CN117440248A - 基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法及系统 - Google Patents
基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法及系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及图像处理技术领域，提供了基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法，包括：获取待稳像的摄像设备和目标物，利用摄像设备接收目标物的反射光，对反射光进行信号转换，得到调制信号；利用摄像设备对目标物进行稳像处理，得到了稳像图像；计算摄像设备的成像前后角度变化值，构建角度变化值对应的角度变化信号，得到摄像设备内的稳像驱动信号；将驱动信号发送到摄像设备内的控制系统，利用控制系统对驱动信号进行信号处理，得到驱动指令，对驱动指令进行信号补偿处理，得到补偿信号；构成摄像设备的负反馈控制，根据负反馈控制，实现稳像图像的智能稳定处理。本发明在于提高基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法及系统。
背景技术
现如今，随着社会科技的发展，目前各种稳像技术的发展及其相关方面的应用都取得了较大的进展，但对于具有动态变化、光照变换和相似特征过多的场景图像而言，具有较高的精确性和实时性。通过对特征点的提取及匹配准则的分析研究，在前人的研究基础之上对特征点的有效提取及匹配准则等问题提出了相应的改进措施。
因此，总的来说，目前的稳像技术还是主要停留在理论方法，在处理一些复杂的视频图像抖动过程中远远不够完善，在市场上的实际生活中能用得到的产品十分少见，而且真正参与其中的人数不多，主要是一些科研机构或者高校的导师和研究生。迫切的需要一种能够智能稳定的稳像技术以满足市场的需求，因此需要一种提高基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制准确性的方法。
发明内容
本发明提供基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法及系统，其主要目的在于提高基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制的准确性。
为实现上述目的，本发明提供的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法，包括：
获取待稳像的摄像设备和目标物，利用所述摄像设备接收所述目标物的反射光，对所述反射光进行信号转换，得到调制信号；
结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，得到了稳像图像；
计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，构建所述角度变化值对应的角度变化信号，根据所述角度变化信号，得到所述摄像设备内的稳像驱动信号；
将所述驱动信号发送到所述摄像设备内的控制系统，利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，得到驱动指令，对所述驱动指令进行信号补偿处理，得到补偿信号；
根据所述补偿信号，构成所述摄像设备的负反馈控制，根据所述负反馈控制，实现所述稳像图像的智能稳定处理。
可选地，所述对所述反射光进行信号转换，得到调制信号，包括：
提取所述反射光的光源信息，根据所述光源信息，对所述反射光进行信号转换，得到光源电信号；
对所述光源电信号进行信号放大处理，得到放大信号；
对所述放大信号进行信号调制处理，得到调制信号。
可选地，所述对所述光源电信号进行信号放大处理，得到放大信号，包括：
对所述光源电信号进行信号分频处理，得到分频信号，构建所述分频信号对应的频谱图；
根据所述频谱图，对所述光源电信号进行异常信号去除，得到目标信号，检测所述目标信号中的噪声信号和载体信号；
对所述噪声信号进行抑制，得到噪声抑制信号，并对所述载体信号进行放大处理，得到载体放大信号；
对所述噪声抑制信号和所述载体放大信号进行信号合并，得到放大信号。
可选地，所述结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，得到了稳像图像，包括：
利用所述摄像设备对所述目标物进行成像处理，得到目标图像，对所述目标图像进行像素平均化处理，得到像素均衡图像；
调度所述摄像设备的伺服系统，检测所述伺服系统的伺服电机，查询所述伺服电机的电压信号；
根据所述电压信号，对所述调制信号进行信号调整，得到调整信号；
利用所述调整信号启动所述伺服电机，结合所述像素均衡图像，通过所述伺服电机构建所述摄像设备的稳像平台；
通过所述稳像平台对所述像素均衡图像进行稳像处理，得到稳像图像。
可选地，所述对所述目标图像进行像素平均化处理，得到像素均衡图像，包括：
通过下述公式对所述目标图像进行像素平均化处理：
；
其中，表示目标图像进行像素平均化处理后的像素值，/>表示噪声干扰系数，/>表示目标图像的像素点的灰度值，/>表示目标图像中灰度值对应的像素点总数，/>表示灰度值为i时对应的像素数量，/>表示变量项对应的映射值。
可选地，所述结合所述目标图像，通过所述伺服电机构建所述摄像设备的稳像平台，包括：
