CN117450356A - 一种应用于油气管道的智能清理系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种应用于油气管道的智能清理系统，包括管外控制装置、容纳装置、清理机器人和开孔组件，所述管外控制装置通过所述电缆和所述容纳装置的配合与所述清理机器人连接，所述容纳装置和清理机器人可通过开孔组件设置在油气管道内部，所述清理机器人用于实现在油气管道内部完成的指定的作业，所述管外控制装置通过容纳装置实现对清理机器人的远程控制。本发明相对于现有技术，利用清理机器人可灵活可靠的实现管道内铁屑吸取和脱落在管内鞍形板与中心钻后的抓取，确保管道开孔封堵作业的安全性和可靠性，彻底解决传统封堵工艺过程中仅凭最终是否泄漏进行验证、评定封堵效果的粗线条工艺流程，有效提高封堵作业质量和安全性。

Description

一种应用于油气管道的智能清理系统

技术领域

本发明属于油气管道维修抢修的技术领域，尤其是一种应用于油气管道的智能清理系统。

背景技术

日常工作的油气管道开孔封堵施工中，无法直观观察到开孔作业后的油气管道管内状况，施工人员往往仅凭经验判定开孔作业结果，这将导致施工故障排除的准确性以及故障排除过程中作业人员与设备的安全；对于油气管道中的异物有铁磁性金属异物、非铁磁性金属异物，包括开孔作业过程产生的铁屑以及落入管线的中心钻、鞍形板结合体或单体鞍形板等，则利用专用装置进行打捞。

现有的打捞装置中，针对开孔异物打捞装置多为关节与强磁铁组成，依赖于管外精细装配，取屑装置工作时完全依靠导向轮控制行进方向进行铁屑吸取，对实际铁屑分布范围以及吸取状态无法可视化，无法做到精确取屑；同时开孔作业时如果中心钻、鞍形板结合体或者单体鞍形板掉入管线时，针对探测打捞装置，该装置具有磁铁和连杆机构组成的多连杆机构，打捞范围受限于连杆转动臂的长度与角度预调节；且打捞作业过程分为探测与打捞两项程序，需要开关两次阀门，针对探测和打捞装置进行两次拆装，工作效率低，存在安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种应用于油气管道无死角可视化的智能清理系统，以解决传统封堵工艺过程中仅凭是否泄漏进行验证、评定封堵效果的粗线条工艺流程，有效提高封堵作业质量和安全性。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一方面本发明提供了一种应用于油气管道的智能清理装置，包括管外控制装置、容纳装置、清理机器人和开孔组件，所述管外控制装置通过所述电缆和所述容纳装置的配合与所述清理机器人连接，所述容纳装置和清理机器人可通过开孔组件设置在油气管道内部，所述清理机器人用于实现在油气管道内部完成的指定的作业，所述管外控制装置通过容纳装置实现对清理机器人的远程控制，

所述容纳装置包括容纳装置上仓和容纳装置下仓，所述容纳装置上仓和容纳装置下仓均为半开放方式结构，所述容纳装置上仓用于电缆的集成控制，所述容纳装置下仓用于容纳所述清理机器人，

所述容纳装置上仓包括容纳装置上仓支架、收线器组件、集电环和接线盒，所述收线器组件包括收线器上支撑架、收线器下支撑架、收线器电机、收线滚轮和收线器固定板，所述收线器上支撑架的顶端与所述容纳装置上仓支架的内壁固定连接，所述收线器上支撑架的底端和收线器下支撑架的顶端与所述收线滚轮轴连接，所述收线器下支撑架的底端设置所述线器固定板，所述收线器上支撑架和收线器下支撑架的连接处分别设置所述收线器电机和所述集电环，所述收线滚轮与所述容纳装置上仓支架的内壁之间设置所述接线盒，所述接线盒用于将所述电缆划分为控制电缆和驱动电缆且分别导入至所述收线器电机和所述集电环，导出后所述控制电缆和驱动电缆的缠绕在所述收线滚轮上后分别与所述清理机器人连接，所述控制电缆和驱动电缆用于实现对所述清理机器人的电力驱动和信号传输，

