被跟踪对象的持续跟踪。

本公开实施例中还提供了一种跟踪方从第一用户设备更换至第二用户设备的跟踪方法，此方法可以适用于被跟踪对象在同一RAN设备的感测范围内从第一用户设备的感测范围移动到第二用户设备的感测范围的情况，也可以适用于被跟踪对象从一RAN设备内的第一用户设备的感测范围移动到第二RAN设备的第二用户设备的感测范围的情况。

参数照图5所示的更换场景，此方法具体包括：

步骤S501，在注册过程中，SAF确定已注册设备信息。

在注册过程中，多个用户设备和多个RAN设备已向SAF完成注册。已注册设备信息中包括第一用户设备和第二用户设备的感测能力和实时位置信息。

例如：第一用户设备向SAF发送第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第一用户设备的感测能力。并且，第一用户设备多次向SAF发送第一上报消息，所述第一上报消息包括所述第一用户设备的实时位置信息。

第二用户设备向SAF发送第二感测注册请求，所述第二感测注册请求包括所述第二用户设备的感测能力。并且，第二用户设备多次向SAF发送第二上报消息，所述第二上报消息包括所述第二用户设备的实时位置信息。

SAF确定的已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息。并且，在此方法中，随着已注册设备的移动情况，SAF实时更新已注册设备信息中的已注册设备的实时位置信息。

步骤S502，SAF确定第一用户设备。

在一可能的实施方式中，SAF接收SR发送的感测请求，感测请求包括被跟踪对象的初始定位信息和至少一特征描述。SAF根据被跟踪对象的初始定位信息确定第一用户设备。

步骤S503，SAF向第一用户设备发送第一感测开始指令。第一用户设备接收SAF向第一用户设备发送的第一感测开始指令。

此第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述。

步骤S504，第一用户设备根据所述特征描述进行感测，获得第一感测结果，第一感测结果包括第一用户设备感测到的被跟踪对象的第一感测位置信息。

步骤S505，第一用户设备向SAF发送第一感测结果。SAF接收第一用户设备发送的第一感测结果。

步骤S506，SAF根据第一感测位置信息更新被跟踪对象的实时定位信息。

步骤S507，SAF根据更新后的实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件。

步骤S507，SAF根据所述更新后的实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第二用户设备。

其中，第二用户设备不同于第一用户设备。

步骤S508，SAF向第二用户设备发送第二感测开始指令。第二用户设备接收SAF发送的第二感测开始指令。

第二感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述。

步骤S509，第二用户设备根据所述特征描述进行感测，获得第二感测结果。

第二感测结果包括第二用户设备感测到的被跟踪对象的第二感测位置信息。

步骤S510，第二用户设备向SAF发送第二感测结果。SAF接收第二用户设备发送的第二感测结果。

步骤S511，SAF根据所述第二感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

此方法中，步骤S507至S511用于描述更换跟踪者的过程，第一用户设备可以理解为旧的感测设备，第二用户设备可以理解为新的感测设备，在后续的步骤中，SAF可以多次执行步骤S507至S511所示的更换方法，从而实现对被跟踪对象的持续跟踪。

由此方法可知，第一用户设备的个数可以为多个，SAF可以根据多个第一用户设备感测到的被跟踪对象的感测位置信息确定出被跟踪对象的实时定位信息，相比于根据一个第一用户设备感测到的被跟踪对象的感测位置信息确定出被跟踪对象的实时定位信息，定位准确性更高。同理，第二用户设备的个数也可以为多个。

本公开实施例中还提供了一种跟踪方从第一用户设备更换至第一RAN设备的跟踪方法，此方法可以适用于被跟踪对象从一RAN设备内的第一用户设备的感测范围移动到第一RAN设备的感测范围的情况，尤其是第一RAN设备下不存在能够覆盖被跟踪对象的用户设备。

参数照图6所示的更换场景，此方法具体包括：

步骤S601，在注册过程中，SAF确定已注册设备信息。

在注册过程中，多个用户设备和多个RAN设备已向SAF完成注册。已注册设备信息中包括第一用户设备和第一RAN设备的感测能力和实时位置信息。

例如：第一用户设备向SAF发送第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第一用户设备的感测能力和位置信息。并且，第一用户设备多次向SAF发送第一上报消息，所述第一上报消息包括所述第一用户设备的实时位置信息。

