CN117437370A - 基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法、装置及设备，该方法包括从电缆敷设的数据库中获取待定位电缆的建模数据，根据建模数据构建三维场景模型；通过RTK设备获取AR设备的位置信息，采集AR设备的信息数据并构建场景地三维点云模型；采用矩阵变换技术将三维场景模型与场景地三维点云模型进行融合得到混合现实三维模型；从混合现实三维模型中获取地面高度、电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息；根据地面高度、位置信息、电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息计算定位数据。该方法通过得到可以准确将待定位电缆呈现的混合现实三维模型，从混合现实三维模型获取数据再计算待定位电缆的定位数据，实现对电缆的定位。

Description

基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及电缆定位技术领域，尤其涉及一种基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法、装置及设备。

背景技术

关于高压电缆定位现有采用的方法是使用电缆路径探测仪或地下雷达等设备来检测电缆的位置。然而，此类方法存在一些限制和问题。

电缆路径探测仪的工作原理是在电缆本体上加入一个特定频率的高频信号(如8.19kHz、32.2kHz等)，然后再将电缆路径探测仪的接收频率调节至特定频率，在电缆线路的垂直面上进行探测，垂直面上信号强度最高的位置即高压电缆线行位置；此定位方法容易受到电缆敷设方式和周边环境的限制，比如电缆采用顶管敷设方式时，由于电缆敷设在最深点的深度超过了路径探测仪的探测范围，传播上来的电磁信号过弱，此时采用路径探测仪将无法探测得到电缆线路位置；再比如待探测电缆旁敷设有其他的金属管道时，因为电磁场以麦克斯韦方程式的方式传播，平行敷设的金属管道也将感应到电缆本体上的特定频率的信号，导致此时使用探测仪时将产生测量误差，甚至测量错误。此外，由于电缆通常埋藏在地下，使用现有的电缆探测仪无法直观地显示电缆的位置和路径。

地下雷达虽然可以探测到电缆的位置，但其分辨率较低，难以准确地确定电缆的具体位置和路径。此外，地下雷达还受到地下环境的影响，例如土壤的导电性和介电常数等，这可能导致探测结果的误差。

对不同类型材料电缆的定位技术的适用性也存在差异。例如，金属电缆可能会对电磁信号的传播和接收造成干扰，而非金属电缆可能对电磁信号的传播和接收产生较小的影响。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法、装置及设备，用于解决现有对高压电缆位置的检测定位方式，检测得到电缆位置的精确度低的技术问题。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

一方面，提供了一种基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法，包括以下步骤：

从电缆敷设的数据库中获取待定位电缆的建模数据，根据所述建模数据构建待定位电缆的三维场景模型；所述建模数据包括电缆三维结构的点云数据、电缆敷设的地理信息、电缆敷设所在位置的现场图像和垂直影像；

通过RTK设备获取AR设备的位置信息，采集所述AR设备所在环境的信息数据并根据所述信息数据构建场景地三维点云模型；

采用矩阵变换技术将所述三维场景模型与所述场景地三维点云模型进行融合，得到待定位电缆在所述AR设备展示的混合现实三维模型；

从所述混合现实三维模型中获取AR设备与地面之间的地面高度、待定位电缆的电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息；根据所述地面高度、所述位置信息、所述电缆沟顶部位置信息和所述电缆沟底部位置信息计算，得到待定位电缆的定位数据。

优选地，根据所述建模数据构建待定位电缆的三维场景模型包括：

对所述点云数据进行去噪、滤波处理，得到处理数据；将所述处理数据结合所述现场图像采用BIM软件构建待定位电缆的三维通道模型；

在所述三维通道模型中将点云与所述垂直影像的倾斜投影融合处理，构建待定位电缆的三维融合模型；

将所述三维融合模型的数据与所述地理信息的数据进行叠加融合处理，构建待定位电缆的三维场景模型。

优选地，通过RTK设备获取AR设备的位置信息包括：

将RTK设备与AR设备连接或将RTK设备内置在AR设备中；

RTK设备实时接收卫星发送的GNSS信号，所述RTK设备对所述GNSS信号进行解码，得到所述RTK设备所在位置的经纬度和方向并将其作为AR设备的位置信息。

优选地，采集所述AR设备所在环境的信息数据并根据所述信息数据构建场景地三维点云模型包括：

采集所述AR设备所在位置环境场景和/或物体的深度、图像作为信息数据；

对所述信息数据采用图像处理算法进行处理，得到环境映射数据；

将所述环境映射数据转化构建场景地三维点云模型。

优选地，采用矩阵变换技术将所述三维场景模型与所述场景地三维点云模型进行融合，得到待定位电缆在所述AR设备展示的混合现实三维模型包括：

在所述三维场景模型中建立第一坐标系，获取待定位电缆在所述第一坐标系下的现实坐标；以及在所述场景地三维点云模型中建立第二坐标系，获取所述第二坐标系的原点坐标；

以所述原点坐标为基准，采用矩阵变换技术的平移、缩放、旋转、裁剪、投影对所述现实坐标进行变换，在所述第二坐标下构建与所述三维场景模型对应角度和位置匹配的混合现实三维模型。

优选地，根据所述地面高度、所述位置信息、所述电缆沟顶部位置信息和所述电缆沟底部位置信息计算，得到待定位电缆的定位数据包括：

根据所述位置信息的经纬度与所述电缆沟顶部位置信息的经纬度计算，得到所述AR设备与待定位电缆之间的水平距离；

根据所述位置信息的经纬度和所述电缆沟底部位置信息的经纬度计算，得到所述AR设备与待定位电缆之间的垂直距离，根据所述垂直距离与所述地面高度计算，得到待定位电缆与地面之间的埋深；