所述容纳装置上仓支架的顶端设置有容纳装置连接件，所述容纳装置连接件与所述开孔组件可拆卸连接，所述容纳装置上仓支架顶端的一侧设置有容纳装置电缆接线器，

所述容纳装置下仓为圆筒状，所述容纳装置下仓顶端的外壁与所述收线器下支撑架底端的内壁固定连接，所述容纳装置下仓的中下部依照油气管道介质流动方向相对开设有容纳装置下仓孔，所述容纳装置下仓孔用于将所述清理机器人放置在所述容纳装置下仓的内部，所述容纳装置下仓底端内壁上开设有Y型槽，所述Y型槽用于放置所述清理机器人打捞的管内异物；

优选地，所述清理机器人包括控制模块、驱动模块、采集模块和操作模块，所述控制模块分别与所述驱动模块、采集模块和操作模块连接，所述控制模块还通过所述电缆和所述容纳装置的配合与所述管外控制装置连接，

所述驱动模块包括驱动电机和强磁履带，所述驱动电机在所述控制模块的操控下驱动所述强磁履带进行行走，

所述采集模块包括摄像探头，所述摄像探头用于对油气管道内部封堵作业区实现360度观测，实时监测所述清理机器人行走的姿态和工作情况，

所述操作模块包括机械手臂、旋转装置和操作工装组件，所述机械手臂在所述控制模块的操控下实现四轴转动操作，所述机械手臂安装在所述旋转装置上，所述旋转装置用于带动所述机械手臂的水平转动，所述机械手臂用于针对油气管道内部不用的异物的工况选择不同的操作工装组件；

优选地，所述旋转装置包括旋转电机和回转轴承，所述旋转电机在所述控制模块的操控下驱动所述回转轴承转动，所述机械手臂安装在所述回转轴承上，在所述旋转电机和回转轴承的配合下，实现对所述所述机械手臂的水平转动，

所述操作工装组件包括倒钩、电磁铁、齿轮柱和工装桶，所述倒钩、电磁铁和齿轮柱设置在所述工装桶的内部，所述倒钩、电磁铁和齿轮柱均配有钢丝绳，所述齿轮柱配有啮合连接的齿轮，所述倒钩、电磁铁和齿轮柱通过所述机械手臂的夹取完成对油气管道内部不同异物的清理；

优选地，所述开孔组件包括管线三通、阀门、送进结合器和开孔机，所述开孔机的底端与所述送进结合器的顶端可拆卸连接且连通，所述送进结合器的底端与所述阀门的顶端可拆卸连接且连通，所述阀门通过所述管线三通与油气管道连通，

所述送进结合器靠近所述开孔机处的外壁上设置有送进结合器连接件，所述送进结合器连接件上设置有密封盖板，所述密封盖板上设置有送进结合器电缆接线器，所述送进结合器电缆接线器和纳装置电缆接线器的配合用于实现管外与管内的所述电缆连通；

另一方面本发明还提供了一种应用于油气管道的智能清理装置的方法，具体步骤如下：

步骤1、将所述清理机器人安装在所述容纳装置下仓，通过将所述收线滚轮导出的控制电缆和驱动电缆分别与所述清理机器人连接，利用所述开孔机的主轴与所述容纳装置通过所述容纳装置连接件连接，同时将所述送进结合器电缆接线器和纳装置电缆接线器之间的所述电缆连通实现管内线路连通；

步骤2、在所述开孔机主轴的控制下将安装后的所述容纳装置通过所述阀门和所述管线三通送至油气管道内部，然后将所述电缆分别与所述送进结合器电缆接线器和所述管外控制装置连接完成管外线路连通，关闭所述阀门完成管内外介质的阻隔；

步骤3、利用所述管外控制装置远程控制所述清理机器人在油气管道内完成的指定的作业，具体为：

利用所述摄像探头采集油气管道内的异物的位置与状况，并传输至所述管外控制装置，

当油气管道内存在中心钻与鞍形板结合体的情况，在所述控制模块的控制下，所述机械手臂夹取齿轮柱套住钻头，所述清理机器人后退时，所述齿轮柱上的钢丝绳拉起，通过齿轮柱啮合连接的所述齿轮卡紧钻头，带着中心钻与鞍形板结合体缓慢退出管道；