第一RAN设备向SAF发送第三感测注册请求，所述第三感测注册请求包括所述第一RAN设备的感测能力和位置信息。

步骤S602，SAF确定第一用户设备。

步骤S603，SAF向第一用户设备发送第一感测开始指令。第一用户设备接收SAF向第一用户设备发送的第一感测开始指令。

此第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述。

步骤S604，第一用户设备根据所述特征描述进行感测，获得第一感测结果，第一感测结果包括第一用户设备感测到的被跟踪对象的第一感测位置信息。

步骤S605，第一用户设备向SAF发送第一感测结果。SAF接收第一用户设备发送的第一感测结果。

步骤S606，SAF根据第一感测位置信息更新被跟踪对象的实时定位信息。

步骤S607，SAF根据更新后的实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件。

步骤S608，SAF根据所述更新后的实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第一RAN设备。

步骤S609，SAF向第一RAN设备发送第三感测开始指令。第一RAN设备接收SAF发送的第三感测开始指令。

第三感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述。

步骤S610，第一RAN设备根据所述特征描述进行感测，获得第三感测结果。

第三感测结果包括第一RAN设备感测到的被跟踪对象的第三感测位置信息。

步骤S611，第一RAN设备向SAF发送第三感测结果。SAF接收第一RAN设备发送的第三感测结果。

步骤S612，SAF根据所述第三感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

此方法中，步骤S607至S612用于描述更换跟踪者的过程，第一用户设备可以理解为旧的感测设备，第一RAN设备可以理解为新的感测设备，在后续的步骤中，SAF可以结合上一实施例中的多次执行步骤S507至S511所示的更换方法，从而实现对被跟踪对象的持续跟踪。

由此方法可知，第一用户设备的个数可以为多个，SAF可以根据多个第一用户设备感测到的被跟踪对象的感测位置信息确定出被跟踪对象的实时定位信息，相比于根据一个第一用户设备感测到的被跟踪对象的感测位置信息确定出被跟踪对象的实时定位信息，定位准确性更高。

本公开实施例中还提供了一种跟踪方从第二RAN设备更换至第三RAN设备的跟踪方法，此方法可以适用于被跟踪对象在两个RAN设备的交接处从一RAN设备的感测范围移动到另一RAN设备的感测范围的情况。

参数照图7所示的更换场景，此方法具体包括：

步骤S701，在注册过程中，SAF确定已注册设备信息。

在注册过程中，多个用户设备和多个RAN设备已向SAF完成注册。已注册设备信息中包括第二RAN设备和第三RAN设备的感测能力和实时位置信息。

例如：第二RAN设备向SAF发送第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第二RAN设备的感测能力。

第三RAN设备向SAF发送第二感测注册请求，所述第二感测注册请求包括所述第三RAN设备的感测能力和位置信息。

步骤S702，SAF确定第二RAN设备。

在一可能的实施方式中，SAF接收SR发送的感测请求，感测请求包括被跟踪对象的初始定位信息和至少一特征描述。SAF根据被跟踪对象的初始定位信息确定第二RAN设备。

步骤S703，SAF向第二RAN设备发送第一感测开始指令。第二RAN设备接收SAF向第二RAN设备发送的第一感测开始指令。

此第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述。

步骤S704，第二RAN设备根据所述特征描述进行感测，获得第一感测结果，第一感测结果包括第二RAN设备感测到的被跟踪对象的第一感测位置信息。

步骤S705，第二RAN设备向SAF发送第一感测结果。SAF接收第二RAN设备发送的第一感测结果。

步骤S706，SAF根据第一感测位置信息更新被跟踪对象的实时定位信息。

步骤S707，SAF根据更新后的实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件。

步骤S707，SAF根据所述更新后的实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第三RAN设备。

其中，第三RAN设备不同于第二RAN设备。

步骤S708，SAF向第三RAN设备发送第二感测开始指令。第三RAN设备接收SAF发送的第二感测开始指令。

第二感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述。

步骤S709，第三RAN设备根据所述特征描述进行感测，获得第二感测结果。

第二感测结果包括第三RAN设备感测到的被跟踪对象的第二感测位置信息。

步骤S710，第三RAN设备向SAF发送第二感测结果。SAF接收第三RAN设备发送的第二感测结果。

步骤S711，SAF根据所述第二感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

此方法中，步骤S707至S711用于描述更换跟踪者的过程，第二RAN设备可以理解为旧的感测设备，第三RAN设备可以理解为新的感测设备，在后续的步骤中，SAF可以多次执行前面所述的实施例中的步骤S507至S511所示的更换方法，从而实现对被跟踪对象的持续跟踪。

本公开实施例中还提供了一种跟踪方从第二RAN设备更换至第三用户设备的跟踪方法，此方法可以适用于被跟踪对象在两个RAN设备的交接处从一RAN设备的感测范围移动到另一RAN设备内的用户设备的感测范围的情况。

