CN117416727A - 一种全自动超声波扫描显微镜上下料机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动超声波扫描显微镜上下料机，涉及超声波扫描技术领域，包括机体、产品和防水治具、机器人上下料工位，所述机器人上下料工位固定安装在所述机体右侧的顶部，能够对产品进行扫码，并进行抓取拿放；产品翻面工位，所述产品翻面工位设置在所述机体的顶部，且位于所述机器人上下料工位的前侧，能够夹紧产品并旋转180°完成翻面；治具扣合反压工位和顶升加压工位，所述治具扣合反压工位和顶升加压工位设置在所述产品翻面工位的左侧。本发明能够产品进行自动化的取放动作，同时进行扫码完成信息的绑定，无需人工手动操作，取放动作能不间断完成，节省节拍，同时避免人工取放对产品的损坏，适应于多种产品，避免扫描模式的单一。

Description

一种全自动超声波扫描显微镜上下料机

技术领域

本发明涉及超声波扫描技术领域，具体涉及一种全自动超声波扫描显微镜上下料机。

背景技术

在工业生产中，在生产完工件后，还需要对工件质量进行质检，而随着科技的进步，超声波扫描技术也逐渐应用到工件的质检当中，能够对工件进行探伤，因其探伤过程不会损坏工件和原材料的工作状态，且对被检验部件的表面和内部质量均能进行检测，因此现已被广泛应用。

而现有的超声波扫描模式为人工手动将产品放入扫描治具中进行超声波扫描，扫描模式单一无法适应多种产品，且无法实现扫描自动化，因此在现有技术中就存在扫描模式单一，上下料为人工取放、节拍慢，人工取放有损伤产品的风险，扫描完毕后产品表面有水渍，进而损坏产品的问题。

发明内容

本发明的目的在于：为解决上述扫描模式单一、节拍慢，人工取放有损伤产品的风险，扫描完毕后产品表面有水渍，进而损坏产品的问题，本发明提供了一种全自动超声波扫描显微镜上下料机。

本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种全自动超声波扫描显微镜上下料机，包括机体、产品和防水治具，还包括：

机器人上下料工位，所述机器人上下料工位固定安装在所述机体右侧的顶部，能够对产品进行扫码，并进行抓取拿放；

产品翻面工位，所述产品翻面工位设置在所述机体的顶部，且位于所述机器人上下料工位的前侧，能够夹紧产品并旋转180°完成翻面；

治具扣合反压工位和顶升加压工位，所述治具扣合反压工位和顶升加压工位设置在所述产品翻面工位的左侧，所述治具扣合反压工位配合顶升加压工位对产品和防水治具扣合压紧，其中所述治具扣合反压工位包括防水治具弹簧压扣、防水治具弹簧压扣打开气缸、扣合反压工位加压顶升电缸、扣合反压工位避让气缸，所述治具扣合反压工位中放置有防水治具，所述治具扣合反压工位中防水治具的外围设置有防水治具弹簧压扣，所述防水治具弹簧压扣的下方设置有防水治具弹簧压扣打开气缸，所述治具扣合反压工位中防水治具的左右两侧设置有扣合反压工位加压顶升电缸，所述扣合反压工位加压顶升电缸的前侧设置有扣合反压工位避让气缸；

治具入水上料工位，所述治具入水上料工位位于所述治具扣合反压工位的左侧，能够抓取防水治具放入水槽输送线上；

水槽工位，所述水槽工位位于治具入水上料工位的左侧，能够将防水治具输送到待扫描工位；

超声波扫描工位，所述超声波扫描工位位于水槽工位的左侧，能够对输送到待扫描工位的防水治具中的产品进行扫描；

治具出水下料工位，所述治具出水下料工位位于超声波扫描工位的左侧，能够对防水治具进行抓取，并移动至治具翻转下降工位；

治具翻转下降工位，所述治具翻转下降工位位于治具出水下料工位的左侧，能够对防水治具进行翻面并下降至治具清扫工位中；

治具清扫工位，所述治具清扫工位位于治具出水下料工位的下侧，能够对防水治具整体进行吹扫；

移栽工位一、中转输送工位、移栽工位二，所述移栽工位一、中转输送工位、移栽工位二位于治具清扫工位的右侧，所述移栽工位一能够将吹扫完成的防水治具抬升并移动至中转输送工位上，所述中转输送工位将防水治具翻转180°后再由移栽工位二将其放置在顶升加压工位上，所述顶升加压工位将防水治具抬升至治具扣合反压工位将防水治具上盖打开，便于机器人上下料工位抓取。