获取所述目标图像的图像参数，提取所述图像参数中的特征参数；
查询所述特征参数对应的源代码，得到参数代码，对所述参数代码进行合成，得到合成代码；
根据所述合成代码，在所述伺服电机内的控制器中构建所述目标图像的稳像指令；
根据所述稳像指令，在所述伺服电机内的控制器中构建所述摄像设备的稳像平台。
可选地，所述计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，包括：
获取所述摄像设备的成像装置，并定位所述成像装置成像时的初始位置和终点位置；
结合所述初始位置和所述终点位置，计算出所述摄像设备的位置偏移角；
检测所述摄像设备的纵向速度和横向速度，结合所述纵向速度和横向速度，计算出所述摄像设备的设备偏移角；
结合所述位置偏移角和所述设备偏移角，计算出所述摄像设备的角度变化值。
可选地，所述根据所述角度变化信号，得到所述摄像设备内的稳像驱动信号，包括：
将所述角度变化信号发送到所述摄像设备的驱动平台内，通过所述驱动平台对所述角度变化信号进行解析，得到解析信号；
根据所述解析信号，设置所述驱动平台的驱动电机对应的电机转速、转动角度以及运行状态；
根据所述电机转速、所述转动角度以及所述运行状态，生成所述摄像设备内的稳像驱动信号。
可选地，所述利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，得到驱动指令，包括：
利用所述控制系统中的二极管对所述驱动信号进行电平转换，得到目标电平；
识别所述目标电平的微弱电平，检测所述微弱电平的电信号，得到微弱电信号；
对所述微弱电信号进行滤波处理，得到目标电信号，构建所述目标电信号对应的指令，得到驱动指令。
为了解决上述问题，本发明还提供基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制系统，所述系统包括：
信号转换模块，用于获取待稳像的摄像设备和目标物，利用所述摄像设备接收所述目标物的反射光，对所述反射光进行信号转换，得到调制信号；
图像稳像模块，用于结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，得到了稳像图像；
信号构建模块，用于计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，构建所述角度变化值对应的角度变化信号，根据所述角度变化信号，得到所述摄像设备内的稳像驱动信号；
信号补偿模块，用于将所述驱动信号发送到所述摄像设备内的控制系统，利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，得到驱动指令，对所述驱动指令进行信号补偿处理，得到补偿信号；
稳像方案模块，用于根据所述补偿信号，构成所述摄像设备的负反馈控制，根据所述负反馈控制，实现所述稳像图像的智能稳定处理。
本发明通过获取待稳像的摄像设备和目标物，利用所述摄像设备接收所述目标物的反射光，以便于采集到所述目标物的光源信息，本发明通过结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，进而便于得到所述目标物对应的稳定图像，其中，本发明通过计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，以便于了解所述摄像设备对所述目标物的图像调整的角度，进而便于后续对图像进行稳像处理；此外，本发明通过将所述驱动信号发送到所述摄像设备内的控制系统，利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，以便于得到所述驱动信号的指令，可以提高图像稳像处理的效率，本发明根据所述补偿信号，构成所述摄像设备的负反馈控制，以便于后续对所述稳像图像进行智能稳定处理，提高了所述摄像设备的稳像的准确性。因此，本发明实施例提供的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法及系统，能够提高基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制的准确性。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法的流程示意图；
图2为本发明一实施例提供的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制系统的功能模块图；
图3为本发明一实施例提供的实现所述基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
应当理解，本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本申请实施例提供基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法。本申请实施例中，所述基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法的执行主体包括但不限于服务端、终端等，为执行本申请实施例提供的该方法的电子设备的至少一种。换言之，所述基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法可以由安装在终端设备或服务端设备的软件或硬件来执行，所述软件可以是区块链平台。所述服务端包括但不限于：单台服务器、服务器集群、云端服务器或云端服务器集群等。所述服务器可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
