CN117427314A - 智能假腿跑步模式阻尼控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

智能假腿跑步模式阻尼控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN117427314A CN202311726702.3A CN202311726702A CN117427314A CN 117427314 A CN117427314 A CN 117427314A CN 202311726702 A CN202311726702 A CN 202311726702A CN 117427314 A CN117427314 A CN 117427314A
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Abstract

本发明涉及智能假腿技术领域，具体是涉及智能假腿跑步模式阻尼控制方法、装置、设备及存储介质。本发明首先判断智能假腿是否为跑步模式；如果智能假腿为跑步模式时，则实时采集智能假腿在跑步过程中的甩动方向；最后依据甩动方向，调整智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与跑步模式相匹配。本发明的智能假腿阻尼随着智能假腿的甩动而调整，使得阻尼大小匹配跑步模式，也就是调整之后的阻尼更方便使用者通过操控残肢而操控智能假腿前后甩动。

Description

智能假腿跑步模式阻尼控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及智能假腿技术领域，具体是涉及智能假腿跑步模式阻尼控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
对于膝盖及小腿残缺人员，可以通过安装假腿恢复行走功能，甚至可以使用假腿跑步，而使用假腿跑步需要假腿快速频繁的向前伸展和向后弯曲，而假腿的动力源是残肢，也就是大腿部。残肢带动假腿前后运动，由于假腿具有阻尼，导致假腿使用者需要通过残肢施加给假腿较大的作用力才能促使假腿前后运动，从而给假腿使用者增大了操控难度。
综上所述，现有的假腿增大了其使用者在跑步模式下的操控难度。
因此，现有技术还有待改进和提高。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了智能假腿跑步模式阻尼控制方法、装置、设备及存储介质，解决了现有的假腿增大了其使用者在跑步模式下操控难度的问题。
为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：
第一方面，本发明提供一种智能假腿跑步模式阻尼控制方法，其中，包括：
判断智能假腿是否为跑步模式；
当所述智能假腿为跑步模式时，实时采集所述智能假腿在跑步过程中的甩动方向；
依据所述甩动方向，调整所述智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与所述跑步模式相匹配。
在一种实现方式中，所述智能假腿包括接受腔、与所述接受腔转动连接的转轴、与所述转轴转动连接的小腿部，所述判断智能假腿是否为跑步模式，包括：
采集所述转轴的联动转动角度和所述小腿部的从动转动角度以及所述小腿部的加速度；
依据所述联动转动角度和所述从动转动角度，确定用于安装所述接受腔的用户残肢的主动转动角度；
依据所述主动转动角度和/或所述加速度，判断智能假腿是否为跑步模式。
在一种实现方式中，所述当所述智能假腿为跑步模式时，实时采集所述智能假腿在跑步过程中的甩动方向，包括：
当所述智能假腿为跑步模式时，实时采集所述接受腔与所述小腿部之间的夹角；
依据所述夹角的变化，以采集所述小腿部的甩动方向。
在一种实现方式中，所述智能假腿还包括阻尼器，所述阻尼器的活塞杆与所述转轴转动连接，所述阻尼器的缸体与所述小腿部连接，所述依据所述甩动方向，调整所述智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与所述跑步模式相匹配，包括：
当所述甩动方向为前向甩动时，调小所述阻尼器的伸展阻尼；
调小所述阻尼器的伸展阻尼之后，采集所述活塞杆从所述缸体向外移动的长度，记为外移长度；
当所述外移长度大于第一阈值时，增大所述阻尼器的伸展阻尼，以阻碍所述小腿部继续向前甩动。
在一种实现方式中，所述当所述甩动方向为前向甩动时，调小所述阻尼器的伸展阻尼，包括：