进一步地，还包括：

产品托盘上下料输送线，所述产品托盘上下料输送线位于所述机体的后侧，用于产品托盘上下料；

产品NG排料输送线，所述产品NG排料输送线位于所述机器人上下料工位前侧，用于输送NG产品；

产品托盘堆栈工位，所述产品托盘堆栈工位位于所述产品托盘上下料输送线的上方，用于产品托盘的堆栈。

进一步地，所述机器人上下料工位包括有协作机器人、机器人升降气缸、机器人夹爪气缸和机器人扫描头，所述协作机器人抓取臂的底部安装有机器人升降气缸，所述机器人升降气缸的底部安装有机器人夹爪气缸，所述机器人升降气缸一侧且位于机器人夹爪气缸的上方安装有机器人扫描头，所述机器人扫描头能够对机器人夹爪气缸抓取的产品进行扫描。

进一步地，所述机器人升降气缸、机器人夹爪气缸共有两组，能同时对两个产品进行抓取。

进一步地，所述产品翻面工位包括有翻面工位翻转气缸和翻面工位夹紧气缸，所述翻面工位夹紧气缸能够对产品进行夹取。

进一步地，所述超声波扫描工位包括有扫描工位大理石平台、扫描工位X轴直线电机、扫描工位Y轴直线电机、扫描工位Z轴KK模组、扫描工位超声波探头，所述扫描工位大理石平台的顶端安装有扫描工位X轴直线电机，所述扫描工位大理石平台的顶端扫描工位X轴直线电机的两侧安装有扫描工位Y轴直线电机，所述扫描工位X轴直线电机的顶部安装有扫描工位Z轴KK模组，所述扫描工位Z轴KK模组的底部安装有扫描工位超声波探头。

进一步地，所述扫描工位Z轴KK模组和扫描工位超声波探头的数量为两组，能同时对两个防水治具中的产品进行扫描。

进一步地，所述治具翻转下降工位包括有翻转下降工位底部夹紧气缸、翻转下降工位旋转气缸、翻转下降工位滑块导轨、翻转下降工位升降气缸，所述翻转下降工位底部夹紧气缸位于防水治具的前后两侧，所述翻转下降工位旋转气缸位于防水治具的左右两侧，所述翻转下降工位底部夹紧气缸、翻转下降工位旋转气缸整体的一侧设置有翻转下降工位滑块导轨，所述翻转下降工位底部夹紧气缸、翻转下降工位旋转气缸整体的顶部连接有翻转下降工位升降气缸。

进一步地，所述治具清扫工位包括有清扫工位上升气缸、清扫工位下降气缸、清扫工位吹气风刀、风刀横移气缸、清扫箱开合盖横移气缸，所述治具清扫工位的内部可放置防水治具，所述治具清扫工位内防水治具的后侧安装有清扫工位上升气缸，所述治具清扫工位内防水治具的左右两侧安装有清扫工位下降气缸，所述治具清扫工位内防水治具的左右两侧和前侧安装有清扫工位吹气风刀，所述治具清扫工位内左侧安装有清扫箱开合盖横移气缸。

进一步地，所述中转输送工位位于移栽工位一和移栽工位二之间，且所述中转输送工位包括有中转工位夹紧气缸、中转工位旋转气缸、中转工位输送机，所述中转工位夹紧气缸、中转工位旋转气缸共有两组，且两个所述中转工位旋转气缸均位于中转工位夹紧气缸的内侧，两个所述中转工位旋转气缸之间放置有防水治具，所述中转工位夹紧气缸、中转工位旋转气缸的底部设置有中转工位输送机，所述移栽工位一包括有移栽工位一承托气缸一、移栽工位一承托气缸二、移栽工位一横移气缸，所述移栽工位二包括有移栽工位二承托气缸、移栽工位二横移气缸。

