CN117460656A - 车辆的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供在具备向路面投影通知图案的投影装置以及摄像装置的车辆中，可取得除去通知图案后的图像的控制装置。具备向汽车(CAR)的附近区域投影所需的通知图案(CP)的投影装置(20)(后投影仪RP)，以及包含拍摄汽车(CAR)的附近区域的后摄像头(RC)的摄像装置(10)。控制装置(100)具备取得未映入有通知图案(CP)的图像的图像处理单元(12)。将取得的图像显示在监视器(MO)上。或者，基于取得的图像进行辅助驾驶。

Description

车辆的控制装置

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置，所述车辆的控制装置具备：投影装置，向包含车辆、例如汽车的附近的路面等的区域投影用于通知所述车辆的举动的通知图案；以及摄像装置，用于得到拍摄了所述区域的所期望的图像。

背景技术

为了实现交通安全，提出了一种具备投影装置的车辆，所述投影装置向路面投影通知图案，所述通知图案用于向步行者、其他车辆等的第三者通知汽车的举动，例如行驶、停止的状态，或者行驶方向等。专利文献1涉及如下技术：利用汽车装载的投影仪等投影装置，向所述车辆的前方路面、后方路面投影由所需的图形构成的通知图案。第三者通过查看该通知图案，从而能够识别该汽车的举动，可以预先避免与汽车接触。

另一方面，还提出了一种在监视器上显示由摄像装置拍摄汽车周围而得到的图像，使驾驶员通过查看该图像来确保交通安全的技术。专利文献2提出了一种处理拍摄到的图像而取得所期望的图像的图像处理技术。

专利文献1：日本特开2020-55519号公报

专利文献2：日本特开2019-219816号公报

具备上述的用于交通安全的投影装置、摄像装置的汽车中，有时拍摄到的图像会映入有投影到路面上的通知图案。因此，投影的通知图案与路面上描绘(喷涂)的各种线、例如停车线会同时显示在监视器上，驾驶员查看监视器时，有时会将通知图案误识别为停车线。

例如，在汽车后退停车的情况下，如果拍摄到的图像中映入有通知图案，则有可能将该通知图案误识别为路面上描绘的停车线，有时会让驾驶员不能将汽车移动并停止在正确位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆的控制装置，在具备向路面投影通知图案的投影装置的车辆中，在拍摄附近区域时能得到未映入有通知图案的所期望的图像。

本发明涉及一种车辆的控制装置，在具备向所述车辆的附近区域投影所需的通知图案的投影装置以及拍摄所述车辆的附近区域的摄像装置的车辆中，取得从拍摄到的图像除去所述通知图案后的图像，其中，所述车辆的控制装置具备图像处理单元，所述图像处理单元将投影的通知图案存储于存储单元，并且从拍摄到的图像除去存储于存储单元的通知图案。

在本发明中，作为初始设定，图像处理单元将拍摄预先投影的通知图案而得到的图像作为通知图案存储于存储单元。或者，图像处理单元取得未投影通知图案的状态下拍摄到的第一图像与投影了通知图案的状态下拍摄到的第二图像之差，将该差的图像作为通知图案存储于存储单元。或者，图像处理单元在预定位置投影通知图案，将拍摄所述位置处的所述车辆的附近区域而得到的第一图像与拍摄从预定位置移动后的所述车辆的附近区域而得到的第二图像进行比较，并将所述第一图像与所述第二图像中的一致的图像作为通知图案存储于存储单元。

在本发明中，例如投影装置具备向所述车辆的附近区域投影通知图案的投影仪，摄像装置具备拍摄所述车辆的附近区域的摄像头，该摄像头拍摄通知图案和在附近区域描绘的基准线，图像处理单元取得除去该通知图案后的图像。在这种情况下，投影装置向所述车辆的后方区域投影通知图案，摄像装置拍摄存在于所述车辆的后方区域的停车场，述基准线是用于表示所述停车场中的停车位置的停车线。

