CN117415797A - 一种转运机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种转运机械手装置，包括连接架，连接架外接运转车，连接架的侧面固定连接有抬升气缸，抬升气缸的底部固定连接有过滤仓，过滤仓的顶部外接气泵，过滤仓的底部滑动连接有吸附仓，过滤仓对进入吸附仓内部的气体进行过滤，吸附仓的侧面固定连接有清理构件，清理构件对吸附仓将要吸附的表面进行清理，本发明涉及机械手领域，该一种转运机械手装置，过滤仓的顶部外接可抽气也可充气的气泵，在用吸附仓吸附待转运物体时，可先利用气泵充气，将待转物体的待吸附表面的碎屑，杂物先吹开，同时配合吸附仓内部设置的清理构件对杂物进行清扫，以防止有粘连或者较重的杂物与碎屑难以吹开，进一步保护吸附仓与机械手。

Description

一种转运机械手装置

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种转运机械手装置。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，转运机械手就是一种用于对物体进行搬运的机械手转运机械手可以根据不同的需求进行程序化操作或人工控制，它可以通过机械臂的关节和伸缩功能来达到多样的动作和姿态，并利用夹具的吸盘、钳子、磁力等装置来夹取、抓取或固定物体，使用转运机械手可以提高生产效率、降低劳动强度，并能在复杂、危险或不适宜人工操作的环境中发挥作用。它广泛应用于汽车制造、电子产品制造、物流仓储和医疗等领域，转运机械手的发展趋势包括更高的精度、更灵活的操作、更智能化的控制系统以及与人类工作协作的能力。

转运机械手在搬运玻璃等板形易损材料时通常都使用真空吸盘吸附来搬运使用，而在加工厂使用时，由于加工零件时产生的碎屑会散落在玻璃等板形材上，用真空吸盘吸附时，碎屑堵塞真空吸盘吸气孔，出现吸附时真空吸盘出现泄气，导致真空吸盘吸附搬运物体时，物体跌落，从而造成工件损坏的情况发生，且真空吸盘堵塞时，需要人工进行拆卸清理，较为繁琐，容易导致设备损坏的情况发生。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种转运机械手装置，包括连接架，所述连接架外接运转车，所述连接架的侧面固定连接有抬升气缸，所述抬升气缸的底部固定连接有过滤仓，所述过滤仓的顶部外接气泵，所述过滤仓的底部滑动连接有吸附仓，所述过滤仓对进入吸附仓内部的气体进行过滤，所述吸附仓的侧面固定连接有清理构件，所述清理构件对吸附仓将要吸附的表面进行清理，过滤仓的顶部外接可抽气也可充气的气泵，在用吸附仓吸附待转运物体时，可先利用气泵充气，将待转物体的待吸附表面的碎屑，杂物先吹开，同时配合吸附仓内部设置的清理构件对杂物进行清扫，以防止有粘连或者较重的杂物与碎屑难以吹开，进一步保护吸附仓与机械手，当吹扫完毕，方能用抬升气缸移动过滤仓，同时移动吸附仓至待搬运物体的上表面，利用气泵抽气，吸附仓真空吸附待搬运物体，同时过滤仓会对抽入吸附仓进入过滤仓的气体进行过滤，防止在吹扫时有残留杂物，进一步保护机械手与气泵，转运车带着该装置与待搬运物体一起运动到目标位置，抬升气缸会放下过滤仓，一起放下吸附仓，待搬运物体与地面相接触，抬升气缸会进一步放下过滤仓，以防止待搬运物品与地面接触不实，此时吸附仓向上运动，缓冲弹簧会受到压缩，吸收冲击，保护待搬运物体，该装置在吸附前会利用气泵吹开待搬运物体表面的杂物，同时清理构件会扫开杂物，防止有重物或者粘连的杂物无法吹开，防止杂物进入过滤仓，进入气泵，损坏气泵，起到保护气泵的作用和机械手的作用，在吹扫完成后才会抽气吸附待搬运物体，同时在抽气的时候，过滤仓会对抽入的气体进行过滤，进一步保护机械手和气泵。