参照图1所示，为本发明一实施例提供的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法的流程示意图。在本实施例中，所述基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法包括步骤S1—S5：
S1、获取待稳像的摄像设备和目标物，利用所述摄像设备接收所述目标物的反射光，对所述反射光进行信号转换，得到调制信号。
本发明通过获取待稳像的摄像设备和目标物，利用所述摄像设备接收所述目标物的反射光，以便于采集到所述目标物的光源信息，其中，所述摄像设备是指收集被照物品的反射光并将其聚焦与CCD上，（CCD是指电荷耦合器件，具有自扫描、感受波谱范围宽、畸变小、体积小、重量轻、系统噪声低、功耗小、寿命长、可靠性高等一系列优点，并可做成集成度非常高的组合件），所述摄像设备内部的电路具有反转功能，可以将图像翻转，达到人眼看见的效果，所述摄像设备包括定焦镜头、标准镜头、长焦镜头、广角镜头、鱼眼镜头、变焦镜头、数码镜头等，所述目标物是需要进行成像的物体，如建筑物、动物以及人物等。
作为本发明的一个实施例，所述对所述反射光进行信号转换，得到调制信号，包括：提取所述反射光的光源信息，根据所述光源信息，对所述反射光进行信号转换，得到光源电信号，对所述光源电信号进行信号放大处理，得到放大信号，对所述放大信号进行信号调制处理，得到调制信号。
其中，所述光源信息是所述反射光对应的属性信息，所述光源电信号是所述反射光对应的数字信号，所述放大信号是所述光源电信号经过放大处理得到的信号，所述调制信号是所述放大信号经过调幅、调频和调相后得到的信号。
进一步的，作为本发明的一个可选实施例，提取所述反射光的光源信息可以通过所述摄像设备的光轴实现，所述光轴是对光源进行信息提取的器件，通常包括主光轴、副光轴、散光轴，对所述反射光进行信号转换可以通过敏感元件实现，所述敏感元件是指传感器的重要组成部分，能敏锐地感受某种物理、化学、生物的信息并将其转变为电信息的特种电子元件，所述信号调制是指使一种波形的某些特性按另一种波形或信号而变化的过程或处理方法，在无线电通信中，利用电磁波作为信息的载体，经过调制可以对原始信号进行频谱搬移，调制后的信号称为已调信号携带有信号且适合在信道中进行传输，对所述放大信号进行信号调制处理可以通过正交振幅调制法实现。
进一步的，作为本发明的一个可选实施例，所述对所述光源电信号进行信号放大处理，得到放大信号，包括：对所述光源电信号进行信号分频处理，得到分频信号，构建所述分频信号对应的频谱图，根据所述频谱图，对所述光源电信号进行异常信号去除，得到目标信号，检测所述目标信号中的噪声信号和载体信号，对所述噪声信号进行抑制，得到噪声抑制信号，并对所述载体信号进行放大处理，得到载体放大信号，对所述噪声抑制信号和所述载体放大信号进行信号合并，得到放大信号。
其中，所述分频信号是所述光源电信号根据不同的频率分频后得到的信号，所述频谱图是所述分频信号对应的信号图像，所述目标信号是所述光源电信号中的异常信号经过去除过滤后得到的信号，所述噪声信号是噪声产生的信号，所述载体信号是所述目标信号中的有效信号，所述噪声抑制信号是所述噪声信号经过抑制后得到的信号。
进一步的，作为本发明的一个可选实施例，对所述光源电信号进行信号分频处理可以通过信号分频器实现，构建所述分频信号对应的频谱图可以通过频谱分析仪实现，检测所述目标信号中的噪声信号和载体信号可以通过信号检测仪实现，对所述噪声信号进行抑制可以通过信号抑制器实现，对所述载体信号进行放大处理可以通过信号放大器实现，对所述噪声抑制信号和所述载体放大信号进行信号合并可以通过最大比值合并法实现。
S2、结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，得到了稳像图像。
本发明通过结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，进而便于得到所述目标物对应的稳定图像，其中，所述稳像图像是所述目标物对应的稳定图像。
作为本发明的一个实施例，所述结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，得到了稳像图像，包括：利用所述摄像设备对所述目标物进行成像处理，得到目标图像，对所述目标图像进行像素平均化处理，得到像素均衡图像，调度所述摄像设备的伺服系统，检测所述伺服系统的伺服电机，查询所述伺服电机的电压信号，根据所述电压信号，对所述调制信号进行信号调整，得到调整信号，利用所述调整信号启动所述伺服电机，结合所述像素均衡图像，通过所述伺服电机构建所述摄像设备的稳像平台，并通过所述稳像平台对所述像素均衡图像进行稳像处理，得到稳像图像。
其中，所述目标图像是所述目标物通过所述摄像设备得到的图像，所述伺服系统是所述摄像设备的控制系统，所述伺服电机是所述伺服机构中的驱动电机，可以承载各种算法，所述电压信号是所述伺服电机的工作时电压的信号，所述调整信号是所述调制信号根据所述电压信号进行调整后得到的信号，所述稳像平台是对图像进行稳像处理的平台。
