CN117434920A - 车辆验收检测系统及方法、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆验收检测系统及方法、存储介质及电子设备，涉及自动驾驶、智能车技术领域。该系统包括验收检测模块、报文收发模块和用户交互模块。验收检测模块被配置为，向报文收发模块发送目标点检项目对应的控制指令；报文收发模块被配置为，将控制指令发送至车辆系统；获取车辆系统发送的反馈报文，将反馈报文发送至验收检测模块；用户交互模块被配置为，获取车辆状态，以便生成车辆状态的检测结果，并将车辆状态的检测结果发送至验收检测模块。此外，验收检测模块还被配置为，接收反馈报文和车辆状态的检测结果，并生成目标点检项目的检测结果。本申请能够降低对目标车辆进行线下验收的技术门槛，提高车辆线下验收的效率。

Description

车辆验收检测系统及方法、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶、智能车技术领域，具体涉及一种车辆验收检测系统及方法、存储介质及电子设备。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的飞速发展，具备自动驾驶功能的智能化车辆受到广泛关注。可以理解，通常需要掌握自动驾驶技术的科技公司、零部件供应商以及车辆主机厂三方的紧密协作，才能达到制造智能化车辆的目的。

然而，由于自动驾驶技术的复杂程度非常高，因此涉及自动驾驶技术的项目验收难度非常大。目前，只能是由掌握自动驾驶技术的科技公司的专业技术人员进行验收，因而无法大范围开展，验收效率低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆验收检测系统及方法、存储介质及电子设备。

第一方面，本申请一实施例提供了一种车辆验收检测系统，包括：验收检测模块、报文收发模块和用户交互模块，报文收发模块和用户交互模块分别与验收检测模块通信连接。其中，验收检测模块被配置为，响应于针对目标车辆的检测指令，按目标顺序依次触发点检项目集中的目标点检项目；针对每个目标点检项目，向报文收发模块发送目标点检项目对应的控制指令；其中，报文收发模块被配置为，接收控制指令，将控制指令发送至目标车辆的车辆系统，以便车辆系统基于控制指令生成反馈报文；获取车辆系统发送的反馈报文，并将反馈报文发送至验收检测模块，其中，车辆系统包括整车控制器和/或零部件控制器；用户交互模块被配置为，响应于验收检测模块被触发，获取目标车辆的车辆状态，以便生成车辆状态的检测结果，并将车辆状态的检测结果发送至验收检测模块；并且，验收检测模块还被配置为，接收报文收发模块发送的反馈报文和用户交互模块发送的车辆状态的检测结果，并基于反馈报文和车辆状态的检测结果，生成目标点检项目的检测结果。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，控制指令为模拟的自动驾驶控制器的指令。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在车辆系统包括整车控制器的情况下，反馈报文包括整车控制器发送的控制报文，控制报文用于确定控制指令是否被整车控制器正常发出；和/或，在车辆系统包括零部件控制器的情况下，反馈报文包括零部件控制器发送的状态报文，状态报文用于确定目标车辆的零部件是否正常响应控制指令。优选地，零部件控制器包括电机控制器、电池控制器、变速箱控制器、转向控制器、制动控制器和车身控制器中的至少一种。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，车辆状态的检测结果包括灯光是否打开、仪表是否显示目标功能图标、车轮是否左转和车轮是否右转中的至少一项结果。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，用户交互模块还被配置为，获取目标点检项目的检测结果，将目标点检项目的检测结果写入目标验收点检表。优选地，将目标点检项目的检测结果写入目标验收点检表，包括：利用目标函数，将目标点检项目的检测结果写入目标路径下的目标验收点检表中的目标位置。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，用户交互模块还被配置为，响应于目标点检项目被完成，提示目标用户查看目标点检项目的检测结果。优选地，提示目标用户查看目标点检项目的检测结果，包括：以图形用户界面的方式提示目标用户查看目标点检项目的检测结果。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，用户交互模块还被配置为，在执行目标点检项目的过程中，以图形用户界面的方式向目标用户呈现验收检测进程以及验收检测过程数据。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，目标顺序包括点检项目集中包括的目标点检项目的排列顺序。优选地，目标车辆包括需要对自动驾驶功能进行验收的车辆，进一步优选地，所述目标车辆包括应用于矿区的车辆。

第二方面，本申请一实施例提供了一种车辆验收检测方法，应用于车辆验收检测系统中的验收检测模块，车辆验收检测系统还包括报文收发模块和用户交互模块，报文收发模块和用户交互模块分别与验收检测模块通信连接。该车辆验收检测方法包括：响应于针对目标车辆的检测指令，按目标顺序依次触发点检项目集中的目标点检项目；针对每个目标点检项目，向报文收发模块发送目标点检项目对应的控制指令，以便报文收发模块将控制指令发送至目标车辆的车辆系统，车辆系统基于控制指令生成反馈报文并发送给报文收发模块，其中，车辆系统包括整车控制器和/或零部件控制器；接收报文收发模块发送的反馈报文和用户交互模块发送的车辆状态的检测结果；基于反馈报文和车辆状态的检测结果，生成所述目标点检项目的检测结果。

