CN117425597A - 设置用于制造或包装消费品的自动机器的可移动操作构件的方法 - Google Patents

Abstract

一种设置用于制造消费品(3)的自动机器(1)中的至少一个可移动操作构件(5、7)的方法，包括以下步骤(16、17)：限定可移动操作构件(5、7)的第一运动曲线(FP)；确定物品(3)的处理中可能的缺陷；限定电动致动器系统(8、9)的相应的第二运动曲线(SP)，电动致动器系统通过运动传递系统(12)机械地连接到可移动操作构件(5、7)并且以第一运动曲线(FP)移动可移动操作构件(5、7)；通过自动机器(1)的界面装置(15)并且基于可能确定的缺陷，校正与由可移动操作构件(5、7)执行的对物品(3)的处理有关的至少一个转换参数(50)；处理第一运动曲线(FP)，从而获得可移动操作构件(5、7)的第一修改曲线(MFP)。

Description

设置用于制造或包装消费品的自动机器的可移动操作构件的 方法

相关申请的交叉引用

本专利申请要求2021年3月9日提交的意大利专利申请No.102021000005468的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种设置用于制造或包装消费品的自动机器的可移动操作构件的方法。

本发明能够有利地应用在制造香烟包装的自动包装机及其控制方法中，但并不局限于此，下面的公开内容将在不失去通用性的情况下明确参考该自动包装机及其控制方法。

背景技术

一种自动包装机包括多个作用于消费品(例如香烟包装、食品、卫生吸收用品等)的可移动操作构件，以修改其构造、结构或位置。通常，可移动操作构件是不同形状和尺寸的机械零件，被设计用于处理消费品，并且在大多数情况下，由电动马达或气压缸驱动。

在自动机器的启动过程中，由于不同的组装方法和机械零件的正常加工公差，为了获得高处理精度，通常需要设置可移动的操作构件；也就是说，需要进行校准、锉屑、填隙和同步操作，这些对于自动机器的正确操作而言是必需的。当没有这种设置时，在大多数情况下，产品不符合客户要求的精度或质量规格，因为可移动操作构件的运动曲线不精确地对应于在自动机器的设计阶段处理的曲线。

迄今为止，这些操作是由专业技术人员直接在现场进行的。这些技术人员插入垫片和/或修改零件(通过锉磨、铣削、切割)，以允许可移动的操作构件(即，最后一个从动件)以期望的精度执行所需的处理。

这些操作的可重复性差(每台自动机器根据可用零件的装配和/或结构缺陷进行特别修改)，这决定了(本应该相同的)自动机器之间或其零件之间的不可计算且难以记录的差异。

此外，所述技术人员所处理的零件通常是机械零件(尤其是运动元件的部分)，因为直到最近，属于自动机器的不同马达的主要协调过程一直是纯机械的。

此外，也由于被处理零件的机械性质，这些设置活动很少被记录和/或共享，因此在了解后续故障和向购买这些自动机器的客户提供售后支持方面造成巨大的时间浪费，并且在相同机器的大规模生产中也造成很大困难。

最后，前述技术人员尽管是组装和设置方面的专家，但他们通常不具备根据操作构件各自的运动曲线来调节操作构件所必需的运动学技能，这限制了他们根据产品及其期望运动(即前述运动曲线的影响)来考虑问题。因此，为了实现设置，这些操作者根据经验修改可移动操作构件的运动曲线，在达到可移动操作构件的期望行为之前进行大量尝试。所有这些都导致自动机器的交货时间延长。

