CN117415826A - 检测系统的控制方法、装置和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及图像处理技术领域，提出了一种检测系统的控制方法、装置和可读存储介质。检测系统的控制方法包括：在控制夹爪将第一待测物体移动预设距离之后，控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，以得到第一待测物体在第一坐标系中的第四位置，以及获取臂体的端部在第二坐标系中的第五位置；基于第二位置、第四位置和第五位置，确定第一待测物体相对于臂体的端部的第六位置；获取射线探测装置在第二坐标系中的第七位置；基于第六位置和第七位置，确定第一待测物体在第二坐标系中的目标位置；在控制夹爪将第一待测物体移动至目标位置的情况下，控制射线探测装置对第一待测物体进行检测。
Description
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种检测系统的控制方法、装置和可读存储介质。
背景技术
在汽车、航空航天等发动机外表面的管路系统中存在多种多样的导管，这些导管为了节省空间，通常沿着外表面进行布局布线。由于发动机外表面多为空间曲面，因此这些导管均为空间曲线形状。导管的制造工艺中，中间部分采用直管进行弯制后与接头进行焊接，焊接质量的检测通常采用X射线探伤方法进行，检测过程中，需要控制检测系统中的机械臂夹取导管，并放置在X射线探伤器的检测位置，但现阶段，检测系统的控制方法存在控制准确性较差等问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的控制准确性较差等问题技术问题。
为此，本发明的第一个方面在于提出一种检测系统的控制方法。
本发明的第二个方面在于提出一种检测系统的控制装置。
本发明的第三个方面在于提出另一种检测系统的控制装置。
本发明的第四个方面在于提出一种可读存储介质。
有鉴于此，根据本发明的第一个方面，提出了一种检测系统的控制方法，检测系统包括第一机械臂、视觉检测装置和射线探测装置，第一机械臂包括臂体、底座和夹爪，臂体设置在底座上，夹爪设置在臂体的端部，检测系统的控制方法包括：控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，确定第一待测物体在第一坐标系中的第一位置，第一坐标系是以视觉检测装置为基准的坐标系；获取第一待测物体的抓取位置，获取在第一坐标系中底座的第二位置，以及获取夹爪在臂体的端部上的安装位置；基于第一位置、第二位置、抓取位置和安装位置，确定臂体的端部在第二坐标系中的第三位置，第二坐标系是以底座为基准的坐标系；在控制臂体的端部移动至第二位置之后，基于抓取位置，控制夹爪抓取第一待测物体；在控制夹爪将第一待测物体移动预设距离之后，控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，以得到第一待测物体在第一坐标系中的第四位置，以及获取臂体的端部在第二坐标系中的第五位置；基于第二位置、第四位置和第五位置，确定第一待测物体相对于臂体的端部的第六位置；获取射线探测装置在第二坐标系中的第七位置；基于第六位置和第七位置，确定第一待测物体在第二坐标系中的目标位置；在控制夹爪将第一待测物体移动至目标位置的情况下，控制射线探测装置对第一待测物体进行检测。
本技术方案中的检测系统的控制方法提升了检测系统的控制精度，保证了检测系统的控制效率，同时提高了第一待测物体的检测准确性，提升了第一待测物体的检测效率。
根据本发明的第二个方面，提出了一种检测系统的控制装置，检测系统包括第一机械臂、视觉检测装置和射线探测装置，第一机械臂包括臂体、底座和夹爪，臂体设置在底座上，夹爪设置在臂体的端部，检测系统的控制装置包括：控制模块，用于控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，确定第一待测物体在第一坐标系中的第一位置，第一坐标系是以视觉检测装置为基准的坐标系；控制模块，还用于获取第一待测物体的抓取位置，获取在第一坐标系中底座的第二位置，以及获取夹爪在臂体的端部上的安装位置；控制模块，还用于基于第一位置、第二位置、抓取位置和安装位置，确定臂体的端部在第二坐标系中的第三位置，第二坐标系是以底座为基准的坐标系；控制模块，还用于在控制臂体的端部移动至第二位置之后，基于抓取位置，控制夹爪抓取第一待测物体；控制模块，还用于在控制夹爪将第一待测物体移动预设距离之后，控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，以得到第一待测物体在第一坐标系中的第四位置，以及获取臂体的端部在第二坐标系中的第五位置；控制模块，还用于基于第二位置、第四位置和第五位置，确定第一待测物体相对于臂体的端部的第六位置；控制模块，还用于获取射线探测装置在第二坐标系中的第七位置；控制模块，还用于基于第六位置和第七位置，确定第一待测物体在第二坐标系中的目标位置；控制模块，还用于在控制夹爪将第一待测物体移动至目标位置的情况下，控制射线探测装置对第一待测物体进行检测。