第三方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行第二方面所提及的方法。

第四方面，本申请一实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；该处理器用于执行第二方面所提及的方法。

本申请实施例提供的车辆验收检测系统，基于验收检测模块、报文收发模块和用户交互模块之间的紧密配合，实现了对目标车辆进行验收的目的。具体而言，验收检测模块被配置为，响应于针对目标车辆的检测指令，按目标顺序依次触发点检项目集中的目标点检项目，针对每个目标点检项目，向报文收发模块发送目标点检项目对应的控制指令；报文收发模块被配置为，接收控制指令，将控制指令发送至目标车辆的车辆系统，获取车辆系统发送的反馈报文，并将反馈报文发送至验收检测模块；用户交互模块被配置为，响应于验收检测模块被触发，获取目标车辆的车辆状态，以便生成车辆状态的检测结果，并将车辆状态的检测结果发送至验收检测模块；并且，验收检测模块还被配置为，接收报文收发模块发送的反馈报文和用户交互模块发送的车辆状态的检测结果，并基于反馈报文和用户交互模块发送的车辆状态的检测结果，生成目标点检项目的检测结果。

由此可见，借助本申请实施例提供的车辆验收检测系统，便能实现验收待验收的目标车辆的目的。相比于完全依赖于专业技术人员进行人工验收的方式而言，不仅提高了验收效率，降低甚至避免了传统方式可能带来的验收疏漏，而且操作简单，降低了验收的技术门槛。也就是说，借助本申请实施例提供的车辆验收检测系统，能够让车辆主机厂的车间检验员或者普通技术工程师等这些普通技术人员对目标车辆进行验收，从而为验收工作的大范围开展提供了先决条件。此外，在验收检测模块被触发后，用户交互模块也会生成车辆状态的检测结果。验收检测模块根据反馈报文和车辆状态的检测结果联合确定目标车辆的点检项目是否通过，保证了检测的准确性，从而提高了目标车辆的驾驶安全性。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1所示为本申请一实施例提供的车辆的控制链路的结构示意图；

图2所示为本申请一实施例提供的验收检测模块、报文收发模块和用户交互模块的信令交互示意图；

图3所示为本申请另一实施例提供的用户交互模块的执行步骤的流程示意图；

图4所示为本申请一实施例提供的车辆验收检测系统的应用示意图；

图5所示为本申请一实施例提供的车辆验收检测方法的流程示意图；

图6所示为本申请另一实施例提供的车辆验收检测方法的流程示意图；

图7所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

申请概述

具备自动驾驶功能的智能化车辆能够辅助甚至替代驾驶员的驾驶工作，不仅能够在一定程度上降低交通事故发生的概率，而且能够提高用户的驾乘体验好感度。尤其对于在特殊地区(比如地形复杂的矿区)作业的工程车辆而言，自动驾驶功能还具备保障相关人员的人身安全，降低甚至避免因作业事故导致的人员伤亡的优势。下面以矿区为例进行说明。

众所周知，与地形平缓的平原区不同，矿区的地形是非常复杂的，不仅行驶道路颠簸不平整、上下起伏大，而且有非常多陡峭的坡道，因此，在矿区驾驶车辆的难度是非常高的。尤其在遇到雨雪等恶劣天气的情况下，路面湿滑，车辆更容易发生事故。因此，近些年，矿用自动驾驶技术成为研究热点。

然而，正如背景技术部分所提及的，智能化车辆的制造，离不开掌握自动驾驶技术的科技公司、零部件供应商以及车辆主机厂三方的紧密协作。具体而言，掌握自动驾驶技术的科技公司能够为车辆提供自动驾驶功能设计方案。自动驾驶功能设计方案包括但不限于，线控转向、线控制动等线控底盘的设计方案、以及摄像头、雷达等传感器的设计方案。零部件供应商能够提供满足设计需求的零部件产品。车辆主机厂能够基于掌握自动驾驶技术的科技公司提供的设计方案、以及零部件供应商提供的零部件产品进行网络架构、管线路、高低压等设计、工艺及制造。由此可见，智能化车辆的制造需要多方协作配合，且车辆本身的科技含量较高。这些因素无疑增加了车辆下线后的验收工作的难度。

下面结合图1介绍具备自动驾驶功能的智能化车辆的控制链路，以说明验收必要性，并举例介绍传统的验收方式。

如图1所示，车辆主要包括自动驾驶控制器、整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)、零部件控制器以及车辆执行机构等部件。整车控制器分别与自动驾驶控制器和零部件控制器通信连接，并且整车控制器和零部件控制器分别与车辆执行机构以及车辆的相关仪表通信连接。