发明内容

本发明的目的是提供一种方法，以设置用于制造或包装消费品的自动机器的可移动操作构件，该方法至少部分地避免了上述缺点，同时能够简单且低成本地实现。

根据本发明，提供了一种根据所附权利要求所述的方法，以设置用于制造或包装消费品的自动机器的可移动操作构件。还提供了一种被设计用于实施上述方法的机器。

权利要求描述了本发明的优选实施例，形成了本说明书的组成部分。

附图说明

现在将参照附图描述本发明，附图示出了本发明的一些非限制性实施例，其中：

图1是用于制造包装的自动包装机的立体示意图；

图2是图1的自动机器的一部分的示意性侧视图，图中提供了处于第一配置的两个可移动操作构件以及可能的附加的可移动构件；

图3是图2中的部分处于第二配置的示意性侧视图；

图4示意性地示出了图1的机器的一些部分的结构和连接；

图5示出了一个可能的流程图，该流程图涉及该方法的一般步骤以及它们如何相互连接；

图6示意性地示出了自动机器的界面的可能的屏幕显示，涉及图2和图3中的部分；

图7示意性地示出了自动机器的界面的可能的屏幕显示，涉及被构造成成压缩物品的单元，例如图2中的单元；和

图8示意性地示出了自动机器的界面的可能屏幕显示，涉及被构造为在物品上执行定时操作(例如密封)的单元。

具体实施方式

图1示出了用于制造消费品的自动机器1，优选为烟草行业的自动机器，特别是用于将透明外包装包裹到香烟包装上的自动包装机1。

自动机器1包括基座2，其上安装有多个可移动的操作构件(例如，抓爪、滚筒、推动器、反向推动器、跳线等)，它们执行制造和/或包装消费品(在图1所示的非限制性实施例中是香烟盒3)的操作。如上所述，可移动的操作构件是不同形状和尺寸的机械零件，被设计用于处理消费品，并且在大多数情况下，由电动马达或气压缸驱动。

特别地，自动机器1包括包裹单元4，该包裹单元4设有多个可移动的操作构件，每个操作构件通过相应的电动马达(或任何类型的致动器装置)移动。

在图2和图3的非限制性实施例中，包裹单元4包括两个可移动的操作构件：可移动轮5，其安装成围绕中心旋转轴线RA可旋转并且设置有座6(特别是袋)，座6被设计成接收香烟盒3；以及推动器7，其被设计成将香烟盒3推入可移动轮5的座6内。

在图2的非限制性实施例中，包裹单元4包括另一可移动的操作构件：反向推动器7’，其被设计成与推动器7一起伴随在可移动轮5的座6内的香烟盒3。特别地，反向推动器7’被构造成部分地压缩待被伴随的香烟盒3，以便允许推动器7和反向推动器7’之间的安全且牢固的夹持。

因此，可移动轮5、推动器7和反向推动器7′是可移动的操作构件，因为它们在盒3上进行处理(运动)。在一些非限制性示例中，其它可移动的操作构件是密封臂，例如用于封闭香烟盒3的外包装(通常由玻璃纸制成)。

在图2和3所示的非限制性实施例中，自动机器1的包裹单元4还包括电动致动器系统8、9和9’。具体而言，电动致动器系统8、9和9’是电动马达M。电动致动器系统8联接到轮5以执行轮5围绕旋转轴线RA的旋转，并且连接到静态功率转换器(已知且未示出)，该静态功率转换器控制电动致动器系统8以使轮5旋转(中间插入未示出的减速器)。电动致动器系统9联接到推动器7，以使推动器7沿着方向D以线性方式移动预定的行程S(图2和3)，并且连接到控制电动致动器系统9的另一个静态功率转换器(已知且未示出)。电动致动器系统9’联接到反向推动器7’，以便以线性方式沿着方向D压缩香烟盒3并伴随其移动预定的行程S(图2和3)，并且连接到控制电动致动器系统9’的另一个静态功率转换器(已知但未示出)。

特别地，电动致动器系统8、9和9’连接到可移动的操作构件，即，连接到轮5、推动器7和反向推动器7’，并且中间插入运动传递系统12(例如，在推动器7的情况下，减速器13连接到螺杆或铰接四边形，将圆周运动转换成线性运动；或者在轮5的情况下，减速器，例如行星齿轮，使轮5免于以与马达M完全相同的速度移动)。

在一些非限制性且未示出的情况下，运动传递系统12是能够将电动致动器系统8、9和9’的运动传递到相应的可移动操作构件(在图2和3的实施例中：轮5、推动器7和反向推动器)的任何装置，例如：机械凸轮、齿条、曲柄机构、运动链、平行四边形。