当油气管道内存在只有鞍形板的情况，在所述控制模块的控制下，所述机械手臂调整鞍形板的状态，然后夹取所述倒钩伸入鞍形板的中心孔，机器人后退时，所述倒钩勾住鞍形板缓慢退出管道；

当油气管道内存在有铁屑的情况，在所述控制模块的控制下，所述机械手臂夹取所述电磁铁通电前靠近铁屑，通电后，所述电磁铁吸取铁屑，在摄像头辅助观察下实现铁屑清理工作；

当油气管道内存在有内堵漏的情况，在所述控制模块的控制下，所述机械手臂夹持内堵漏密封销，完成油气管道内靠近所述阀门端15米范围内的内堵漏。

本发明的优点和积极效果是：

本发明提出了一种应用于油气管道的智能清理系统，相对于现有技术中针对维抢修作业现阶段的技术需求以及现有探测打捞装置存在可视化判定程度低、作业精度低、安全可靠性差的问题，通过利用原有的所述开孔组件将所述清理机器人介入到油气管道内部，清理机器人能够针对在油气管道开孔封堵作业区域管内的各工艺状态进行可视化信息采集，为管外作业人员提供可视化信息并做出准确的分析和判定；可实现近阀门端(0-15m范围)管内内堵漏和打捞功能；可灵活可靠的实现管道内铁屑吸取和脱落在管内鞍形板与中心钻后的抓取，确保管道开孔封堵作业的安全性和可靠性，彻底解决传统封堵工艺过程中仅凭最终是否泄漏进行验证、评定封堵效果的粗线条工艺流程，有效提高封堵作业质量和安全性。

附图说明

图1是本发明应用于油气管道的智能清理系统的整体结构连接示意图；

图2是图1中的局部方法图；

图3是清理机器人的整体结构连接示意图；

图4是图1中的局部方法图；

图5是本发明开孔组件与容纳装置和清理机器人的连接示意图。

其中：1、管外控制装置；2、电缆；3、送进结合器三通连接件；4、送进结合器连接件；5、送进结合器电缆接线器；6、容纳装置电缆接线器；7、接线盒；8、容纳装置；9、；10、清理机器人；11、管线三通；12、阀门；13、送进结合器；14、开孔机；81、收线器电机；82、集电环；83、收线滚轮；85、收线器固定板；101、机械手臂；102、回转轴承；103、旋转电机；104、齿轮；105、工装桶；106、齿轮柱；107、电磁铁；108、倒钩；109、摄像探头。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步详述。

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对本发明实施例的限定。

本发明提出了一种应用于油气管道的智能清理系统，如图1至图2所示，包括管外控制装置1、容纳装置8、清理机器人10和开孔组件，所述管外控制装置1通过所述电缆2和所述容纳装置8的配合与所述清理机器人10连接，所述容纳装置8和清理机器人10可通过开孔组件设置在油气管道内部，所述清理机器人10用于实现在油气管道内部完成的指定的作业，所述管外控制装置1通过容纳装置8实现对清理机器人10的远程控制，

所述容纳装置8包括容纳装置上仓和容纳装置下仓，所述容纳装置上仓和容纳装置下仓均为半开放方式结构，所述容纳装置上仓用于电缆的集成控制，所述容纳装置下仓用于容纳所述清理机器人10，

所述容纳装置上仓包括容纳装置上仓支架、收线器组件、集电环82和接线盒7，所述收线器组件包括收线器上支撑架、收线器下支撑架、收线器电机81、收线滚轮83和收线器固定板85，所述收线器上支撑架的顶端与所述容纳装置上仓支架的内壁固定连接，所述收线器上支撑架的底端和收线器下支撑架的顶端与所述收线滚轮83轴连接，所述收线器下支撑架的底端设置所述线器固定板85，所述收线器上支撑架和收线器下支撑架的连接处分别设置所述收线器电机81和所述集电环82，所述收线滚轮83与所述容纳装置上仓支架的内壁之间设置所述接线盒7，所述接线盒7用于将所述电缆2划分为控制电缆和驱动电缆且分别导入至所述收线器电机81和所述集电环82，导出后的所述控制电缆和驱动电缆缠绕在所述收线滚轮83上后分别与所述清理机器人10连接，所述控制电缆和驱动电缆用于实现对所述清理机器人10的电力驱动和信号传输，

