CN117416651A - 货物盘点方法、装置、系统和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种货物盘点方法、装置、系统和计算机可读存储介质，涉及仓库管理技术领域。该货物盘点方法包括接收盘点任务，其中，盘点任务包括一个或多个待盘点货位；向堆垛机下发移动指令，使堆垛机前往目标盘点货位，其中，目标盘点货位从一个或多个待盘点货位中确定；获取堆垛机拍摄的目标盘点货位上的货物的图像信息和扫描的货物的扫描信息；根据图像信息、扫描信息和数据库中的货物仓储信息，确定目标盘点货位的盘点结果。该货物盘点方法利用拍照和扫描获得的图像信息和扫描信息与存储在数据库中的货物仓储信息进行三方信息校验比对，从而能够提高货物盘点的准确性和效率。

Description

货物盘点方法、装置、系统和计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及仓库管理技术领域，特别涉及一种货物盘点方法、装置、系统和计算机可读存储介质。

背景技术

立体仓库是一种利用空间高度进行货物存储的仓储方式，通常需要使用堆垛机等设备进行货物的搬运和存取。立体仓库的盘点是指对高架库中存放的货物进行数量和状态的核对，以保证仓储信息的准确性和及时性。

在对立体仓库进行盘点时，通常采用人工盘点的方式，由工作人员登上堆垛机或其他升降设备，对高架库中的货物进行目测识别或人工扫码，记录货物的数量和状态。这种盘点方式不仅效率低，而且准确性也不高，还容易造成安全事故。

发明内容

本公开所要解决的一个技术问题是：如何提高货物的盘点的准确性和效率。

根据本公开的一些实施例，提供了一种方法，包括：接收盘点任务，其中，盘点任务包括一个或多个待盘点货位；向堆垛机下发移动指令，使堆垛机前往目标盘点货位，其中，目标盘点货位从一个或多个待盘点货位中确定；获取堆垛机拍摄的目标盘点货位上的货物的图像信息和扫描的货物的扫描信息；根据图像信息、扫描信息和数据库中的货物仓储信息，确定目标盘点货位的盘点结果。

在一些实施例中，扫描信息包括第一扫描信息和第二扫描信息，根据图像信息、扫描信息和数据库中的货物仓储信息，确定目标盘点货位的盘点结果包括：在第一扫描信息和第二扫描信息不一致的情况下，确定目标盘点货位的盘点结果为异常、并生成扫描异常的指示信息。

在一些实施例中，根据图像信息和扫描信息、数据库中的货物仓储信息，确定目标盘点货位的盘点结果还包括：在第一扫描信息和第二扫描信息一致的情况下，根据图像信息获取货物的货物信息；获取存储在数据库中的与目标货位对应的第一货物仓储信息；获取存储在数据库中的与扫描信息对应的第二货物仓储信息；通过对货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息进行比较，确定目标盘点货位的盘点结果；其中，货物信息包括货物的数量信息和品类规格信息，第一货物仓储信息、第二货物仓储信息包括存储在数据库中的货物的数量信息和品类规格信息。

在一些实施例中，通过对货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息进行比较，确定目标盘点货位的盘点结果包括：在货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息完全一致的情况下，确定目标盘点货位的盘点结果为正常。

在一些实施例中，通过对货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息进行比较，确定目标盘点货位的盘点结果包括：在货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息不完全一致的情况下，确定目标盘点货位的盘点结果为异常。

在一些实施例中，在货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息不完全一致的情况下，货物盘点方法还包括：根据货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息的比较结果，确定异常信息；在盘点结果中添加异常信息的指示信息。

在一些实施例中，获取堆垛机拍摄的目标盘点货位上的货物的图像信息和扫描的货物的扫描信息包括：响应于接收到取货完成信号，其中，取货完成信号指示堆垛机将目标盘点货位上的货物取至堆垛机的载货平台；向安装在载货平台上的多个相机下发拍照指令，使多个相机对货物进行拍照，获取货物的第一图像信息和第二图像信息，其中，第一图像信息用于获取货物的数量信息，第二图像信息用于获取货物的品类规格信息，图像信息包括第一图像信息和第二图像信息；向安装在载货平台上的多个扫描器下发扫描指令，使多个扫描器对货物上的货物标识进行扫描，获取货物的第一扫描信息和第二扫描信息，其中，第一扫描信息和第二扫描信息用于获取货物的数量信息和品类规格信息，扫描信息包括第一扫描信息和第二扫描信息。