本发明进一步优选的是，构成为具备显示由图像处理单元取得的图像的监视器，在该监视器上显示用于对驾驶员引导所述车辆的移动的引导线。

按照本发明，在具备投影通知图案的投影装置的车辆中，即使由摄像装置拍摄包含该通知图案的区域，也可以得到除去了通知图案的所期望的图像。

附图说明

图1是从后方观察装载有本发明的控制装置的汽车的示意性立体图。

图2是包含控制装置的结构框图。

图3的(a)是后投影仪的简要结构图，(b)是表示通知图案的投影状态的光学图。

图4是表示通知图案的投影方式的图。

图5的(a)是汽车停车时的简要平面图，(b)是汽车停车时的监视器显示图像。

图6是控制方式1的流程图。

图7是控制方式1的定时图。

图8是控制方式1的监视器显示图像。

图9是控制方式2的流程图。

图10是控制方式2的拍摄到的图像或者监视器显示图像。

图11是控制方式3的流程图。

具体实施方式

接下来，参照附图说明本发明的实施方式。图1是从后方观察装载有本发明的控制装置的汽车CAR的示意性立体图。在汽车CAR的车身后部的左右分别配置有后组合灯RCL。在这些后组合灯RCL中的一方的一部分、在此为左组合灯的一部分，一体地设置有后投影仪RP。该后投影仪RP将在后面详细说明，其构成在动作时向汽车CAR的后方路面投影通知图案CP的投影装置的一部分，所述通知图案CP形成为所需的图形或者线状。

在所述汽车CAR的车身后部的行李箱盖的一部分，配置有后摄像头(后置摄像头)RC，用于拍摄汽车CAR的后方区域，特别是包含后方路面的区域A。该后摄像头RC可以配置在车牌的上部，或者也可以配置在汽车CAR的车室内的后车窗的上部位置。此外，在汽车CAR的车室内的仪表盘上，在与驾驶席相对的位置配置有监视器MO，构成为其监视画面上显示的图像可供驾驶员查看。该监视器MO与构成本发明的控制装置的车辆ECU(电子控制单元)100连接，在该车辆ECU100连接有用于检测汽车CAR的转向装置HA和变速杆SL各自的操作状态的传感器(未图示)。这些后摄像头RC、监视器MO、传感器如后述的那样构成辅助驾驶装置10的一部分。

图2是结构框图，与图1所示的各部位对应的部位标注相同的附图标记。控制装置由所述车辆ECU100构成，具备摄像装置10和投影装置20。另外，控制装置也可以代替由该车辆ECU100构成，而是由设置于灯的灯ECU(统一控制将摄像头、投影装置和灯单元形成为一体的灯的ECU)、或者设置于车身的与后部区域一体的ECU(统一控制后部周边的灯、传感器、雨刷等电子设备的ECU)构成。车辆ECU100输入有所述后摄像头RC的拍摄信号，并输入有用于表示汽车的驾驶状态的驾驶信息。输入来自转向装置HA的表示行进方向(后退方向)的操舵信息、以及汽车后退时来自驾驶员操作的变速杆SL的后退信息，作为该驾驶信息。此外，来自该变速杆SL的后退信息也输入所述投影装置20。

所述投影装置20具备投影仪控制部21。该投影仪控制部21基于输入的后退信息控制所述后投影仪RP，在汽车CAR后退时向后方路面投影通知图案CP。

所述后投影仪RP如图3的(a)中简要结构所示，在壳体30内装入光源31、图案掩模32和投影透镜33。光源31在光源基板310上从上侧朝向下侧分别装载有发出白色光的三个LED(发光二极管)311～313。在此，从上侧依次称为第一LED311～第三LED313。所述图案掩模32在非透光基板320上与所述LED311～313对应地分别开设有一条边的长度不同的三个矩形透光窗321～323。在此，从上侧依次称为第一透光窗321～第三透光窗323。在这些透光窗321～323例如也可以配置使光扩散透过的乳白色板。该图案掩模32配置在投影透镜33的焦点的后方位置处，且配置成相对于光轴Lx具有所需的倾角。另外，在不具有倾角的情况下，由于投影位置越远则投影长度越长，所以第一透光窗321～第三透光窗323的一条边的长度也可以相等。

如图3的(b)所示，该后投影仪RP在第一LED311～第三LED313发光时，将图案掩模32的第一透光窗321～第三透光窗323的实像作为第一图案CP1～第三图案CP3，以对焦状态投影到汽车的后方路面。如图1所示，以这些第一图案CP1～第三图案CP3投影所述通知图案CP。

通知图案CP的投影方式如图4所示，在第一LED311发光时，如图4的(a)所示，利用第一透光窗321向汽车的后方的最近位置投影第一图案CP1。接下来，如果第二LED312发光，则如图4的(b)所示，向第一图案CP1的后方位置投影基于第二透光窗322的第二图案CP。而且，如果第三LED313发光，则如图4的(c)所示，向第二图案CP2的后方位置投影基于第三透光窗323的第三图案CP3。