所述容纳装置上仓支架的顶端设置有容纳装置连接件，所述容纳装置连接件与所述开孔组件可拆卸连接，所述容纳装置上仓支架顶端的一侧设置有容纳装置电缆接线器6，

所述容纳装置下仓为圆筒状，所述容纳装置下仓顶端的外壁与所述收线器下支撑架底端的内壁固定连接，所述容纳装置下仓的中下部依照油气管道介质流动方向相对开设有容纳装置下仓孔，所述容纳装置下仓孔可将所述清理机器人10放置在所述容纳装置下仓的内部，所述容纳装置下仓底端内壁上开设有Y型槽，所述Y型槽用于放置所述清理机器人10打捞的管内异物。

在本实施例中，如图3所示，所述清理机器人10包括控制模块、驱动模块、采集模块和操作模块，所述控制模块分别与所述驱动模块、采集模块和操作模块连接，所述控制模块还通过所述电缆2和所述容纳装置8的配合与所述管外控制装置1连接，

所述驱动模块包括驱动电机和强磁履带，所述驱动电机在所述控制模块的操控下驱动所述强磁履带进行行走，

所述采集模块包括摄像探头109，所述摄像探头109用于对油气管道内部封堵作业区实现360度观测，实时监测所述清理机器人10行走的姿态和工作情况，

所述操作模块包括机械手臂101、旋转装置和操作工装组件，所述机械手臂101在所述控制模块的操控下实现四轴转动操作，所述机械手臂101安装在所述旋转装置上，所述旋转装置用于带动所述机械手臂101的水平转动，所述机械手臂101用于针对油气管道内部不用的异物的工况选择不同的操作工装组件。

在本实施例中，所述旋转装置包括旋转电机103和回转轴承102，所述旋转电机103在所述控制模块的操控下驱动所述回转轴承102转动，所述机械手臂101安装在所述回转轴承102上，在所述旋转电机103和回转轴承102的配合下，实现对所述所述机械手臂101的水平转动，

所述操作工装组件包括倒钩108、电磁铁107、齿轮柱106和工装桶105，所述倒钩108、电磁铁107和齿轮柱106设置在所述工装桶105的内部，所述倒钩108、电磁铁107和齿轮柱106均配有钢丝绳，所述齿轮柱106配有啮合连接的齿轮104，所述倒钩108、电磁铁107和齿轮柱106通过所述机械手臂101的夹取完成对油气管道内部不同异物的清理。

(引权1)在本实施例中，所述开孔组件包括管线三通11、阀门12、送进结合器13和开孔机14，所述开孔机14的底端与所述送进结合器13的顶端可拆卸连接且连通，所述送进结合器13的底端与所述阀门12的顶端可拆卸连接且连通，所述阀门12通过所述管线三通11与油气管道连通，

如图4所示，所述送进结合器13靠近所述开孔机14处的外壁上设置有送进结合器连接件4，所述送进结合器连接件4上设置有密封盖板3，所述密封盖板3上设置有送进结合器电缆接线器5，所述送进结合器电缆接线器5和纳装置电缆接线器6的配合用于实现管外与管内的所述电缆2连通。

工作原理：

首先，将所述清理机器人10安装在所述容纳装置下仓，通过将所述收线滚轮83导出的控制电缆和驱动电缆分别与所述清理机器人10连接，利用所述开孔机14的主轴与所述容纳装置8通过所述容纳装置连接件连接，同时将所述送进结合器电缆接线器5和纳装置电缆接线器6之间的所述电缆2连通实现管内线路连通，

其次，在所述开孔机14主轴的控制下将安装后的所述容纳装置8通过所述阀门12和所述管线三通11送至油气管道内部，然后将所述电缆2分别与所述送进结合器电缆接线器5和所述管外控制装置1连接完成管外线路连通，关闭所述阀门12完成管内外介质的阻隔，