本技术方案中的检测系统的控制装置提升了检测系统的控制精度，保证了检测系统的控制效率，同时提高了第一待测物体的检测准确性，提升了第一待测物体的检测效率。
根据本发明的第三个方面，提出了另一种检测系统的控制装置，包括处理器和存储器，存储器中存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的检测系统的控制方法的步骤。因此，该检测系统的控制装置具备上述任一技术方案中的检测系统的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
根据本发明的第四个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的检测系统的控制方法。因此，该可读存储介质具备上述任一技术方案中的检测系统的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明的实施例中的检测系统的控制方法的流程示意图之一；
图2示出了本发明的实施例中的检测系统的控制方法的流程示意图之二；
图3示出了本发明的实施例中的检测系统的控制方法的流程示意图之三；
图4示出了本发明的实施例中的检测系统的控制方法的流程示意图之四；
图5示出了本发明的实施例中的检测系统的控制方法的流程示意图之五；
图6示出了本发明的实施例中的检测系统的控制方法的流程示意图之六；
图7示出了本发明的实施例中的检测系统的控制方法的流程示意图之七；
图8示出了本发明的实施例中的检测系统的控制装置的结构框图之一；
图9示出了本发明的实施例中的检测系统的控制装置的示意图之一；
图10示出了本发明的实施例中的检测系统的控制装置的示意图之二；
图11示出了本发明的实施例中的检测系统的控制装置的示意图之三；
图12示出了本发明的实施例中的检测系统的控制装置的结构框图之二。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。
下面结合图1至图12，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的检测系统的控制方法、装置和可读存储介质进行详细地说明。
本发明提供的检测系统的控制方法的技术方案的执行主体可以为控制装置，还可以根据实际使用需求进行确定，在此不作具体限定。为了更加清楚地描述本发明提供的检测系统的控制方法，下面以控制装置为执行主体进行说明。
如图1所示，本发明的实施例中提供了一种检测系统的控制方法，检测系统的控制方法包括：
步骤102，控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，确定第一待测物体在第一坐标系中的第一位置；
步骤104，获取第一待测物体的抓取位置，获取在第一坐标系中底座的第二位置，以及获取夹爪在臂体的端部上的安装位置；
步骤106，基于第一位置、第二位置、抓取位置和安装位置，确定臂体的端部在第二坐标系中的第三位置，第二坐标系是以底座为基准的坐标系；
步骤108，在控制臂体的端部移动至第二位置之后，基于抓取位置，控制夹爪抓取第一待测物体；
步骤110，在控制夹爪将第一待测物体移动预设距离之后，控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，以得到第一待测物体在第一坐标系中的第四位置，以及获取臂体的端部在第二坐标系中的第五位置；
步骤112，基于第二位置、第四位置和第五位置，确定第一待测物体相对于臂体的端部的第六位置；
步骤114，获取射线探测装置在第二坐标系中的第七位置；
步骤116，基于第六位置和第七位置，确定第一待测物体在第二坐标系中的目标位置；
步骤118，在控制夹爪将第一待测物体移动至目标位置的情况下，控制射线探测装置对第一待测物体进行检测。
在该实施例中，提出了一种检测系统的控制方法，检测系统包括第一机械臂、视觉检测装置和射线探测装置，其中，第一机械臂包括臂体、底座和夹爪，臂体设置在底座上，夹爪设置在臂体的端部，视觉检测装置为通过视觉检测的装置，射线探测装置为通过射线检测的装置。
示例性地，第一机械臂可以为多轴机械臂。
示例性地，底座可以为第一机械臂的支撑底座。
示例性地，夹爪可以为第一机械臂末端的法兰上安装的夹爪工具。