本发明的有益效果如下：

本发明，通过机器人上下料工位的设计，能够产品进行自动化的取放动作，同时进行扫码完成信息的绑定，无需人工手动操作，取放动作能不间断完成，节省节拍，同时避免人工取放对产品的损坏，进而影响检测。

本发明，通过超声波扫描工位的设计，通过XY直线电机平台在满足检测要求的情况下实现对产品位置测量的高速精确移动，实现对产品某个点位的快速探伤测量，同时利用Z轴KK模组可根据产品厚度进行上下自动调整探头与产品表面之间的距离，保证扫描精度和速率的同时，也能够适应于多种产品，避免扫描模式的单一。

本发明，通过治具清扫工位的设计，够自动对扫描完毕后带水渍的产品进行封闭式清扫，避免产品的损坏。

本发明，通过整体机械自动化的设计，可根据客户要求对接产线，方便快捷满足客户的生产要求。

附图说明

图1是本发明立体结构示意图；

图2是本发明内部立体结构示意图；

图3是本发明底部立体结构示意图；

图4是本发明机器人上下料工位结构示意图；

图5是本发明产品翻面工位结构示意图；

图6是本发明超声波扫描工位结构示意图；

图7是本发明治具翻转下降工位结构示意图；

图8是本发明治具清扫工位结构示意图；

图9是本发明移栽工位一、中转输送工位、移栽工位二结构示意图；

图10是本发明治具扣合反压工位和顶升加压工位立体结构示意图一；

图11是本发明治具扣合反压工位和顶升加压工位立体结构示意图二。

附图标记：1A、机体；1、机器人上下料工位；1a、协作机器人；1b、机器人升降气缸；1c、机器人夹爪气缸；1d、机器人扫描头；2、产品翻面工位；2a、翻面工位翻转气缸；2b、翻面工位夹紧气缸；3、治具扣合反压工位；3a、防水治具弹簧压扣；3b、防水治具弹簧压扣打开气缸；3c、扣合反压工位加压顶升电缸；3d、扣合反压工位避让气缸；4、治具入水上料工位；5、水槽工位；6、超声波扫描工位；6a、扫描工位大理石平台；6b、扫描工位X轴直线电机；6c、扫描工位Y轴直线电机；6d、扫描工位Z轴KK模组；6e、扫描工位超声波探头；7、治具出水下料工位；8、治具翻转下降工位；8a、翻转下降工位底部夹紧气缸；8b、翻转下降工位旋转气缸；8c、翻转下降工位滑块导轨；8d、翻转下降工位升降气缸；9、治具清扫工位；9a、清扫工位上升气缸；9b、清扫工位下降气缸；9c、清扫工位吹气风刀；9d、风刀横移气缸；9e、清扫箱开合盖横移气缸；10、移栽工位一；10a、移栽工位一承托气缸一；10b、移栽工位一承托气缸二；10c、移栽工位一横移气缸；11、中转输送工位；11a、中转工位夹紧气缸；11b、中转工位旋转气缸；11c、中转工位输送机；12、移栽工位二；12a、移栽工位二承托气缸；12b、移栽工位二横移气缸；13、顶升加压工位；14、产品托盘上下料输送线；15、产品NG排料输送线；16、产品托盘堆栈工位；17、产品；18、防水治具。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

依本发明一较佳实施例的一种全自动超声波扫描显微镜上下料机将在以下被详细地阐述，如图1-11所示，一种全自动超声波扫描显微镜上下料机，包括机体1A、产品17和防水治具18，还包括：