具体地，VCU是一种电子设备，可以控制电机、电池、变速器等部件的工作状态，以实现车辆的加速、制动、转向等功能。整车控制器通常由微处理器、功率模块以及传感器组成，具有高效、可靠、智能化等优点。零部件控制器包括但不限于电机控制器、电池控制器、变速箱控制器、转向控制器、制动控制器和车身控制器中的至少一种，相应地，车辆执行机构包括但不限于电机、电池、变速箱、转向灯等部件中的至少一种。

电机控制器是用于控制电机运行的设备，其可以根据输入的信号控制电机的转速、方向和停止。电机控制器通常由微处理器、功率半导体器件和传感器等组成，其可以应用于各种类型的电机，如直流电机、交流电机和步进电机等。

电池控制器是用于管理电池充电和放电的设备，其可以监测电池的状态，控制电池的充电和放电速率，以及保护电池免受过度充电或过度放电的损害。电池控制器通常用于电动车、太阳能系统等领域。

变速箱控制器是用于控制车辆变速箱的设备，其可以根据车速、油门踏板位置、发动机转速等参数，自动调整变速箱的挡位，以提高车辆的性能和燃油经济性。示例性地，针对变速箱控制器，其反馈的状态报文为：当前为D档。

转向控制器是用于控制车辆转向的设备，通常由电子控制单元、转向传感器、转向执行器等组成。它可以根据车速、方向盘转角等信息，自动调整车轮的转向角度，使车辆行驶更加稳定和安全。

制动控制器是用于控制车辆制动系统的设备，其可以通过控制制动液压系统的压力来实现车辆的制动。通常情况下，其可以实现多种制动方式，如防抱死制动、牵引力制动等。

车身控制器是用于控制车辆的动态行为的设备，例如加速、制动、转向等。它通过传感器收集目标车辆的状态信息，并根据预设的算法和策略来控制车辆的行驶。

在实际应用中，自动驾驶控制器和/或驾驶员通过整车控制器控制零部件控制器和车辆执行机构，以实现控制整车的目的。由此可见，车辆的控制链路包括“自动驾驶控制器-整车控制器-零部件控制器-车辆状态”。如前所述，其中涉及掌握自动驾驶技术的科技公司、零部件供应商以及车辆主机厂三方合作开发，复杂程度高，任意环节出现问题都会导致自动驾驶的部分甚至全部功能失效，进而威胁到车辆的财产安全以及驾驶员的人身安全。因此，车辆下线后，需要从控制链路的角度，对车辆的自动驾驶功能进行验收检测，以确保车辆的自动驾驶功能能够正常被使用。

在传统的验收方式中，掌握自动驾驶技术的科技公司的技术工程师通常以手动方式验证整车控制器是否正常，不仅验收效率低，而且对技术工程师的专业水平要求较高。

面对上述技术问题，本申请实施例提供的车辆验收检测系统，基于验收检测模块、报文收发模块和用户交互模块之间的紧密配合，实现了对目标车辆进行验收的目的。具体而言，验收检测模块被配置为，响应于针对目标车辆的检测指令，按目标顺序依次触发点检项目集中的目标点检项目，针对每个目标点检项目，向报文收发模块发送目标点检项目对应的控制指令；报文收发模块被配置为，接收控制指令，将控制指令发送至目标车辆的车辆系统，获取车辆系统发送的反馈报文，并将反馈报文发送至验收检测模块；用户交互模块被配置为，响应于验收检测模块被触发，获取目标车辆的车辆状态，以便生成车辆状态的检测结果，并将车辆状态的检测结果发送至验收检测模块；并且，验收检测模块还被配置为，接收报文收发模块发送的反馈报文和用户交互模块发送的车辆状态的检测结果，并基于反馈报文和用户交互模块发送的车辆状态的检测结果，生成目标点检项目的检测结果。

由此可见，借助本申请实施例提供的车辆验收检测系统，便能实现验收待验收的目标车辆的目的，相比于完全依赖于专业技术人员进行人工验收的方式而言，不仅提高了验收效率，降低甚至避免了传统方式可能带来的验收疏漏，而且操作简单，降低了验收的技术门槛。也就是说，借助本申请实施例提供的车辆验收检测系统，能够让车辆主机厂的车间检验员或者普通技术工程师等这些普通技术人员对目标车辆进行验收，从而为验收工作的大范围开展提供了先决条件。此外，在验收检测模块被触发后，用户交互模块也会生成车辆状态的检测结果。验收检测模块根据反馈报文和车辆状态的检测结果联合确定目标车辆的点检项目是否通过，保证了检测的准确性，从而提高了目标车辆的驾驶安全性。

下面结合图2至图4举例说明本申请实施例提供的车辆验收检测系统。

图2所示为本申请一实施例提供的验收检测模块、报文收发模块和用户交互模块的信令交互示意图。如图2所示，该车辆验收检测系统包括验收检测模块、以及与验收检测模块通信连接的报文收发模块和用户交互模块。具体地，验收检测模块、报文收发模块和用户交互模块之间的信令交互可参考如下步骤。