参数照图8所示的更换场景，此方法具体包括：

步骤S801，在注册过程中，SAF确定已注册设备信息。

在注册过程中，多个用户设备和多个RAN设备已向SAF完成注册。已注册设备信息中包括第二RAN设备和第三用户设备的感测能力和实时位置信息。

第三用户设备向SAF发送第二感测注册请求，所述第二感测注册请求包括所述第三用户设备的感测能力。并且，第三用户设备多次向SAF发送上报消息，所述上报消息包括所述第三用户设备的实时位置信息。

步骤S802，SAF确定第二RAN设备。

步骤S803，SAF向第二RAN设备发送第一感测开始指令。第二RAN设备接收SAF向第二RAN设备发送的第一感测开始指令。

此第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述。

步骤S804，第二RAN设备根据所述特征描述进行感测，获得第一感测结果，第一感测结果包括第二RAN设备感测到的被跟踪对象的第一感测位置信息。

步骤S805，第二RAN设备向SAF发送第一感测结果。SAF接收第二RAN设备发送的第一感测结果。

步骤S806，SAF根据第一感测位置信息更新被跟踪对象的实时定位信息。

步骤S807，SAF根据更新后的实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件。

步骤S807，SAF根据所述更新后的实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第三用户设备。

步骤S808，SAF向第三用户设备发送第二感测开始指令。第三用户设备接收SAF发送的第二感测开始指令。

第二感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述。

步骤S809，第三用户设备根据所述特征描述进行感测，获得第二感测结果。

第二感测结果包括第三用户设备感测到的被跟踪对象的第二感测位置信息。

步骤S810，第三用户设备向SAF发送第二感测结果。SAF接收第三用户设备发送的第二感测结果。

步骤S811，SAF根据所述第二感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

此方法中，步骤S807至S811用于描述更换跟踪者的过程，第二RAN设备可以理解为旧的感测设备，第三用户设备可以理解为新的感测设备，在后续的步骤中，SAF可以多次执行前面所述的实施例中的步骤S507至S511所示的更换方法，从而实现对被跟踪对象的持续跟踪。

基于与以上方法实施例相同的构思，本公开实施例还提供一种通信设备，该通信设备可具备上述一方法实施例中的SAF的功能，并用于执行上述实施例提供的由SAF执行的步骤。该功能可以通过硬件实现，也可以通过软件或者硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

对应于上述一方法实施例，如图9所示的通信装置可作为上述方法实施例所涉及的SAF，并执行上述一种方法实施例中由SAF执行的步骤。

所述通信装置包括处理模块901、发送模块902和接收模块903。

处理模块901被配置为确定第一用户设备。

发送模块902被配置为向所述第一用户设备发送第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收模块903被配置为接收所述第一用户设备发送的第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第一用户设备感测到的所述被跟踪对象的第一感测位置信息。

处理模块901还被配置为根据所述第一感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

在一些可能的实施方式中，接收模块903还被配置为接收感测请求者SR发送的感测请求，所述感测请求包括被跟踪对象的初始定位信息和特征描述；处理模块901还被配置为根据所述初始定位信息确定所述第一用户设备。

在一些可能的实施方式中，处理模块901还被配置为根据所述初始定位信息和已注册设备信息确定所述第一用户设备，所述已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息，所述多个已注册设备包括所述第一用户设备。

在一些可能的实施方式中，接收模块903还被配置为接收所述第一用户设备发送的第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第一用户设备的感测能力；接收所述第一用户设备发送的第一上报消息，所述第一上报消息包括所述第一用户设备的实时位置信息。

在一些可能的实施方式中，处理模块901还被配置为确定所述被跟踪对象超出所述第一用户设备的感测能力；发送模块902还被配置为向所述第一用户设备发送感测结束指令。

在一些可能的实施方式中，处理模块901还被配置为根据所述更新后的实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件；以及根据所述更新后的实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第二用户设备，所述第二用户设备不同于所述第一用户设备，所述已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息，所述多个已注册设备包括所述第二用户设备；

发送模块902还被配置为向所述第二用户设备发送第二感测开始指令，所述第二感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收模块903还被配置为接收第二用户设备发送的第二感测结果，所述第二感测结果包括所述第二用户设备感测到的被跟踪对象的第二感测位置信息；

处理模块901还被配置为根据所述第二感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

在一些可能的实施方式中，接收模块903还被配置为接收所述第二用户设备发送的第二感测注册请求，所述第二感测注册请求包括所述第二用户设备的感测能力；以及接收所述第二用户设备发送的第二上报消息，所述第二上报消息包括所述第二用户设备的实时位置信息。

在一些可能的实施方式中，处理模块901还被配置为根据所述更新后的所述实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件；以及根据所述更新后的所述实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第一无线接入网络RAN设备；

发送模块902还被配置为向所述第一RAN设备发送第三感测开始指令，所述第三感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收模块903接收所述第一RAN设备发送的第三感测结果，所述第三感测结果包括所述第一RAN设备感测到的被跟踪对象的第三感测位置信息；