机器人上下料工位1，机器人上下料工位1固定安装在机体1A右侧的顶部，能够对产品17进行扫码，并进行抓取拿放，机器人上下料工位1包括有协作机器人1a、机器人升降气缸1b、机器人夹爪气缸1c和机器人扫描头1d，协作机器人1a抓取臂的底部安装有机器人升降气缸1b，机器人升降气缸1b的底部安装有机器人夹爪气缸1c，机器人升降气缸1b一侧且位于机器人夹爪气缸1c的上方安装有机器人扫描头1d，机器人扫描头1d能够对机器人夹爪气缸1c抓取的产品17进行扫描，机器人升降气缸1b、机器人夹爪气缸1c共有两组，能同时对两个产品17进行抓取，在工作过程中，协作机器人1a驱动机器人升降气缸1b和机器人夹爪气缸1c，机器人升降气缸1b下降上升的同时机器人夹爪气缸1c打开夹紧产品17完成取放动作，取放动作能不间断完成，节省节拍，同时机器人扫描头1d也能够对产品17表面的二维码进行扫码，实现对产品17信息的绑定。

产品翻面工位2，产品翻面工位2设置在机体1A的顶部，且位于机器人上下料工位1的前侧，能够夹紧17并旋转180°完成翻面，产品翻面工位2包括有翻面工位翻转气缸2a和翻面工位夹紧气缸2b，翻面工位夹紧气缸2b能够对产品17进行夹取，在工作过程中，利用翻面工位夹紧气缸2b对产品17进行夹紧，随后翻面工位翻转气缸2a驱动翻转180°完成翻面动作。

治具扣合反压工位3和顶升加压工位13，治具扣合反压工位3和顶升加压工位13设置在产品翻面工位2的左侧，治具扣合反压工位3配合顶升加压工位13对产品17和防水治具18扣合压紧，其中治具扣合反压工位3包括防水治具弹簧压扣3a、防水治具弹簧压扣打开气缸3b、扣合反压工位加压顶升电缸3c、扣合反压工位避让气缸3d，治具扣合反压工位3中放置有防水治具18，治具扣合反压工位3中防水治具18的外围设置有防水治具弹簧压扣3a，防水治具弹簧压扣3a的下方设置有防水治具弹簧压扣打开气缸3b，治具扣合反压工位3中防水治具18的左右两侧设置有扣合反压工位加压顶升电缸3c，扣合反压工位加压顶升电缸3c的前侧设置有扣合反压工位避让气缸3d，在工作过程中，扣合反压工位加压顶升电缸3c上升到指定位置，防水治具弹簧压扣打开气缸3b压紧防水治具弹簧压扣3a将其打开，等机器人上下料工位1将产品17全部放入防水治具18后，扣合反压工位避让气缸3d缩回同时治具入水上料工位4将防水治具18上盖合上，扣合反压工位避让气缸3d伸出，扣合反压工位加压顶升电缸3c向上顶死将防水治具18向上挤压到一定量值，防水治具弹簧压扣打开气缸3b缩回，使得防水治具弹簧压扣3a牢牢锁死防水治具18上盖和下板，反之，通过防水治具弹簧压扣打开气缸3b对于防水治具弹簧压扣3a的控制，也能够将防水治具18上盖打开，方便取出。

治具入水上料工位4，治具入水上料工位4位于治具扣合反压工位3的左侧，能够抓取防水治具18放入水槽输送线上；水槽工位5，水槽工位5位于治具入水上料工位4的左侧，能够将防水治具18输送到待扫描工位。

超声波扫描工位6，超声波扫描工位6位于水槽工位5的左侧，能够对输送到待扫描工位的防水治具18中的产品17进行扫描，超声波扫描工位6包括有扫描工位大理石平台6a、扫描工位X轴直线电机6b、扫描工位Y轴直线电机6c、扫描工位Z轴KK模组6d、扫描工位超声波探头6e，扫描工位大理石平台6a的顶端安装有扫描工位X轴直线电机6b，扫描工位大理石平台6a的顶端扫描工位X轴直线电机6b的两侧安装有扫描工位Y轴直线电机6c，扫描工位X轴直线电机6b的顶部安装有扫描工位Z轴KK模组6d，扫描工位Z轴KK模组6d的底部安装有扫描工位超声波探头6e，扫描工位Z轴KK模组6d和扫描工位超声波探头6e的数量为两组，能同时对两个防水治具18中的产品17进行扫描，在工作过程中，扫描工位超声波探头6e在扫描工位X轴直线电机6b、扫描工位Y轴直线电机6c的运动下对产品进行左右前后的往复扫描，扫描工位Z轴KK模组6d可根据产品17厚度进行上下自动调整探头与产品17表面之间的距离，保证扫描精度和速率，扫描工位大理石平台6a保证探头在高速运动的同时，降低整体惯量带来的高频震动，避免震动影响到检测精度。