示例性地，臂体可以为多轴机械臂体。
示例性地，视觉检测装置可以为三维视觉位置检测装置。
示例性地，射线探测装置可以为X射线探伤器。
控制装置控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，确定第一待测物体在第一坐标系中的第一位置，其中，第一待测物体为需要检测的物体，第一坐标系是以视觉检测装置为基准的坐标系，第一位置为第一待测物体在第一坐标系中的位置。
示例性地，第一坐标系可以为以视觉检测装置为基准的视觉坐标系。
示例性地，第一待测物体为需要焊缝探伤的导管。
控制装置获取第一待测物体的抓取位置，获取在第一坐标系中底座的第二位置，以及获取夹爪在臂体的端部上的安装位置，其中，抓取位置为夹爪抓取第一待测物体的位置，第二位置为底座在第一坐标系中的位置，安装位置为夹爪在臂体的端部上的安装位置。
示例性地，抓取位置可以具体为第一待测物体的中心位置。
示例性地，安装位置可以具体为臂体的端部的末端。
控制装置根据第一位置、第二位置、抓取位置和安装位置，计算出臂体的端部在第二坐标系中的第三位置，其中，第二坐标系是以底座为基准的坐标系，第三位置为臂体的端部在第二坐标系中的位置。
示例性地，第二坐标系为以底座为基准的空间坐标系。
示例性地，第三位置的计算公式可以为：
BobotbaseTRobotflange(t0)=CameraTBobotbase -1×CameraTPipe(t0)×PipeTTool×RobotflangeTTool -1；
其中，Bobotbase为底座，Robotflange为臂体的端部，Camera为视觉检测装置，Pipe为第一待测物体，Tool为夹爪，t0为时刻，BobotbaseTRobotflange(t0)为第三位置，CameraTBobotbase为第二位置，CameraTPipe(t0)为第一位置，PipeTTool为抓取位置，RobotflangeTTool为安装位置。
控制装置控制臂体的端部移动至第二位置之后，再基于抓取位置，控制夹爪抓取第一待测物体。
示例性地，控制装置控制臂体的端部移动至第二位置之后，控制夹爪对准抓取位置抓取第一待测物体。
控制装置控制夹爪将第一待测物体移动预设距离之后，控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，以得到第一待测物体在第一坐标系中的第四位置，同时获取臂体的端部在第二坐标系中的第五位置，其中，预设距离为预设的移动距离，第四位置为第一待测物体移动预设距离之后在第一坐标系中的位置，第五位置为第一待测物体移动预设距离之后臂体的端部在第二坐标系中的位置。
示例性地，预设距离可以为20厘米。
控制装置根据第二位置、第四位置和第五位置，计算出第一待测物体相对于臂体的端部的第六位置，其中，第六位置为第一待测物体相对于臂体的端部的位置。
示例性地，第六位置的计算公式可以为：
RobotflangeTPipe=BobotbaseTRobotflange(t1) -1×CameraTBobotbase -1×CameraTPipe(t1)；
其中，Bobotbase为底座，Robotflange为臂体的端部，Camera为视觉检测装置，Pipe为第一待测物体，Tool为夹爪，t1为时刻，RobotflangeTPipe为第六位置，CameraTBobotbase为第二位置，CameraTPipe(t1)为第四位置，BobotbaseTRobotflange(t1)为第五位置。
控制装置获取射线探测装置在第二坐标系中的第七位置，其中，第七位置为射线探测装置在第二坐标系中的位置。
示例性地，第七位置可以为射线探测装置的最佳检测位置。
控制装置根据第六位置和第七位置，计算出第一待测物体在第二坐标系中的目标位置，其中，目标位置为第一待测物体在第二坐标系中的检测位置。
示例性地，目标位置为第一待测物体的最佳检测位姿所处的位置。
示例性地，目标位置的计算公式可以为：
BobotbaseTRobotflange(Xinspection)=BobotbaseTXinspection×RobotflangeTPipe；
其中，Bobotbase为底座，Robotflange为臂体的端部，Camera为视觉检测装置，Pipe为第一待测物体，Tool为夹爪，Xinspection为射线探测装置，BobotbaseTRobotflange(Xinspection)为目标位置，BobotbaseTXinspection为第七位置，RobotflangeTPipe为第六位置。
控制装置控制夹爪将第一待测物体移动至目标位置，再控制射线探测装置对第一待测物体进行检测。