进一步地，调度所述摄像设备的伺服系统可以通过设备管理器实现，查询所述伺服电机的电压信号可以通过信号检测器实现，通过所述稳像平台中的稳像仪对所述目标图像进行稳像处理。
进一步地，作为本发明的一个可选实施例，所述对所述目标图像进行像素平均化处理，得到像素均衡图像，包括：
通过下述公式对所述目标图像进行像素平均化处理：
；
其中，表示目标图像进行像素平均化处理后的像素值，/>表示噪声干扰系数，/>表示目标图像的像素点的灰度值，/>表示目标图像中灰度值对应的像素点总数，/>表示灰度值为i时对应的像素数量，/>表示变量项对应的映射值。
进一步的，作为本发明的一个可选实施例，所述结合所述目标图像，通过所述伺服电机构建所述摄像设备的稳像平台，包括：获取所述目标图像的图像参数，提取所述图像参数中的特征参数，查询所述特征参数对应的源代码，得到参数代码，对所述参数代码进行合成，得到合成代码，根据所述合成代码，在所述伺服电机内的控制器中构建所述目标图像的稳像指令，根据所述稳像指令，在所述伺服电机内的控制器中构建所述摄像设备的稳像平台。
其中，所述图像参数是所述目标图像的参数信息，如像素、图像内容等，所述特征参数是所述图像参数中具有代表性的参数，所述参数代码是所述特征参数对应的计算机可读语言，所述合成代码是所述参数代码合并后得到的代码，所述控制器是所述伺服电机中起到决策和调节的作用的电子器件，根据输入指令和反馈信号，生成适当的控制信号，以实现所述伺服电机的精确控制和运动需求，所述稳像指令是所述合成代码生成的稳定图像的指令。
进一步地，获取所述目标图像的图像参数可以通过参数提取工具实现，所述参数提取工具是由脚本语言编译，提取所述图像参数中的特征参数可以通过LBP（Local BinaryPattern）算法实现，所述特征参数对应的源代码可以通过编程代码查询，对所述参数代码进行合成可以通过代码合成器实现，所述代码合成器是由Java语言编译，在所述伺服电机内的控制器中构建所述目标图像的稳像指令可以通过指令生成器实现。
进一步地，作为本发明的一个可选实施例，所述对所述目标图像进行像素平均化处理，得到像素均衡图像，包括：
通过下述公式对所述目标图像进行像素平均化处理。
S3、计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，构建所述角度变化值对应的角度变化信号，根据所述角度变化信号，得到所述摄像设备内的稳像驱动信号。
本发明通过计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，以便于了解所述摄像设备对所述目标物的图像调整的角度，进而便于后续对图像进行稳像处理，其中，所述角度变化值是所述成像设备成像前后过程中角度的变化数值。
作为本发明的一个可选实施例，所述计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，包括：获取所述摄像设备的成像装置，并定位所述成像装置成像时的初始位置和终点位置，结合所述初始位置和所述终点位置，计算出所述摄像设备的位置偏移角，并检测所述摄像设备的纵向速度和横向速度，结合所述纵向速度和横向速度，计算出所述摄像设备的设备偏移角，结合所述位置偏移角和所述设备偏移角，计算出所述摄像设备的角度变化值。
其中，所述成像装置是所述摄像设备进行成像的装置，所述初始位置和所述终点位置分别是所述成像装置进行成像前后对应的位置，所述位置偏移角是所述成像装置对应的角度变化数值，所述纵向速度和所述横向速度是所述摄像设备拍摄时对应的垂直方向和水平方向的移动速度，所述设备偏移角是所述摄像设备拍摄时的角度变化数值。
进一步的，定位所述成像装置成像时的初始位置和终点位置可以通过定位工具实现，所述定位工具是由脚本语言编译，所述摄像设备的位置偏移角可以通过计算所述初始位置和所述终点位置的夹角得到，检测所述摄像设备的纵向速度和横向速度可以通过速度检测器实现，所述摄像设备的设备偏移角可以通过所述纵向速度和所述横向速度加权求和，得到求和速度，所述求和速度，计算所述摄像设备的移动距离，结合所述移动距离，得到所述摄像设备的移动区域，测量所述移动区域的角度值，得到所述设备偏移角，所述摄像设备的角度变化值可以通过对所述位置偏移角和所述设备偏移角加权求和得到。
本发明实施例中，利用构建所述角度变化值对应的角度变化信号，根据所述角度变化信号，可以得到所述摄像设备内的稳像驱动信号，以便于对图像进行稳像处理，其中，所述角度变化信号是所述角度变化值对应的信号表达形式，所述稳像驱动信号是所述摄像设备对图像进行稳定处理的信号。
作为本发明的一个实施例，所述根据所述角度变化信号，得到所述摄像设备内的稳像驱动信号，包括：将所述角度变化信号发送到所述摄像设备的驱动平台内，通过所述驱动平台对所述角度变化信号进行解析，得到解析信号，根据所述解析信号，设置所述驱动平台的驱动电机对应的电机转速、转动角度以及运行状态，根据所述电机转速、所述转动角度以及所述运行状态，生成所述摄像设备内的稳像驱动信号。
其中，所述解析信号是所述角度变化信号中的所有子信号，以便于了解子信号之间的映射关系，所述驱动电机是所述驱动平台的驱动源，所述电机转速是所述驱动电机进行稳像处理时的转动速度，所述转动角度是所述驱动电机进行稳像处理时的转动角度，所述运行状态是所述驱动电机进行稳像处理时的工作状态。
进一步地，通过所述驱动平台中的信号解析工具对所述角度变化信号进行解析，所述信号解析工具是由编程语言编译，所述驱动平台的驱动电机对应的电机转速、转动角度以及运行状态可以通过控制器进行设置，所述摄像设备内的稳像驱动信号可以通过信号生成器实现。