根据一些优选但非限制性的实施例，电动致动器系统8、9和9’是异步电动马达。特别地，静态功率转换器是致动器，其基于期望的方法来控制待供应至相应的电动致动器系统8、9和9’的电流量，并因此控制电动马达M。

此外，自动机器1包括控制单元14(图1)，该控制单元被配置成至少控制电动致动器系统8、9和9’。

有利的是，自动机器1包括界面装置15(如图1所示)，该界面装置15被构造成允许操作者O改变可移动操作构件(例如，轮5、推动器7、反向推动器7’或密封元件)的运动。特别地，界面装置15包括屏幕10；更准确地说，屏幕10是触摸屏。

在图2的非限制性情况下，推动器7的行程S不足以将盒3完全插入座6内(在图2中，举例来说，行程S相当地不够；应当注意，所述不够甚至可以是十分之一毫米的量级)。另一个非限制性的例子是推进器7和反向推进器7’彼此之间的距离大于盒3的长度。在使用中，这些情况，特别是在高生产速度下，包括可能丢失盒3和/或可能损坏盒3本身。行程S的减小或盒3没有压缩可能是由于多种因素，例如，包裹单元4的零件之一(推动器7、反向推动器7’、轮5、马达M、推动器或反向推动器的杆或活塞等)的不正确组装，或者对所述零件的不正确处理，或者在包装中使用不合规格的材料(当提供稍微过大的材料时，机器一定仍然能够处理)。在这种情况下，为了加速推动器7的设置，操作者O与界面装置15进行交互，以便改变转换参数50(例如在图7和图8的非限制性实施例中所示)，而不是插入(固定和/或密封)垫片以将盒3完全装入袋6内，也不是要求工程设计者改变推动器7的运动过程。转换参数50间接地决定了移动推动器7和/或反向推动器7’的马达M的运动曲线的变化。这样，在行程S不足的情况下，一旦转换参数50(进而运动曲线)已经通过界面装置15改变，行程S将允许盒3完全进入袋6，如图3所示。以这种方式，在盒3的压缩不足的情况下(如图7的情况)，一旦转换参数50(进而运动曲线)已经改变，例如通过界面装置15将压缩量增加1.5mm，那么反向推送器的运动将从较高的初始(反向推送器)高度开始，并且将比预期更快地结束，以便在伴随盒3时将推送器7和反向推送器7’之间的距离恰好减小1.5mm。所进行的调整是在高度上的空间调整，即，曲线沿着纵坐标轴向上或向下移动：在这种情况下，调整是在从属配额(slave quota)上的空间调整。

特别地，操作者O将通过输入作为转换参数50的偏移量来改变电动致动器系统9的马达M的运动曲线，该偏移量等于增加盒3的压缩量或推动器7的行程S所需的量，所有这些都与运动传递系统12无关。

有利地但不是必须地，转换参数50是关于待生产的物品的参数(在这种情况下是盒3，而不是马达M的运动)。这样，操作者O能够在没有技术专家的帮助下，通过设置操作者希望如何修改自动机器1对待生产的物品的行为，而不是操作者希望如何修改马达M的运动，来修改自动机器1的行为。因此，操作者O的任务被简化，因为操作者可以以清楚透明的方式修改电机M的运动曲线，而仅涉及转换参数50，其限定了对待处理物品的影响。换句话说，转换参数50允许操作者O通过在比各个马达M的运动规律的变化更高的概念水平上进行的调整来设置自动机器。

有利地但不是必须地，转换参数50包括待处理物品的位置、压缩量或给定处理过程的时间或力或压力。

在一些非限制性情况下，转换参数50包括正被处理的物品3的形式。这样，转换参数用于根据正被处理的物品的形式(几何形状、材料类型等)来按比例调节(scale)参数化运动曲线(或运动曲线族)。

在一些非限制性情况下，转换参数50不涉及正被处理的物品3的形式，而是专门涉及在物品3上执行的处理(或源自该处理)的属性。

显然，已经描述的内容也旨在用于除了所提及的情况之外的情况，其中，在任何情况下，可移动操作构件的运动都由操作者O通过界面装置15来校正，该校正是在可移动操作构件而不是致动器系统的水平上操作，校正相应的转换参数50。举例来说，其他情况可能是：将盒3压缩在座6内的过度行程S、轮的不精确旋转、密封时间等。