处理模块901还被配置为根据所述第三感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。

在一些可能的实施方式中，接收模块903还被配置为接收所述第一RAN设备发送的第三感测注册请求，所述第三感测注册请求包括所述第一RAN设备的感测能力和位置信息。

对应于上述另一方法实施例，如图9所示的通信装置可作为上述方法实施例所涉及的SAF，并执行上述一种方法实施例中由SAF执行的步骤。

处理模块901被配置为确定第二无线接入网络RAN设备；

发送模块9021被配置为向所述第二RAN设备发送第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收模块903被配置为接收所述第二RAN设备发送的第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第二RAN设备感测到的所述被跟踪对象的第一感测位置信息；

在一些可能的实施方式中，接收模块903还被配置为接收感测请求者SR发送的感测请求，所述感测请求包括被跟踪对象的初始定位信息和特征描述；处理模块901还被配置为根据所述初始定位信息确定所述第二RAN设备。

在一些可能的实施方式中，处理模块901还被配置为根据所述感测请求中的初始定位信息和已注册设备信息确定所述第二RAN设备，所述已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息，所述多个已注册设备包括所述第二RAN设备。

在一些可能的实施方式中，接收模块903还被配置为接收所述第二RAN设备发送的第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第二RAN设备的感测能力和位置信息。

在一些可能的实施方式中，处理模块901还被配置为确定所述被跟踪对象超出所述第二RAN设备的感测能力，发送模块902还被配置为向所述第二RAN设备发送感测结束指令。

在一些可能的实施方式中，处理模块901还被配置为根据所述更新后的所述实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件；以及根据所述更新后的实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第三RAN设备；所述第三RAN设备不同于所述第二RAN设备；所述已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息；所述多个已注册设备包括所述第三RAN设备；

发送模块902还被配置为向所述第三RAN设备发送第二感测开始指令，所述第二感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收模块903还被配置为接收所述第三RAN设备发送的第二感测结果，所述第二感测结果包括所述第三RAN设备感测到的被跟踪对象的第二感测位置信息；

在一些可能的实施方式中，接收模块903还被配置为接收所述第三RAN设备发送的第二感测注册请求，所述第二感测注册请求包括所述第三RAN设备的感测能力和位置信息。

在一些可能的实施方式中，处理模块901还被配置为根据所述更新后的所述实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件；以及根据所述更新后的所述实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第三用户设备；

发送模块902还被配置为向所述第三用户设备发送第三感测开始指令，所述第三感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收模块903还被配置为接收所述第三用户设备发送的第三感测结果，所述第三感测结果包括所述第三用户设备感测到的被跟踪对象的第三感测位置信息；

在一些可能的实施方式中，接收模块903还被配置为接收所述第三用户设备发送的第三感测注册请求，所述第三感测注册请求包括所述第三用户设备的感测能力；接收所述第三用户设备发送的上报消息，所述上报消息包括所述第三用户设备的实时位置信息。

当该通信装置为SAF时，其结构还可如图10所示。如图10所示，装置1000包括存储器1001、处理器1002、收发组件1003、电源组件1006。其中，存储器1001与处理器1002耦合，可用于保存通信装置1000实现各功能所必要的程序和数据。该处理器1002被配置为支持通信装置1000执行上述方法中相应的功能，此功能可通过调用存储器1001存储的程序实现。收发组件1003可以有线收发器也可以是无线收发器，无线收发器可用于支持通信装置1000通过无线空口进行接收信令和/或数据，以及发送信令和/或数据。收发组件1003也可被称为收发单元或通信单元，收发组件1003可包括射频组件1004以及一个或多个天线1005，其中，射频组件1004可以是远端射频单元(remote radio unit，RRU)，具体可用于射频信号的传输以及射频信号与基带信号的转换，该一个或多个天线1005具体可用于进行射频信号的辐射和接收。

基于与以上方法实施例相同的构思，本公开实施例还提供一种通信设备，该通信设备可具备上述方法实施例中的UE的功能，并用于执行上述实施例提供的由UE执行的步骤。该功能可以通过硬件实现，也可以通过软件或者硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一种可能的实现方式中，如图11所示的通信装置可作为上述方法实施例所涉及的UE，并执行上述一种方法实施例中由UE执行的步骤。

所述通信装置包括接收模块1101和发送模块1102。

接收模块1101被配置为接收感测应用功能SAF发送的第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；以及根据所述特征描述进行感测，获得第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第一用户设备感测到的被跟踪对象的第一感测位置信息；

发送模块1102被配置为向所述SAF发送所述第一感测结果。

在一些可能的实施方式中，发送模块1102还被配置为向所述SAF发送第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第一用户设备的感测能力。