S4、将所述驱动信号发送到所述摄像设备内的控制系统，利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，得到驱动指令，对所述驱动指令进行信号补偿处理，得到补偿信号。
本发明通过将所述驱动信号发送到所述摄像设备内的控制系统，利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，以便于得到所述驱动信号的指令，可以提高图像稳像处理的效率，其中，所述控制系统是指分动器扭矩智能分配功能实现的载体，从物理结构上实现了控制软件所设计的功能，是开展扭矩分配控制技术开发和试验的主要平台，所述扭矩智能分配控制功能包括：模块化功能设计和硬件抗干扰设计，其中，功能设计是指设计方案中需要满足的所有功能需求，包括：主控电路、驱动电路、信号输入调理电路、通信接口电路等，所述驱动指令是所述驱动信号对应的指令，可以对所述控制系统进行控制。
作为本发明的一个实施例，所述利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，得到驱动指令，包括：利用所述控制系统中的二极管对所述驱动信号进行电平转换，得到目标电平，识别所述目标电平的微弱电平，检测所述微弱电平的电信号，得到微弱电信号，对所述微弱电信号进行滤波处理，得到目标电信号，构建所述目标电信号对应的指令，得到驱动指令。
其中，所述二极管是所述控制系统中的电子元器件，主要是对信号进行电平检测，所述目标电平是所述驱动信号对应的电平，所述微弱电平是所述目标电平中的数值较低的电平，所述微弱电信号是所述微弱电平对应的信号表达形式，所述目标电信号是所述微弱电信号经过过滤处理后得到的电信号。
进一步地，利用所述二极管的上拉电阻对所述驱动信号进行电平转换，识别所述目标电平的微弱电平可以通过微控制器实现，检测所述微弱电平的电信号可以通过双端口配置实现，对所述微弱电信号进行滤波处理可以通过低通滤波器实现，构建所述目标电信号对应的指令可以通过相应端口电路实现。
本发明通过对所述驱动指令进行信号补偿处理，可以提高所述驱动指令的控制执行力，避免所述驱动指令受到干扰，导致执行力下降，其中，所述补偿信号是所述驱动指令经过信号补偿得到的信号，进一步的，对所述驱动指令进行信号补偿处理可以通过信号补偿器实现。
S5、根据所述补偿信号，构成所述摄像设备的负反馈控制，根据所述负反馈控制，实现所述稳像图像的智能稳定处理。
本发明根据所述补偿信号，构成所述摄像设备的负反馈控制，以便于后续对所述稳像图像进行智能稳定处理，提高了所述摄像设备的稳像的准确性。
其中，所述负反馈控制是指对计划决策在实施过程中的每一步骤所引起的客观效果，能够及时做出反应，并据此调整、修改下一步的实施方案，使计划决策的实施与原计划本身在动态中达到协调，其中，构成所述摄像设备的负反馈控制可以通过随动系统实现，所述随动系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统，使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统，它的任务包括按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。
本发明通过获取待稳像的摄像设备和目标物，利用所述摄像设备接收所述目标物的反射光，以便于采集到所述目标物的光源信息，本发明通过结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，进而便于得到所述目标物对应的稳定图像，其中，本发明通过计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，以便于了解所述摄像设备对所述目标物的图像调整的角度，进而便于后续对图像进行稳像处理；此外，本发明通过将所述驱动信号发送到所述摄像设备内的控制系统，利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，以便于得到所述驱动信号的指令，可以提高图像稳像处理的效率，本发明根据所述补偿信号，构成所述摄像设备的负反馈控制，以便于后续对所述稳像图像进行智能稳定处理，提高了所述摄像设备的稳像的准确性。因此，本发明实施例提供的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法，能够提高基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制的准确性。
如图2所示，是本发明一实施例提供的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制系统的功能模块图。
本发明所述基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制系统100可以安装于电子设备中。根据实现的功能，所述基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制系统100可以包括信号转换模块101、图像稳像模块102、信号构建模块103、信号补偿模块104以及稳像方案模块105。本发明所述模块也可以称之为单元，是指一种能够被电子设备处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在电子设备的存储器中。