根据图4的非限制性实施例，控制单元14连接到界面装置15，以便允许操作者O与控制单元14交互。特别地，控制单元14包括(或连接到)存储单元11，在该存储单元11中保存了自动机器1的可移动操作构件在使用中将要执行的运动曲线和/或它们与相应转换参数50的关系，该转换参数50可以通过界面装置15设定。

有利地但不是必须地，自动机器1包括计算单元26，计算单元26连接到控制单元14并且被配置成基于操作者O借助于界面装置15给予的修改(对转换参数50)来计算修改后的运动曲线。特别地，根据转换参数50的变化而修改的曲线将通过控制单元14被命令给自动机器的马达M。

图5示出了表示根据本发明的方法的非限制性实施例的流程图。

在图5的流程图中，使用了惯例，根据该惯例，椭圆形块指示图的开始或结束，矩形块指示通用指令，放置在分支处的菱形块是选择块，包含决定流程走向的逻辑条件。特别地，在选择块处，如果满足逻辑条件，则图的流程分支到由核对符号“√”标记的方向，否则，如果不满足该条件，则流程分支到由符号“X”标记的方向。

该方法包括限定可移动操作构件(例如推动器7)的运动曲线FP(如图6所示)的步骤16，通过该步骤对物品(或盒3)进行至少一次处理。特别地，步骤16在自动机器1的设计期间执行，并且限定了用于计算在最后一个从动件上(即，在需要移动的可移动操作构件上)实施的曲线FP的规格。此外，该方法包括(优选在设计阶段)将可移动操作构件5、7、7’的第一运动曲线FP与至少一个转换参数50相关联的步骤，该转换参数50涉及由可移动操作构件5、7对物品3进行的处理。

为了以期望的运动曲线移动推动器，该方法包括限定对应于曲线FP的电动致动器系统9的运动曲线SP的另一步骤17。特别地，电动致动器系统9，通过运动传递系统12，机械地连接到可移动操作构件(即，连接到推动器7)并且以运动曲线FP移动可移动操作构件。换句话说，在步骤17期间，限定运动曲线SP，电动致动器系统9(即，电动马达M)必须遵循该运动曲线SP，以使推动器7(即，在该非限制性情况下，可移动操作构件即运动链的最终从动件)以曲线FP移动。

根据图6所示的非限制性示例，运动曲线FP对应于推动器7沿着图2的行程S(纵坐标轴)相对于参考点(横坐标轴)的位置变化，运动曲线SP对应于马达M必须执行的位置变化，以沿曲线FP移动推动器。

根据非限制性示例，例如图6所示的示例，运动曲线FP描述了图2的包裹单元的推动器7的运动。特别地，这种曲线提供了初始的前进步骤、恒定位置的中间步骤和最终的后退步骤。

有利地，该方法还包括步骤18：确定由可移动的操作构件(例如，推动器7)处理物品(盒3)中可能存在的缺陷。换句话说，在该步骤中，检查可移动操作构件是否正确操作。如果在该步骤中没有发现缺陷，则该方法以步骤30结束，在步骤30中顺利地进行盒子3的生产。

有利的是，如果在步骤18中确定了物品处理中的缺陷，该方法还包括步骤19：通过自动机器1的界面装置15并基于处理盒3中可能存在的缺陷来校正转换参数50(图7和8)，而不直接修改运动曲线FP，但在任何情况下都是为了获得可移动操作构件(即推动器7)的修改后的曲线MFP(图6)。以这种方式，可以关注与待生产或包装的物品3有关的转换参数50，而不是关注可移动操作构件的运动曲线，因此，所述任务不依赖于运动传递系统12的机械知识。