在一些实施例中，向安装在载货平台上的多个相机下发拍照指令，使多个相机对货物进行拍照，获取货物的第一图像信息和第二图像信息包括：向安装在载货平台的顶端的相机发送拍照指令，使安装在载货平台的顶端的相机对货物进行拍照，获取货物的第一图像信息；向安装在载货平台的侧面的相机发送拍照指令，使安装在载货平台的侧面的相机对货物进行拍照，获取货物的第二图像信息。

在一些实施例中，货物盘点方法还包括：响应于获取到图像信息和扫描信息，向堆垛机下发放货指令，使堆垛机将货物从载货平台放回目标盘点货位上；从一个或多个待盘点货位中重新确定目标盘点货位，并迭代地执行权利要求1的货物盘点方法，直到盘点任务完成。

在一些实施例中，货物盘点方法还包括：在盘点任务完成后，基于所有待盘点货位的盘点结果生成盘点任务的盘点结果。

在一些实施例中，目标盘点货位从一个或多个待盘点货位中确定包括：基于盘点任务中的待盘点货位的盘点时间，从一个或多个待盘点货位中确定目标盘点货位。

根据本公开的另一些实施例，提供了一种货物盘点装置，包括：接收模块，被配置为接收盘点任务，其中，盘点任务包括一个或多个待盘点货位；下发模块，被配置为向堆垛机下发移动指令，使堆垛机前往目标盘点货位，其中，目标盘点货位从一个或多个待盘点货位中确定；获取模块，被配置为获取堆垛机拍摄的目标盘点货位上的货物的图像信息和扫描的货物的扫描信息；确定模块，被配置为根据图像信息、扫描信息和数据库中的货物仓储信息，确定目标盘点货位的盘点结果。

根据本公开的又一些实施例，提供了一种货物盘点装置，包括：处理器；以及耦接至处理器的存储器，用于存储指令，指令被处理器执行时，使处理器执行如前所述的货物盘点方法。

根据本公开的再一些实施例，提供了一种货物盘点系统，包括：如前所述的货物盘点装置，以及堆垛机，其中，堆垛机的载货平台上安装有多个相机和多个扫描器，多个相机和多个扫描器用于对货物进行拍照和扫描。

根据本公开的还一些实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如前所述的货物盘点方法的步骤。

本公开的实施例在接收盘点任务后，控制堆垛机前往目标盘点货位，使堆垛机对目标盘点货位上的货物进行拍照和扫描，利用拍照和扫描获得的图像信息和扫描信息与存储在数据库中的货物仓储信息进行三方信息校验比对，获得盘点结果，从而提高了货物的盘点的准确性和效率。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本公开一些实施例的货物盘点方法的流程示意图。

图2示出了根据本公开一些实施例的堆垛机的结构示意图。

图3示出了根据本公开一些实施例的货物摆放的示意图。

图4示出了根据本公开另一些实施例的货物盘点方法的流程示意图。

图5示出了根据本公开一些实施例的货物盘点装置的结构示意图。

图6示出了根据本公开另一些实施例的货物盘点装置的结构示意图。

图7示出了根据本公开又一些实施例的货物盘点装置的结构示意图。

图8示出了根据本公开一些实施例的货物盘点系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

本公开提供了一种货物盘点方法。

图1示出了根据本公开一些实施例的货物盘点方法的流程示意图。如图1所示，货物盘点方法包括步骤S102～S108。

在步骤S102中，接收盘点任务，其中，盘点任务包括一个或多个待盘点货位。

盘点任务是指需要对盘点任务中指定的一个或多个货位上的货物进行盘点，盘点任务中指定的货位称为待盘点货位。盘点任务可以基于盘点需求手动生成或定期自动生成。

在步骤S104中，向堆垛机下发移动指令，使堆垛机前往目标盘点货位，其中，目标盘点货位从一个或多个待盘点货位中确定。

堆垛机用于在立体仓库(高架库)中移动并进行货物的搬运及存取，包含一个载货台。在接受盘点任务后，利用堆垛机对待盘点货位上的货物进行盘点。从一个或多个待盘点货位中确定目标盘点货位，向空闲的堆垛机下发移动指令，使堆垛前往目标盘点货位进行货物盘点。