在本实施例中，关于各模块/单元的功能如下：
所述信号转换模块101，用于获取待稳像的摄像设备和目标物，利用所述摄像设备接收所述目标物的反射光，对所述反射光进行信号转换，得到调制信号；
所述图像稳像模块102，用于结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，得到了稳像图像；
所述信号构建模块103，用于计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，构建所述角度变化值对应的角度变化信号，根据所述角度变化信号，得到所述摄像设备内的稳像驱动信号；
所述信号补偿模块104，用于将所述驱动信号发送到所述摄像设备内的控制系统，利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，得到驱动指令，对所述驱动指令进行信号补偿处理，得到补偿信号；
所述稳像方案模块105，用于根据所述补偿信号，构成所述摄像设备的负反馈控制，根据所述负反馈控制，实现所述稳像图像的智能稳定处理。
详细地，本申请实施例中所述基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制系统100中所述的各模块在使用时采用与上述图1中所述的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法一样的技术手段，并能够产生相同的技术效果，这里不再赘述。
如图3所示，是本发明一实施例提供的实现基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法的电子设备1的结构示意图。
所述电子设备1可以包括处理器10、存储器11、通信总线12以及通信接口13，还可以包括存储在所述存储器11中并可在所述处理器10上运行的计算机程序，如基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法程序。
其中，所述处理器10在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述处理器10是所述电子设备1的控制核心（ControlUnit），利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器11内的程序或者模块（例如执行基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法程序等），以及调用存储在所述存储器11内的数据，以执行电子设备的各种功能和处理数据。
所述存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如：SD或DX存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。所述存储器11在一些实施例中可以是电子设备的内部存储单元，例如该电子设备的移动硬盘。所述存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备的外部存储设备，例如电子设备上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡（Smart Media Card，SMC）、安全数字（Secure Digital，SD）卡、闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器11还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备的应用软件及各类数据，例如基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所述通信总线12可以是外设部件互连标准（Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI）总线或扩展工业标准结构（Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA）总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。所述总线被设置为实现所述存储器11以及至少一个处理器10之间的连接通信。
所述通信接口13用于上述电子设备1与其他设备之间的通信，包括网络接口和用户接口。可选地，所述网络接口可以包括有线接口和/或无线接口（如WI-FI接口、蓝牙接口等），通常用于在该电子设备与其他电子设备之间建立通信连接。所述用户接口可以是显示器（Display）、输入单元（比如键盘（Keyboard）），可选地，用户接口还可以是标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED（Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管）触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
图3仅示出了具有部件的电子设备，本领域技术人员可以理解的是，图3示出的结构并不构成对所述电子设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