其中，所述定位数据包括所述AR设备与待定位电缆之间的水平距离和待定位电缆与地面之间的埋深。

又一方面，提供了一种基于混合现实三维建模的高压电缆定位装置，包括第一模型构建模块、第二模型构建模块、第三模型构建模块和电缆定位模块；

所述第一模型构建模块，用于从电缆敷设的数据库中获取待定位电缆的建模数据，根据所述建模数据构建待定位电缆的三维场景模型；所述建模数据包括电缆三维结构的点云数据、电缆敷设的地理信息、电缆敷设所在位置的现场图像和垂直影像；

所述第二模型构建模块，用于通过RTK设备获取AR设备的位置信息，采集所述AR设备所在环境的信息数据并根据所述信息数据构建场景地三维点云模型；

所述第三模型构建模块，用于采用矩阵变换技术将所述三维场景模型与所述场景地三维点云模型进行融合，得到待定位电缆在所述AR设备展示的混合现实三维模型；

所述电缆定位模块，用于从所述混合现实三维模型中获取AR设备与地面之间的地面高度、待定位电缆的电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息；根据所述地面高度、所述位置信息、所述电缆沟顶部位置信息和所述电缆沟底部位置信息计算，得到待定位电缆的定位数据。

优选地，所述第一模型构建模块还用于对所述点云数据进行去噪、滤波处理，得到处理数据；将所述处理数据结合所述现场图像采用BIM软件构建待定位电缆的三维通道模型；在所述三维通道模型中将点云与所述垂直影像的倾斜投影融合处理，构建待定位电缆的三维融合模型；将所述三维融合模型的数据与所述地理信息的数据进行叠加融合处理，构建待定位电缆的三维场景模型；

所述第二模型构建模块还用于采集所述AR设备所在位置环境场景和/或物体的深度、图像作为信息数据，对所述信息数据采用图像处理算法进行处理得到环境映射数据，将所述环境映射数据转化构建场景地三维点云模型；

所述第三模型构建模块还用于在所述三维场景模型中建立第一坐标系，获取待定位电缆在所述第一坐标系下的现实坐标；以及在所述场景地三维点云模型中建立第二坐标系，获取所述第二坐标系的原点坐标；以所述原点坐标为基准，采用矩阵变换技术的平移、缩放、旋转、裁剪、投影对所述现实坐标进行变换，在所述第二坐标下构建与所述三维场景模型对应角度和位置匹配的混合现实三维模型。

优选地，所述电缆定位模块包括第一定位数据计算子模块和第二定位数据计算子模块；

所述第一定位数据计算子模块，用于根据所述位置信息的经纬度与所述电缆沟顶部位置信息的经纬度计算，得到所述AR设备与待定位电缆之间的水平距离；

所述第二定位数据计算子模块，用于根据所述位置信息的经纬度和所述电缆沟底部位置信息的经纬度计算，得到所述AR设备与待定位电缆之间的垂直距离，根据所述垂直距离与所述地面高度计算，得到待定位电缆与地面之间的埋深；

其中，所述定位数据包括所述AR设备与待定位电缆之间的水平距离和待定位电缆与地面之间的埋深。

再一方面，提供了一种终端设备，包括处理器以及存储器；

所述存储器，用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器，用于根据所述程序代码中的指令执行上述所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法。

该基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法、装置及设备，该方法包括从电缆敷设的数据库中获取待定位电缆的建模数据，根据建模数据构建待定位电缆的三维场景模型；通过RTK设备获取AR设备的位置信息，采集AR设备所在环境的信息数据并根据信息数据构建场景地三维点云模型；采用矩阵变换技术将三维场景模型与场景地三维点云模型进行融合，得到待定位电缆在AR设备展示的混合现实三维模型；从混合现实三维模型中获取AR设备与地面之间的地面高度、待定位电缆的电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息；根据地面高度、位置信息、电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息计算，得到待定位电缆的定位数据。从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：该基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法通过构建现实的三维场景模型和AR设备虚拟的场景地三维点云模型，将三维场景模型与场景地三维点云模型融合得到可以准确将待定位电缆呈现的混合现实三维模型，之后从混合现实三维模型获取数据再计算得到待定位电缆的定位数据，实现对电缆的定位，解决了现有对高压电缆位置的检测定位方式，检测得到电缆位置的精确度低的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法的步骤流程图；

图2为本申请实施例所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法中定位数据的示意图；

图3为本申请实施例所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位装置的框架示意图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

本申请实施例提供了一种基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法、装置及设备，解决了现有对高压电缆位置的检测定位方式，检测得到电缆位置的精确度低的技术问题。基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法、装置及设备以敷设在地下电缆的定位作为案例说明。

实施例一：

图1为本申请实施例所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法的步骤流程图。

如图1所示，本申请实施例提供了一种基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法，包括以下步骤：

S1.从电缆敷设的数据库中获取待定位电缆的建模数据，根据建模数据构建待定位电缆的三维场景模型；建模数据包括电缆三维结构的点云数据、电缆敷设的地理信息、电缆敷设所在位置的现场图像和垂直影像。