在一些实施例中，目标盘点货位从一个或多个待盘点货位中确定包括：基于盘点任务中的待盘点货位的盘点时间，从一个或多个待盘点货位中确定目标盘点货位。例如，按照盘点时间从早到晚的顺序，依次将待盘点货位确定为目标盘点货位。

在一些实施例中，基于堆垛机的位置，从一个或多个待盘点货位中确定目标盘点货位。例如，按照距离堆垛机位置从近到远的顺序，依次将待盘点货位确定为目标盘点货位。

在步骤S106中，获取堆垛机拍摄的目标盘点货位上的货物的图像信息和扫描的货物的扫描信息。

堆垛机到达目标盘点货位后，将目标盘点货位上的货物取至其自身的载货平台上，之后利用载货平台上安装的相机和扫描器对货物进行拍照和扫描。此外，相机对货物进行拍照后能够与边缘设备进行通信，将图像信息通过5G网络传输到边缘设备，边缘设备通过利用目标检测算法等对图像信息进行计算识别处理。边缘设备可以安装在立体仓库的内部或外部。

在一些实施例中，获取堆垛机拍摄的目标盘点货位上的货物的图像信息和扫描的货物的扫描信息包括：响应于接收到取货完成信号，其中，取货完成信号指示堆垛机将目标盘点货位上的货物取至堆垛机的载货平台；

向安装在载货平台上的多个相机下发拍照指令，使多个相机对货物进行拍照，获取货物的第一图像信息和第二图像信息，其中，第一图像信息用于获取货物的数量信息，第二图像信息用于获取货物的品类规格信息，图像信息包括第一图像信息和第二图像信息；

向安装在载货平台上的多个扫描器下发扫描指令，使多个扫描器对货物上的货物标识进行扫描，获取货物的第一扫描信息和第二扫描信息，其中，第一扫描信息和第二扫描信息用于获取货物的数量信息和品类规格信息，扫描信息包括第一扫描信息和第二扫描信息。

在一些实施例中，向安装在载货平台上的多个相机下发拍照指令，使多个相机对货物进行拍照，获取货物的第一图像信息和第二图像信息包括：向安装在载货平台的顶端的相机发送拍照指令，使安装在载货平台的顶端的相机对货物进行拍照，获取货物的第一图像信息；向安装在载货平台的侧面的相机发送拍照指令，使安装在载货平台的侧面的相机对货物进行拍照，获取货物的第二图像信息。

图2示出了根据本公开一些实施例的堆垛机的结构示意图。如图2所示，堆垛机20包括载货平台210，载货平台210上安装有顶端相机211、侧面相机212、第一侧面扫描器213和第二侧面扫描器214。

由于货物在货位中的摆放方式是有规则的，因此在将货物从目标盘点货位取至载货平台210后，可以通过顶端相机211从货物上方进行拍照，可以获得货物的数量信息。

图3示出了根据本公开一些实施例的货物摆放的示意图。如图3所示，目标盘点货位上的货物呈三层堆叠摆放，包括301层、302层和303层。每层摆放都有对应的规则，例如301层摆放第1至10个货物，302层摆放第11至20个货物，303层摆放第21至24个货物，每层摆放规则如方框所示。因此，顶端相机211从货物上方可以拍摄到货物的顶层或次顶层(在顶层未摆放完全时，可以拍摄到次顶层)，根据顶层或次顶层的货物的数量和摆放形态可以确定目标盘点货位上的全部货物的数量。

货物侧面带有品类规格信息，通过侧面相机212从货物侧面进行拍照，从而可以获得货物的品类规格信息。

货物两个侧面带有货物标识，例如一维码，货物标识用于指示货物的数量信息和品类规格信息等。通过第一侧面扫描器213和第二侧面扫描器214分别扫描两个侧面上的货物标识，可以获得第一扫描信息和第二扫描信息，从而可以获得货物的数量信息的品类规格信息。

获取的目标盘点货位上的图像信息能够反映目标盘点货位上实际摆放的货物，而获取的目标盘点货位上的扫描信息能够反映在目标盘点货物上实际摆放的货物在数据库中的货位摆放记录，因此结合图像信息和扫描信息能够充分利用多角度的货物信息，有助于提高货物盘点的准确性。