当所述甩动方向为前向甩动时，依据所述小腿部在所述前向甩动过程中的加速度，调小所述阻尼器的伸展阻尼。
在一种实现方式中，所述依据所述甩动方向，调整所述智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与所述跑步模式相匹配，还包括：
当所述甩动方向为后向甩动时，调小所述阻尼器的弯曲阻尼；
调小所述阻尼器的弯曲阻尼之后，采集所述活塞杆向所述缸体内部移动的长度，记为收缩长度；
当所述收缩长度大于第二阈值时，增大所述阻尼器的弯曲阻尼，以阻碍所述小腿部继续向后弯曲。
在一种实现方式中，所述第二阈值的构建方式，包括：
采集所述小腿部后向甩动时的甩动速度；
采集所述智能假腿的使用者的体重；
依据所述甩动速度和所述体重，确定所述第二阈值。
第二方面，本发明实施例还提供一种智能假腿跑步模式阻尼控制装置，其中，所述控制装置包括如下组成部分：
模式判断模块，用于判断智能假腿是否为跑步模式；
信息采集模块，用于当所述智能假腿为跑步模式时，实时采集所述智能假腿在跑步过程中的甩动方向；
阻尼控制模块，用于依据所述甩动方向，调整所述智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与所述跑步模式相匹配。
第三方面，本发明实施例还提供一种终端设备，其中，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的智能假腿跑步模式阻尼控制程序，所述处理器执行所述智能假腿跑步模式阻尼控制程序时，实现上述所述的智能假腿跑步模式阻尼控制方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有智能假腿跑步模式阻尼控制程序，所述智能假腿跑步模式阻尼控制程序被处理器执行时，实现上述所述的智能假腿跑步模式阻尼控制方法的步骤。
有益效果：本发明首先判断智能假腿是否为跑步模式；如果智能假腿为跑步模式时，则实时采集智能假腿在跑步过程中的甩动方向；最后依据甩动方向，调整智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与跑步模式相匹配。本发明的智能假腿阻尼随着智能假腿的甩动而调整，使得阻尼大小匹配跑步模式，也就是调整之后的阻尼更方便使用者通过操控残肢而操控智能假腿前后甩动。
附图说明
图1为本发明的整体流程图；
图2为本发明实施例中的假腿结构图；
图3为本发明提供的智能假腿跑步模式阻尼控制装置结构图；
图4为本发明实施例提供的终端设备的内部结构原理框图。
具体实施方式
以下结合实施例和说明书附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
经研究发现，对于膝盖及小腿残缺人员，可以通过安装假腿恢复行走功能，甚至可以使用假腿跑步，而使用假腿跑步需要假腿快速频繁的向前伸展和向后弯曲，而假腿的动力源是残肢，也就是大腿部。残肢带动假腿前后运动，由于假腿具有阻尼，导致假腿使用者需要通过残肢施加给假腿较大的作用力才能促使假腿前后运动，从而给假腿使用者增大了操控难度。
为解决上述技术问题，本发明提供了智能假腿跑步模式阻尼控制方法、装置、设备及存储介质，解决了现有的假腿增大了其使用者在跑步模式下操控难度的问题。具体实施时，首先判断智能假腿是否为跑步模式；当智能假腿为跑步模式时，实时采集智能假腿在跑步过程中的甩动方向；之后依据甩动方向，调整智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与跑步模式相匹配。
举例说明，如图2所示，智能假腿包括接受腔1、转动安装在接受腔1底端的转轴2、小腿部3、阻尼器4，阻尼器4包括缸体和与缸体伸缩连接的活塞杆，活塞杆的顶部与转轴2转动连接，缸体的底部与小腿部3固定连接或铰接。将接受腔1包裹在残肢大腿上，当使用者需要跑步时，使用者主动前后甩动残肢大腿，前后甩动残肢大腿就会带动接受腔1前后甩动，而接受腔1前后甩动又会带动转轴2前后甩动，转轴2的前后甩动又会带动小腿部3前后甩动，只不过小腿部3的甩动幅度要小于转轴2的甩动幅度。由于小腿部3和转轴2之间设置了阻尼器4，该阻尼器4是用于辅助小腿部3支撑使用者整个身体的重量，但是由于阻尼器4具有阻尼，也就是具有阻力，当小腿部3前后甩动时，阻尼器4会阻碍小腿部3前后甩动，因此当使用者开始跑步时，就需要减少阻尼器4的阻尼，以增大小腿部3前后甩动的幅度，也方便使用者更加轻松的前后甩动小腿部3。所谓的减少阻尼器4的阻尼就是减小活塞杆向外拉伸时所受到的缸体阻力（小腿部3向前甩动时，活塞杆向外拉伸）、以及减小活塞杆向内收缩时所受到的缸体阻力（小腿部3向后甩动时，活塞杆向内收缩）。