控制装置控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，确定第一待测物体在第一坐标系中的第一位置，第一坐标系是以视觉检测装置为基准的坐标系。
示例性地，控制射线探测装置对第一待测物体的焊缝进行检测，进而确定第一待测物体的焊缝是否合格。
本实施例中的检测系统的控制方法提升了检测系统的控制精度，保证了检测系统的控制效率，同时提高了第一待测物体的检测准确性，提升了第一待测物体的检测效率。
在一些实施例中，可选地，如图2所示，提出了一种检测系统的控制方法，控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，确定第一待测物体在第一坐标系中的第一位置，具体包括：
步骤202，控制视觉检测装置对第一待测物体进行图像采集，以得到第一待测物体的三维图像；
步骤204，在第一坐标系中对三维图像进行图像识别处理，以得到第一位置。
在该实施例中，控制装置控制视觉检测装置对第一待测物体进行图像采集，得到第一待测物体的三维图像，其中，三维图像为第一待测物体的图像。
示例性地，三维图像可以为视觉检测装置拍摄的三维立体图像。
控制装置在第一坐标系中对三维图像进行图像识别处理，得到第一待测物体的第一位置。
本实施例中的检测系统的控制方法通过控制视觉检测装置对第一待测物体进行图像采集，得到第一待测物体的三维图像，并在第一坐标系中对三维图像进行图像识别处理，以得到第一位置，保证了第一位置的数据准确性。
在一些实施例中，可选地，如图3所示，提出了一种检测系统的控制方法，获取第一待测物体的抓取位置，具体包括：
步骤302，获取第一待测物体的三维建模数据；
步骤304，对三维建模数据进行数据处理，以确定第一待测物体的抓取位置。
在该实施例中，控制装置获取第一待测物体的三维建模数据，其中，三维建模数据为第一待测物体三维建模的数据。
示例性地，三维建模数据可以为三维模型文件。
控制装置对三维建模数据进行数据处理，确定第一待测物体的抓取位置。
示例性地，可以将三维建模数据导入视觉检测装置中，进而确定第一待测物体的抓取位置。
本实施例中的检测系统的控制方法通过对三维建模数据进行数据处理，确定第一待测物体的抓取位置，保证了抓取位置的数据准确性。
在一些实施例中，可选地，如图4所示，提出了一种检测系统的控制方法，获取底座在第一坐标系中的第二位置，具体包括：
步骤402，将视觉检测装置的位置设定为坐标原点，以建立第一坐标系；
步骤404，基于视觉检测装置对底座进行位置标定，以得到在第一坐标系下的第二位置。
在该实施例中，控制装置将视觉检测装置的位置设定为坐标原点，以建立第一坐标系。
示例性地，将视觉检测装置的位置设定为坐标系原点，进而建立空间坐标系。
控制装置基于视觉检测装置对底座进行位置标定，得到在第一坐标系下的第二位置。
示例性地，使用视觉检测装置的标定工具，标定底座和视觉检测装置的位置关系，进而确定底座在第一坐标系中的第二位置。
本实施例中的检测系统的控制方法通过将视觉检测装置的位置设定为坐标原点，以建立第一坐标系，基于视觉检测装置对底座进行位置标定，得到在第一坐标系下的第二位置，保证了第一坐标系的准确性，同时保证了第二位置的数据准确性。
在一些实施例中，可选地，如图5所示，提出了一种检测系统的控制方法，获取臂体的端部在第二坐标系中的第五位置，具体包括：
步骤502，获取臂体的端部与底座的相对位置关系；
步骤504，根据第二坐标系和相对位置关系，确定第五位置。
在该实施例中，控制装置获取臂体的端部与底座的相对位置关系，其中，相对位置关系用于表示臂体的端部与底座的位置关系。
示例性地，可以读取机械臂控制器中的数据，得到相对位置关系。
控制装置根据第二坐标系和相对位置关系，确定第五位置。
示例性地，可以直接读取机械臂控制器中的数据，进而得到第五位置。
本实施例中的检测系统的控制方法根据第二坐标系和相对位置关系，确定第五位置，保证了第二坐标系的准确性，同时保证了第五位置的数据准确性。
在一些实施例中，可选地，如图6所示，提出了一种检测系统的控制方法，获取射线探测装置在第二坐标系中的第七位置，具体包括：
步骤602，在控制夹爪将第一待测物体移动至射线探测装置的检测位置的情况下，获取臂体的端部在第二坐标系中的第八位置；
步骤604，在控制夹爪将第一待测物体移动至视觉检测装置的检测位置的情况下，获取第一待测物体在第一坐标系中的第九位置，以及获取臂体的端部在第二坐标系中的第十位置；
步骤606，根据第二位置、第九位置和第十位置，确定第一待测物体相对于臂体的端部的第十一位置；
步骤608，根据第十一位置和第八位置，确定第七位置。
在该实施例中，在控制夹爪将第一待测物体移动至射线探测装置的检测位置的情况下，控制装置获取臂体的端部在第二坐标系中的第八位置，其中，第八位置为臂体的端部在第二坐标系中的位置。