在一些可能的实施方式中，接收模块1101还被配置为接收所述第一用户设备所属的RAN设备发送的协议数据单元PDU会话建立接受消息，所述PDU会话建立接受消息包括所述SAF的IP地址。

在一些可能的实施方式中，发送模块1102还被配置为向接入和移动性管理功能AFM发送PDU会话建立请求消息，所述PDU会话建立请求消息包括第一信息和第二信息中至少一种，所述第一信息用于指示所述第一用户设备是否支持感测能力的信息，第二信息用于请求获取SAF的IP地址。

在一些可能的实施方式中，发送模块1102还被配置为向所述SAF发送上报消息，所述上报消息包括所述第一用户设备的实时位置信息。

在一些可能的实施方式中，接收模块1101还被配置为接收所述SAF发送的感测结束指令；以及结束感测。

当该通信装置为用户设备102时，其结构还可如图12所示。例如，装置1200可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图12，装置1200可以包括以下一个或多个组件：处理组件1202，存储器1204，电力组件1206，多媒体组件1208，音频组件1210，输入/输出(I/O)的接口1212，传感器组件1214，以及通信组件1216。

处理组件1202通常控制装置1200的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1202可以包括一个或多个处理器1220来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1202可以包括一个或多个模块，便于处理组件1202和其他组件之间的交互。例如，处理组件1202可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1208和处理组件1202之间的交互。

存储器1204被配置为存储各种类型的数据以支持在设备1200的操作。这些数据的示例包括用于在装置1200上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1204可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件1206为装置1200的各种组件提供电力。电力组件1206可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1200生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1208包括在所述装置1200和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1208包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备1200处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1210被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1210包括一个麦克风(MIC)，当装置1200处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1204或经由通信组件1216发送。在一些实施例中，音频组件1210还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1212为处理组件1202和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1214包括一个或多个传感器，用于为装置1200提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1214可以检测到设备1200的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1200的显示器和小键盘，传感器组件1214还可以检测装置1200或装置1200一个组件的位置改变，用户与装置1200接触的存在或不存在，装置1200方位或加速/减速和装置1200的温度变化。传感器组件1214可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1214还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1214还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1216被配置为便于装置1200和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1200可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，4G或5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1216经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1216还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1200可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1204，上述指令可由装置1200的处理器1220执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

基于与以上方法实施例相同的构思，本公开实施例还提供一种通信设备，该通信设备可具备上述方法实施例中的RAN设备的功能，并用于执行上述实施例提供的由RAN设备执行的步骤。该功能可以通过硬件实现，也可以通过软件或者硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一种可能的实现方式中，如图13所示的通信装置可作为上述方法实施例所涉及的RAN设备，并执行上述一种方法实施例中由RAN设备执行的步骤。

所述通信装置包括接收模块1301和发送模块1302。

接收模块1301被配置为接收感测应用功能SAF发送的第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；以及

发送模块1302被配置为向所述SAF发送所述第一感测结果。

在一些可能的实施方式中，发送模块1302还被配置为向所述SAF发送第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第二RAN设备的感测能力。

在一些可能的实施方式中，接收模块1301还被配置为接收接入和移动性管理功能AMF发送的N2协议数据单元PDU会话请求，所述N2 PDU会话请求中包括所述SAF的IP地址。

在一些可能的实施方式中，接收模块1301还被配置为接收所述SAF发送的感测结束指令；以及结束感测。

当该通信装置为RAN设备时，其结构还可如图14所示。如图14所示，装置1400包括存储器1401、处理器1402、收发组件1403、电源组件1406。其中，存储器1401与处理器1402耦合，可用于保存通信装置1400实现各功能所必要的程序和数据。该处理器1402被配置为支持通信装置1400执行上述方法中相应的功能，此功能可通过调用存储器1401存储的程序实现。收发组件1403可以是无线收发器，可用于支持通信装置1400通过无线空口进行接收信令和/或数据，以及发送信令和/或数据。收发组件1403也可被称为收发单元或通信单元，收发组件1403可包括射频组件1404以及一个或多个天线1405，其中，射频组件1404可以是远端射频单元(remote radio unit，RRU)，具体可用于射频信号的传输以及射频信号与基带信号的转换，该一个或多个天线1405具体可用于进行射频信号的辐射和接收。

当通信装置1400需要发送数据时，处理器1402可对待发送的数据进行基带处理后，输出基带信号至射频单元，射频单元将基带信号进行射频处理后将射频信号通过天线以电磁波的形式进行发送。当有数据发送到通信装置1400时，射频单元通过天线接收到射频信号，将射频信号转换为基带信号，并将基带信号输出至处理器1402，处理器1402将基带信号转换为数据并对该数据进行处理。