进一步地，所述吸附仓包括上仓体，所述上仓体的外表面与过滤仓固定连接，所述上仓体的两侧均固定连接有连接板，所述上仓体的顶部的一侧固定连接有第一齿条，所述上仓体的顶部远离第一齿条的一侧固定连接有第二齿条，所述上仓体的底部固定连接有下仓体，所述下仓体的顶部两侧均固定连接并连通有支风管，所述支风管的底部固定连接有支风盒，所述下仓体的内壁固定连接有开合机构，所述支风盒的内壁固定连接有刮灰机构，上仓体与过滤仓滑动连接，支风管连通在下仓体的两侧，在闲置和气泵抽气吸附的时候，支风管都是被开合机构关闭的，在气泵打气的时候，吸附仓会有向下吹的气流，此时开合机构会打开支风管，能帮助吹开待搬运物体表面的杂物。

进一步地，所述清理构件包括清理伸缩杆，所述清理伸缩杆的侧面与下仓体固定连接，所述清理伸缩杆的底部转动连接有清理连接杆，所述清理连接杆的底部转动连接有清扫器，所述清扫器的侧面设置有控制架，所述控制架的顶部与下仓体固定连接，在吸附待搬运物体之前，气泵先吹气吹动待搬运物体表面的杂物，此时清理伸缩杆会将清理连接杆向下运送，带动清扫器向下运动，清扫器脱离控制架，会展开成为清扫扇，清扫扇在气流的作用下转动，拨动清扫待搬运物体表面的杂物，防止有较重的吹不开的杂物和有粘连的杂物，让待搬运物体表面清理得更干净，更好的保护转运机械手和气泵。

进一步地，所述清扫器包括外壳，所述外壳的两端与清理连接杆转动连接，所述外壳的两侧均开设有狭槽，所述外壳的内壁固定连接有定型轴，所述定型轴的顶部固定连接有弹性连接片，所述定型轴的下方设置有配重杆，所述配重杆的两端与外壳固定连接，所述弹性连接片的两端固定连接有清扫扇叶，所述清扫扇叶顶部与外壳转动连接，所述清扫扇叶的顶部固定连接有定位块，所述外壳靠近清扫扇叶的一侧固定连接有限位块，弹性连接片始终处于被拉伸状态，当清理伸缩杆将清理连接杆向下运送，带动清扫器向下运动，清扫器脱离控制架时，弹性连接片会将两端的清扫扇叶往中间拉，清扫扇叶会转动向上扬起，直到定位块与限位块相接触，形成展开的扇状，接近下仓体中间的扇叶会被气泵吹进的气流带动向下运动，于是整个清扫器转动起来，不停的将待搬运物体表面的杂物向两边拨扫，以清理杂物，保护机械手与气泵，当气泵停止送风，清扫器停止旋转，配重杆比较重，会使清扫器停止在配重杆处于正下方的状态，此时清理伸缩杆会将清理连接杆向上运送，带动清扫器向上运动，清扫器两边的清扫扇叶会再次夹在控制架中间，清扫扇叶会转动向下直至贴服在外科表面，被控制架控制无法转动，在气泵抽气吸附时也会静止，不会干扰气流。

进一步地，所述开合机构包括开合支板，所述开合支板的两端与下仓体固定连接，所述开合支板的顶部固定连接有套筒，所述套筒的顶部固定连接有开合中间板，所述开合中间板的底部固定连接有开合弹簧，所述开合弹簧的底部与开合支板固定连接，所述开合中间板的两侧均转动连接有摇杆，所述摇杆远离开合中间板的一端转动连接有杠杆，所述杠杆的内壁转动连接有转轴，所述转轴的两端与下仓体固定连接，所述杠杆远离开合中间板的一端固定连接有盖板，所述盖板的底面与支风管的接口相接触，当气泵吹气时，气流从过滤仓流入上仓体，再流入下仓体，会吹动开合中间板向下运动，开合弹簧被压缩，开合中间板带摇杆转动，摇杆转动的同时也会向下运动，带动杠杆向下运动，杠杆远离摇杆即与盖板相连的一端会向上运动，于是带动盖板向上运动，与时盖板远离支风管的接口，支风管与下仓体连通，一部分气流会流进支风管向下流动，能帮助吹开待搬运物体表面的杂物，当气泵停止吹气，被压缩的开合弹簧会对开合中间板施加向上的弹力，将开合中间板向上推动，开合中间板带摇杆转动，摇杆转动的同时也会向上运动，带动杠杆向上运动，杠杆远离摇杆即与盖板相连的一端会向下运动，于是带动盖板向下运动，重新盖住支风管，切断支风管的连通，在抽气吸附时阻止支风管连通，集中吸力搬运物体。