最后，利用所述管外控制装置1远程控制所述清理机器人10在油气管道内完成的指定的作业，具体为：

利用所述摄像探头109采集油气管道内的异物的位置与状况，并传输至所述管外控制装置1，

当油气管道内存在中心钻与鞍形板结合体的情况，在所述控制模块的控制下，所述机械手臂101夹取齿轮柱106套住钻头，所述清理机器人10后退时，所述齿轮柱106上的钢丝绳拉起，通过齿轮柱106啮合连接的所述齿轮104卡紧钻头，带着中心钻与鞍形板结合体缓慢退出管道；

当油气管道内存在只有鞍形板的情况，在所述控制模块的控制下，所述机械手臂101调整鞍形板的状态，然后夹取所述倒钩108伸入鞍形板的中心孔，机器人后退时，所述倒钩108勾住鞍形板缓慢退出管道；

当油气管道内存在有铁屑的情况，在所述控制模块的控制下，所述机械手臂101夹取所述电磁铁107通电前靠近铁屑，通电后，所述电磁铁107吸取铁屑，在摄像头辅助观察下实现铁屑清理工作；

当油气管道内存在有内堵漏的情况，在所述控制模块的控制下，所述机械手臂101夹持内堵漏密封销，完成油气管道内靠近所述阀门12端15米范围内的内堵漏。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

综上所述，本发明的内容并不局限在上述的实施例中，本领域的技术人员可以在本发明的技术指导思想之内提出其他的实施例，但这些实施例都包括在本发明的范围之内。

需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明包括并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。

Claims (5)

1.一种应用于油气管道的智能清理装置，其特征在于：包括管外控制装置、容纳装置、清理机器人和开孔组件，所述管外控制装置通过所述电缆和所述容纳装置的配合与所述清理机器人连接，所述容纳装置和清理机器人可通过开孔组件设置在油气管道内部，所述清理机器人用于实现在油气管道内部完成的指定的作业，所述管外控制装置通过容纳装置实现对清理机器人的远程控制，

所述容纳装置包括容纳装置上仓和容纳装置下仓，所述容纳装置上仓和容纳装置下仓均为半开放方式结构，所述容纳装置上仓用于电缆的集成控制，所述容纳装置下仓用于容纳所述清理机器人，

所述容纳装置上仓包括容纳装置上仓支架、收线器组件、集电环和接线盒，所述收线器组件包括收线器上支撑架、收线器下支撑架、收线器电机、收线滚轮和收线器固定板，所述收线器上支撑架的顶端与所述容纳装置上仓支架的内壁固定连接，所述收线器上支撑架的底端和收线器下支撑架的顶端与所述收线滚轮轴连接，所述收线器下支撑架的底端设置所述线器固定板，所述收线器上支撑架和收线器下支撑架的连接处分别设置所述收线器电机和所述集电环，所述收线滚轮与所述容纳装置上仓支架的内壁之间设置所述接线盒，所述接线盒用于将所述电缆划分为控制电缆和驱动电缆且分别导入至所述收线器电机和所述集电环，导出后所述控制电缆和驱动电缆的缠绕在所述收线滚轮上后分别与所述清理机器人连接，所述控制电缆和驱动电缆用于实现对所述清理机器人的电力驱动和信号传输，

所述容纳装置上仓支架的顶端设置有容纳装置连接件，所述容纳装置连接件与所述开孔组件可拆卸连接，所述容纳装置上仓支架顶端的一侧设置有容纳装置电缆接线器，

所述容纳装置下仓为圆筒状，所述容纳装置下仓顶端的外壁与所述收线器下支撑架底端的内壁固定连接，所述容纳装置下仓的中下部依照油气管道介质流动方向相对开设有容纳装置下仓孔，所述容纳装置下仓孔用于将所述清理机器人放置在所述容纳装置下仓的内部，所述容纳装置下仓底端内壁上开设有Y型槽，所述Y型槽用于放置所述清理机器人打捞的管内异物。

2.根据权利要求1所述的应用于油气管道的智能清理装置，其特征在于：所述清理机器人包括控制模块、驱动模块、采集模块和操作模块，所述控制模块分别与所述驱动模块、采集模块和操作模块连接，所述控制模块还通过所述电缆和所述容纳装置的配合与所述管外控制装置连接，