在步骤S108中，根据图像信息、扫描信息和数据库中的货物仓储信息，确定目标盘点货位的盘点结果。

在一些实施例中，扫描信息包括第一扫描信息和第二扫描信息，可以先对第一扫描信息和第二扫描信息进行比对，确定扫描信息正常后，再结合图像信息和数据库中的货物仓储信息进行比对。例如在第一扫描信息和第二扫描信息不一致的情况下，可能是货物标识有误，应当对货物标识进行检查更新，之后再进行盘点，才能保证盘点结果的准确有效性。

在一些实施例中，扫描信息包括第一扫描信息和第二扫描信息，根据图像信息、扫描信息和数据库中的货物仓储信息，确定目标盘点货位的盘点结果包括：在第一扫描信息和第二扫描信息不一致的情况下，确定目标盘点货位的盘点结果为异常、并生成扫描异常的指示信息。例如，扫描异常的指示信息为：货物标识不一致。

在进行多方校验之前首先校验扫描信息能够尽早发现由于货物标识有误而造成的异常，避免后续由于货物标识异常而影响盘点结果的准确性。

在一些实施例中，根据图像信息和扫描信息、数据库中的货物仓储信息，确定目标盘点货位的盘点结果还包括：在第一扫描信息和第二扫描信息一致的情况下，根据图像信息获取货物的货物信息；获取存储在数据库中的与目标货位对应的第一货物仓储信息；获取存储在数据库中的与扫描信息对应的第二货物仓储信息；通过对货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息进行比较，确定目标盘点货位的盘点结果；其中，货物信息包括货物的数量信息和品类规格信息，第一货物仓储信息、第二货物仓储信息包括存储在数据库中的货物的数量信息和品类规格信息。

根据图像信息获取目标盘点货位上实际摆放的货物的信息，根据扫描信息获取数据库中依照货物角度记录的货物存储信息，根据目标盘点货位货物数据库中依照货位角度记录的货物存储信息，将这三种信息进行三方比对校验，从而能够保证盘点的准确性，还能够根据比对结果定位出异常来源，便于后续根据异常来源再次进行检查确认。

在一些实施例中，通过对货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息进行比较，确定目标盘点货位的盘点结果包括：在货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息完全一致的情况下，确定目标盘点货位的盘点结果为正常。在货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息不完全一致的情况下，确定目标盘点货位的盘点结果为异常。

在一些实施例中，在货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息不完全一致的情况下，货物盘点方法还包括：根据货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息的比较结果，确定异常信息；在盘点结果中添加异常信息的指示信息。例如在货物信息与第一货物仓储信息、第二仓储信息中包括的数量信息不一致的情况下，指示信息为“图像：数量不符，图像数量为XXX”。

在一些实施例中，货物盘点方法还包括：响应于获取到图像信息和扫描信息，向堆垛机下发放货指令，使堆垛机将货物从载货平台放回目标盘点货位上；从一个或多个待盘点货位中重新确定目标盘点货位，并迭代地执行前述的货物盘点方法，直到盘点任务完成。

在完成拍照指令和扫描指令后，即已经获得了目标盘点货位上的所需的图像信息和扫描信息，此时使堆垛机将货物放回目标盘点货位上，便于之后进行下一个待盘点货位的盘点。

在一些实施例中，货物盘点方法还包括：在盘点任务完成后，基于所有待盘点货位的盘点结果生成盘点任务的盘点结果。根据盘点任务的盘点结果统计出正常货位和异常货位的数量和异常货位的异常信息明细，便于从整体上了解货位存储情况。

图4示出了根据本公开另一些实施例的货物盘点方法的流程示意图。如图4所示，货物盘点方法包括步骤S402～S418。

在步骤S402中，根据盘点需求在仓储管理系统(Warehouse Management System，简称：WMS)创建可以定时执行的盘点计划P。

在一些实施例中，在创建盘点计划时生成盘点单号，方便后续根据盘点单号查找盘点计划。在盘点单号对应的盘点计划中添加盘点明细(输入参数)，盘点计划P支持两种类型的输入参数：1、要盘点的具体货位集合S(在WMS的可视化界面勾选)；2、要盘点的货物品类规格代码和数量(要盘点的数量不能超过当前仓库中货物的已有库存)。之后输入需要执行盘点的具体时间，未输入具体时间则表示立即执行。