基于与以上方法实施例相同的构思，本公开实施例还提供一种通信设备，该通信设备可具备上述方法实施例中的AMF设备的功能，并用于执行上述实施例提供的由AMF设备执行的步骤。该功能可以通过硬件实现，也可以通过软件或者硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一种可能的实现方式中，如图15所示的通信装置可作为上述方法实施例所涉及的AMF设备，并执行上述一种方法实施例中由AMF设备执行的步骤。

所述通信装置包括接收模块1501。

接收模块1501被配置为接收第一用户设备发送的PDU会话建立请求，所述PDU会话建立请求包括第一信息和第二信息中至少一种，第一信息用于指示所述第一用户设备是否支持感测能力的信息，第二信息用于请求获取感测应用功能SAF的IP地址。

在一些可能的实施方式中，接收模块1501还被配置为向会话管理功能SMF设备发送建立协议数据单元PDU会话上下文请求消息，所述建立PDU会话上下文请求消息包括所述PDU会话建立请求中包括的第一信息和所述第二信息中的至少一种。

在一些可能的实施方式中，接收模块1501还被配置为接收会话管理功能SMF发送的N1N2接口消息，所述N1N2接口消息中包括所述SAF的IP地址。

在一些可能的实施方式中，接收模块1501还被配置为向所述第一用户设备所属的无线接入网络RAN设备发送N2协议数据单元PDU会话请求，所述N2 PDU会话请求中包括所述SAF的IP地址。

基于与以上方法实施例相同的构思，本公开实施例还提供一种通信设备，该通信设备可具备上述方法实施例中的SMF设备的功能，并用于执行上述实施例提供的由SMF设备执行的步骤。该功能可以通过硬件实现，也可以通过软件或者硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一种可能的实现方式中，如图16所示的通信装置可作为上述方法实施例所涉及的SMF设备，并执行上述一种方法实施例中由SMF设备执行的步骤。

所述通信装置包括接收模块1601和处理模块1602。

接收模块1601被配置为接收接入和移动性管理功能AMF发送的PDU会话上下文请求消息，所述PDU会话建立请求包括第一信息和第二信息中的至少一种，所述第一信息用于指示第一用户设备是否支持感测能力的信息，所述第二信息用于获取感测应用功能SAF的IP地址。

在一些可能的实施方式中，处理模块1602被配置为确定所述PDU会话建立请求中包括所述第一信息并且所述第一信息指示支持感测能力的信息；

接收模块1501还被配置为向所述AMF发送N1N2接口消息，所述N1N2接口消息中包括所述SAF的IP地址。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开实施例的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开实施例的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开实施例的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开实施例的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开实施例的范围仅由所附的权利要求来限制。

工业实用性

利用通信网络中的用户设备和/或RAN设备在地面上广泛分布的特点，充分利用其感测能力，由SAF控制用户设备和/或RAN设备对被跟踪对象进行感测，从而实现对被跟踪对象的实时跟踪，提升通信网络的综合性能。

Claims

一种接收感测位置信息的方法，由感测应用功能SAF执行，此方法包括：

确定第一用户设备；

向所述第一用户设备发送第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收所述第一用户设备发送的第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第一用户设备感测到的所述被跟踪对象的第一感测位置信息；

根据所述第一感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。
如权利要求1所述的方法，其中，所述确定第一用户设备，包括：

接收感测请求者SR发送的感测请求，所述感测请求包括被跟踪对象的初始定位信息和特征描述；

根据所述初始定位信息确定所述第一用户设备。
如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述初始定位信息确定所述第一用户设备，包括：

根据所述初始定位信息和已注册设备信息确定所述第一用户设备，所述已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息，所述多个已注册设备包括所述第一用户设备。
如权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述第一用户设备发送的第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第一用户设备的感测能力；

接收所述第一用户设备发送的第一上报消息，所述第一上报消息包括所述第一用户设备的实时位置信息。
如权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定所述被跟踪对象超出所述第一用户设备的感测能力，向所述第一用户设备发送感测结束指令。
如权利要求1至5中任一权利要求所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述更新后的实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件；

根据所述更新后的实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第二用户设备，所述第二用户设备不同于所述第一用户设备，所述已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息，所述多个已注册设备包括所述第二用户设备；

向所述第二用户设备发送第二感测开始指令，所述第二感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收第二用户设备发送的第二感测结果，所述第二感测结果包括所述第二用户设备感测到的被跟踪对象的第二感测位置信息；

根据所述第二感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。
如权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述第二用户设备发送的第二感测注册请求，所述第二感测注册请求包括所述第二用户设备的感测能力；

接收所述第二用户设备发送的第二上报消息，所述第二上报消息包括所述第二用户设备的实时位置信息。
如权利要求1至5中任一权利要求所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述更新后的所述实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件；