治具出水下料工位7，治具出水下料工位7位于超声波扫描工位6的左侧，能够对防水治具18进行抓取，并移动至治具翻转下降工位8；治具翻转下降工位8，治具翻转下降工位8位于治具出水下料工位7的左侧，能够对防水治具18进行翻面并下降至治具清扫工位9中，治具翻转下降工位8包括有翻转下降工位底部夹紧气缸8a、翻转下降工位旋转气缸8b、翻转下降工位滑块导轨8c、翻转下降工位升降气缸8d，翻转下降工位底部夹紧气缸8a位于防水治具18的前后两侧，翻转下降工位旋转气缸8b位于防水治具18的左右两侧，翻转下降工位底部夹紧气缸8a、翻转下降工位旋转气缸8b整体的一侧设置有翻转下降工位滑块导轨8c，翻转下降工位底部夹紧气缸8a、翻转下降工位旋转气缸8b整体的顶部连接有翻转下降工位升降气缸8d，在工作过程中，治具出水下料工位7搬运防水治具18至翻转下降工位底部夹紧气缸8a，翻转下降工位底部夹紧气缸8a夹紧防水治具18的同时翻转下降工位旋转气缸8b将产品17旋转180°，防水治具18中的水渍倾倒至治具清扫工位9的水槽中，随后翻转下降工位升降气缸8d将翻转后的防水治具18下降至治具清扫工位9的载台上。

治具清扫工位9，治具清扫工位9位于治具出水下料工位7的下侧，能够对防水治具18整体进行吹扫，治具清扫工位9包括有清扫工位上升气缸9a、清扫工位下降气缸9b、清扫工位吹气风刀9c、风刀横移气缸9d、清扫箱开合盖横移气缸9e，治具清扫工位9的内部可放置防水治具18，治具清扫工位9内防水治具18的后侧安装有清扫工位上升气缸9a，治具清扫工位9内防水治具18的左右两侧安装有清扫工位下降气缸9b，治具清扫工位9内防水治具18的左右两侧和前侧安装有清扫工位吹气风刀9c，治具清扫工位9内左侧安装有清扫箱开合盖横移气缸9e，在工作过程中，清扫箱开合盖横移气缸9e将清扫箱盖移开，清扫工位上升气缸9a驱动载台上升，承接治具翻转下降工位8的防水治具18随清扫工位下降气缸9b驱动载台下降，风刀横移气缸9d驱动防水治具18底部清扫工位吹气风刀9c前后移动吹扫，与此同时上清扫工位吹气风刀9c也对防水治具18上表面进行吹扫。