需要说明的是，在步骤S1中是从数据库获取待定位电缆的建模数据，构建待定位电缆的三维场景模型。在本实施例中，电缆敷设所在位置的现场图像是通过摄像设备拍摄电缆敷设所在位置环境得到的。

在本申请实施例中，电缆敷设的数据库中建模数据可以在电缆敷设过程中采集，通过RTK测量技术、陀螺仪探测技术、地面激光雷达测量技术、全景相机、机载倾斜摄影测量技术等在电缆敷设过程中对电缆三维数据、所在环境进行采集，将采集的数据存储至数据库中。采集电缆三维结构的点云数据的内容包括：通过电缆敷设竣工的图纸获取电缆的空间结构、尺寸和布局等信息，将这些信息通过激光雷达技术进行扫描，得到电缆三维结构的点云数据。采集电缆敷设的地理信息的内容包括：通过物探测量、现场勘查、地质勘探等技术对电缆敷设所在地进行探测，得到电缆敷设的地理信息。其中，现场勘察指的是前往电缆线路所在地进行实地勘察，获取电缆路径数据、地表环境情况等。物探测量指的是采用地下探测仪器的物探技术对电缆周围的地下进行勘测，获取地质和地下管线的信息，如电磁法、地电法、地磁法等。地质勘探指的是进行地质钻孔、岩芯分析等工作，获取地下岩性、土层厚度以及可能存在的地下水位等数据。

需要说明的是，激光雷达技术是激光探测与测距系统的简称，通过测定传感器发出的激光在传感器与目标物体(如电缆)之间的传播距离，分析目标物体表面的反射能量大小、反射波谱幅度、频率和相位等信息，进行目标定位信息的精确解算，从而呈现目标物体精确的三维结构信息。对于敷设地下电缆采用架站式设备的激光雷达对敷设地下电缆进行点云扫描，获取到了高精度的激光点云数据，为实现精细化的模型构建提供了基础。垂直影像是激光雷达扫描的点云在摄像设备倾斜摄影中的垂直影像，也称数字正射影像DOM。地理信息包括电缆路径数据、地质数据、地下管线数据、土壤特性数据和环境数据。在本实施例中，电缆路径数据包含有电缆的布设路径、长度、深度等信息，以确定电缆的具体位置和布置方式。地质数据包含有地质勘探钻孔数据、地质剖面图、地球物理测量数据等，这些地质数据用于了解电缆所经过的地下岩性、构造特征、地下水位等地质情况。地下管线数据包含有其他地下管线(如燃气管道、给水管道等)的位置、深度等信息，这些地下管线数据有助于评估电缆与其他管线的交叉冲突或影响情况。土壤特性数据包含有土壤类型、含水量、密度等参数，这些土壤特性数据对电缆敷设和绝缘设计具有重要意义。环境数据包含有气象条件、温度、湿度等环境因素的数据，这些环境数据有助于评估电缆在各种环境条件下的性能和稳定性。

S2.通过RTK设备获取AR设备的位置信息，采集AR设备所在环境的信息数据并根据信息数据构建场景地三维点云模型。

需要说明的是，在步骤S2中是通过Mini-RTK设备先获取AR设备的位置信息，之后通过AR设备采集其所在环境的信息数据，根据信息数据构建AR设备所在环境的场景地三维点云模型。在本实施例中，AR设备可以通过头戴式结构穿戴在作业人员上，可以快速且稳定将AR设备固定在作业人员的头部，让作业人员实现稳定且舒适的穿戴体验，避免在使用过程中出现晃动或不适的情况。

在本申请实施例中，Mini-RTK设备与AR设备可拆卸连接或AR设备内部携带有Mini-RTK设备，可以方便快捷地实时获取AR设备的位置信息，有助于作业人员定位高压电缆在现实所在的位置。其中，Mini-RTK设备具有小巧便携、高精度定位等特点。该Mini-RTK设备可固定在AR设备上或终端设备上，在不使用的时候，可放置在任何口袋内方便携带。

在本申请实施例中，AR设备上设置有可调节的顶部固定带，通过顶部固定带可以让AR设备可以根据用户的头部大小和舒适度进行调整，能够在任何环境下将AR设备稳定地固定在作业人员的头部。

在本申请实施例中，AR设备上设置有面罩，面罩上设置有显示器。佩戴的作业人员可以自行选择是否需要观看虚拟场景，在比较复杂的环境中可以无视AR设备带来的视野影响，从而让该基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法更能适应各种复杂的环境。其中，AR设备的可以升降面罩，方便作业人员对AR设备和环境的把控。

需要说明的是，基于Mini-RTK设备的高精度gps数据获取，打通了世界坐标系与AR设备内部局部坐标系的壁垒，使AR设备的可用范围从小范围应用转向世界范围的大场景使用，大幅提升了AR设备的可用性。其中，AR设备可以选为AR眼镜。

S3.采用矩阵变换技术将三维场景模型与场景地三维点云模型进行融合，得到待定位电缆在AR设备展示的混合现实三维模型。

需要说明的是，在步骤S3中是根据步骤S1、步骤S2得到的三维场景模型和场景地三维点云模型采用矩阵变换技术融合处理，使得待定位电缆的三维场景模型与场景地三维点云模型实际场景进行融合。在本实施例中，矩阵变换技术能够将三维场景模型的位置经过平移、旋转和缩放等处理与实际场景的对应位置特征进行匹配，以确保混合现实三维模型中虚拟的待定位电缆与实际的电缆相对应。将虚拟电缆与实际场景进行融合，并由AR设备创造出一种混合现实的混合现实三维模型，使使用者从混合现实三维模型中感觉到虚拟的待定位电缆就像真实存在于现实世界中一样。其中，混合现实三维模型可以在AR设备的显示器中展示。