步骤S210，响应于针对目标车辆的检测指令，按目标顺序依次触发点检项目集中的目标点检项目。

示例性地，目标车辆指的是需要对自动驾驶功能进行验收的车辆。优选地，目标车辆是应用于矿区的车辆。

示例性地，目标点检项目包括零部件控制器的功能及所控制的零部件的检测，例如，车灯：检查前后大灯、示廓灯、转向灯、刹车灯、倒车灯等是否正常工作；轮胎：检查轮胎气压、花纹深度、磨损情况等；刹车系统：检查刹车片、刹车盘、制动液等是否正常；制动系统：检查车辆的各个档位是否正常；发动机舱：检查发动机油量、冷却液、制动液等液位是否正常，检查皮带、电瓶等是否有异常；底盘悬挂：检查悬挂系统是否有松动、异响等异常情况。

示例性地，目标点检项目还可以包括：整车控制器的功能检测。

示例性地，目标点检项目还可以包括：自动驾驶域域控制器(或称为自动驾驶控制器)的功能检测。

示例性地，目标点检项目还可以包括车身外观，例如，检查车身是否有刮擦、凹陷等损伤。

在一个示例中，点检项目集中包含目标车辆进入市场前需要检测的所有点检项目。确定当前正在进行的目标点检项目的检测结果后，可依据点检项目集中已经配置好的点检项目的排列顺序，触发与当前进行的目标点检项目相邻的下一个目标点检项目，并按照图2所示实施例中的方法进行验收检测。

在另一个示例中，目标车辆包括根据前一次验收检测结果对一些存在故障的车辆功能进行优化、并需要针对上述故障的车辆功能进行再次检测验收的自动驾驶车辆。此时，点检项目集包括针对存在故障的车辆功能的一些点检项目。

如此设置，可以实现目标车辆全流程、一站式的自动化验收，一方面保证了检测的完整性，另一方面降低了人工成本。

步骤S220，向报文收发模块发送目标点检项目对应的控制指令。具体地，验收检测模块向报文收发模块发送目标点检项目对应的控制指令。

示例性地，验收检测模块可以模拟自动驾驶控制器发送与目标点检项目相关的控制指令，也就是说，控制指令为模拟的自动驾驶控制器的指令。比如，目标点检项目对应的是制动系统，相应地，控制指令包括挂D档的指令、倒车指令；目标点检项目对应的是车灯，相应地，控制指令包括开启和关闭前后大灯等。

示例性地，验收检测模块可以模拟对自动驾驶控制器的控制指令，其中，该控制指令为对自动驾驶控制器的输入指令，该控制指令中携带感知、定位和地图等数据。通过该控制指令，比较自动驾驶控制器的响应结果、VCU的响应结果和车辆状态的响应结果是否一致，以实现对自动驾驶控制器、VCU和车辆状态的测试。也就是说，本申请可以实现对自动驾驶功能和目标车辆本身的同时测试。

步骤S230，接收控制指令，并将控制指令发送至车辆系统。具体地，报文收发模块接收验收检测模块发送的控制指令，并将其发送至目标车辆的车辆系统。

示例性地，报文收发模块将控制指令封装成控制报文发送至车辆系统，车辆系统在接收到控制指令对应的控制报文后，根据车辆状态生成反馈报文，并将反馈报文发送至报文收发模块。其中，反馈报文能够表征车辆系统在接收到控制指令后的执行状态。例如，控制指令为挂D档，反馈报文能够表示目标车辆的变速箱是否已经为D档。

在一些实施例中，车辆系统包括整车控制器，反馈报文包括整车控制器发送的控制报文。其中，控制报文用于确定控制指令是否被整车控制器正常发出。VCU的线控系统可以将传统的汽车机械操纵系统变成以电信号控制的电气系统，并且，线控系统是自动驾驶车辆的执行机构，可以模拟驾驶员的操作。例如，线控系统可以模拟驾驶员转动方向盘或者踩油门踏板等操作。示例性地，VCU接收控制指令，并向线控系统中的各个部件控制器发送控制指令。进一步地，VCU根据各个部件控制器的反馈状态，生成部件控制器对应的反馈报文，例如，反馈报文为整车控制器已经发送挂D档指令至变速箱控制器。

在另一些实施例中，车辆系统包括零部件控制器，反馈报文包括零部件控制器发送的状态报文。其中，状态报文用于确定目标车辆的零部件是否正常响应控制指令。

通过本实施例中的整车控制器和零部件控制器分别反馈的信息，能够更准确地判断目标车辆在接收到控制指令后所执行的车辆状态，进而提高目标车辆的验收检测的准确性。

步骤S240，获取车辆系统发送的反馈报文，并将反馈报文发送至验收检测模块。具体地，报文收发模块获取反馈报文，并将其发送至验收检测模块。

在一些实施例中，报文收发模块从控制单元局域网(Controller Area Network，CAN)网络解析特定的反馈报文，并将反馈报文对应的解析数据发送给验收检测模块。