所述驱动模块包括驱动电机和强磁履带，所述驱动电机在所述控制模块的操控下驱动所述强磁履带进行行走，

所述采集模块包括摄像探头，所述摄像探头用于对油气管道内部封堵作业区实现360度观测，实时监测所述清理机器人行走的姿态和工作情况，

所述操作模块包括机械手臂、旋转装置和操作工装组件，所述机械手臂在所述控制模块的操控下实现四轴转动操作，所述机械手臂安装在所述旋转装置上，所述旋转装置用于带动所述机械手臂的水平转动，所述机械手臂用于针对油气管道内部不用的异物的工况选择不同的操作工装组件。

3.根据权利要求2所述的应用于油气管道的智能清理装置，其特征在于：所述旋转装置包括旋转电机和回转轴承，所述旋转电机在所述控制模块的操控下驱动所述回转轴承转动，所述机械手臂安装在所述回转轴承上，在所述旋转电机和回转轴承的配合下，实现对所述所述机械手臂的水平转动，

所述操作工装组件包括倒钩、电磁铁、齿轮柱和工装桶，所述倒钩、电磁铁和齿轮柱设置在所述工装桶的内部，所述倒钩、电磁铁和齿轮柱均配有钢丝绳，所述齿轮柱配有啮合连接的齿轮，所述倒钩、电磁铁和齿轮柱通过所述机械手臂的夹取完成对油气管道内部不同异物的清理。

4.根据权利要求1所述的应用于油气管道的智能清理装置，其特征在于：所述开孔组件包括管线三通、阀门、送进结合器和开孔机，所述开孔机的底端与所述送进结合器的顶端可拆卸连接且连通，所述送进结合器的底端与所述阀门的顶端可拆卸连接且连通，所述阀门通过所述管线三通与油气管道连通，

所述送进结合器靠近所述开孔机处的外壁上设置有送进结合器连接件，所述送进结合器连接件上设置有密封盖板，所述密封盖板上设置有送进结合器电缆接线器，所述送进结合器电缆接线器和纳装置电缆接线器的配合用于实现管外与管内的所述电缆连通。

5.一种如权利要求1所述的应用于油气管道的智能清理装置的方法，其特征在于：具体步骤如下：

步骤1、将所述清理机器人安装在所述容纳装置下仓，通过将所述收线滚轮导出的控制电缆和驱动电缆分别与所述清理机器人连接，利用所述开孔机的主轴与所述容纳装置通过所述容纳装置连接件连接，同时将所述送进结合器电缆接线器和纳装置电缆接线器之间的所述电缆连通实现管内线路连通；

步骤2、在所述开孔机主轴的控制下将安装后的所述容纳装置通过所述阀门和所述管线三通送至油气管道内部，然后将所述电缆分别与所述送进结合器电缆接线器和所述管外控制装置连接完成管外线路连通，关闭所述阀门完成管内外介质的阻隔；

步骤3、利用所述管外控制装置远程控制所述清理机器人在油气管道内完成的指定的作业，具体为：

利用所述摄像探头采集油气管道内的异物的位置与状况，并传输至所述管外控制装置，

当油气管道内存在中心钻与鞍形板结合体的情况，在所述控制模块的控制下，所述机械手臂夹取齿轮柱套住钻头，所述清理机器人后退时，所述齿轮柱上的钢丝绳拉起，通过齿轮柱啮合连接的所述齿轮卡紧钻头，带着中心钻与鞍形板结合体缓慢退出管道；

当油气管道内存在只有鞍形板的情况，在所述控制模块的控制下，所述机械手臂调整鞍形板的状态，然后夹取所述倒钩伸入鞍形板的中心孔，机器人后退时，所述倒钩勾住鞍形板缓慢退出管道；

当油气管道内存在有铁屑的情况，在所述控制模块的控制下，所述机械手臂夹取所述电磁铁通电前靠近铁屑，通电后，所述电磁铁吸取铁屑，在摄像头辅助观察下实现铁屑清理工作；

当油气管道内存在有内堵漏的情况，在所述控制模块的控制下，所述机械手臂夹持内堵漏密封销，完成油气管道内靠近所述阀门端15米范围内的内堵漏。