在本申请实施例中，该基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法通过混合现实三维模型实现电缆路径三维信息与实景联合展示，实现电缆在现场的全线展示，实现电缆回路及相序、地上电缆通道展示。

S4.从混合现实三维模型中获取AR设备与地面之间的地面高度、待定位电缆的电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息；根据地面高度、位置信息、电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息计算，得到待定位电缆的定位数据。

需要说明的是，在步骤S4中先从步骤S3得到的混合现实三维模型获取地面高度、电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息，之后根据AR设备的位置信息、地面高度、电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息进行计算得到待定位电缆的定位数据。

在本申请实施例中，该基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法包括：通过AR设备的显示器将待定位电缆的混合现实三维模型进行展示。AR设备的显示器显示了待定位电缆的位置和方向，作业人员可以通过AR设备可以观看具有待定位电缆的混合现实三维模型，从混合现实三维模型中可以准确知晓待定位电缆的位置。

本申请提供的一种基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法，该方法包括从电缆敷设的数据库中获取待定位电缆的建模数据，根据建模数据构建待定位电缆的三维场景模型；通过RTK设备获取AR设备的位置信息，采集AR设备所在环境的信息数据并根据信息数据构建场景地三维点云模型；采用矩阵变换技术将三维场景模型与场景地三维点云模型进行融合，得到待定位电缆在AR设备展示的混合现实三维模型；从混合现实三维模型中获取AR设备与地面之间的地面高度、待定位电缆的电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息；根据地面高度、位置信息、电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息计算，得到待定位电缆的定位数据。该基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法通过构建现实的三维场景模型和AR设备虚拟的场景地三维点云模型，将三维场景模型与场景地三维点云模型融合得到可以准确将待定位电缆呈现的混合现实三维模型，之后从混合现实三维模型获取数据再计算得到待定位电缆的定位数据，实现对电缆的定位，解决了现有对高压电缆位置的检测定位方式，检测得到电缆位置的精确度低的技术问题。

在本申请的一个实施例中，根据建模数据构建待定位电缆的三维场景模型包括：

对点云数据进行去噪、滤波处理，得到处理数据；将处理数据结合现场图像采用BIM软件构建待定位电缆的三维通道模型；

在三维通道模型中将点云与垂直影像的倾斜投影融合处理，构建待定位电缆的三维融合模型；

将三维融合模型的数据与地理信息的数据进行叠加融合处理，构建待定位电缆的三维场景模型。

需要说明的是，待定位电缆的三维场景模型的构建主要是通过三维激光点云数据以及施工现场的实际情况构建实体三维模型，结合待定位电缆的具体情况，通过对点云数据滤波、数据预处理、几何模型构建和三维可视化过程进行处理。对采集到的点云数据进行去噪、滤波之后，将处理数据导入BIM软件，结合现场照片，建立地下待定位电缆的三维通道模型。利用激光雷达点云与倾斜摄影的垂直影像制作数字正射影像，通过将三维通道模型的点云与倾斜摄影相融合，充分结合点云的几何高精度与倾斜摄影及BIM的三维通道模型的高可视化效果，构建更完美、逼真的地下待定位电缆的三维融合模型，并将此三维融合模型的数据与地理信息数据进行叠加融合，并最终在三维可视化系统中进行整体呈现，从而建立真实的地下待定位电缆的三维场景模型。

在本申请的一个实施例中，通过RTK设备获取AR设备的位置信息包括：

将RTK设备与AR设备连接或将RTK设备内置在AR设备中；

RTK设备实时接收卫星发送的GNSS信号，RTK设备对GNSS信号进行解码，得到RTK设备所在位置的经纬度和方向并将其作为AR设备的位置信息。

需要说明的是，该基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法在构建待定位电缆的三维场景模型之后，需要结合Mini-RTK设备的数据为模型位置和姿态的校正，以实现虚拟模型和现实场景的融合显示提供位置信息。在本实施例中，Mini-RTK设备需要在移动终端对应设置软件中进行设置。首先，移动终端的软件与RTK设备进行连接配对，在配对完成后，即可通过软件来获取RTK设备的数据(如GNSS信号)。