示例性地，在控制夹爪将第一待测物体移动至射线探测装置的检测位置的情况下，直接读取机械臂控制器中的数据，进而得到第八位置。
在控制夹爪将第一待测物体移动至视觉检测装置的检测位置的情况下，控制装置获取第一待测物体在第一坐标系中的第九位置，同时获取臂体的端部在第二坐标系中的第十位置，其中，第九位置为第一待测物体在第一坐标系中的位置，第十位置为臂体的端部在第二坐标系中的位置。
控制装置根据第二位置、第九位置和第十位置，计算出第一待测物体相对于臂体的端部的第十一位置，其中，第十一位置为第一待测物体相对于臂体的端部的位置。
示例性地，第十一位置的计算公式可以为：
RobotflangeTPipe(s)=RobotbaseTRobotflange(s2) -1×CameraTRobotbase -1×CameraTPipe(s2)；
其中，Bobotbase为底座，Robotflange为臂体的端部，Camera为视觉检测装置，s为检测位置，Pipe为第一待测物体，RobotflangeTPipe(s)为第十一位置，RobotbaseTRobotflange(s2)为第十位置，CameraTPipe(s2)为第九位置，CameraTRobotbase为第二位置。
控制装置根据第十一位置和第八位置，计算出第七位置。
示例性地，第七位置的计算公式可以为：
BobotbaseTXinspection=RobotbaseTRobotflange(s1)×RobotflangeTPipe(s)；
其中，Bobotbase为底座，Robotflange为臂体的端部，Camera为视觉检测装置，s为检测位置，Pipe为第一待测物体，Xinspection为射线探测装置，BobotbaseTXinspection为第七位置，RobotbaseTRobotflange(s1)为第八位置，RobotflangeTPipe(s)为第十一位置。
本实施例中的检测系统的控制方法根据第二位置、第九位置和第十位置，计算出第一待测物体相对于臂体的端部的第十一位置，再根据第十一位置和第八位置，计算出第七位置，保证了第十一位置的数据准确性。
在一些实施例中，可选地，如图7所示，提出了一种检测系统的控制方法，控制射线探测装置对第一待测物体进行检测之后，还包括：
步骤702，控制第二机械臂将第二待测物体移动至目标位置；
步骤704，在第二待测物体位于目标位置的情况下，控制射线探测装置对第二待测物体进行检测。
在该实施例中，检测系统还包括第二机械臂，控制装置控制第二机械臂将第二待测物体移动至目标位置。
示例性地，检测系统可以包括多个第二机械臂。
在第二待测物体位于目标位置的情况下，控制射线探测装置对第二待测物体进行检测。
示例性地，控制装置控制第一机械臂和第二机械臂依次抓取流水线上的待测物体进行检测。
本实施例中的检测系统的控制方法通过控制第二机械臂将第二待测物体移动至目标位置，在第二待测物体位于目标位置的情况下，控制射线探测装置对第二待测物体进行检测，大幅度提升了检测系统的检测效率。
如图8所示，本发明的实施例中提供了一种检测系统的控制装置800，检测系统的控制装置800包括：
控制模块802，用于控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，确定第一待测物体在第一坐标系中的第一位置，第一坐标系是以视觉检测装置为基准的坐标系；
控制模块802，还用于获取第一待测物体的抓取位置，获取在第一坐标系中底座的第二位置，以及获取夹爪在臂体的端部上的安装位置；
控制模块802，还用于基于第一位置、第二位置、抓取位置和安装位置，确定臂体的端部在第二坐标系中的第三位置，第二坐标系是以底座为基准的坐标系；
控制模块802，还用于在控制臂体的端部移动至第二位置之后，基于抓取位置，控制夹爪抓取第一待测物体；
控制模块802，还用于在控制夹爪将第一待测物体移动预设距离之后，控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，以得到第一待测物体在第一坐标系中的第四位置，以及获取臂体的端部在第二坐标系中的第五位置；
控制模块802，还用于基于第二位置、第四位置和第五位置，确定第一待测物体相对于臂体的端部的第六位置；
控制模块802，还用于获取射线探测装置在第二坐标系中的第七位置；
控制模块802，还用于基于第六位置和第七位置，确定第一待测物体在第二坐标系中的目标位置；
控制模块802，还用于在控制夹爪将第一待测物体移动至目标位置的情况下，控制射线探测装置对第一待测物体进行检测。