步骤S250，响应于验收检测模块被触发，获取目标车辆的车辆状态，以便生成车辆状态的检测结果，并将车辆状态的检测结果发送至验收检测模块。具体地，用户交互模块执行步骤S250。

示例性地，检测结果为可量化的具体值，举例来说，检测结果为灯光是否打开、仪表是否显示相应功能的图标、车轮是否左转或右转。此外，可以通过手动或自动的方式获取车辆状态，例如，用户交互模块通过目标车辆中装载的摄像头所采集的图像，获取目标车辆的车辆状态。

示例性地，用户交互模块通过Simulink Dashboard模块库，获取目标用户的检测指令，并将其传递给验收检测模块作为开始动作的触发。同时，用户交互模块以图形用户界面的方式提示目标用户记录目标车辆的车辆状态。

步骤S260，接收反馈报文和车辆状态的检测结果，并基于反馈报文和车辆状态的检测结果，生成目标点检项目的检测结果。具体地，验收检测模块执行步骤S260。

示例性地，当验收检测模块接收的反馈报文和车辆状态的检测结果一致时，判定目标车辆的目标点检项目通过，否则目标点检项目不通过。此外，验收检测模块会将最终的判定结果发送给用户交互模块，通过用户交互模块将判定结果展示给目标用户。

下面举例说明在实际应用中，目标用户(比如检验员)如何利用本申请实施例提及的车辆验收检测系统完成目标车辆的验收检测操作。

首先，先对CAN卡和OBD(On-Board Diagnostics)接口进行简单介绍。具体地，CAN卡是一种控制器局域网络接口卡，可用于在汽车、工业自动化等领域中实现数据通信，可以实现高速、可靠的数据传输，支持多节点通信和优先级控制，被广泛应用于汽车电子、工业自动化、机器人等领域。OBD接口是指汽车上的诊断接口，用于检测和诊断车辆的各种问题，通过OBD接口，可以读取车辆的故障码、传感器数据等信息，帮助车主或修理工快速定位和解决问题。

具体地，检验员将CAN卡插入车辆的车载诊断接口(On-Board Diagnostics，OBD)，为了避免干扰，断开自动驾驶控制器的CAN连接。在Simulink环境下运行车辆验收检测系统，并点击开始检测按钮，即可按照提示操作。更具体地，在车辆验收检测系统中，根据具体的点检项目，验收检测模块向报文收发模块发送控制指令，报文收发模块再将控制指令发送给目标车辆的车辆系统，目标车辆的车辆系统根据控制指令执行相应的动作，并生成反馈报文，进一步地，车辆系统将反馈报文发送至报文收发模块，报文收发模块再将反馈报文发送至验收检测模块，验收检测模块根据反馈报文生成检测结果，以实现对目标车辆的自动化验收。

本申请实施例提供了一种车辆验收检测系统，该车辆验收检测系统基于验收检测模块、报文收发模块和用户交互模块之间的紧密配合，实现了对目标车辆进行验收的目的。具体而言，验收检测模块被配置为，响应于针对目标车辆的检测指令，按目标顺序依次触发点检项目集中的目标点检项目，针对每个目标点检项目，向报文收发模块发送目标点检项目对应的控制指令；报文收发模块被配置为，接收控制指令，将控制指令发送至目标车辆的车辆系统，获取车辆系统发送的反馈报文，并将反馈报文发送至验收检测模块；用户交互模块被配置为，响应于验收检测模块被触发，获取目标车辆的车辆状态，以便生成车辆状态的检测结果，并将车辆状态的检测结果发送至验收检测模块；并且，验收检测模块还被配置为，接收报文收发模块发送的反馈报文和用户交互模块发送的车辆状态的检测结果，并基于反馈报文和用户交互模块发送的车辆状态的检测结果，生成目标点检项目的检测结果。

由此可见，借助本申请实施例提供的车辆验收检测系统，便能实现验收待验收的目标车辆的目的，相比于完全依赖于专业技术人员进行人工验收的方式而言，不仅提高了验收效率，降低甚至避免了传统方式可能带来的验收疏漏，而且操作简单，降低了验收的技术门槛。也就是说，借助本申请实施例提供的车辆验收检测系统，能够让车辆主机厂的车间检验员或者普通技术工程师等这些普通技术人员对目标车辆进行验收，从而为验收工作的大范围开展提供了先决条件。此外，在验收检测模块被触发后，用户交互模块也会生成车辆状态的检测结果。验收检测模块根据反馈报文和车辆状态的检测结果联合确定目标车辆的点检项目是否通过，保证了检测的准确性，从而提高了目标车辆的驾驶安全性。

图3所示为本申请另一实施例提供的用户交互模块执行车辆验收检测方法的流程示意图，具体包括如下步骤。需要说明的是，步骤S310至步骤S330之间不具有相关联的执行顺序，也就是说，步骤S310至步骤S330之间是相互独立的。