在本申请的实施例中，对GNSS信号进行解码的内容包括：

对GNSS信号进行信号调整，得到原始基带信号；

根据原始基带信号的传播速度和接收GNSS信号的时间计算，得到RTK设备与各个卫星之间的距离差；

根据所有得到的距离差采用定位计算方式计算，得到RTK设备所在位置的位置信息。其中位置信息包括经纬度和方向。经纬度可以表示位置坐标。

需要说明的是，GNSS信号包括卫星的导航信号和卫星的导航数据。当RTK设备接收到GNSS信号后，RTK设备会对信号进行解码操作，首先需要进行信号解调，以恢复信号的原始频率和相位信息。解调过程包括频率解调和相位解调两个主要步骤。RTK设备通过锁相环技术将接收到的GNSS信号(如射频信号)解调为中频信号；利用解调电路和技术，将中频信号解调为基带信号，基带信号是射频信号经过解调处理后得到的低频信号，其中包含了导航数据和载波相位信息。在RTK设备解调出原始基带信号后，通过测量卫星信号的传播时间来计算RTK设备与各个卫星之间的距离差，称为伪距。伪距的计算基于信号的传播速度和接收信号的时间。信号传播速度是根据导航数据中的卫星钟差信息计算得出的；信号传播时间是通过测量接收到信号的时间戳和卫星发送信号的时间戳之间的差异计算得出。在获取了多颗卫星的伪距后，RTK设备的接收器将利用这些信息进行定位计算，以确定RTK设备的接收器的位置坐标。定位计算方式包括Least Squares(最小二乘法)和Kalman Filter(卡尔曼滤波)等。最小二乘法是通过最小化接收器观测值与伪距计算的预测值之间的残差平方和，来估计接收器的位置坐标；卡尔曼滤波是通过建立状态方程和观测方程，结合历史定位信息和新的观测数据，递归地进行位置估计和滤波。RTK设备将接收的GNSS信号数据处理完，通过软件进行连接通信，连接成功后，将RTK设备所在位置的经纬度和方向数据会以菲曼P20E协议进行传输至AR设备。

在本申请的一个实施例中，采集AR设备所在环境的信息数据并根据信息数据构建场景地三维点云模型包括：

采集AR设备所在位置环境场景和/或物体的深度、图像作为信息数据；

对信息数据采用图像处理算法进行处理，得到环境映射数据；

将环境映射数据转化构建场景地三维点云模型。

需要说明的是，增强现实技术AR是一种将虚拟信息叠加到现实世界中的技术，它在多个领域都有广泛的应用。其中一个领域是电力行业，AR技术可以帮助电力工程师和技术人员更好地理解和操作复杂的电力设备，如电缆。AR设备会内部的深度传感器和光学传感器采集其所在环境中的物体和场景，通过发射红外光并测量其反射时间来获取场景中物体地深度信息(如场景和/或物体的深度、图像)作为信息数据，构建场景地三维点云模型，从而实现对物体位置和距离地计算。其中，同时利用AR设备的光学传感器来捕获环境中地图像，并通过图像处理算法提取特征点和边缘等信息数据，便于定位和跟踪操作。

在本申请实施例中，图像处理算法包括目标检测算法、跟踪算法、SLAM技术、姿态估计算法、光照估计算法和深度感知和重建算法。

需要说明的是，目标检测算法用于在输入图像或视频中定位和识别特定物体或区域，目标检测算法包括基于特征的方法(如Haar特征、HOG特征)、基于深度学习的方法(如Faster R-CNN、YOLO)等。跟踪算法则用于追踪目标对象在连续帧中的运动，跟踪算法包含有卡尔曼滤波器、均值迁移、相关滤波等，通过目标检测算法和跟踪算法在对图像处理过程中实现对目标的监测和跟踪。SLAM技术全称为Simultaneous Localization and Mapping，是以定位和建图两大技术为目标的一个研究领域。目前主流的SLAM技术应用为激光slam(基于激光雷达)和视觉slam(基于单/双目摄像头)，实现上主要分为基于滤波(Filter-Based)的SLAM和基于图优化(Graph-Based)的SLAM。姿态估计算法用于确定物体或相机在三维空间中的姿态信息，包括旋转和平移。姿态估计在AR设备中用于将虚拟物体或场景与真实世界进行对齐，姿态估计算法包括PnP(Perspective-n-Point)、EPnP、3D-3D匹配等。光照估计算法用于推断场景中的光照条件，使虚拟物体能够与真实环境相匹配。光照校正算法可以根据环境光照情况对渲染的虚拟物体进行调整，使其更加逼真，光照估计及校正算法包括球面谐波、卷积神经网络等。深度感知和重建算法用于获取场景或物体的深度信息，并将其转化为三维模型。度感知和重建算法可以通过结构光、飞行时间、立体视觉等传感器或技术来实现，深度感知和重建算法包括基于视差的方法、非结构化光、TOF(Time-of-Flight)等。在本实施例中，AR设备具有惯性测量单元(IMU)，可以测量设备地加速度、角速度和方向，通过融合IMU数据和视觉传感器数据，可以更准确地估计设备地位置和姿态，保证构建场景地三维点云模型数据的稳定性；AR设备将以上数据进行整合，创建环境映射，用于虚拟物体地定位和跟踪，同时使用SLAM技术实现空间定位，确保AR设备在现实世界中的位置和姿态。通过图像处理算法对信息数据进行处理，AR设备会不断更新并校正位置，以确保虚拟数据与现实环境的对齐的环境映射数据。

在本申请的一个实施例中，采用矩阵变换技术将三维场景模型与场景地三维点云模型进行融合，得到待定位电缆在AR设备展示的混合现实三维模型包括：

在三维场景模型中建立第一坐标系，获取待定位电缆在第一坐标系下的现实坐标；以及在场景地三维点云模型中建立第二坐标系，获取第二坐标系的原点坐标；

以原点坐标为基准，采用矩阵变换技术的平移、缩放、旋转、裁剪、投影对现实坐标进行变换，在第二坐标下构建与三维场景模型对应角度和位置匹配的混合现实三维模型。

需要说明的是，现实坐标记为(x1、y1、z1)，以原点坐标为基准采用坐标转换矩阵变换公式将(x1、y1、z1)进行平移、缩放、旋转、裁剪、投影变换，得到变换后在第二坐标系下的坐标(x2、y2、z2)，坐标转换矩阵变换公式为：