在该实施例中，提出了一种检测系统的控制装置800，检测系统包括第一机械臂、视觉检测装置和射线探测装置，其中，第一机械臂包括臂体、底座和夹爪，臂体设置在底座上，夹爪设置在臂体的端部，视觉检测装置为通过视觉检测的装置，射线探测装置为通过射线检测的装置。
示例性地，第一机械臂可以为多轴机械臂。
示例性地，底座可以为第一机械臂的支撑底座。
示例性地，夹爪可以为第一机械臂末端的法兰上安装的夹爪工具。
示例性地，臂体可以为多轴机械臂体。
示例性地，视觉检测装置可以为三维视觉位置检测装置。
示例性地，射线探测装置可以为X射线探伤器。
控制模块802控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，确定第一待测物体在第一坐标系中的第一位置，其中，第一待测物体为需要检测的物体，第一坐标系是以视觉检测装置为基准的坐标系，第一位置为第一待测物体在第一坐标系中的位置。
示例性地，第一坐标系可以为以视觉检测装置为基准的视觉坐标系。
示例性地，第一待测物体为需要焊缝探伤的导管。
控制模块802获取第一待测物体的抓取位置，获取在第一坐标系中底座的第二位置，以及获取夹爪在臂体的端部上的安装位置，其中，抓取位置为夹爪抓取第一待测物体的位置，第二位置为底座在第一坐标系中的位置，安装位置为夹爪在臂体的端部上的安装位置。
示例性地，抓取位置可以具体为第一待测物体的之间位置。
示例性地，安装位置可以具体为臂体的端部的末端。
控制模块802根据第一位置、第二位置、抓取位置和安装位置，计算出臂体的端部在第二坐标系中的第三位置，其中，第二坐标系是以底座为基准的坐标系，第三位置为臂体的端部在第二坐标系中的位置。
示例性地，第二坐标系为以底座为基准的空间坐标系。
控制模块802控制臂体的端部移动至第二位置之后，再基于抓取位置，控制夹爪抓取第一待测物体。
示例性地，控制装置控制臂体的端部移动至第二位置之后，控制夹爪对准抓取位置抓取第一待测物体。
控制模块802控制夹爪将第一待测物体移动预设距离之后，控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，以得到第一待测物体在第一坐标系中的第四位置，同时获取臂体的端部在第二坐标系中的第五位置，其中，预设距离为预设的移动距离，第四位置为第一待测物体移动预设距离之后在第一坐标系中的位置，第五位置为第一待测物体移动预设距离之后臂体的端部在第二坐标系中的位置。
示例性地，预设距离可以为20厘米。
控制模块802根据第二位置、第四位置和第五位置，计算出第一待测物体相对于臂体的端部的第六位置，其中，第六位置为第一待测物体相对于臂体的端部的位置。
控制模块802获取射线探测装置在第二坐标系中的第七位置，其中，第七位置为射线探测装置在第二坐标系中的位置。
示例性地，第七位置可以为射线探测装置的最佳检测位置。
控制模块802根据第六位置和第七位置，计算出第一待测物体在第二坐标系中的目标位置，其中，目标位置为第一待测物体在第二坐标系中的检测位置。
示例性地，目标位置为第一待测物体的最佳检测位姿所处的位置。
控制模块802控制夹爪将第一待测物体移动至目标位置，再控制射线探测装置对第一待测物体进行检测。
控制模块802控制视觉检测装置对第一待测物体进行检测，确定第一待测物体在第一坐标系中的第一位置，第一坐标系是以视觉检测装置为基准的坐标系。
示例性地，控制射线探测装置对第一待测物体的焊缝进行检测，进而确定第一待测物体的焊缝是否合格。
本实施例中的检测系统的控制装置800提升了检测系统的控制精度，保证了检测系统的控制效率，同时提高了第一待测物体的检测准确性，提升了第一待测物体的检测效率。
在一些实施例中，可选地，检测系统的控制装置800还包括：
控制模块802，还用于控制视觉检测装置对第一待测物体进行图像采集，以得到第一待测物体的三维图像；
控制模块802，还用于在第一坐标系中对三维图像进行图像识别处理，以得到第一位置。
本实施例中的检测系统的控制装置800通过控制视觉检测装置对第一待测物体进行图像采集，得到第一待测物体的三维图像，并在第一坐标系中对三维图像进行图像识别处理，以得到第一位置，保证了第一位置的数据准确性。
在一些实施例中，可选地，检测系统的控制装置800还包括：
控制模块802，还用于获取第一待测物体的三维建模数据；
控制模块802，还用于对三维建模数据进行数据处理，以确定第一待测物体的抓取位置。
本实施例中的检测系统的控制装置800通过对三维建模数据进行数据处理，确定第一待测物体的抓取位置，保证了抓取位置的数据准确性。
在一些实施例中，可选地，检测系统的控制装置800还包括：
控制模块802，还用于将视觉检测装置的位置设定为坐标原点，以建立第一坐标系；
控制模块802，还用于基于视觉检测装置对底座进行位置标定，以得到在第一坐标系下的第二位置。