而且，如图2所示，所述投影装置20具备定时部22，投影仪控制部21能够接收来自该定时部22的定时信号而同时或者单独地控制后投影仪RP的光源31的发光定时、即第一LED311～第三LED313的发光定时。因此，在第一LED311～第三LED313同时发光时，合一地投影图4的(c)的通知图案CP(CP1～CP3)。此外，通过使第一LED311～第三LED313以该顺序发光，从而依次投影第一图案CP1～第三图案CP3，进行所谓的序列图案的投影。

而且，投影仪控制部21能够利用基于定时部22的控制，对第一LED311～第三LED313的发光以所需的周期断续地进行发光控制。即，对图4的(a)～(c)的各通知图案CP以所需的周期断续地进行投影控制。该周期是因人眼的余像效果而不能识别通知图案CP非投影的状态的周期，并且是人查看时看起来通知图案CP被连续投影的周期。

如此，如果由后投影仪RP向汽车的附近区域的路面进行通知图案CP的投影，则第三者、即存在于汽车CAR的外部的步行者和其他车辆的乘客等通过查看该通知图案CP，从而第三者能够识别出该汽车CAR向通知图案CP的方向移动，在此为汽车后退，取得了汽车与第三者之间的交流，确保了交通安全。

另一方面，所述摄像装置10如图2所示，具备监视器控制部11、图像处理部12和存储部13。图像处理部12进行从后摄像头RC拍摄到的拍摄信号取得在监视器MO上显示的图像的图像处理。此外，能够提取所取得的图像整体或者图像的一部分，并将其存储于存储部13。特别是，能提取拍摄到的图像中的由后投影仪RP投影的通知图案CP的图像。关于这些图像处理、图像提取的方法，已提出有各种图像处理方法，在此省略详细说明。

监视器控制部11控制在所述监视器MO上显示的图像。例如图5的(a)所示，在汽车CAR边后退边停车的状况时，如果输入来自变速杆SL的后退信息，则监视器控制部11基本上能够将后摄像头RC拍摄到的图像、即图5的(b)这样的包含汽车CAR的后方路面的区域的图像显示在监视器MO上。该图像包含用于引导适当的停车位置而在路面上描绘(喷涂)的作为基准线的停车线PL的图像、以及由后投影仪RP投影的通知图案CP的图像。

而且，为了辅助驾驶，监视器控制部11还能从转向装置HA的操舵信息运算汽车CAR的后退方向，并将表示汽车后退的方向的引导图案、例如引导线GL显示在监视器MO上。

如此，如果利用监视器控制部11在监视器MO上与包含汽车的后方路面的图像一起显示引导线GL，则驾驶员通过以边查看监视器MO的图像边使显示的引导线GL与停车线PL一致的方式，或者以使引导线GL进入被停车线PL包夹的区域的方式进行转向操作，从而容易使汽车后退至优选的停车位置。

另外，也可以将监视器控制部11连接于图2中未示出的自动驾驶装置，并将显示在监视器MO上的停车线PL的位置信息向自动驾驶装置发送。如此，自动驾驶装置还能够执行自动驾驶控制，所述自动驾驶控制基于该停车线PL的位置信息控制汽车的操舵，将汽车引导至优选的停车位置。

可是，如图5的(a)所示，如果在汽车后退时由后投影仪RP向后方路面投影线状的通知图案(第一图案～第三图案)CP，则如图5的(b)所示，在监视器MO上也同时显示由后摄像头RC拍摄的通知图案CP。即，同时显示线状的停车线PL以及与其类似的线状的通知图案CP。如果进行这样的显示，则有时驾驶员会混淆通知图案CP和停车线PL，将通知图案CP误识别为停车线PL，从而进行试图使引导线GL对准通知图案CP的转向操作。

此外，在自动驾驶控制中，从监视器控制部11送出停车线PL和通知图案CP的位置信息时，这些停车线PL与通知图案CP会发生混淆，难以输出停车线PL的准确位置信息。因此，在自动驾驶装置中，变得不能基于准确的停车线PL的识别进行朝向停车位置的自动引导。

针对这种问题，在本辅助驾驶系统中，在监视器控制部11中解决因通知图案CP与停车线PL的误识别而产生的辅助驾驶的问题。作为解决该问题的控制方式，例如可以考虑下述控制方式1～3。

(控制方式1)