进一步地，所述刮灰机构包括弧形刮板，所述弧形刮板的两端与支风盒固定连接，所述弧形刮板的表面开设有风孔，所述弧形刮板的下表面固定连接有切向刮刀，在气泵吹气时，清扫扇叶转动波扫杂物，从待搬运物体表面离开会带有残留在扇叶上的杂物，如果继续转动会带着杂物又扫拨待搬运物体表面，设置弧形刮板，当清扫扇叶转动波扫杂物，从待搬运物体表面离开转过90度左右后会与弧形刮板相接触，弧形刮板上的刮刀会将清扫扇叶上残留的杂物刮下，杂物被刮刀弧形刮板上，而此时，气泵吹风，开合机构打开了支风管，支风管里的气流会将弧形刮板上的杂物沿清扫扇叶的转动切斜方向吹，即将杂物向斜下方吹，吹到吸附仓的两边进一步清理杂物，使清理效果更好，进一步保护机械手与气泵。

进一步地，所述过滤仓包括过滤仓体，所述过滤仓体的侧面与抬升气缸固定连接，所述过滤仓体的顶部固定连接并连通有连接管，所述连接管的顶部外接气泵，所述过滤仓体的底部两侧均固定连接有连接块，所述连接块的底部固定连接有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的底部与连接板固定连接，所述过滤仓体的内壁固定连接有过滤机构，所述过滤机构的下方设置有扫灰机构，所述扫灰机构的两端与过滤仓体固定连接，在气泵吸气吸附物品时，过滤机构会过滤吸入的气体，进一步保护机械手及气泵，当转运车带着该装置与待搬运物体一起运动到目标位置，抬升气缸会放下过滤仓，一起放下吸附仓，待搬运物体与地面相接触，抬升气缸会进一步放下过滤仓，以防止待搬运物品与地面接触不实，此时吸附仓向上运动，缓冲弹簧会受到压缩，吸收冲击，保护待搬运物体，吸附仓会与过滤仓之间发生相对运动，此时气泵不再抽气，过滤构件会自动清理扫灰机构也会协助清理过滤构件，防止过滤构件被杂物堵塞，影响过滤效果，进而影响机械手的吸附效果。

进一步地，所述过滤机构包括过滤架，所述过滤架的侧面与过滤仓体固定连接，所述过滤架的内壁滑动连接有过滤板，所述过滤板的两端均固定连接有弹性板，所述弹性板远离过滤板的一端与过滤仓体固定连接，所述过滤板的底部固定连接有一齿块，所述一齿块的侧面与第二齿条相啮合，当转运车带着该装置与待搬运物体一起运动到目标位置，抬升气缸会放下过滤仓，一起放下吸附仓，待搬运物体与地面相接触，抬升气缸会进一步放下过滤仓，吸附仓会与过滤仓之间发生相对运动，于是第二齿条会与一齿块之间发生相对运动，一齿块会在第二齿条侧面向下运动的同时左右摆动，带动过滤板左右抖动，将过滤板表面残留的灰尘抖落下来，防止灰尘累计过多堵塞过滤板，影响过滤效果和机械手的吸附效果。

进一步地，所述扫灰机构包括扫灰轴，所述扫灰轴的底部固定连接有扫板，所述扫板的底部固定连接有扫刷，所述扫灰轴的外表面固定连接有齿轮，所述齿轮的侧面与第一齿条相啮合，当转运车带着该装置与待搬运物体一起运动到目标位置，抬升气缸会放下过滤仓，一起放下吸附仓，待搬运物体与地面相接触，抬升气缸会进一步放下过滤仓，吸附仓会与过滤仓之间发生相对运动，于是第一齿条会与齿轮之间发生相对运动，第一齿条会带动齿轮转动，齿轮带动扫灰轴转动，带动扫板与扫刷转动，将上方过滤板上难以抖落的灰尘扫下来，进一步防止灰尘累计过多堵塞过滤板，保护机械手及气泵。

本发明的有益效果如下：

1.本发明通过设置清理构件，在用吸附仓吸附待转运物体前，用气泵充气，将待转物体的待吸附表面的碎屑，杂物吹开时，清理伸缩杆将清理连接杆向下运送，带动清扫器向下运动，清扫器脱离控制架，清扫扇叶会转动向上扬起，直到定位块与限位块相接触，形成展开的扇状，接近下仓体中间的扇叶会被气泵吹进的气流带动向下运动，于是整个清扫器转动起来，不停的将待搬运物体表面的杂物向两边拨扫，以清理杂物，保护机械手与气泵，当气泵停止送风，清扫器停止旋转，配重杆比较重，会使清扫器停止在配重杆处于正下方的状态，此时清理伸缩杆会将清理连接杆向上运送，带动清扫器向上运动，清扫器两边的清扫扇叶会再次夹在控制架中间，清扫扇叶会转动向下直至贴服在外科表面，被控制架控制无法转动，在气泵抽气吸附时也会静止，不会干扰气流。