步骤S310，获取目标点检项目的检测结果，并将目标点检项目的检测结果写入目标验收点检表。

示例性地，可由目标车辆的检验员创建目标验收点检表，目标验收点检表的格式和风格可根据具体的目标点检项目而定。例如，目标验收点检表包括验收检测时间、全功能时间、第一轮点检时间、搭载的产品平台等信息。

在一些实现方式中，将目标点检项目的检测结果写入目标验收点检表，包括：利用目标函数，将目标点检项目的检测结果写入目标路径下的目标验收点检表中的目标位置。

示例性地，目标路径包括绝对路径和相对路径。绝对路径是指从根目录开始的完整路径，包括所有父目录的路径，直到目标验收点检表或者目录所在的位置，其全文件名＝全路径文件名＝绝对路径＝完整的路径。相对路径是指相对于历史验收点检表的路径，例如，历史验收点检表是指上一目标点检项目的检测结果写入的验收点检表。

步骤S320，在执行目标点检项目的过程中，以图形用户界面的方式向目标用户呈现验收检测进程以及验收检测过程数据。

图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)是指采用图像的方式显示的计算机操作用户界面。其允许目标用户使用鼠标等输入设备操纵界面上的图标或菜单选项，以选择命令、调用文件、启动程序或执行其他一些日常任务。在本实施例中，图形用户界面有许多优点。例如，图形用户界面由窗口、下拉菜单、对话框及其相应的控制机构构成，在各种新式应用程序中都是标准化的，即相同的操作总是以同样的方式来完成，在图形用户界面中，通常情况下，目标用户看到和操作的都是图像对象。

在本实施例中，图像用户交互界面布置有多个能够响应目标用户的触发操作来执行规定功能的可操作对象。

步骤S330，响应于目标点检项目被完成，提示目标用户查看目标点检项目的检测结果。

示例性地，以图形用户界面的方式提示目标用户查看目标点检项目的检测结果。举例来说，检测结果包括通过率、NG、Block等数量和比率。

在步骤S310、步骤S320和步骤S330中，分别阐述了车辆验收检测系统中用户交互模块的各项功能。具体地，可向目标用户展示验收检测进程以及验收检测过程数据、通知目标用户查看目标点检项目的检测结果、以及将检测结果写入目标验收点检表的目标位置，上述从不同角度展示了车辆验收检测系统在使用时的便利性，为检验员提供了更多的可查看信息，便于检验员及时了解目标车辆的检测状态。

图4所示为本申请一实施例提供的车辆验收检测系统的应用示意图。如图4所示，车辆系统包括自动驾驶控制器和整车控制器(VCU)。自动驾驶控制器和VCU之间通信连接。其中，VCU是纯电动汽车用于实现驱动力矩控制、制动能量的优化控制、整车的能量管理、CAN网络的维护和管理、故障的诊断和处理、车辆状态监视等功能的控制单元。

在本实施例中，自动驾驶控制器也能够生成CAN报文(即验收检测模块模拟自动驾驶控制器发送的控制指令)，以便实现目标车辆的自动驾驶。CAN报文包括转向指令、驱动指令和制动指令。自动驾驶控制器异常包括自动驾驶控制器发送的指令超时、发送的转向/驱动指令不符合逻辑性跳变和发送的指令循环冗余校核(Cyclic Redundancy Check，CRC)校验故障三种情况，若自动驾驶控制器出现两种情况中的至少一种情况，则说明自动驾驶控制器出现异常。

发送的转向/驱动指令不符合逻辑性跳变是指发送的转向指令和/或驱动指令出现突变，具体地，在行车过程中，正常的转向指令一般是呈线性关系，即对应的转向角呈线性变化，例如正常情况下转向角从10°、15°、20°逐渐增加，若在增加过程中转向角突然从10°变为50°，即可以判定为转向指令发生突变；与转向指令类似，正常的驱动指令一般也是呈线性关系，即其对应的扭矩也呈线性变化，例如正常情况下扭矩从20N·m、30N·m、40N·m逐渐增加，若在增加过程中扭矩突然从20N·m变为100N·m，即可以判定为驱动指令发生突变。

在本实施例中，若需要对自动驾驶控制器进行验收检测，则可通过自动驾驶控制器向车辆系统发送CAN报文，车辆系统将其反馈的信息发送至验收检测模块进行检验。示例性地，自动驾驶控制器保持目标车辆按照控制自动驾驶模式进行车辆线控，即控制目标车辆的车底盘控制电路继续设置成自动驾驶模式。其中，线控是指通过控制自动驾驶车辆的速度、方向、刹车等参数来控制自动驾驶车辆的行驶路线和运动轨迹。

在本实施例中，车辆状态是指目标车辆接收到控制指令后显示的状态，比如，灯光是否打开、仪表是否显示相应功能的图标、车轮是否左转或右转。

图5所示为本申请一实施例提供的车辆验收检测方法的流程示意图。示例性地，本实施例中的车辆验收检测方法应用于目标车辆的验收检测模块。具体地，车辆验收检测系统还包括报文收发模块和用户交互模块，报文收发模块和用户交互模块分别与验收检测模块通信连接。如图5所示，该车辆验收检测方法包括如下步骤。