图6是控制方式1的流程图，图7是其定时图。在投影装置20的投影仪控制部21中控制后投影仪RP，投影通知图案CP(S11)。例如同时投影第一图案CP1～第三图案CP3。在该投影时，基于来自定时部22的定时信号，如图7的(a)所示，以所需的周期断续地投影。该周期如上所述，是因人眼的余像效果而不能识别通知图案CP非投影的状态的周期。由此，第三者可查看为通知图案CP被连续投影，确保了安全性。

另一方面，摄像装置10利用后摄像头RC进行拍摄(S12)。在本例中，如图7的(b)所示，进行经时性连续拍摄。而后，图像处理部12对得到的拍摄信号进行图像处理(S13)。在该图像处理中，基于定时部22的定时信号，执行与通知图案CP的投影定时同步的图像处理。即，如图7的(c)所示，图像处理部12进行将投影了通知图案CP的定时时拍摄到的图像(帧)除去的处理。由此，得到未投影通知图案CP的定时时拍摄到的图像。

如此，即使在后摄像头RC中连续地进行拍摄，在图像处理部12中处理后的图像也成为未由后投影仪RP投影通知图案CP的定时的图像。监视器控制部将利用该处理而得到的图像显示在监视器上(S14)。因此，显示在监视器MO上的图像成为未映入有通知图案CP的图像。

顺便说一下，图8的(a)是投影了通知图案CP的情况下拍摄时的图像，图8的(b)是未投影通知图案CP时拍摄到的图像。因此，在监视器控制部11中，如果在图8的(b)的图像的基础上一并显示引导线GL，则在监视器MO上如图8的(c)所示，一并显示除去了通知图案CP的停车线PL的图像和引导线GL。因此，查看监视器MO的驾驶员不会将通知图案CP误识别为停车线PL，驾驶员可以进行将引导线GL准确地对准停车线PL的转向操作，将汽车驾驶到适当的停车位置。

在本控制方式1中，尽管省略了图示，但是也可以在摄像装置10中控制后摄像头RC的拍摄定时。在这种情况下，以与图7的(a)所示的投影通知图案CP的定时不同的定时、即图7的(c)所示的定时进行拍摄。因此，拍摄时未投影通知图案CP，拍摄到的图像中未映入有通知图案。在本方式中，可简化或省略图像处理部12中的处理。

在控制方式1中，说明了同时投影通知图案CP的第一图案CP1～第三图案CP3的例子，但是在如上述的那样依次投影第一图案CP1～第三图案CP3的序列投影的情况也可以同样地控制。即，只要进行将至少投影第一图案CP1、第二图案CP、第三图案CP3中的任意一个的定时时拍摄到的图像除去的图像处理即可。或者，只要在未至少投影第一图案CP1、第二图案CP、第三图案CP3中的任意一个的定时时进行拍摄即可。这种情况下，在监视器MO上也不会显示序列投影的通知图案CP，能防止驾驶员的误识别，成为适当的辅助驾驶。可是，本控制方式1中，摄像装置10中的拍摄定时和图像取得定时的控制并不一定容易。因此，在本发明中采用下述的控制方式2、3。

(控制方式2)

图9是控制方式2的流程图，图10是拍摄到的图像或监视器图像。首先，执行初始设定。在该初始设定中，在路面上至少未描绘停车线的场所，利用投影仪控制部21控制后投影仪RP，向路面投影通知图案CP(S21)。接着，摄像装置10利用后摄像头RC进行拍摄(S22)。该拍摄到的图像如图10的(a)所示，映入有投影的通知图案CP。而后，图像处理部12检测拍摄到的通知图案CP的图像(S23)，并将该通知图案CP的图像存储于存储部13(S24)。在汽车的制造商、经销商处进行该初始设定。或者，由用户在开始驾驶汽车之前进行该初始设定。

进行了初始设定的汽车在后退停车时，由后摄像头RC进行拍摄(S25)。此外，此时也利用后投影仪RP进行通知图案的投影(S26)。在此拍摄到的图像例如图10的(b)所示，拍摄通知图案CP和停车线PL。

接着，图像处理部12读出通过初始设定而存储于存储部13的通知图案的图像(S27)。而后，执行从本次拍摄到的图像除去该读出的通知图案图像CP的图像处理(S28)，取得除去了通知图案图像CP的图像。在此基础上，利用监视器控制部21的控制，在监视器MO上显示图像处理后的图像(S28)。因此，显示的图像如图10的(c)所示，成为除去了通知图案CP的图像。