本实施例的一种智能假腿跑步模式阻尼控制方法可应用于终端设备中，所述终端设备可为具有控制功能的终端产品，比如智能假腿控制器等。在本实施例中，如图1中所示，所述智能假腿跑步模式阻尼控制方法具体包括如下步骤：
S100，判断智能假腿是否为跑步模式。
S200，当所述智能假腿为跑步模式时，实时采集所述智能假腿在跑步过程中的甩动方向。
S300，依据所述甩动方向，调整所述智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与所述跑步模式相匹配。
当发现智能假腿使用者借助智能假腿跑步时，那么就需要调小智能假腿的阻尼，以使得使用者更轻松的通过前后甩动智能假腿而向前跑步。当使用者不需要跑步时，比如直立站立时，那么就需要增大智能假腿的阻尼，以帮助智能假腿承受使用者全部体重。
在一个实施例中，步骤S100包括如下的具体步骤：
S101，采集所述转轴2的联动转动角度和所述小腿部3的从动转动角度以及所述小腿部3的加速度。
转轴2上安装有传感器，该传感器用于采集转轴2的联动转动角度，所谓的联动转动角度就是残肢大腿的前后转动而带动转轴2前后转动所产生的转动角度。
小腿部3上安装有IMU，IMU用于采集小腿部3的运动数据，通过对该运动数据的解析可以获知小腿部3的从动转动角度，所谓的从动转动角度就是上述转轴2的前后转动带动小腿部3前后转动而产生的转动角度。
S102，依据所述联动转动角度和所述从动转动角度，确定用于安装所述接受腔1的用户残肢的主动转动角度。
预先建立了数据库，该数据库记录了联动转动角度和从动转动角度这二者与残肢大腿的主动转动角度之间的对应关系，也就是一旦采集到联动转动角度和从动转动角度，通过查找数据库，就能找到对应的主动转动角度。
S103，依据所述主动转动角度和/或所述加速度，判断智能假腿是否为跑步模式。
比如统计大腿残肢十次向后转动角度也就是向后甩动的角度，其中有八次的主动转动角度都大于预设角度阈值三十度，以及在这十次中，小腿部3的加速度也有八次都是大于预设加速度阈值，那么就可以判断出使用者在使用智能假腿跑步。采集用户残肢大腿的主动转动角度以及小腿部3的加速度这二者共同判断是否为跑步模式，具有以下效果：
如果只采用主动转动角度，那么会将小腿部3悬空摆动这个模式误判为跑步模式，这是因为小腿部3悬空摆动也会造成其主动转动角度过大；如果只采用小腿部3的加速度，那么会将坐着摆动小腿部3这个模式误判为跑步模式，这是因为坐着摆动小腿部3也会造成的加速度过大，从而误判为跑步模式。
在一个实施例中，步骤S200包括如下的具体步骤S201和S202：
S201，当所述智能假腿为跑步模式时，实时采集所述接受腔1与所述小腿部3之间的夹角。
接受腔1的外壁上设置有激光发射器，小腿部3的外壁上对应位置处设置有激光接收器，记录激光发射器发射激光的时间以及激光接收器接收激光的时间，这两个时间之差再乘以激光传输速度就可以计算出发射器和接收器之间的距离，将该距离转换成接受腔1与小腿部3之间的夹角。
S202，依据所述夹角的变化，以采集所述小腿部3的甩动方向。
该夹角为接受腔1与小腿部3之间形成的内侧夹角，所谓的内侧即小腿部3位于阻尼器4的一侧，内侧也就是小腿部3的后侧，小腿部3可以向后侧弯曲，也就是小腿部3可以弯曲的一侧为后侧。
当夹角越来越大时，说明小腿部3向前甩动；当夹角越来越小时，说明小腿部3向后甩动。
在一个实施例中，步骤S300包括如下的具体步骤S301至S306：
S301，当所述甩动方向为前向甩动时，调小所述阻尼器4的伸展阻尼。
当小腿部3向前甩动时，在甩动的过程中，小腿部3会拉动阻尼器4，使得阻尼器4的活塞杆向外延伸，为了更容易的向外拉伸活塞杆，可以减小阻尼器4的缸体对活塞杆的阻尼，也就是减小缸体对活塞杆的阻力，以降低活塞杆对小腿部3的阻力，从而更容易向前甩动小腿部3。
该实施例中采用如下方式调小伸展阻尼：依据所述小腿部3在所述前向甩动过程中的加速度，调小所述阻尼器4的伸展阻尼。
也就是小腿部3的加速度越大，那么阻尼器4的伸展阻尼调小的速度越快。小腿部3的加速度越大，说明小腿部3需要快速的向前伸展直至小腿部3与残肢保持在同一竖直方向，而小腿部3的快速伸展，就要求阻尼器4的伸展阻尼要快速降低，以避免阻尼器4在使用者跑步过程中阻碍小腿部3的伸展。
S302，调小所述阻尼器4的伸展阻尼之后，采集所述活塞杆从所述缸体向外移动的长度，记为外移长度。