步骤S510，响应于针对目标车辆的检测指令，按目标顺序依次触发点检项目集中的目标点检项目。

步骤S520，向报文收发模块发送目标车辆的目标点检项目对应的控制指令。

步骤S520的目的是，便于报文收发模块将控制指令发送至目标车辆的车辆系统，车辆系统基于控制指令生成反馈报文，并将反馈报文发送至报文收发模块。

在本实施例中，验收检测模块模拟自动驾驶控制器发送控制指令，并且，控制指令与点检项目的具体内容相关。举例来说，目标点检项目是制动系统，相应地，控制指令包括挂D档的指令、倒车指令；目标点检项目是车灯，相应地，控制指令包括开启和关闭前后大灯等。

步骤S530，接收报文收发模块发送的反馈报文和车辆状态的检测结果。

示例性地，反馈报文能够表征车辆系统在接收到控制指令后车辆的执行状态。例如，控制指令为挂D档，反馈报文能够表示目标车辆的变速箱是否已经为D档。示例性地，检测结果为可量化的具体值，举例来说，检测结果为灯光是否打开、仪表是否显示相应功能的图标、车轮是否左转或右转。

步骤S540，基于反馈报文和车辆状态的检测结果，生成目标点检项目的检测结果。

具体地，当验收检测模块接收的反馈报文和车辆状态的检测结果一致时，判定目标车辆的目标点检项目通过，否则目标点检项目不通过。同时，验收检测模块会将最终的判定结果发送给用户交互模块，通过用户交互模块将判定结果展示给目标用户。

可以理解，验收检测模块对应的车辆验收检测方法的详细实施例可参见前述车辆验收检测系统中验收检测模块的工作过程，此处不再赘述。

在本实施例中，通过向报文收发模块发送控制指令，并通过报文收发模块接收目标车辆的反馈报文和用户交互模块发送的车辆状态的检测结果，实现了对目标车辆进行自动验收的目的。相比于完全依赖于专业技术人员进行人工验收的方式而言，不仅提高了验收效率，降低甚至避免了传统方式可能带来的验收疏漏，而且操作简单，降低了验收的技术门槛。也就是说，借助本申请实施例提供的车辆验收检测系统，能够让车辆主机厂的车间检验员或者普通技术工程师等这些普通技术人员对目标车辆进行验收，从而为验收工作的大范围开展提供了先决条件。此外，在验收检测模块被触发后，用户交互模块也会生成车辆状态的检测结果。验收检测模块根据反馈报文和车辆状态的检测结果联合确定目标车辆的点检项目是否通过，保证了检测的准确性，从而提高了目标车辆的驾驶安全性。

图6所示为本申请另一实施例提供的车辆验收检测方法的流程示意图。示例性地，本实施例中的车辆验收检测方法应用于目标车辆的报文收发模块。具体地，车辆验收检测系统还包括验收检测模块和用户交互模块，验收检测模块分别与报文收发模块和用户交互模块通信连接。也就是说，本实施例提及的车辆验收检测方法与图5所示实施例提及的车辆验收检测方法应用于不同模块，但是可以相互配合以执行完整的验收检测流程。

如图6所示，该车辆验收检测方法包括如下步骤。

步骤S610，接收验收检测模块发送的关于目标车辆的目标点检项目对应的控制指令。

步骤S620，将控制指令发送至目标车辆的车辆系统。

步骤S620的目的是，便于车辆系统基于控制指令生成反馈报文。

步骤S630，获取车辆系统发送的反馈报文，并将反馈报文发送至验收检测模块。

在一些实施例中，报文收发模块从CAN网络解析特定的反馈报文，并将反馈报文对应的解析数据发送给验收检测模块。更具体地，用户交互模块对应的车辆验收检测方法的详细实施例可参见前述车辆验收检测系统中用户交互模块相关的描述内容，此处不再赘述。

在本实施例中，通过接收验收检测模块发送的控制指令，并将控制指令发送至目标车辆的车辆系统，进一步地，将目标车辆发送的反馈报文发送至验收检测模块，以便形成检测结果，实现对目标车辆的自动化验收。相比于完全依赖于专业技术人员进行人工验收的方式而言，不仅提高了验收效率，降低甚至避免了传统方式可能带来的验收疏漏，而且操作简单，降低了验收的技术门槛。也就是说，借助本申请实施例提供的车辆验收检测系统，能够让车辆主机厂的车间检验员或者普通技术工程师等这些普通技术人员对目标车辆进行验收，从而为验收工作的大范围开展提供了先决条件。

下面，参考图7来描述根据本申请实施例的电子设备。图7所示为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图7所示，电子设备70包括一个或多个处理器701和存储器702。

处理器701可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备70中的其他组件以执行期望的功能。

存储器702可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器701可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的车辆验收检测方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如包括控制指令、反馈报文、目标点检项目的检测结果等各种内容。