当盘点计划P开始后，WMS向仓储控制系统(Warehouse Control System，简称：WCS)批量下发盘点任务T。

在步骤S404中，WCS接收到盘点任务T后在堆垛机空闲状态下按预设的任务优先级规则向堆垛机发送移动指令IM。例如，盘点任务优先级按任务下发时间排序，例如任务下发时间越早，优先级越高。

在步骤S406中，堆垛机根据指令IM移动至指定货位L，到达指定货位L后堆垛机驱动货叉将货物取至载货平台，并将取货完成状态(取货完成信号)反馈给WCS。指定货位L是盘点任务T中包括的待盘点货位，指定货位L可以按照盘点任务T中包括的所有待盘点货位的时间确定，也可以按照堆垛机与盘点任务T中包括的所有待盘点货位的距离确定。

在步骤S408中，WCS接收到取货完成信号，向工业条码扫描器BS下达扫描指令IS，两个工业条码扫描器BS启动并对当前货物两侧的托盘条码BC分别进行扫描，并将扫描结果A1(包含2个条码信息)通过5G网络传输到WMS。

在步骤S410中，WCS向工业相机CM1、CM2下达拍照指令IP，工业相机CM1、CM2启动并对当前载货平台上的货物进行不同角度拍照，并将拍照图像通过5G网络传输到边缘设备ED。

在步骤S412中，在扫描指令IS和拍照指令IP都完成后，WCS向堆垛机下达放货指令，堆垛机将货物从载货平台重新放回至货位L中。

在步骤S414中，边缘设备ED接收图像信息，通过目标检测算法(Spatial PyramidPooling Networks，简称：SPP-Net)算法对图像信息进行计算，识别出货物的数量C3和品类规格B3，再将该信息打包后传输到WMS。

SPP-Net算法通过引入空间金字塔池化层来处理不同尺度的图像输入，不需要固定大小的输入，较灵活，主要用于图像分类和目标检测，能够准确检测出货物的数量和品类规格。

在步骤S416中，WMS接收到扫描结果A1及数量C3和品类规格B3后，首先查询WMS库存管理中该指定货位L的具体信息，包括货物数量C1和品类规格B1，再将A1所带的两个条码进行比对，若两者不同则对该货位L盘点结果异常，并做“条码不一致”标记；若两者相同则查找该托盘条码在WMS库存管理中的信息，取出货物数量C2和品类规格B2。之后对C1/C2/C3和B1/B2/B3分别两两比对。

当C1不同与C2和C3时，盘点结果异常，并对该货位L做“库内：数量不符+各部分具体数量信息”标记；当C2不同于C1和C3时，盘点结果异常，并对该货位L做“条码：数量不符+各部分具体数量信息”标记；当C3不同于C1和C2时，盘点结果异常，并对该货位L做“图像：数量不符+各部分具体数量信息”标记。

当B1不同与B2和B3时，盘点结果异常，并对该货位L做“库内：品类规格不符+各部分具体品类规格信息”标记；当B2不同于B1和B3时，盘点结果异常，并对该货位L做“条码：品类规格不符+各部分具体品类规格信息”标记；盘点结果异常，并当B3不同于B1和B2时，对该货位L做“图像：品类规格不符+各部分具体品类规格信息”标记。

当C1、C2、C3都不相同时，盘点结果异常，并对该货位L做“库内、条码、图像数量不符+各部分具体数量信息”标记。

当B1、B2、B3都不相同时，盘点结果异常，并对该货位L做“库内、条码、图像品类规格不符+各部分具体品类规格信息”标记。

若三者信息比对均相同，盘点结果正常，并对该货位L做“正常”标记。

输出该货位L的标记信息至盘点记录R(即上文中盘点结果)中。

在步骤S418中，重复上述步骤S402～S416，直到完成盘点任务T中所有待盘点货位的盘点，并利用每次盘点中的步骤S8形成的盘点记录R生成盘点报告RP，统计出正常货位和异常货位的数量和异常货位明细。

上述实施例中利用仓储管理系统WMS自定义生成盘点计划，将盘点计划下发给仓储控制系统WCS，再由堆垛机设备执行高架库货位的定位，通过工业相机和SPP-net目标检测算法，实现对高架库中货物的自动拍照、识别和结果反馈，并加以工业条码扫描器辅助判断结果，经过三方校验后，最终针对该次盘点计划自动生成盘点报告，从而提高了盘点的效率和精度，降低了盘点成本和风险。