本实施例中的检测系统的控制装置800通过将视觉检测装置的位置设定为坐标原点，以建立第一坐标系，基于视觉检测装置对底座进行位置标定，得到在第一坐标系下的第二位置，保证了第一坐标系的准确性，同时保证了第二位置的数据准确性。
在一些实施例中，可选地，检测系统的控制装置800还包括：
控制模块802，还用于获取臂体的端部与底座的相对位置关系；
控制模块802，还用于根据第二坐标系和相对位置关系，确定第五位置。
本实施例中的检测系统的控制装置800根据第二坐标系和相对位置关系，确定第五位置，保证了第二坐标系的准确性，同时保证了第五位置的数据准确性。
在一些实施例中，可选地，检测系统的控制装置800还包括：
控制模块802，还用于在控制夹爪将第一待测物体移动至射线探测装置的检测位置的情况下，获取臂体的端部在第二坐标系中的第八位置；
控制模块802，还用于在控制夹爪将第一待测物体移动至视觉检测装置的检测位置的情况下，获取第一待测物体在第一坐标系中的第九位置，以及获取臂体的端部在第二坐标系中的第十位置；
控制模块802，还用于根据第二位置、第九位置和第十位置，确定第一待测物体相对于臂体的端部的第十一位置；
控制模块802，还用于根据第十一位置和第八位置，确定第七位置。
本实施例中的检测系统的控制装置800根据第二位置、第九位置和第十位置，计算出第一待测物体相对于臂体的端部的第十一位置，再根据第十一位置和第八位置，计算出第七位置，保证了第十一位置的数据准确性。
在一些实施例中，可选地，检测系统的控制装置800还包括：
控制模块802，还用于控制第二机械臂将第二待测物体移动至目标位置；
控制模块802，还用于在第二待测物体位于目标位置的情况下，控制射线探测装置对第二待测物体进行检测。
示例性地，检测系统如图9所示，包括机械臂A、机械臂B、探测仪和球管。
示例性地，检测系统如图10所示，包括3D视觉设备、机械臂和X射线探测器。
示例性地，检测系统如图11所示，包括3D视觉设备、机械臂和X射线探测器。
本实施例中的检测系统的控制装置800通过控制第二机械臂将第二待测物体移动至目标位置，在第二待测物体位于目标位置的情况下，控制射线探测装置对第二待测物体进行检测，大幅度提升了检测系统的检测效率。
在一些实施例中，可选地，如图12所示，提出了一种检测系统的控制装置1200，检测系统的控制装置1200包括处理器1202和存储器1204，存储器1204中存储有程序或指令，该程序或指令被处理器1202执行时实现如上述任一技术方案中的检测系统的控制方法的步骤。因此，该检测系统的控制装置1200具备上述任一技术方案中的检测系统的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
在一些实施例中，可选地，提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中的检测系统的控制方法，因而具有上述任一实施例中的检测系统的控制方法的全部有益技术效果。
其中，可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
需要明确的是，在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本发明和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种检测系统的控制方法，其特征在于，检测系统包括第一机械臂、视觉检测装置和射线探测装置，所述第一机械臂包括臂体、底座和夹爪，所述臂体设置在所述底座上，所述夹爪设置在所述臂体的端部，所述检测系统的控制方法包括：
控制所述视觉检测装置对第一待测物体进行检测，确定所述第一待测物体在第一坐标系中的第一位置，所述第一坐标系是以所述视觉检测装置为基准的坐标系；
获取所述第一待测物体的抓取位置，获取在所述第一坐标系中所述底座的第二位置，以及获取所述夹爪在所述臂体的端部上的安装位置；
基于所述第一位置、所述第二位置、所述抓取位置和所述安装位置，确定所述臂体的端部在第二坐标系中的第三位置，所述第二坐标系是以所述底座为基准的坐标系；
在控制所述臂体的端部移动至所述第二位置之后，基于所述抓取位置，控制所述夹爪抓取所述第一待测物体；
在控制所述夹爪将所述第一待测物体移动预设距离之后，控制所述视觉检测装置对所述第一待测物体进行检测，以得到所述第一待测物体在所述第一坐标系中的第四位置，以及获取所述臂体的端部在所述第二坐标系中的第五位置；
基于所述第二位置、所述第四位置和所述第五位置，确定所述第一待测物体相对于所述臂体的端部的第六位置；
获取所述射线探测装置在所述第二坐标系中的第七位置；
基于所述第六位置和所述第七位置，确定所述第一待测物体在所述第二坐标系中的目标位置；