式中，a、b、c、d、e、f、g、h、i、j、k、l是表示坐标变换的参数，具体数值取决于所需的坐标变换类型和参数。这些参数可以控制坐标的缩放、旋转和平移等操作。其中，a、b、c、d为矩阵的第一行元素，用于表示坐标变换中x轴方向的相关操作参数。e、f、g、h为矩阵的第二行元素，用于表示坐标变换中y轴方向的相关操作参数。i、j、k、l为矩阵的第三行元素，用于表示坐标变换中z轴方向的相关操作参数。m、n、o、p为矩阵的第四行元素，通常用于表示平移操作中的平移向量(tx，ty，tz)。AR设备先利用接收到RTK设备的位置信息与AR设备配合实现对作为人员的位置和方向进行追踪，以确定作业人员的观察角度和位置。此追踪技术可以通过AR设备使用传感器、摄像头和其他定位设备来实现，以准确地确定作业人员的位置和方向。然后，AR设备会对接收到的信息数据和三维场景模型进行处理，处理的内容包括将三维场景模型的坐标系的数据转换到与作业人员观察角度和位置相匹配场景地三维点云模型中第二坐标系的数据，以便将三维场景模型正确地放置在现实世界中。通过将三维场景模型与作业人员的视角对齐，AR设备可以确保作业人员在观察待定位电缆时看到的是准确虚拟的混合现实三维模型。

在本申请实施例中，矩阵变换技术的原理是根据坐标转换矩阵变换公式计算得出向量或坐标点进行变换，实现平移、缩放、旋转和投影等操作。

需要说明的是，平移变换指的是通过修改坐标的平移量，沿着指定的方向对对象进行移动；平移变换可以表示为一个平移向量，将坐标点沿着各个轴方向移动一定的距离。缩放变换指的是通过乘以不同的缩放因子，可以按照不同的比例对对象进行放大或缩小；缩放因子可以是正数、负数或零，分别表示放大、缩小和翻转。旋转变换指的是通过旋转矩阵对对象进行旋转操作；旋转可以分为绕点旋转和绕轴旋转两种方式，可以指定旋转角度或旋转轴向。剪切变换指的是通过剪切参数对对象进行倾斜或拉伸操作，可以通过修改坐标的某个维度上的值来实现剪切变换。投影变换指的是用于将三维空间中的物体投影到二维平面上，常见的投影包括正交投影和透视投影。

在本申请实施例中，该基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法是通过AR设备的三维虚拟现实技术将虚拟待定位电缆的混合现实三维模型呈现在作业人员的视野中。作业人员可以通过AR设备更好地理解和操作电力设备。AR技术在电力行业中的应用不仅可以提高高压电缆的作业人员的工作效率，还可以降低错误和事故的风险。通过使用AR设备，高压电缆的作业人员可以在现实世界中直观地观察和分析高压电缆，而无需实际接触到危险的电力设备。这种虚拟的体验可以帮助高压电缆的作业人员更好地规划和执行维护和修理工作，同时减少因错误操作而导致的损失。

需要说明的是，AR技术在电力行业中的应用具有巨大的潜力。AR技术可以改变高压电缆的作业人员的工作方式，提高工作效率和安全性。在本实施例中，对待定位电缆的作业人员可以通过AR设备可以确定注视的物体和检测轨迹，然后，根据这些信息AR设备可以将对应得到混合现实三维模型的台账信息进行展示。意味着待定位电缆的作业人员可以通过AR设备直接查看与其对应混合现实三维模型相关的台账信息，如维修历史、技术规格等让作业人员可以更方便地获取所需的信息，提高工作效率。

图2为本申请实施例所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法中定位数据的示意图。

如图2所示，在本申请的一个实施例中，根据地面高度、位置信息、电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息计算，得到待定位电缆的定位数据包括：

根据位置信息的经纬度与电缆沟顶部位置信息的经纬度计算，得到AR设备与待定位电缆之间的水平距离；

根据位置信息的经纬度和电缆沟底部位置信息的经纬度计算，得到AR设备与待定位电缆之间的垂直距离，根据垂直距离与地面高度计算，得到待定位电缆与地面之间的埋深；

其中，定位数据包括AR设备与待定位电缆之间的水平距离和待定位电缆与地面之间的埋深。

需要说明的是，如图3所示，AR设备还可以利用深度感知功能来测量混合现实三维模型距离地面的地面高度。通过三维建模技术、RTK定位技术和虚拟现实技术的结合，AR设备可以自动根据混合现实三维模型计算AR设备当前位置到最近电缆沟之间的距离，在计算当前位置到最近电缆沟的距离时，AR设备可以通过识别电缆沟的位置和形状，利用测量算法计算出当前位置与最近电缆沟(如电缆沟顶部位置信息)之间的直线距离(也称水平距离)，也可以理解为AR设备可以将电缆沟的位置信息与AR设备自身位置信息进行比对并计算出水平距离。在计算待定位电缆与地面之间的埋深过程中，AR设备可以通过图像处理技术分析电缆沟的影像或扫描数据，可以在混合现实三维模型展示出电缆沟的底部位置信息；然后通过计算电缆沟底部位置信息与位置信息之间的垂直距离，垂直距离减去地面高度可以得到待定位电缆与地面之间的埋深。该基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法可以通过混合现实三维模型可以准确地了解待定位电缆的位置和高度，有助于规划和执行相关工作。AR技术在电力行业中的应用可以进一步拓展，包括模型台账数据展示和模型距离地面高度计算，这些功能可以提供更多的信息和便利，帮助工程师和技术人员更好地理解和操作复杂的电力设备。