此外，上述实施例还有如下优点：

(1)利用现有的堆垛机设备进行盘点，无需额外安装其他设备，降低了实现无人值守盘点的改造成本；

(2)利用工业相机和边缘计算技术，实现了对高架库中货物的自动拍照、识别和反馈，通过人工智能算法取代人工进行货物品类规格和数量的识别，提高了盘点效率和精度；

(3)利用5G网络结合仓储管理系统WMS和仓储控制系统WCS，实现了对货物信息的实时传输和处理，提高了仓储管理水平；

(4)实现了堆垛机无人值守的立体仓库智能盘点模式，降低了人力资源消耗和安全风险。

本公开的实施例在接受盘点任务后，控制堆垛机前往目标盘点货位，使堆垛机对目标盘点货位上的货物进行拍照和扫描，利用拍照和扫描获得的图像信息和扫描信息与存储在数据库中的货物仓储信息进行三方信息校验比对，获得盘点结果，从而提高了货物的盘点的准确性。

图5示出了根据本公开一些实施例的货物盘点装置的结构示意图。

如图5所示，货物盘点装置50包括：

接收模块510，被配置为接收盘点任务，其中，盘点任务包括一个或多个待盘点货位；

下发模块520，被配置为向堆垛机下发移动指令，使堆垛机前往目标盘点货位，其中，目标盘点货位从一个或多个待盘点货位中确定；

获取模块530，被配置为获取堆垛机拍摄的目标盘点货位上的货物的图像信息和扫描的货物的扫描信息；

确定模块540，被配置为根据图像信息、扫描信息和数据库中的货物仓储信息，确定目标盘点货位的盘点结果。

在一些实施例中，扫描信息包括第一扫描信息和第二扫描信息，确定模块540被配置为在第一扫描信息和第二扫描信息不一致的情况下，确定目标盘点货位的盘点结果为异常、并生成扫描异常的指示信息。

在一些实施例中，确定模块540被配置为在第一扫描信息和第二扫描信息一致的情况下，根据图像信息获取货物的货物信息；获取存储在数据库中的与目标货位对应的第一货物仓储信息；获取存储在数据库中的与扫描信息对应的第二货物仓储信息；通过对货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息进行比较，确定目标盘点货位的盘点结果；其中，货物信息包括货物的数量信息和品类规格信息，第一货物仓储信息、第二货物仓储信息包括存储在数据库中的货物的数量信息和品类规格信息。

在一些实施例中，确定模块540被配置为在货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息完全一致的情况下，确定目标盘点货位的盘点结果为正常。

在一些实施例中，确定模块540被配置为在货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息不完全一致的情况下，确定目标盘点货位的盘点结果为异常。

在一些实施例中，确定模块540被配置为根据货物信息、第一货物仓储信息、第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息的比较结果，确定异常信息；在盘点结果中添加异常信息的指示信息。

在一些实施例中，获取模块530被配置为响应于接收到取货完成信号，其中，取货完成信号指示堆垛机将目标盘点货位上的货物取至堆垛机的载货平台：向安装在载货平台上的多个相机下发拍照指令，使多个相机对货物进行拍照，获取货物的第一图像信息和第二图像信息，其中，第一图像信息用于获取货物的数量信息，第二图像信息用于获取货物的品类规格信息，图像信息包括第一图像信息和第二图像信息；向安装在载货平台上的多个扫描器下发扫描指令，使多个扫描器对货物上的货物标识进行扫描，获取货物的第一扫描信息和第二扫描信息，其中，第一扫描信息和第二扫描信息用于获取货物的数量信息和品类规格信息，扫描信息包括第一扫描信息和第二扫描信息。

在一些实施例中，获取模块530被配置为向安装在载货平台的顶端的相机发送拍照指令，使安装在载货平台的顶端的相机对货物进行拍照，获取货物的第一图像信息；向安装在载货平台的侧面的相机发送拍照指令，使安装在载货平台的侧面的相机对货物进行拍照，获取货物的第二图像信息。

在一些实施例中，货物盘点装置50还包括响应于获取到图像信息和扫描信息，向堆垛机下发放货指令，使堆垛机将货物从载货平台放回目标盘点货位上；从一个或多个待盘点货位中重新确定目标盘点货位，并迭代地执行如前所述的货物盘点方法，直到盘点任务完成。