在控制所述夹爪将所述第一待测物体移动至所述目标位置的情况下，控制所述射线探测装置对所述第一待测物体进行检测。
2.根据权利要求1所述的检测系统的控制方法，其特征在于，所述控制所述视觉检测装置对第一待测物体进行检测，确定所述第一待测物体在第一坐标系中的第一位置，具体包括：
控制所述视觉检测装置对所述第一待测物体进行图像采集，以得到所述第一待测物体的三维图像；
在所述第一坐标系中对所述三维图像进行图像识别处理，以得到所述第一位置。
3.根据权利要求1所述的检测系统的控制方法，其特征在于，所述获取所述第一待测物体的抓取位置，具体包括：
获取所述第一待测物体的三维建模数据；
对所述三维建模数据进行数据处理，以确定所述第一待测物体的抓取位置。
4.根据权利要求1所述的检测系统的控制方法，其特征在于，所述获取在所述第一坐标系中所述底座的第二位置，具体包括：
将所述视觉检测装置的位置设定为坐标原点，以建立所述第一坐标系；
基于所述视觉检测装置对所述底座进行位置标定，以得到在所述第一坐标系下的所述第二位置。
5.根据权利要求1所述的检测系统的控制方法，其特征在于，所述获取所述臂体的端部在所述第二坐标系中的第五位置，具体包括：
获取所述臂体的端部与所述底座的相对位置关系；
根据所述第二坐标系和所述相对位置关系，确定所述第五位置。
6.根据权利要求1所述的检测系统的控制方法，其特征在于，所述获取所述射线探测装置在所述第二坐标系中的第七位置，具体包括：
在控制所述夹爪将所述第一待测物体移动至所述射线探测装置的检测位置的情况下，获取所述臂体的端部在所述第二坐标系中的第八位置；
在控制所述夹爪将所述第一待测物体移动至所述视觉检测装置的检测位置的情况下，获取所述第一待测物体在所述第一坐标系中的第九位置，以及获取所述臂体的端部在所述第二坐标系中的第十位置；
根据所述第二位置、所述第九位置和所述第十位置，确定所述第一待测物体相对于所述臂体的端部的第十一位置；
根据所述第十一位置和所述第八位置，确定所述第七位置。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的检测系统的控制方法，其特征在于，所述检测系统还包括第二机械臂，所述控制所述射线探测装置对所述第一待测物体进行检测之后，所述检测系统的控制方法还包括：
控制所述第二机械臂将第二待测物体移动至所述目标位置；
在所述第二待测物体位于所述目标位置的情况下，控制所述射线探测装置对所述第二待测物体进行检测。
8.一种检测系统的控制装置，其特征在于，检测系统包括第一机械臂、视觉检测装置和射线探测装置，所述第一机械臂包括臂体、底座和夹爪，所述臂体设置在所述底座上，所述夹爪设置在所述臂体的端部，所述检测系统的控制装置包括：
控制模块，用于控制所述视觉检测装置对第一待测物体进行检测，确定所述第一待测物体在第一坐标系中的第一位置，所述第一坐标系是以所述视觉检测装置为基准的坐标系；
所述控制模块，还用于获取所述第一待测物体的抓取位置，获取在所述第一坐标系中所述底座的第二位置，以及获取所述夹爪在所述臂体的端部上的安装位置；
所述控制模块，还用于基于所述第一位置、所述第二位置、所述抓取位置和所述安装位置，确定所述臂体的端部在第二坐标系中的第三位置，所述第二坐标系是以所述底座为基准的坐标系；
所述控制模块，还用于在控制所述臂体的端部移动至所述第二位置之后，基于所述抓取位置，控制所述夹爪抓取所述第一待测物体；
所述控制模块，还用于在控制所述夹爪将所述第一待测物体移动预设距离之后，控制所述视觉检测装置对所述第一待测物体进行检测，以得到所述第一待测物体在所述第一坐标系中的第四位置，以及获取所述臂体的端部在所述第二坐标系中的第五位置；
所述控制模块，还用于基于所述第二位置、所述第四位置和所述第五位置，确定所述第一待测物体相对于所述臂体的端部的第六位置；
所述控制模块，还用于获取所述射线探测装置在所述第二坐标系中的第七位置；
所述控制模块，还用于基于所述第六位置和所述第七位置，确定所述第一待测物体在所述第二坐标系中的目标位置；
所述控制模块，还用于在控制所述夹爪将所述第一待测物体移动至所述目标位置的情况下，控制所述射线探测装置对所述第一待测物体进行检测。
9.一种检测系统的控制装置，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，所述存储器中存储有程序或指令，所述处理器在执行所述存储器中的所述程序或指令时实现如权利要求1至7中任一项所述的检测系统的控制方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的检测系统的控制方法的步骤。
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