移栽工位一10、中转输送工位11、移栽工位二12，移栽工位一10、中转输送工位11、移栽工位二12位于治具清扫工位9的右侧，移栽工位一10能够将吹扫完成的防水治具18抬升并移动至中转输送工位11上，中转输送工位11将防水治具18翻转180°后再由移栽工位二12将其放置在顶升加压工位13上，顶升加压工位13将防水治具18抬升至治具扣合反压工位3将防水治具18上盖打开，便于机器人上下料工位1抓取，中转输送工位11位于移栽工位一10和移栽工位二12之间，且中转输送工位11包括有中转工位夹紧气缸11a、中转工位旋转气缸11b、中转工位输送机11c，中转工位夹紧气缸11a、中转工位旋转气缸11b共有两组，且两个中转工位旋转气缸11b均位于中转工位夹紧气缸11a的内侧，两个中转工位旋转气缸11b之间放置有防水治具18，中转工位夹紧气缸11a、中转工位旋转气缸11b的底部设置有中转工位输送机11c，移栽工位一10包括有移栽工位一承托气缸一10a、移栽工位一承托气缸二10b、移栽工位一横移气缸10c，移栽工位二12包括有移栽工位二承托气缸12a、移栽工位二横移气缸12b，在工作过程中，移栽工位一承托气缸一10a和移栽工位一承托气缸二10b同时上升将防水治具18从清扫工位载台上抬起，随后移栽工位一横移气缸10c缩回，移栽工位一承托气缸一10a和移栽工位一承托气缸二10b同时下降将防水治具18放置在输送线上，其目的为减少防水治具18与输送线皮带的摩擦，中转工位输送机11c将防水治具18输送至翻转位置，底部顶升气缸将防水治具18顶起，两侧中转工位夹紧气缸11a夹紧防水治具18，随后中转工位旋转气缸11b将防水治具18旋转180°完成翻面，最后移栽工位二12将防水治具18从中转输送线上抬下，其原理与移栽工位一10，等待加压机构将防水治具18抬升至治具扣合反压工位3。

还包括产品托盘上下料输送线14，产品托盘上下料输送线14位于机体1A的后侧，用于产品托盘上下料；产品NG排料输送线15，产品NG排料输送线15位于机器人上下料工位1前侧，用于输送NG产品；产品托盘堆栈工位16，产品托盘堆栈工位16位于产品托盘上下料输送线14的上方，用于产品托盘的堆栈。

整体流程为产品托盘堆栈工位16中的产品托盘通过产品托盘上下料输送线14来到待抓取位置，然后通过机器人上下料工位1现对产品17进行扫码完成信息绑定，再抓取产品17至产品翻面工位2，产品翻面工位2利用翻面工位夹紧气缸2b对产品17进行夹紧，随后翻面工位翻转气缸2a驱动翻转180°完成翻面，机器人上下料工位1再抓取产品17至治具扣合反压工位3，治具扣合反压工位3配合顶升加压工位13将产品17和防水治具18扣合压紧，随后治具入水上料工位4抓取防水治具18放入水槽输送线上，水槽工位5将防水治具18输送到待扫描工位，超声波扫描工位6对防水治具18中的产品17进行扫描，扫描完毕后治具出水下料工位7对防水治具18进行翻面并下降至治具清扫工位9中，防水治具18中产品17表面的水正好倒入清扫水槽中，治具清扫工位9防水治具18进行整体吹扫，吹扫完毕后移栽工位一10将防水治具18抬升并移动至中转输送工位11处，中转工位输送机11c将防水治具18输送至翻转位置，中转输送工位11将防水治具18翻转180°再由移栽工位二12将其放置在顶升加压工位13处，底部顶升气缸将防水治具18顶起，两侧中转工位夹紧气缸11a夹紧防水治具18，随后中转工位旋转气缸11b将防水治具18旋转180°完成翻面，最后移栽工位二12将防水治具18从中转输送线上抬下，顶升加压工位13将防水治具18抬升至治具扣合反压工位3将防水治具18上盖打开，方便机器人上下料工位1取出产品17，机器人上下料工位1根据扫描结果将产品17放置在下料托盘或产品NG排料输送线15中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种全自动超声波扫描显微镜上下料机，包括机体（1A）、产品（17）和防水治具（18），其特征在于，还包括：