实施例二：

图3为本申请实施例所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位装置的框架示意图。

如图3所示，本申请实施例提供了一种基于混合现实三维建模的高压电缆定位装置，包括第一模型构建模块10、第二模型构建模块20、第三模型构建模块30和电缆定位模块40；

第一模型构建模块10，用于从电缆敷设的数据库中获取待定位电缆的建模数据，根据建模数据构建待定位电缆的三维场景模型；建模数据包括电缆三维结构的点云数据、电缆敷设的地理信息、电缆敷设所在位置的现场图像和垂直影像；

第二模型构建模块20，用于通过RTK设备获取AR设备的位置信息，采集AR设备所在环境的信息数据并根据信息数据构建场景地三维点云模型；

第三模型构建模块30，用于采用矩阵变换技术将三维场景模型与场景地三维点云模型进行融合，得到待定位电缆在AR设备展示的混合现实三维模型；

电缆定位模块40，用于从混合现实三维模型中获取AR设备与地面之间的地面高度、待定位电缆的电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息；根据地面高度、位置信息、电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息计算，得到待定位电缆的定位数据。

在本申请实施例中，第一模型构建模块10还用于对点云数据进行去噪、滤波处理，得到处理数据；将处理数据结合现场图像采用BIM软件构建待定位电缆的三维通道模型；在三维通道模型中将点云与垂直影像的倾斜投影融合处理，构建待定位电缆的三维融合模型；将三维融合模型的数据与地理信息的数据进行叠加融合处理，构建待定位电缆的三维场景模型；

第二模型构建模块20还用于采集AR设备所在位置环境场景和/或物体的深度、图像作为信息数据，对信息数据采用图像处理算法进行处理得到环境映射数据，将环境映射数据转化构建场景地三维点云模型；

第三模型构建模块30还用于在三维场景模型中建立第一坐标系，获取待定位电缆在第一坐标系下的现实坐标；以及在场景地三维点云模型中建立第二坐标系，获取第二坐标系的原点坐标；以原点坐标为基准，采用矩阵变换技术的平移、缩放、旋转、裁剪、投影对现实坐标进行变换，在第二坐标下构建与三维场景模型对应角度和位置匹配的混合现实三维模型。

在本申请实施例中，电缆定位模块40包括第一定位数据计算子模块和第二定位数据计算子模块；

第一定位数据计算子模块，用于根据位置信息的经纬度与电缆沟顶部位置信息的经纬度计算，得到AR设备与待定位电缆之间的水平距离；

第二定位数据计算子模块，用于根据位置信息的经纬度和电缆沟底部位置信息的经纬度计算，得到AR设备与待定位电缆之间的垂直距离，根据垂直距离与地面高度计算，得到待定位电缆与地面之间的埋深；

其中，定位数据包括AR设备与待定位电缆之间的水平距离和待定位电缆与地面之间的埋深。

需要说明的是，实施例二装置中模块的内容对应于实施例一中方法的步骤内容。该基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法的内容已在实施例一中阐述，此实施例中不再对该基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法的步骤内容进行详细阐述。

实施例三：

本申请实施例提供了一种终端设备，包括处理器以及存储器；

存储器，用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；

处理器，用于根据程序代码中的指令执行上述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法。

需要说明的是，处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述的一种基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法实施例中的步骤。或者，处理器执行计算机程序时实现上述各系统/装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在终端设备中的执行过程。

终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(Centrdl Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digitdl Signdl Processor，DSP)、专用集成电路(dpplicdtion Specific Integrdted Circuit，dSIC)、现成可编程门阵列(Field-Progrdmmdble Gdte drrdy，FPGd)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器可以是终端设备的内部存储单元，例如终端设备的硬盘或内存。存储器也可以是终端设备的外部存储设备，例如终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmdrtMedid Cdrd，SMC)，安全数字(Secure Digitdl，SD)卡，闪存卡(Fldsh Cdrd)等。进一步地，存储器还可以既包括终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。存储器还可以用于暂时的存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其他的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Redd-OnlyMemory)、随机存取存储器(RdM，Rdndom dccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

从电缆敷设的数据库中获取待定位电缆的建模数据，根据所述建模数据构建待定位电缆的三维场景模型；所述建模数据包括电缆三维结构的点云数据、电缆敷设的地理信息、电缆敷设所在位置的现场图像和垂直影像；

通过RTK设备获取AR设备的位置信息，采集所述AR设备所在环境的信息数据并根据所述信息数据构建场景地三维点云模型；

采用矩阵变换技术将所述三维场景模型与所述场景地三维点云模型进行融合，得到待定位电缆在所述AR设备展示的混合现实三维模型；

从所述混合现实三维模型中获取AR设备与地面之间的地面高度、待定位电缆的电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息；根据所述地面高度、所述位置信息、所述电缆沟顶部位置信息和所述电缆沟底部位置信息计算，得到待定位电缆的定位数据。

2.根据权利要求1所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法，其特征在于，根据所述建模数据构建待定位电缆的三维场景模型包括：

对所述点云数据进行去噪、滤波处理，得到处理数据；将所述处理数据结合所述现场图像采用BIM软件构建待定位电缆的三维通道模型；

在所述三维通道模型中将点云与所述垂直影像的倾斜投影融合处理，构建待定位电缆的三维融合模型；

将所述三维融合模型的数据与所述地理信息的数据进行叠加融合处理，构建待定位电缆的三维场景模型。

3.根据权利要求1所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法，其特征在于，通过RTK设备获取AR设备的位置信息包括：