根据所述更新后的所述实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第一无线接入网络RAN设备；

向所述第一RAN设备发送第三感测开始指令，所述第三感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收所述第一RAN设备发送的第三感测结果，所述第三感测结果包括所述第一RAN设备感测到的被跟踪对象的第三感测位置信息；

根据所述第三感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。
如权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述第一RAN设备发送的第三感测注册请求，所述第三感测注册请求包括所述第一RAN设备的感测能力和位置信息。
一种接收感测位置信息的方法，由感测应用功能SAF执行，此方法包括：

确定第二无线接入网络RAN设备；

向所述第二RAN设备发送第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收所述第二RAN设备发送的第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第二RAN设备感测到的所述被跟踪对象的第一感测位置信息；

根据所述第一感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。
如权利要求10所述的方法，其中，所述确定第二RAN设备，包括：

接收感测请求者SR发送的感测请求，所述感测请求包括被跟踪对象的初始定位信息和特征描述；

根据所述初始定位信息确定所述第二RAN设备。
如权利要求11所述的方法，其中，所述根据所述初始定位信息确定所述第二RAN设备，包括：

根据所述感测请求中的初始定位信息和已注册设备信息确定所述第二RAN设备，所述已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息，所述多个已注册设备包括所述第二RAN设备。
如权利要求11所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述第二RAN设备发送的第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第二RAN设备的感测能力和位置信息。
如权利要求13所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定所述被跟踪对象超出所述第二RAN设备的感测能力，向所述第二RAN设备发送感测结束指令。
如权利要求10至14中任一权利要求所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述更新后的所述实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件；

根据所述更新后的实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第三RAN设备；所述第三RAN设备不同于所述第二RAN设备；所述已注册设备信息包括多个已注册设备的感测能力和实时位置信息；所述多个已注册设备包括所述第三RAN设备；

向所述第三RAN设备发送第二感测开始指令，所述第二感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收所述第三RAN设备发送的第二感测结果，所述第二感测结果包括所述第三RAN设备感测到的被跟踪对象的第二感测位置信息；

根据所述第二感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。
如权利要求15所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述第三RAN设备发送的第二感测注册请求，所述第二感测注册请求包括所述第三RAN设备的感测能力和位置信息。
如权利要求10至14中任一权利要求所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述更新后的所述实时定位信息和更新后的已注册设备信息确定满足更换条件；

根据所述更新后的所述实时定位信息和所述更新后的已注册设备信息确定第三用户设备；

向所述第三用户设备发送第三感测开始指令，所述第三感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收所述第三用户设备发送的第三感测结果，所述第三感测结果包括所述第三用户设备感测到的被跟踪对象的第三感测位置信息；

根据所述第三感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。
如权利要求17所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述第三用户设备发送的第三感测注册请求，所述第三感测注册请求包括所述第三用户设备的感测能力；接收所述第三用户设备发送的上报消息，所述上报消息包括所述第三用户设备的实时位置信息。
一种发送感测位置信息的方法，由第一用户设备执行，此方法包括：

接收感测应用功能SAF发送的第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

根据所述特征描述进行感测，获得第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第一用户设备感测到的被跟踪对象的第一感测位置信息；

向所述SAF发送所述第一感测结果。
如权利要求19所述的方法，其中，所述方法还包括：

向所述SAF发送第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第一用户设备的感测能力。
如权利要求20所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述第一用户设备所属的无线接入网络RAN设备发送的协议数据单元PDU会话建立接受消息，所述PDU会话建立接受消息包括所述SAF的IP地址。
如权利要求21所述的方法，其中，所述方法还包括：

向接入和移动性管理功能AFM发送PDU会话建立请求消息，所述PDU会话建立请求消息包括第一信息和第二信息中至少一种，所述第一信息用于指示所述第一用户设备是否支持感测能力的信息，第二信息用于请求获取SAF的IP地址。
如权利要求19所述的方法，其中，所述方法还包括：

向所述SAF发送上报消息，所述上报消息包括所述第一用户设备的实时位置信息。
如权利要求19所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述SAF发送的感测结束指令；

结束感测。
一种发送感测位置信息的方法，由第二无线接入网络RAN设备执行，此方法包括：

接收感测应用功能SAF发送的第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

根据所述特征描述进行感测，获得第一感测结果，所述感测结果包括所述第二RAN设备感测到的被跟踪对象的第一感测位置信息；

向所述SAF发送所述第一感测结果。
如权利要求25所述的方法，其中，所述方法还包括：

向所述SAF发送第一感测注册请求，所述第一感测注册请求包括所述第二RAN设备的感测能力。
如权利要求26所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收接入和移动性管理功能AMF发送的N2协议数据单元PDU会话请求，所述N2 PDU会话请求中包括所述SAF的IP地址。
如权利要求25所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述SAF发送的感测结束指令；