根据图5的非限制性实施例，该方法包括步骤20：借助于控制单元14并根据转换参数50的校正来处理第一运动曲线FP，从而获得可移动操作构件5、7、7’的第一修改曲线MFP。此外，所述步骤通过控制单元14提供了后续对可移动操作构件(例如，推动器7)的修改曲线MFP的反向运动学特性的计算，以便获得将被命令给电动致动器系统9的相应修改曲线MSP。特别地，通过计算运动传递系统12(例如，减速器13)的插入来考虑反向运动学特性。这样，操作者通过对推动器7的运动曲线FP进行校正(例如，如图2的情况，通过增加推动器7的行程)，实际上对电动致动器系统9的运动曲线SP进行了校正(电动致动器系统9在使用中主动移动推动器7)。

有利地但不是必须地，该方法包括另一步骤21：修改控制以便控制电动致动器系统9，从而执行相应的修改曲线MSP。这样，通过运动传递系统12的插入，电动致动器系统9以期望的和正确的修改曲线MFP移动推动器7。

有利地但不是必须地，确定可能存在的缺陷的步骤18和/或校正这些缺陷的步骤由自动机器1的操作者O执行，操作者O使用自动机器1的界面装置15。这样，可移动操作构件的设置相对于现有技术的情况要快得多，在现有技术的情况下，操作者必须机械地操作自动机器1的某些部件，必须将问题提交给工程师，特别是编程办公室，或者必须通过执行大量实验测试独立地尝试设置运动曲线(这导致时间和材料的浪费)。

在一些优选的非限制性情况下，该方法还提供了限定公差窗口以限制转换参数50的修改的步骤。特别地，在转换参数50的校正步骤期间，通过界面装置15向操作者O示出了该公差窗口的界限。因此，详细地说，转换参数50允许将迄今描述的运动曲线的修改转换成与待生产的物品相关的参数的修改。

有利地但不是必须地，确定可能存在的缺陷的步骤18在校正运动曲线FP的步骤19之后重复(更准确地说，在修改电动致动器系统9的控制的步骤21之后)。特别地，一旦已经执行了校正曲线FP的步骤19，则执行分析步骤27，在此之后，如果由可移动操作构件(例如由推动器7)执行的运动曲线MFP是令人满意的(例如在图3中，当它完整地伴随座6内的盒3时)，则执行步骤30(在该步骤中盒3的制造继续进行)，而如果曲线MFP不令人满意(推动器7没有将盒3准确地推到座6内)，则重复步骤18、19和27，直到通过设置可移动的操作构件实现期望的操作。

有利地但不是必须地，运动曲线FP和相应的运动曲线SP包括至少一个工作阶段WP(可移动的操作构件移动)和至少一个恢复阶段RP(可移动的操作构件静止)，在该恢复阶段期间进行修改控制的步骤21。以这种方式，对控制的校正(其修改了曲线MFP中的曲线FP)避免干扰电动致动器系统9(即马达M)的运动。

有利地但不是必须地，该方法包括步骤22：识别运动曲线FP的一个或更多个中心K(结)。这些中心的至少一部分可以通过借助于界面装置15改变转换参数50来修改，更准确地说是由操作者O来修改。

特别地，在将曲线FP与至少一个转换参数50相关联的步骤期间，限定了将转换参数50中心K相联系的数学定律。因此，更特别地，通过修改转换参数50的值来执行校正曲线FP的步骤19，该转换参数50的值根据前述关联来确定可移动操作构件在中心K处的位置的变化。

根据一些非限制性实施例，例如图6所示的实施例，运动曲线FP包括至少一个线性函数段LF。

替代地或附加地，运动曲线FP包括至少一个多项式函数段PF(例如，大于或等于五阶的多项式，大于或等于三阶的B样条...)。特别地，中心K是这些函数段LF和PF的拐点或接合点。

有利地但不是必须地，该方法包括步骤23：限定公差区间I以限制每个中心K的修改。根据一些非限制性实施例，例如图6所示的实施例，公差区间I是线性的，并且包括沿着纵坐标轴的上限UL和下限LL(最后一个从动件操作构件)。公差区间I(因此上限与下限UL和LL)被选择以便遵守由系统施加的边界条件，从而避免对自动机器1和/或操作者O的机械碰撞或风险。根据非限制性且未示出的其他实施例，公差区间I是线性的，并且包括沿着横坐标轴(参考)的上限UL和下限LL。选择区间I(因此限制UL和LL)是为了遵守系统施加的边界条件，从而避免对自动机器1和/或操作者O的机械碰撞或风险。