例如，尽管未示出，所述电子设备1还可以包括给各个部件供电的电源（比如电池），优选地，电源可以通过电源管理装置与所述至少一个处理器10逻辑相连，从而通过电源管理装置实现充电管理、放电管理、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述电子设备1还可以包括多种传感器、蓝牙模块、Wi-Fi模块等，在此不再赘述。
应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。
所述电子设备1中的所述存储器11存储的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法程序是多个指令的组合，在所述处理器10中运行时，可以实现：
获取待稳像的摄像设备和目标物，利用所述摄像设备接收所述目标物的反射光，对所述反射光进行信号转换，得到调制信号；
结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，得到了稳像图像；
计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，构建所述角度变化值对应的角度变化信号，根据所述角度变化信号，得到所述摄像设备内的稳像驱动信号；
将所述驱动信号发送到所述摄像设备内的控制系统，利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，得到驱动指令，对所述驱动指令进行信号补偿处理，得到补偿信号；
根据所述补偿信号，构成所述摄像设备的负反馈控制，根据所述负反馈控制，实现所述稳像图像的智能稳定处理。
具体地，所述处理器10对上述指令的具体实现方法可参考附图对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。
进一步地，所述电子设备1集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述计算机可读存储介质可以是易失性的，也可以是非易失性的。例如，所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在被电子设备的处理器所执行时，可以实现：
获取待稳像的摄像设备和目标物，利用所述摄像设备接收所述目标物的反射光，对所述反射光进行信号转换，得到调制信号；
结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，得到了稳像图像；
计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，构建所述角度变化值对应的角度变化信号，根据所述角度变化信号，得到所述摄像设备内的稳像驱动信号；
将所述驱动信号发送到所述摄像设备内的控制系统，利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，得到驱动指令，对所述驱动指令进行信号补偿处理，得到补偿信号；
根据所述补偿信号，构成所述摄像设备的负反馈控制，根据所述负反馈控制，实现所述稳像图像的智能稳定处理。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所提供的方法和系统，可以通过其它的方式实现。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。
本申请实施例可以基于人工智能技术对相关的数据进行获取和处理。其中，人工智能（Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人工的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。
此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一、第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待稳像的摄像设备和目标物，利用所述摄像设备接收所述目标物的反射光，对所述反射光进行信号转换，得到调制信号；
结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，得到了稳像图像；
计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，构建所述角度变化值对应的角度变化信号，根据所述角度变化信号，得到所述摄像设备内的稳像驱动信号；
将所述驱动信号发送到所述摄像设备内的控制系统，利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，得到驱动指令，对所述驱动指令进行信号补偿处理，得到补偿信号；
根据所述补偿信号，构成所述摄像设备的负反馈控制，根据所述负反馈控制，实现所述稳像图像的智能稳定处理。
2.如权利要求1所述的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法，其特征在于，所述对所述反射光进行信号转换，得到调制信号，包括：
提取所述反射光的光源信息，根据所述光源信息，对所述反射光进行信号转换，得到光源电信号；
对所述光源电信号进行信号放大处理，得到放大信号；