在一些实施例中，货物盘点装置50还包括在盘点任务完成后，基于所有待盘点货位的盘点结果生成盘点任务的盘点结果。

在一些实施例中，下发模块520被配置为基于盘点任务中的待盘点货位的盘点时间，从一个或多个待盘点货位中确定目标盘点货位。

本公开的实施例在接受盘点任务后，控制堆垛机前往目标盘点货位，使堆垛机对目标盘点货位上的货物进行拍照和扫描，利用拍照和扫描获得的图像信息和扫描信息与存储在数据库中的货物仓储信息进行三方信息校验比对，获得盘点结果，从而提高了货物的盘点的准确性和效率。

本公开的实施例中的货物盘点装置可各由各种计算设备或计算机系统来实现，下面结合图6以及图7进行描述。

图6示出了根据本公开另一些实施例的货物盘点装置的结构示意图。如图6示，该实施例的装置60包括：存储器610以及耦接至该存储器610的处理器620，处理器420被配置为基于存储在存储器610中的指令，执行本公开中任意一些实施例中的货物盘点方法。

其中，存储器610例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据库以及其他程序等。

图7示出了根据本公开又一些实施例的货物盘点装置的结构示意图。如图7所示，该实施例的装置70包括：存储器710以及处理器720，分别与存储器610以及处理器620类似。还可以包括输入输出接口730、网络接口740、存储接口750等。这些接口730，740，750以及存储器710和处理器720之间例如可以通过总线760连接。其中，输入输出接口730为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口740为各种联网设备提供连接接口，例如可以连接到数据库服务器或者云端存储服务器等。存储接口750为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。

图8示出了根据本公开一些实施例的货物盘点系统的结构示意图。如图8所示，货物盘点系统80包括：如前所述的货物盘点装置810和堆垛机820，堆垛机820的载货平台上安装有多个相机和多个扫描器，多个相机和多个扫描器用于对货物进行拍照和扫描。

在一些实施例中，货物盘点系统80还包括边缘设备830，被配置为接收相机传输过来的图像信息、并对图像信息进行计算识别处理。

本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现前述任意一种货物盘点方法。

本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种货物盘点方法，包括：

接收盘点任务，其中，所述盘点任务包括一个或多个待盘点货位；

向堆垛机下发移动指令，使所述堆垛机前往目标盘点货位，其中，所述目标盘点货位从所述一个或多个待盘点货位中确定；

获取所述堆垛机拍摄的所述目标盘点货位上的货物的图像信息和扫描的所述货物的扫描信息；

根据所述图像信息、扫描信息和数据库中的货物仓储信息，确定所述目标盘点货位的盘点结果。

2.根据权利要求1所述的货物盘点方法，其中，所述扫描信息包括第一扫描信息和第二扫描信息，所述根据所述图像信息、扫描信息和数据库中的货物仓储信息，确定所述目标盘点货位的盘点结果包括：

在所述第一扫描信息和所述第二扫描信息不一致的情况下，确定所述目标盘点货位的盘点结果为异常，并生成扫描异常的指示信息。

3.根据权利要求2所述的货物盘点方法，其中，所述根据所述图像信息和扫描信息、数据库中的货物仓储信息，确定所述目标盘点货位的盘点结果还包括：

在所述第一扫描信息和所述第二扫描信息一致的情况下，

根据所述图像信息获取所述货物的货物信息；

获取存储在数据库中的与所述目标货位对应的第一货物仓储信息；

获取存储在所述数据库中的与所述扫描信息对应的第二货物仓储信息；

通过对所述货物信息、所述第一货物仓储信息、所述第二货物仓储信息进行比较，确定所述目标盘点货位的盘点结果；

其中，所述货物信息包括所述货物的数量信息和品类规格信息，所述第一货物仓储信息、所述第二货物仓储信息包括存储在所述数据库中的所述货物的数量信息和品类规格信息。

4.根据权利要求3所述的货物盘点方法，其中，所述通过对所述货物信息、所述第一货物仓储信息、所述第二货物仓储信息进行比较，确定所述目标盘点货位的盘点结果包括：

在所述货物信息、所述第一货物仓储信息、所述第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息完全一致的情况下，确定所述目标盘点货位的盘点结果为正常。