活塞杆向外移动的长度与小腿部3向前伸展的幅度相关联，也就是外移长度越大，代表小腿部3向前伸展的幅度越大，外移长度越小，代表小腿部3向前伸展的幅度越小，因此通过外移长度可以获知小腿部3的伸展程度。
S303，当所述外移长度大于第一阈值时，增大所述阻尼器4的伸展阻尼，以阻碍所述小腿部3继续向前甩动。
当外移长度大于第一阈值时，代表小腿部3向前伸展的幅度已经很大了，如果继续向前伸展可能会因为重心不稳而导致摔跤，所以此时需要增大阻尼器4的伸展阻尼，以阻碍小腿部3继续向前伸展，从而防止智能假腿使用者摔跤。
S304，当所述甩动方向为后向甩动时，调小所述阻尼器4的弯曲阻尼。
跑步过程中，小腿部3周期性的前后甩动。当小腿部3向后甩动时，代表小腿部3向后弯曲，为了防止阻尼器4阻碍小腿部3向后弯曲，需要调小阻尼器4的弯曲阻尼。所谓的弯曲阻尼也就是小腿部3向后甩动而弯曲时，会带动阻尼器4的活塞杆向缸体内部收缩，而活塞杆向内收缩的过程中，缸体与活塞杆之间的阻力会阻碍活塞杆向内收缩，以此形成弯曲阻尼。
S305，调小所述阻尼器4的弯曲阻尼之后，采集所述活塞杆向所述缸体内部移动的长度，记为收缩长度。
S306，当所述收缩长度大于第二阈值时，增大所述阻尼器4的弯曲阻尼，以阻碍所述小腿部3继续向后弯曲。
在小腿部3向后弯曲的过程中，活塞杆向缸体内部收缩的长度能够代表小腿部3向后弯曲的程度，当收缩长度较大时，表明小腿部3向后弯曲的程度较大，此时需要增大弯曲阻尼，以阻碍小腿部3继续向后弯曲，从而防止因弯曲程度较大而导致摔跤现象的发生。
该实施例中，构建第二阈值的具体过程包括：采集所述小腿部3后向甩动时的甩动速度；采集所述智能假腿的使用者的体重；依据所述甩动速度和所述体重，确定所述第二阈值。
也就是甩动速度越大以及使用者体重越大，代表小腿部3向后甩动时的惯性越大，因此需要减小第二阈值，以使得较小的收缩长度就能够满足大于第二阈值这一条件，从而满足增大弯曲阻尼的条件。也就是当甩动速度很大以及使用者体重也很大时，为了能够通过增大弯曲阻尼而及时的阻碍小腿部3继续向后弯曲，需要在较小的收缩长度时就开始增大弯曲阻尼，以防止因为较大的惯性而导致小腿部3过度弯曲。
在另一个实施例中，如图2所示，转轴2转动设置在壳体的内部，壳体开设有缺口，壳体固定在接受腔1的底端，转轴2的外壁上设置有阻块5，该阻块5可伸缩至转轴2的内部，且阻块5位于活塞杆靠近壳体的一侧。当残肢大腿带动转轴2以及小腿部3向后弯曲时，将阻块5伸出至转轴2外部，通过阻块5阻碍转轴2过度转动，从而阻碍小腿部3过度向后弯曲，进而防止智能假腿摔跤。
综上，本发明首先判断智能假腿是否为跑步模式；如果智能假腿为跑步模式时，则实时采集智能假腿在跑步过程中的甩动方向；最后依据甩动方向，调整智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与跑步模式相匹配。本发明的智能假腿阻尼随着智能假腿的甩动而调整，使得阻尼大小匹配跑步模式，也就是调整之后的阻尼更方便使用者通过操控残肢而操控智能假腿前后甩动。
本实施例还提供一种智能假腿跑步模式阻尼控制装置，如图3所示，所述控制装置包括如下组成部分：
模式判断模块01，用于判断智能假腿是否为跑步模式；
信息采集模块02，用于当所述智能假腿为跑步模式时，实时采集所述智能假腿在跑步过程中的甩动方向；
阻尼控制模块03，用于依据所述甩动方向，调整所述智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与所述跑步模式相匹配。
基于上述实施例，本发明还提供了一种终端设备，其原理框图可以如图4所示。该终端设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏。其中，该终端设备的处理器用于提供计算和控制能力。该终端设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该终端设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种智能假腿跑步模式阻尼控制方法。该终端设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的终端设备的限定，具体的终端设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种终端设备，终端设备包括存储器、处理器及存储在存储器中并可在处理器上运行的智能假腿跑步模式阻尼控制程序，处理器执行智能假腿跑步模式阻尼控制程序时，实现如下操作指令：