根据一些未示出的进一步的非限制性实施例，公差区间I具有圆形形状，中心是中心K。

有利地但不是必须地，在计算反向运动学特性的步骤20之前，控制单元14检查(在图6的步骤24中)可移动操作构件的运动曲线FP的所有中心K是否均在各自的公差区间I内。如果中心K在区间I之外，则从步骤24返回到步骤19，从而可以输入包含在公差区间I内的值。

有利地但不是必须地，该方法包括步骤25：收集关于校正运动曲线FP的步骤19的多个数据项(例如，哪些变量已经被修改以及修改有多大)。特别地，多个数据项用于在机器1的设计阶段对运动曲线FP进行校正和/或理解可能的计算误差。以这种方式，可以识别由于机械部件的购买、运动曲线FPS的设计或计算误差而导致的任何误差。以这种方式，还可以在设置步骤期间以及随着时间的流逝和部件磨损的增加，追踪对每个自动机器进行的修改。

在一些有利且非限制性的情况下，收集的多个数据项用于训练人工智能系统。特别地，借助于决策树算法分析收集的多个数据项，以在对具有相似部分的多个自动机器1进行相似校正的情况下，识别在设计阶段期间直接实施的可能的改进。

根据一些非限制性实施例，修改控制的步骤21发生在自动机器1静止时。以这种方式，可以确保操作者O的更大的安全性，操作者O在每次修改后检查修改的有效性。

根据其他非限制性实施例，修改控制的步骤21在自动机器1移动时发生。这样，可以加速可移动操作构件(例如推动器7)的设置。

有利地但不是必须地，运动曲线FP和运动SP曲线与主曲线MP具有凸轮关系。术语“具有凸轮关系”是指运动曲线FP和SP与参考曲线(主曲线MP)相连，且具有时刻可变的比率。换句话说，该术语意思是，例如，对于主曲线MP的每个位置，可移动操作构件(推动器7)的位置被分别限定(因此，与电动致动器系统9无关)。因此，主曲线MP通过点与可移动操作构件的运动曲线FP相关。这种关系对于保持自动机器的所有可移动操作构件的同步性是有用的，这些可移动操作构件直接或间接地连接到同一主轴，不仅在稳定状态下而且在自动机器1的加速和减速步骤中，特别是在物品生产的开始和结束时，以协调的方式跟随该主轴。

在一些非限制性情况下，主曲线MP是有形轴的曲线，例如链轮或轮子。在一些非限制性情况下，主曲线MP是虚拟轴的曲线。

在图6中，横坐标轴对应于主曲线MP的位置，纵坐标轴对应于最后一个从动件或可移动操作构件(例如推动器7)的位置。特别地，横坐标轴具有以度表示的值，其中圆角(360°)对应于机器循环，而纵坐标轴以mm(毫米)表示。因此，在图6的非限制性实施例中，曲线FP和MFP表示推动器7沿着行程S的位置(单位：mm)。

有利地，如图7的非限制性实施例所示，界面装置15允许转换参数50以受控的方式变化(例如用+键和-键或者通过显示公差窗口的界限)。在这种情况下，转换参数50是盒3的压缩量(优选但不是必须由界面装置15示出，以方便可能的操作者O)，根据该转换参数，控制单元14(通过计算单元26)重新处理运动曲线MFP和MSP，并且控制移动可移动操作构件5、7、7’的相应马达M。

有利地但不是必须地，在多个操作构件5、7、7’执行单个功能的情况下，转换参数50的校正决定多个运动曲线FPS的变化。

在图8的非限制性实施例中，界面装置15允许转换参数50以受控的方式变化(例如用+和-键或者通过显示公差窗口的界限)。在这种情况下，转换参数50是用于封闭盒3的包装的密封时间(优选但不必须由界面装置15示出，以便于可能的操作者O的理解)，根据该转换参数，控制单元14(通过计算单元26)重新处理运动曲线MFP和MSP，并控制移动可移动操作构件5、7、7’的相应马达M。特别地，在这种情况下，通过增大或减小转换参数50的值，修改后的运动曲线MFP将导致分别具有增大或减小的部分，其中可移动和密封操作构件(未示出)与盒3接触。