5.根据权利要求3所述的货物盘点方法，其中，所述通过对所述货物信息、所述第一货物仓储信息、所述第二货物仓储信息进行比较，确定所述目标盘点货位的盘点结果包括：

在所述货物信息、所述第一货物仓储信息、所述第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息不完全一致的情况下，确定所述目标盘点货位的盘点结果为异常。

6.根据权利要求5所述的货物盘点方法，其中，所述在所述货物信息、所述第一货物仓储信息、所述第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息不完全一致的情况下，所述方法还包括：

根据所述货物信息、所述第一货物仓储信息、所述第二货物仓储信息中包括的数量信息和品类规格信息的比较结果，确定异常信息；

在所述盘点结果中添加所述异常信息的指示信息。

7.根据权利要求1所述的货物盘点方法，其中，所述获取所述堆垛机拍摄的所述目标盘点货位上的货物的图像信息和扫描的所述货物的扫描信息包括：

响应于接收到取货完成信号，其中，所述取货完成信号指示所述堆垛机将所述目标盘点货位上的货物取至所述堆垛机的载货平台；

向安装在所述载货平台上的多个相机下发拍照指令，使所述多个相机对所述货物进行拍照，获取所述货物的第一图像信息和第二图像信息，其中，所述第一图像信息用于获取所述货物的数量信息，所述第二图像信息用于获取所述货物的品类规格信息，所述图像信息包括所述第一图像信息和所述第二图像信息；

向安装在所述载货平台上的多个扫描器下发扫描指令，使所述多个扫描器对所述货物上的货物标识进行扫描，获取所述货物的第一扫描信息和第二扫描信息，其中，所述第一扫描信息和第二扫描信息用于获取所述货物的数量信息和品类规格信息，所述扫描信息包括第一扫描信息和第二扫描信息。

8.根据权利要求7所述的货物盘点方法，其中，所述向安装在所述载货平台上的多个相机下发拍照指令，使所述多个相机对所述货物进行拍照，获取所述货物的第一图像信息和第二图像信息包括：

向安装在所述载货平台的顶端的相机发送拍照指令，使安装在所述载货平台的顶端的相机对所述货物进行拍照，获取所述货物的第一图像信息；

向安装在所述载货平台的侧面的相机发送拍照指令，使安装在所述载货平台的侧面的相机对所述货物进行拍照，获取所述货物的第二图像信息。

9.根据权利要求7所述的货物盘点方法，还包括：

响应于获取到所述图像信息、所述扫描信息，向所述堆垛机下发放货指令，使所述堆垛机将货物从所述载货平台放回所述目标盘点货位上；

从所述一个或多个待盘点货位中重新确定目标盘点货位，并迭代地执行权利要求1所述的货物盘点方法，直到所述盘点任务完成。

10.根据权利要求9所述的货物盘点方法，还包括：

在所述盘点任务完成后，基于所有待盘点货位的盘点结果生成所述盘点任务的盘点结果。

11.根据权利要求1所述的货物盘点方法，其中，所述目标盘点货位从所述一个或多个待盘点货位中确定包括：

基于所述盘点任务中的所述待盘点货位的盘点时间，从所述一个或多个待盘点货位中确定目标盘点货位。

12.一种货物盘点装置，包括：

接收模块，被配置为接收盘点任务，其中，所述盘点任务包括一个或多个待盘点货位；

下发模块，被配置为向堆垛机下发移动指令，使堆垛机前往目标盘点货位，其中，所述目标盘点货位从所述一个或多个待盘点货位中确定；

获取模块，被配置为获取所述堆垛机拍摄的所述目标盘点货位上的货物的图像信息和扫描的所述货物的扫描信息；

确定模块，被配置为根据所述图像信息、扫描信息和数据库中的货物仓储信息，确定所述目标盘点货位的盘点结果。

13.一种货物盘点装置，包括：

处理器；以及

耦接至所述处理器的存储器，用于存储指令，所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至11中任一项所述的货物盘点方法。

14.一种货物盘点系统，包括：

权利要求12或13所述的货物盘点装置，以及堆垛机，

其中，所述堆垛机的载货平台上安装有多个相机和多个扫描器，所述多个相机和多个扫描器用于对货物进行拍照和扫描。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的货物盘点方法的步骤。