判断智能假腿是否为跑步模式；
当所述智能假腿为跑步模式时，实时采集所述智能假腿在跑步过程中的甩动方向；
依据所述甩动方向，调整所述智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与所述跑步模式相匹配。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种智能假腿跑步模式阻尼控制方法，其特征在于，包括：
判断智能假腿是否为跑步模式；
当所述智能假腿为跑步模式时，实时采集所述智能假腿在跑步过程中的甩动方向；
依据所述甩动方向，调整所述智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与所述跑步模式相匹配。
2.如权利要求1所述的智能假腿跑步模式阻尼控制方法，其特征在于，所述智能假腿包括接受腔、与所述接受腔转动连接的转轴、与所述转轴转动连接的小腿部，所述判断智能假腿是否为跑步模式，包括：
采集所述转轴的联动转动角度和所述小腿部的从动转动角度以及所述小腿部的加速度；
依据所述联动转动角度和所述从动转动角度，确定用于安装所述接受腔的用户残肢的主动转动角度；
依据所述主动转动角度和/或所述加速度，判断智能假腿是否为跑步模式。
3.如权利要求2所述的智能假腿跑步模式阻尼控制方法，其特征在于，所述当所述智能假腿为跑步模式时，实时采集所述智能假腿在跑步过程中的甩动方向，包括：
当所述智能假腿为跑步模式时，实时采集所述接受腔与所述小腿部之间的夹角；
依据所述夹角的变化，以采集所述小腿部的甩动方向。
4.如权利要求2所述的智能假腿跑步模式阻尼控制方法，其特征在于，所述智能假腿还包括阻尼器，所述阻尼器的活塞杆与所述转轴转动连接，所述阻尼器的缸体与所述小腿部连接，所述依据所述甩动方向，调整所述智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与所述跑步模式相匹配，包括：
当所述甩动方向为前向甩动时，调小所述阻尼器的伸展阻尼；
调小所述阻尼器的伸展阻尼之后，采集所述活塞杆从所述缸体向外移动的长度，记为外移长度；
当所述外移长度大于第一阈值时，增大所述阻尼器的伸展阻尼，以阻碍所述小腿部继续向前甩动。
5.如权利要求4所述的智能假腿跑步模式阻尼控制方法，其特征在于，所述当所述甩动方向为前向甩动时，调小所述阻尼器的伸展阻尼，包括：
当所述甩动方向为前向甩动时，依据所述小腿部在所述前向甩动过程中的加速度，调小所述阻尼器的伸展阻尼。
6.如权利要求4所述的智能假腿跑步模式阻尼控制方法，其特征在于，所述依据所述甩动方向，调整所述智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与所述跑步模式相匹配，还包括：
当所述甩动方向为后向甩动时，调小所述阻尼器的弯曲阻尼；
调小所述阻尼器的弯曲阻尼之后，采集所述活塞杆向所述缸体内部移动的长度，记为收缩长度；
当所述收缩长度大于第二阈值时，增大所述阻尼器的弯曲阻尼，以阻碍所述小腿部继续向后弯曲。
7.如权利要求6所述的智能假腿跑步模式阻尼控制方法，其特征在于，所述第二阈值的构建方式，包括：
采集所述小腿部后向甩动时的甩动速度；
采集所述智能假腿的使用者的体重；
依据所述甩动速度和所述体重，确定所述第二阈值。
8.一种智能假腿跑步模式阻尼控制装置，其特征在于，所述控制装置包括如下组成部分：
模式判断模块，用于判断智能假腿是否为跑步模式；
信息采集模块，用于当所述智能假腿为跑步模式时，实时采集所述智能假腿在跑步过程中的甩动方向；
阻尼控制模块，用于依据所述甩动方向，调整所述智能假腿的阻尼，以使调整之后的阻尼与所述跑步模式相匹配。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的智能假腿跑步模式阻尼控制程序，所述处理器执行所述智能假腿跑步模式阻尼控制程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的智能假腿跑步模式阻尼控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有智能假腿跑步模式阻尼控制程序，所述智能假腿跑步模式阻尼控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的智能假腿跑步模式阻尼控制方法的步骤。
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