将RTK设备与AR设备连接或将RTK设备内置在AR设备中；

RTK设备实时接收卫星发送的GNSS信号，所述RTK设备对所述GNSS信号进行解码，得到所述RTK设备所在位置的经纬度和方向并将其作为AR设备的位置信息。

4.根据权利要求1所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法，其特征在于，采集所述AR设备所在环境的信息数据并根据所述信息数据构建场景地三维点云模型包括：

采集所述AR设备所在位置环境场景和/或物体的深度、图像作为信息数据；

对所述信息数据采用图像处理算法进行处理，得到环境映射数据；

将所述环境映射数据转化构建场景地三维点云模型。

5.根据权利要求1所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法，其特征在于，采用矩阵变换技术将所述三维场景模型与所述场景地三维点云模型进行融合，得到待定位电缆在所述AR设备展示的混合现实三维模型包括：

在所述三维场景模型中建立第一坐标系，获取待定位电缆在所述第一坐标系下的现实坐标；以及在所述场景地三维点云模型中建立第二坐标系，获取所述第二坐标系的原点坐标；

以所述原点坐标为基准，采用矩阵变换技术的平移、缩放、旋转、裁剪、投影对所述现实坐标进行变换，在所述第二坐标下构建与所述三维场景模型对应角度和位置匹配的混合现实三维模型。

6.根据权利要求1所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法，其特征在于，根据所述地面高度、所述位置信息、所述电缆沟顶部位置信息和所述电缆沟底部位置信息计算，得到待定位电缆的定位数据包括：

根据所述位置信息的经纬度与所述电缆沟顶部位置信息的经纬度计算，得到所述AR设备与待定位电缆之间的水平距离；

根据所述位置信息的经纬度和所述电缆沟底部位置信息的经纬度计算，得到所述AR设备与待定位电缆之间的垂直距离，根据所述垂直距离与所述地面高度计算，得到待定位电缆与地面之间的埋深；

其中，所述定位数据包括所述AR设备与待定位电缆之间的水平距离和待定位电缆与地面之间的埋深。

7.一种基于混合现实三维建模的高压电缆定位装置，其特征在于，包括第一模型构建模块、第二模型构建模块、第三模型构建模块和电缆定位模块；

所述第一模型构建模块，用于从电缆敷设的数据库中获取待定位电缆的建模数据，根据所述建模数据构建待定位电缆的三维场景模型；所述建模数据包括电缆三维结构的点云数据、电缆敷设的地理信息、电缆敷设所在位置的现场图像和垂直影像；

所述第二模型构建模块，用于通过RTK设备获取AR设备的位置信息，采集所述AR设备所在环境的信息数据并根据所述信息数据构建场景地三维点云模型；

所述第三模型构建模块，用于采用矩阵变换技术将所述三维场景模型与所述场景地三维点云模型进行融合，得到待定位电缆在所述AR设备展示的混合现实三维模型；

所述电缆定位模块，用于从所述混合现实三维模型中获取AR设备与地面之间的地面高度、待定位电缆的电缆沟顶部位置信息和电缆沟底部位置信息；根据所述地面高度、所述位置信息、所述电缆沟顶部位置信息和所述电缆沟底部位置信息计算，得到待定位电缆的定位数据。

8.根据权利要求7所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位装置，其特征在于，所述第一模型构建模块还用于对所述点云数据进行去噪、滤波处理，得到处理数据；将所述处理数据结合所述现场图像采用BIM软件构建待定位电缆的三维通道模型；在所述三维通道模型中将点云与所述垂直影像的倾斜投影融合处理，构建待定位电缆的三维融合模型；将所述三维融合模型的数据与所述地理信息的数据进行叠加融合处理，构建待定位电缆的三维场景模型；

所述第二模型构建模块还用于采集所述AR设备所在位置环境场景和/或物体的深度、图像作为信息数据，对所述信息数据采用图像处理算法进行处理得到环境映射数据，将所述环境映射数据转化构建场景地三维点云模型；

所述第三模型构建模块还用于在所述三维场景模型中建立第一坐标系，获取待定位电缆在所述第一坐标系下的现实坐标；以及在所述场景地三维点云模型中建立第二坐标系，获取所述第二坐标系的原点坐标；以所述原点坐标为基准，采用矩阵变换技术的平移、缩放、旋转、裁剪、投影对所述现实坐标进行变换，在所述第二坐标下构建与所述三维场景模型对应角度和位置匹配的混合现实三维模型。

9.根据权利要求7所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位装置，其特征在于，所述电缆定位模块包括第一定位数据计算子模块和第二定位数据计算子模块；

所述第一定位数据计算子模块，用于根据所述位置信息的经纬度与所述电缆沟顶部位置信息的经纬度计算，得到所述AR设备与待定位电缆之间的水平距离；

所述第二定位数据计算子模块，用于根据所述位置信息的经纬度和所述电缆沟底部位置信息的经纬度计算，得到所述AR设备与待定位电缆之间的垂直距离，根据所述垂直距离与所述地面高度计算，得到待定位电缆与地面之间的埋深；

其中，所述定位数据包括所述AR设备与待定位电缆之间的水平距离和待定位电缆与地面之间的埋深。

10.一种终端设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；

所述存储器，用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器，用于根据所述程序代码中的指令执行如权利要求1-6任意一项所述的基于混合现实三维建模的高压电缆定位方法。