根据一些非限制性实施例，主曲线MP是线性曲线。特别地，在稳定状态下，主曲线MP是速度恒定的运动曲线。

根据一些非限制性实施例，如图6所示，运动曲线FP和运动曲线SP是位置曲线。

根据一些非限制性且未示出的实施例，运动曲线FP和运动曲线SP是速度曲线。

替代地或附加地，运动曲线FP和SP运动曲线决定扭矩曲线。

在一些非限制性的情况下，例如图8的实施例，主曲线MP是时间。例如，在这些情况下，运动曲线FP、SP、MFP和MSP是速度曲线。

有利地但不是必须地，运动曲线FP被划分成由中心K划分的若干子部分。特别地，在待处理的物品的形式是转换参数50的情况下，这些子部分中的至少一个根据形式被按比例调节，并且其他子部分被相应地插值。

在使用中，一旦确定了物品处理中的缺陷(例如，一旦确定了行程S太短、压缩太轻或密封过度/不足)，操作者O就通过界面装置15与控制单元14交互，修改相应的转换参数50，以便修改中心K的位置，并因此修改运动曲线FP的形状。在图6的非限制性实施例中，操作者O通过设置与主曲线从180°到220°的位置相对应的推动器的位置必须前进3mm，来修改中心K的位置(因此推动器的位置从为运动曲线FP提供的59mm来到为运动曲线MFP提供的62mm)。然而，为了直接修改中心K，操作者O需要比普通技能更多的技能。另一方面，在图7和8的非限制性实施例中，操作者O专门修改转换参数50(其与产品和/或要在产品本身上获得的效果相关)。以这种方式，操作者O(间接地并且完全不知道转换参数50和相对运动曲线FP之间的相互关系背后的技术细节)修改运动曲线FP，从而确定修改后的曲线MFP。一旦该步骤完成，计算单元26处理电动致动器系统9的电机M的相应修改的曲线MSP(其在图6中以示例的方式示出，并且与曲线FP的比例不同)。特别地，应该注意到，有利地但不是必须地，操作者O只能修改特定的转换参数50，特别是设计阶段间的设置，以避免修改会危及机器1或操作者O的安全的参数(例如可能的机械碰撞)。

有利地但不是必须地，界面装置15以附加的和/或替代的方式允许修改转换参数50，也允许修改中心K的一部分(例如包含在块34中的那些，并且其纵坐标在任何情况下都可以被修改以确保自动机器1的正确运行)，而不允许修改包含在块35中的值，这些值代表正确处理物品所必需的约束。

有利地但不是必须地，自动机器1被配置成执行迄今为止描述的方法。

尽管上面描述的本发明特别参考了非常精确的实施例，但是不应认为本发明局限于该实施例，因为它包括对本领域技术人员来说显而易见的所有那些替换、修改或简化，例如：添加额外的致动器、不同于用于烟草行业的包装机的另一种类型的自动机器、不同形状的运动曲线、不同顺序的方法阶段、不同数量的马达、不同类型的转换参数等。

本发明具有多个优点。

首先，它允许在现场和短时间内直接设置可移动的操作构件，而不浪费材料(例如垫片)，也不使用工具(例如钻头、刀具、锉刀等)。

此外，上述方法使得可以检测和计算不同自动机器之间的差异，这些机器基本上相似，但是由于可用零件的组装和/或结构缺陷而经历不同的调整。

最后，本发明使得记录和共享关于可移动操作构件的设置的多个数据项成为可能，因此，它允许远程和/或借助于数字系统了解机器设计中是否存在错误，并可能解决所述错误。

与根据本发明的方法相关的其他优点涉及售后支持的改进。例如，如果可移动的操作构件逐渐磨损，机器操作者可以基于所看到或检测到的情况自主地修改其运动曲线，因此，本发明避免了立即更换自动机器的零件和/或必须不断地向客户派遣有经验的人员。