机器人上下料工位（1），所述机器人上下料工位（1）固定安装在所述机体（1A）右侧的顶部，能够对产品（17）进行扫码，并进行抓取拿放；

产品翻面工位（2），所述产品翻面工位（2）设置在所述机体（1A）的顶部，且位于所述机器人上下料工位（1）的前侧，能够夹紧产品（17）并旋转180°完成翻面；

治具扣合反压工位（3）和顶升加压工位（13），所述治具扣合反压工位（3）和顶升加压工位（13）设置在所述产品翻面工位（2）的左侧，所述治具扣合反压工位（3）配合顶升加压工位（13）对产品（17）和防水治具（18）扣合压紧，其中所述治具扣合反压工位（3）包括防水治具弹簧压扣（3a）、防水治具弹簧压扣打开气缸（3b）、扣合反压工位加压顶升电缸（3c）、扣合反压工位避让气缸（3d），所述治具扣合反压工位（3）中放置有防水治具（18），所述治具扣合反压工位（3）中防水治具（18）的外围设置有防水治具弹簧压扣（3a），所述防水治具弹簧压扣（3a）的下方设置有防水治具弹簧压扣打开气缸（3b），所述治具扣合反压工位（3）中防水治具（18）的左右两侧设置有扣合反压工位加压顶升电缸（3c），所述扣合反压工位加压顶升电缸（3c）的前侧设置有扣合反压工位避让气缸（3d）；

治具入水上料工位（4），所述治具入水上料工位（4）位于所述治具扣合反压工位（3）的左侧，能够抓取防水治具（18）放入水槽输送线上；

水槽工位（5），所述水槽工位（5）位于治具入水上料工位（4）的左侧，能够将防水治具（18）输送到待扫描工位；

超声波扫描工位（6），所述超声波扫描工位（6）位于水槽工位（5）的左侧，能够对输送到待扫描工位的防水治具（18）中的产品（17）进行扫描；

治具出水下料工位（7），所述治具出水下料工位（7）位于超声波扫描工位（6）的左侧，能够对防水治具（18）进行抓取，并移动至治具翻转下降工位（8）；

治具翻转下降工位（8），所述治具翻转下降工位（8）位于治具出水下料工位（7）的左侧，能够对防水治具（18）进行翻面并下降至治具清扫工位（9）中；

治具清扫工位（9），所述治具清扫工位（9）位于治具出水下料工位（7）的下侧，能够对防水治具（18）整体进行吹扫；

移栽工位一（10）、中转输送工位（11）、移栽工位二（12），所述移栽工位一（10）、中转输送工位（11）、移栽工位二（12）位于治具清扫工位（9）的右侧，所述移栽工位一（10）能够将吹扫完成的防水治具（18）抬升并移动至中转输送工位（11）上，所述中转输送工位（11）将防水治具（18）翻转180°后再由移栽工位二（12）将其放置在顶升加压工位（13）上，所述顶升加压工位（13）将防水治具（18）抬升至治具扣合反压工位（3）将防水治具（18）上盖打开，便于机器人上下料工位（1）抓取。

2.根据权利要求1所述的一种全自动超声波扫描显微镜上下料机，其特征在于，还包括：

产品托盘上下料输送线（14），所述产品托盘上下料输送线（14）位于所述机体（1A）的后侧，用于产品托盘上下料；

产品NG排料输送线（15），所述产品NG排料输送线（15）位于所述机器人上下料工位（1）前侧，用于输送NG产品；

产品托盘堆栈工位（16），所述产品托盘堆栈工位（16）位于所述产品托盘上下料输送线（14）的上方，用于产品托盘的堆栈。

3.根据权利要求1所述的一种全自动超声波扫描显微镜上下料机，其特征在于，所述机器人上下料工位（1）包括有协作机器人（1a）、机器人升降气缸（1b）、机器人夹爪气缸（1c）和机器人扫描头（1d），所述协作机器人（1a）抓取臂的底部安装有机器人升降气缸（1b），所述机器人升降气缸（1b）的底部安装有机器人夹爪气缸（1c），所述机器人升降气缸（1b）一侧且位于机器人夹爪气缸（1c）的上方安装有机器人扫描头（1d），所述机器人扫描头（1d）能够对机器人夹爪气缸（1c）抓取的产品（17）进行扫描。

4.根据权利要求3所述的一种全自动超声波扫描显微镜上下料机，其特征在于，所述机器人升降气缸（1b）、机器人夹爪气缸（1c）共有两组，能同时对两个产品（17）进行抓取。