在此，在停车时用后摄像头RC拍摄到的图像伴随汽车的后退，在图像中的位置、形状会产生变化，但是投影于路面的通知图案CP相对于后摄像头RC的相对位置恒定。因此，利用初始设定而存储于存储部13的通知图案CP是拍摄到的图像中的恒定位置和形状的图像，不会因汽车的后退而变化。因此，可以取得仅将通知图案CP除去的图像。监视器控制部11如图10的(d)所示，在监视器MO上显示该图像的同时，与控制方式1同样地在监视器MO上显示用于辅助驾驶的引导线GL(S29)。该引导线GL如上所述，在监视器MO上的显示位置追随汽车的移动方向的变化而变化。

如此，在监视器MO上仅显示除去了通知图案CP的图像，在此仅显示停车线PL和引导线GL，查看监视器MO的驾驶员不会将通知图案CP误识别为停车线PL。驾驶员通过进行将显示在监视器MO上的引导线GL准确地对准停车线PL的转向操作，从而可以将汽车驾驶到适当的停车位置。

在控制方式2中，序列地投影通知图案CP的情况下也可以同样地执行。例如，在初始设定时，拍摄依次投影第一图案CP1～第三图案CP3时的动画，并将该动画作为通知图案CP的图像存储于存储部13。图像处理部12执行从后摄像头RC拍摄的动画除去存储于存储部13的通知图案CP的图像的图像处理。由此，在监视器MO上显示将序列投影的通知图案CP除去后的图像。另外，在除去通知图案CP时，通过参照定时部22的定时信号，从而了解通知图案CP的投影定时，以与该投影定时同步的定时进行通知图案CP的除去即可。

另外，在初始设定的步骤S21～S23中，例如也可以最初取得未投影通知图案的状态下拍摄到的第一图像以及投影了通知图案的状态下拍摄到的第二图像，通过检测上述第一图像与第二图像之差而取得通知图案的图像。此外，在该初始设定时，也可以存储所投影的通知图案的尺寸，例如长度。此时，也可以存储伴随投影了通知图案的路面的倾斜状态、凹凸而变形的通知图案的形状，可以提高精度。

(控制方式3)

图11是控制方式3的流程图，可以说是控制方式2的变形例。在控制方式3中，不执行控制方式2中进行的初始设定。驾驶汽车并实际在停车场后退停车时，利用后投影仪RP执行通知图案CP的投影(S31)。此外，同时利用后摄像头RC进行拍摄(S32)。在该拍摄的前图像(第一图像)中，与停车场的路面的图像、即停车线PL一起映入所投影的通知图案CP。即，成为图8的(a)所示的图像。

图像处理部12将该前图像存储于存储部13(S33)。而后，在伴随汽车的后退的极短时间后，再次进行拍摄，在此将得到的后图像(第二图像)进一步存储于存储部13(S34)。而后，图像处理部12将存储的前图像与后图像相互比较，提取两图像中一致的图像(S35)。如控制方式2中说明的那样，由后摄像头RC拍摄的停车线PL的图像的位置、形状会伴随汽车的后退而变化，但是投影的通知图案CP的图像不会因汽车的后退而变化。因此，比较前图像和后图像时在两图像中一致的图像成为通知图案CP。

图像处理部12进行将该提取的图像、即通知图案CP的图像从后图像除去的图像处理，取得该除去处理后的图像(S36)。该图像与图8的(b)所示的图像相同，包含停车线PL而不包含通知图案CP。监视器制部11将该取得的图像显示在监视器MO上(S37)，并且与图8的(c)所示同样，将用于辅助驾驶的引导线GL显示在监视器MO上(S38)。

伴随汽车的后退移动，以所需的时间间隔重复该控制。在进行该重复时，最后存储的图像成为后图像，之前刚刚存储的图像成为前图像。由此，在监视器MO上显示伴随汽车的后退移动而依次变化的汽车后方的图像，此外也显示伴随汽车后退时的操舵而变化的引导线GL，但是不显示通知图案CP。因此，查看监视器MO的驾驶员不会误识别停车线PL而可以进行将引导线GL适当地对准停车线PL的转向操作，将汽车驾驶到适当的停车位置。

另外，在该控制方式3中，在序列地投影通知图案CP的情况下，伴随时间的推移，前图像和后图像中的通知图案CP的形状会发生变化。因此，在这种情况下，与控制方式2同样，只要采用如下方法即可：在参照定时部22的定时信号预测通知图案CP的经时性形状变化的基础上，比较前图像和后图像。