Claims (15)

1.一种设置用于制造消费品(3)的自动机器(1)的至少一个可移动操作构件(5、7、7’)的方法，该方法包括以下步骤(16、17)：

限定可移动操作构件(5、7、7’)的第一运动曲线(FP)，通过第一运动曲线将执行物品(3)的至少一个处理；

将可移动操作构件(5、7、7’)的第一运动曲线(FP)与关于待制造的物品(3)的至少一个转换参数(50)相关联；

限定电动致动器系统(8、9)的相应的第二运动曲线(SP)，电动致动器系统通过运动传递系统(12)机械地连接到可移动操作构件(5、7、7’)，并且以第一运动曲线(FP)移动可移动操作构件(5、7、7’)；

检测由可移动操作构件(5、7、7’)对物品(3)的处理中可能存在的缺陷；

通过自动机器(1)的界面装置(15)并且基于可能确定的缺陷，校正关于物品(3)的转换参数(50)；

通过控制单元(14)并且根据转换参数(50)的校正，处理第一运动曲线(FP)，从而获得可移动操作构件(5、7、7’)的第一修改曲线(MFP)；

通过控制单元(14)，计算可移动操作构件(5、7、7’)的第一修改曲线(MFP)的通过运动传递系统(12)的反向运动学特性，以获得将被命令给电动致动器系统(8、9)的相应的第二修改曲线(MSP)；和

修改电动致动器系统(8、9)的控制，以便执行相应的第二修改曲线(MSP)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，转换参数(50)包括位置、物品(3)的压缩量、或时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，转换参数(50)包括正被处理的物品(3)的形式。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，确定可能存在的缺陷的步骤(18)和/或校正转换参数(50)的步骤(19)由使用自动机器(1)的界面装置(15)的机器操作者(O)执行；特别地，确定可能存在的缺陷的步骤(18)在校正第一运动曲线(FP)的步骤(19)之后重复。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，第一运动曲线(FP)和相应的第二运动曲线(SP)包括至少一个工作阶段(WP)和至少一个恢复阶段(RP)，在恢复阶段进行修改控制的步骤(21)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括限定公差窗口以限制转换参数的修改的步骤(50)。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，还包括识别第一运动曲线(FP)的一个或更多个中心(K)的步骤；中心(K)的位置通过界面装置(15)对转换参数(50)的校正来修改。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，第一运动曲线(FP)包括至少一个线性函数段(LF)和/或至少一个多项式函数段(PF)，并且所述中心(K)是所述函数段(LF、PF)的拐点或接合点。

9.根据权利要求7或8中任一项所述的方法，包括步骤(23)：限定公差区间(I)以限制对应于转换参数(50)的公差窗口的每个中心(K)的修改；特别地，公差区间(I)包括上限(UL)和下限(IL)。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，在计算反向运动学特性之前，控制单元(14)检查可移动操作构件(5、7、7’)的第一运动曲线(FP)的所有中心(K)是否都在各自的公差区间(I)内。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，包括步骤(25)：收集关于校正转换参数(50)的步骤的多个数据项；特别地，多个数据项用于在自动机器(1)的设计期间执行对第一运动曲线(FP)的校正和/或理解可能的计算误差；特别地，收集的多个数据项用于训练人工智能系统。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其中，修改控制的步骤(21)发生在自动机器(1)静止或自动机器(1)运动时。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，第一运动曲线(FP)和第二运动曲线(SP)与主曲线(MP)具有凸轮关系，特别地，主曲线(MP)是有形轴或虚拟轴的曲线。

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，主曲线(MP)是线性的；特别地，主(MP)曲线是时间。

15.一种用于制造消费品(3)的自动机器(1)，包括至少一个电动致动器系统(8、9)、运动传递系统(12)、可移动操作构件(5、7、7’)和控制单元(14)，控制单元被配置成控制电动致动器系统(8、9)；自动机器(1)的特征在于，包括界面装置(15)，界面装置被配置成允许机器操作者(O)修改可移动操作构件(5、7、7’)的运动；自动机器(1)被配置成执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。