对所述放大信号进行信号调制处理，得到调制信号。
3.如权利要求2所述的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法，其特征在于，所述对所述光源电信号进行信号放大处理，得到放大信号，包括：
对所述光源电信号进行信号分频处理，得到分频信号，构建所述分频信号对应的频谱图；
根据所述频谱图，对所述光源电信号进行异常信号去除，得到目标信号，检测所述目标信号中的噪声信号和载体信号；
对所述噪声信号进行抑制，得到噪声抑制信号，并对所述载体信号进行放大处理，得到载体放大信号；
对所述噪声抑制信号和所述载体放大信号进行信号合并，得到放大信号。
4.如权利要求1所述的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法，其特征在于，所述结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，得到了稳像图像，包括：
利用所述摄像设备对所述目标物进行成像处理，得到目标图像，对所述目标图像进行像素平均化处理，得到像素均衡图像；
调度所述摄像设备的伺服系统，检测所述伺服系统的伺服电机，查询所述伺服电机的电压信号；
根据所述电压信号，对所述调制信号进行信号调整，得到调整信号；
利用所述调整信号启动所述伺服电机，结合所述像素均衡图像，通过所述伺服电机构建所述摄像设备的稳像平台；
通过所述稳像平台对所述像素均衡图像进行稳像处理，得到稳像图像。
5.如权利要求4所述的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行像素平均化处理，得到像素均衡图像，包括：
通过下述公式对所述目标图像进行像素平均化处理：
；
其中，表示目标图像进行像素平均化处理后的像素值，/>表示噪声干扰系数，/>表示目标图像的像素点的灰度值，/>表示目标图像中灰度值对应的像素点总数，/>表示灰度值为i时对应的像素数量，/>表示变量项对应的映射值。
6.如权利要求4所述的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法，其特征在于，所述结合所述目标图像，通过所述伺服电机构建所述摄像设备的稳像平台，包括：
获取所述目标图像的图像参数，提取所述图像参数中的特征参数；
查询所述特征参数对应的源代码，得到参数代码，对所述参数代码进行合成，得到合成代码；
根据所述合成代码，在所述伺服电机内的控制器中构建所述目标图像的稳像指令；
根据所述稳像指令，在所述伺服电机内的控制器中构建所述摄像设备的稳像平台。
7.如权利要求1所述的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法，其特征在于，所述计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，包括：
获取所述摄像设备的成像装置，并定位所述成像装置成像时的初始位置和终点位置；
结合所述初始位置和所述终点位置，计算出所述摄像设备的位置偏移角；
检测所述摄像设备的纵向速度和横向速度，结合所述纵向速度和横向速度，计算出所述摄像设备的设备偏移角；
结合所述位置偏移角和所述设备偏移角，计算出所述摄像设备的角度变化值。
8.如权利要求1所述的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法，其特征在于，所述根据所述角度变化信号，得到所述摄像设备内的稳像驱动信号，包括：
将所述角度变化信号发送到所述摄像设备的驱动平台内，通过所述驱动平台对所述角度变化信号进行解析，得到解析信号；
根据所述解析信号，设置所述驱动平台的驱动电机对应的电机转速、转动角度以及运行状态；
根据所述电机转速、所述转动角度以及所述运行状态，生成所述摄像设备内的稳像驱动信号。
9.如权利要求1所述的基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制方法，其特征在于，所述利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，得到驱动指令，包括：
利用所述控制系统中的二极管对所述驱动信号进行电平转换，得到目标电平；
识别所述目标电平的微弱电平，检测所述微弱电平的电信号，得到微弱电信号；
对所述微弱电信号进行滤波处理，得到目标电信号，构建所述目标电信号对应的指令，得到驱动指令。
10.基于轴稳像技术实现目标伺服智能控制系统，其特征在于，所述系统包括：
信号转换模块，用于获取待稳像的摄像设备和目标物，利用所述摄像设备接收所述目标物的反射光，对所述反射光进行信号转换，得到调制信号；
图像稳像模块，用于结合所述调制信号，利用所述摄像设备对所述目标物进行稳像处理，得到了稳像图像；
信号构建模块，用于计算所述摄像设备的成像前后角度变化值，构建所述角度变化值对应的角度变化信号，根据所述角度变化信号，得到所述摄像设备内的稳像驱动信号；
信号补偿模块，用于将所述驱动信号发送到所述摄像设备内的控制系统，利用所述控制系统对所述驱动信号进行信号处理，得到驱动指令，对所述驱动指令进行信号补偿处理，得到补偿信号；
稳像方案模块，用于根据所述补偿信号，构成所述摄像设备的负反馈控制，根据所述负反馈控制，实现所述稳像图像的智能稳定处理。
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