在一个示例中，电子设备70还可以包括：输入装置703和输出装置704，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置703可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置704可以向外部输出各种信息，包括控制指令、反馈报文、目标点检项目的检测结果等。该输出装置704可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图7中仅示出了该电子设备70中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备70还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种实施例的车辆验收检测方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种实施例的车辆验收检测方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种车辆验收检测系统，其特征在于，包括：

验收检测模块；

报文收发模块，与所述验收检测模块通信连接；

用户交互模块，与所述验收检测模块通信连接；

其中，所述验收检测模块被配置为，响应于针对目标车辆的检测指令，按目标顺序依次触发点检项目集中的目标点检项目；针对每个所述目标点检项目，向所述报文收发模块发送所述目标点检项目对应的控制指令；

其中，所述报文收发模块被配置为，接收所述控制指令，将所述控制指令发送至所述目标车辆的车辆系统，以便所述车辆系统基于所述控制指令生成反馈报文，获取所述车辆系统发送的所述反馈报文，并将所述反馈报文发送至所述验收检测模块；其中，所述车辆系统包括整车控制器和/或零部件控制器；

所述用户交互模块被配置为，响应于所述验收检测模块被触发，获取所述目标车辆的车辆状态，以便生成车辆状态的检测结果，并将所述车辆状态的检测结果发送至所述验收检测模块；

并且，所述验收检测模块还被配置为，接收所述报文收发模块发送的所述反馈报文和所述用户交互模块发送的所述车辆状态的检测结果，并基于所述反馈报文和所述车辆状态的检测结果，生成所述目标点检项目的检测结果。

2.根据权利要求1所述的车辆验收检测系统，其特征在于，所述控制指令为模拟的自动驾驶控制器的指令。

3.根据权利要求1或2所述的车辆验收检测系统，其特征在于，

在所述车辆系统包括所述整车控制器的情况下，所述反馈报文包括所述整车控制器发送的控制报文，所述控制报文用于确定所述控制指令是否被所述整车控制器正常发出；

和/或，在所述车辆系统包括所述零部件控制器的情况下，所述反馈报文包括所述零部件控制器发送的状态报文，所述状态报文用于确定所述目标车辆的零部件是否正常响应所述控制指令，优选地，所述零部件控制器包括电机控制器、电池控制器、变速箱控制器、转向控制器、制动控制器和车身控制器中的至少一种。

4.根据权利要求1至3任一项所述的车辆验收检测系统，其特征在于，所述车辆状态的检测结果包括灯光是否打开、仪表是否显示目标功能图标、车轮是否左转和车轮是否右转中的至少一项结果。

5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆验收检测系统，其特征在于，所述用户交互模块还被配置为，获取所述目标点检项目的检测结果，将所述目标点检项目的检测结果写入目标验收点检表；优选地，所述将所述目标点检项目的检测结果写入目标验收点检表，包括：利用目标函数，将所述目标点检项目的检测结果写入目标路径下的目标验收点检表中的目标位置；

优选地，所述用户交互模块还被配置为，响应于所述目标点检项目被完成，提示目标用户查看所述目标点检项目的检测结果；优选地，所述提示目标用户查看所述目标点检项目的检测结果，包括：以图形用户界面的方式提示所述目标用户查看所述目标点检项目的检测结果。

6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆验收检测系统，其特征在于，所述用户交互模块还被配置为，在执行所述目标点检项目的过程中，以图形用户界面的方式向目标用户呈现验收检测进程以及验收检测过程数据。

7.根据权利要求1至6任一项所述的车辆验收检测系统，其特征在于，所述目标顺序包括所述点检项目集中包括的目标点检项目的排列顺序；

优选地，所述目标车辆包括需要对自动驾驶功能进行验收的车辆，进一步优选地，所述目标车辆包括应用于矿区的车辆。

8.一种车辆验收检测方法，其特征在于，应用于车辆验收检测系统中的验收检测模块，所述车辆验收检测系统还包括报文收发模块和用户交互模块，所述报文收发模块和所述用户交互模块分别与所述验收检测模块通信连接；

其中，所述方法包括：

响应于针对目标车辆的检测指令，按目标顺序依次触发点检项目集中的目标点检项目；

针对每个所述目标点检项目，向所述报文收发模块发送所述目标点检项目对应的控制指令，以便所述报文收发模块将所述控制指令发送至所述目标车辆的车辆系统，所述车辆系统基于所述控制指令生成反馈报文并发送给所述报文收发模块，其中，所述车辆系统包括整车控制器和/或零部件控制器；

接收所述报文收发模块发送的所述反馈报文和所述用户交互模块发送的车辆状态的检测结果；

基于所述反馈报文和所述车辆状态的检测结果，生成所述目标点检项目的检测结果。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有指令，当所述指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行上述权利要求8所述的车辆验收检测方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储计算机可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行所述计算机可执行指令，以实现上述权利要求8所述的车辆验收检测方法。