结束感测。
一种接收请求的方法，由接入和移动性管理功能AMF设备执行，所述方法包括：

接收第一用户设备发送的PDU会话建立请求，所述PDU会话建立请求包括第一信息和第二信息中至少一种，第一信息用于指示所述第一用户设备是否支持感测能力的信息，第二信息用于请求获取感测应用功能SAF的IP地址。
如权利要求29所述的方法，其中，所述方法还包括：

向会话管理功能SMF设备发送建立协议数据单元PDU会话上下文请求消息，所述建立PDU会话上下文请求消息包括所述PDU会话建立请求中包括的第一信息和所述第二信息中的至少一种。
如权利要求30所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收会话管理功能SMF发送的N1N2接口消息，所述N1N2接口消息中包括所述SAF的IP地址。
如权利要求30所述的方法，其中，所述方法还包括：

向所述第一用户设备所属的无线接入网络RAN设备发送N2协议数据单元PDU会话请求，所述N2 PDU会话请求中包括所述SAF的IP地址。
一种接收请求的方法，由会话管理功能SMF设备执行，所述方法包括：

接收接入和移动性管理功能AMF发送的PDU会话上下文请求消息，所述PDU会话建立请求包括第一信息和第二信息中的至少一种，所述第一信息用于指示第一用户设备是否支持感测能力的信息，所述第二信息用于请求获取感测应用功能SAF的IP地址。
如权利要求33所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定所述PDU会话建立请求中包括所述第一信息并且所述第一信息指示支持感测能力的信息；

向所述AMF发送N1N2接口消息，所述N1N2接口消息中包括所述SAF的IP地址。
一种接收感测位置信息的装置，所述装置包括：

处理模块，被配置为确定第一用户设备；

发送模块，被配置为向所述第一用户设备发送第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收模块，被配置为接收所述第一用户设备发送的第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第一用户设备感测到的所述被跟踪对象的第一感测位置信息；

所述处理模块，还被配置为根据所述第一感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。
一种接收感测位置信息的装置，所述装置包括：

处理模块，被配置为确定第二无线接入网络RAN设备；

发送模块，被配置为向所述第二RAN设备发送第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；

接收模块，被配置为接收所述第二RAN设备发送的第一感测结果，所述第一感测结果包括所述第二RAN设备感测到的所述被跟踪对象的第一感测位置信息；

所述处理模块，还被配置为根据所述第一感测位置信息更新所述被跟踪对象的实时定位信息。
一种发送感测位置信息的装置，所述装置包括：

接收模块，被配置为接收感测应用功能SAF发送的第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；以及根据所述特征描述进行感测，获得第一感测结果，所述第一感测结果包括所述装置感测到的被跟踪对象的第一感测位置信息；

发送模块，被配置为向所述SAF发送所述第一感测结果。
一种发送感测位置信息的装置，所述装置包括：

接收模块，被配置为接收感测应用功能SAF发送的第一感测开始指令，所述第一感测开始指令包括被跟踪对象的特征描述；以及根据所述特征描述进行感测，获得第一感测结果，所述感测结果包括所述第二RAN设备感测到的被跟踪对象的第一感测位置信息；

发送模块，还被配置为向所述SAF发送所述第一感测结果。
一种接收请求的装置，所述装置包括：

接收模块，被配置为接收第一用户设备发送的PDU会话建立请求，所述PDU会话建立请求包括第一信息和第二信息中至少一种，第一信息用于指示所述第一用户设备是否支持感测能力的信息，第二信息用于请求获取感测应用功能SAF的IP地址。
一种接收请求的装置，所述装置包括：

接收模块，被配置为接收接入和移动性管理功能AMF发送的PDU会话上下文请求消息，所述PDU会话建立请求包括第一信息和第二信息中的至少一种，所述第一信息用于指示第一用户设备是否支持感测能力的信息，所述第二信息用于请求获取感测应用功能SAF 的IP地址。
一种通信装置，包括处理器以及存储器，其中，

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-9中任一权利要求所述的方法、或者如权利要求10-18中任一权利要求所述的方法、或者如权利要求19-24中任一权利要求所述的方法、或者如权利要求25-28中任一权利要求所述的方法、或者如权利要求29-32中任一权利要求所述的方法或者如权利要求33-34中任一权利要求所述的方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上被调用执行时，使得所述计算机执行如权利要求1-9中任一权利要求所述的方法、或者如权利要求10-18中任一权利要求所述的方法、或者如权利要求19-24中任一权利要求所述的方法、或者如权利要求25-28中任一权利要求所述的方法、或者如权利要求29-32中任一权利要求所述的方法或者如权利要求33-34中任一权利要求所述的方法。