5.根据权利要求1所述的一种全自动超声波扫描显微镜上下料机，其特征在于，所述产品翻面工位（2）包括有翻面工位翻转气缸（2a）和翻面工位夹紧气缸（2b），所述翻面工位夹紧气缸（2b）能够对产品（17）进行夹取。

6.根据权利要求1所述的一种全自动超声波扫描显微镜上下料机，其特征在于，所述超声波扫描工位（6）包括有扫描工位大理石平台（6a）、扫描工位X轴直线电机（6b）、扫描工位Y轴直线电机（6c）、扫描工位Z轴KK模组（6d）、扫描工位超声波探头（6e），所述扫描工位大理石平台（6a）的顶端安装有扫描工位X轴直线电机（6b），所述扫描工位大理石平台（6a）的顶端扫描工位X轴直线电机（6b）的两侧安装有扫描工位Y轴直线电机（6c），所述扫描工位X轴直线电机（6b）的顶部安装有扫描工位Z轴KK模组（6d），所述扫描工位Z轴KK模组（6d）的底部安装有扫描工位超声波探头（6e）。

7.根据权利要求6所述的一种全自动超声波扫描显微镜上下料机，其特征在于，所述扫描工位Z轴KK模组（6d）和扫描工位超声波探头（6e）的数量为两组，能同时对两个防水治具（18）中的产品（17）进行扫描。

8.根据权利要求1所述的一种全自动超声波扫描显微镜上下料机，其特征在于，所述治具翻转下降工位（8）包括有翻转下降工位底部夹紧气缸（8a）、翻转下降工位旋转气缸（8b）、翻转下降工位滑块导轨（8c）、翻转下降工位升降气缸（8d），所述翻转下降工位底部夹紧气缸（8a）位于防水治具（18）的前后两侧，所述翻转下降工位旋转气缸（8b）位于防水治具（18）的左右两侧，所述翻转下降工位底部夹紧气缸（8a）、翻转下降工位旋转气缸（8b）整体的一侧设置有翻转下降工位滑块导轨（8c），所述翻转下降工位底部夹紧气缸（8a）、翻转下降工位旋转气缸（8b）整体的顶部连接有翻转下降工位升降气缸（8d）。

9.根据权利要求1所述的一种全自动超声波扫描显微镜上下料机，其特征在于，所述治具清扫工位（9）包括有清扫工位上升气缸（9a）、清扫工位下降气缸（9b）、清扫工位吹气风刀（9c）、风刀横移气缸（9d）、清扫箱开合盖横移气缸（9e），所述治具清扫工位（9）的内部可放置防水治具（18），所述治具清扫工位（9）内防水治具（18）的后侧安装有清扫工位上升气缸（9a），所述治具清扫工位（9）内防水治具（18）的左右两侧安装有清扫工位下降气缸（9b），所述治具清扫工位（9）内防水治具（18）的左右两侧和前侧安装有清扫工位吹气风刀（9c），所述治具清扫工位（9）内左侧安装有清扫箱开合盖横移气缸（9e）。

10.根据权利要求1所述的一种全自动超声波扫描显微镜上下料机，其特征在于，所述中转输送工位（11）位于移栽工位一（10）和移栽工位二（12）之间，且所述中转输送工位（11）包括有中转工位夹紧气缸（11a）、中转工位旋转气缸（11b）、中转工位输送机（11c），所述中转工位夹紧气缸（11a）、中转工位旋转气缸（11b）共有两组，且两个所述中转工位旋转气缸（11b）均位于中转工位夹紧气缸（11a）的内侧，两个所述中转工位旋转气缸（11b）之间放置有防水治具（18），所述中转工位夹紧气缸（11a）、中转工位旋转气缸（11b）的底部设置有中转工位输送机（11c），所述移栽工位一（10）包括有移栽工位一承托气缸一（10a）、移栽工位一承托气缸二（10b）、移栽工位一横移气缸（10c），所述移栽工位二（12）包括有移栽工位二承托气缸（12a）、移栽工位二横移气缸（12b）。