与控制方式2相比，控制方式3不需要为了除去通知图案CP而准备的初始设定。此外，当后投影仪RP相对于汽车的车身的安装姿势因某些理由而改变，从而通知图案CP的投影位置相对于汽车偏离初始位置的情况下、即映入图像的通知图案CP的图像从初始状态变化的情况下，也能够适当应对。

以上的控制方式1～3说明了将后摄像头拍摄到的图像显示在监视器上，驾驶员边观察监视器边后退操舵的情况下的辅助驾驶，但是基于上述的那样由后摄像头拍摄且在图像处理部中图像处理后的图像进行自动驾驶控制的辅助驾驶也可以应用本发明。即，在控制方式1～3中通过利用准确识别的停车线的信息，从而能够解决在自动驾驶装置中将通知图案识别为停车线而不能向适当的停车位置进行引导的问题。

以上说明了在停车场中后退驾驶汽车时的辅助驾驶，但是向汽车的前方、侧方的区域的路面投影通知图案，并且基于拍摄该区域得到的图像中映入的基准线来执行辅助驾驶的情况下，也可以应用本发明。例如，在汽车向前方行驶的情况下，为了显示汽车的车宽而显示左右平行的线作为通知图案时，会出现将该线与道路的表示车道划分的车道线混淆的情况。或者，在汽车从停止状态出发的情况下，汽车向左右改变行进方向时分别显示通知图案的情况下，会出现与附近区域的路面上描绘的各种线混淆的情况。

在本发明中，投影的通知图案只要是有可能与停车线产生混淆的形状，就不限于实施方式记载的图案形状。或者，在利用路面上描绘的基准线进行辅助驾驶时，在该描绘图案有可能与投影的通知图案产生混淆的情况下，可以应用本发明。

本国际申请基于2021年7月19日提交的日本专利申请特愿2021-118650号主张优先权，并且将该日本专利申请特愿2021-118650号的全部内容援引于本国际申请。

针对本发明的特定实施方式的上述说明是以例示为目的而提示的。它们并非旨在包罗性的，或将本发明原状限制于记载的方式。本领域技术人员显然可知，可以参照上述的记载内容进行大量的变形和变更。

附图标记说明

10 摄像装置

11 监视器控制部

12图像处理部(图像处理单元)

13存储部(存储单元)

20 投影装置

21 投影仪控制部

22定时部

100车辆ECU(控制装置)

RC后摄像头(摄像装置)

RP后投影仪(投影装置)

MO 监视器

HA 转向装置

SL 变速杆。

Claims (8)

1.一种车辆的控制装置，在具备向所述车辆的附近区域投影所需的通知图案的投影装置以及拍摄所述车辆的附近区域的摄像装置的车辆中，取得从拍摄到的图像除去所述通知图案后的图像，所述车辆的控制装置的特征在于，

具备图像处理单元，所述图像处理单元将投影的通知图案存储于存储单元，并且从拍摄到的图像除去存储于所述存储单元的通知图案。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，作为初始设定，所述图像处理单元将拍摄预先投影的通知图案而得到的图像作为通知图案存储于存储单元。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述图像处理单元取得未投影通知图案的状态下拍摄到的第一图像与投影了通知图案的状态下拍摄到的第二图像之差，将该差的图像作为通知图案存储于存储单元。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述图像处理单元在预定位置投影通知图案，将拍摄所述位置处的所述车辆的附近区域而得到的第一图像与拍摄从预定位置移动后的所述车辆的附近区域而得到的第二图像进行比较，并将所述第一图像与所述第二图像中的一致的图像作为通知图案存储于存储单元。

5.根据权利要求2至4中任意一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述投影装置具备向所述车辆的附近区域投影通知图案的投影仪，所述摄像装置具备拍摄所述车辆的附近区域的摄像头，所述摄像头拍摄所述通知图案和在所述附近区域描绘的基准线，所述图像处理单元取得除去所述通知图案后的图像。

6.根据权利要求5所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述投影装置向所述车辆的后方区域投影通知图案，所述摄像装置拍摄存在于所述车辆的后方区域的停车场，所述基准线是用于表示所述停车场中的停车位置的停车线。

7.根据权利要求6所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述通知图案为直线状的图案，所述停车线为直线。

8.根据权利要求5至7中任意一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，具备显示由所述图像处理单元取得的图像的监视器，在所述监视器上显示用于对驾驶员引导所述车辆的移动的引导线。