2.本发明通过设置刮灰机构，在气泵吹气时，清扫扇叶转动波扫杂物，从待搬运物体表面离开会带有残留在扇叶上的杂物，如果继续转动会带着杂物又扫拨待搬运物体表面，设置弧形刮板，当清扫扇叶转动波扫杂物，从待搬运物体表面离开转过90度左右后会与弧形刮板相接触，弧形刮板上的刮刀会将清扫扇叶上残留的杂物刮下，杂物被刮刀弧形刮板上，而此时，气泵吹风，开合机构打开了支风管，支风管里的气流会将弧形刮板上的杂物沿清扫扇叶的转动切斜方向吹，即将杂物向斜下方吹，吹到吸附仓的两边进一步清理杂物，使清理效果更好，进一步保护机械手与气泵。

3.本发明通过设置开合机构，当气泵吹气时，气流从过滤仓流入上仓体，再流入下仓体，会吹动开合中间板向下运动，开合弹簧被压缩，开合中间板带摇杆转动，摇杆转动的同时也会向下运动，带动杠杆向下运动，杠杆远离摇杆即与盖板相连的一端会向上运动，于是带动盖板向上运动，与时盖板远离支风管的接口，支风管与下仓体连通，一部分气流会流进支风管向下流动，能帮助吹开待搬运物体表面的杂物，当气泵停止吹气，被压缩的开合弹簧会对开合中间板施加向上的弹力，将开合中间板向上推动，开合中间板带摇杆转动，摇杆转动的同时也会向上运动，带动杠杆向上运动，杠杆远离摇杆即与盖板相连的一端会向下运动，于是带动盖板向下运动，重新盖住支风管，切断支风管的连通，在抽气吸附时阻止支风管连通，集中吸力搬运物体。

4.本发明通过设置过滤仓，在气泵吸气吸附物品时，过滤机构会过滤吸入的气体，进一步保护机械手及气泵，当转运车带着该装置与待搬运物体一起运动到目标位置，抬升气缸会放下过滤仓，一起放下吸附仓，待搬运物体与地面相接触，抬升气缸会进一步放下过滤仓，以防止待搬运物品与地面接触不实，此时吸附仓向上运动，缓冲弹簧会受到压缩，吸收冲击，保护待搬运物体，吸附仓会与过滤仓之间发生相对运动，于是第二齿条会与一齿块之间发生相对运动，一齿块会在第二齿条侧面向下运动的同时左右摆动，带动过滤板左右抖动，将过滤板表面残留的灰尘抖落下来，防止灰尘累计过多堵塞过滤板，影响过滤效果和机械手的吸附效果，第一齿条会与齿轮之间发生相对运动，第一齿条会带动齿轮转动，齿轮带动扫灰轴转动，带动扫板与扫刷转动，将上方过滤板上难以抖落的灰尘扫下来，进一步防止灰尘累计过多堵塞过滤板，保护机械手及气泵。

附图说明

图1是本发明一种转运机械手装置的结构示意图；

图2是本发明吸附仓的结构示意图；

图3是本发明开合机构的结构示意图；

图4是本发明刮灰机构的结构示意图；

图5是本发明清理构件的结构示意图；

图6是本发明清扫器的结构示意图；

图7是本发明过滤仓的结构示意图；

图8是本发明过滤机构的结构示意图；

图中：1、连接架；2、抬升气缸；3、吸附仓；4、清理构件；5、过滤仓；31、上仓体；32、连接板；33、第一齿条；34、第二齿条；35、下仓体；36、支风管；37、支风盒；38、开合机构；39、刮灰机构；381、开合支板；382、套筒；383、开合弹簧；384、开合中间板；385、摇杆；386、杠杆；387、转轴；388、盖板；391、弧形刮板；392、风孔；393、切向刮刀；41、清理伸缩杆；42、清理连接杆；43、清扫器；44、控制架；431、外壳；432、狭槽；433、定型轴；434、弹性连接片；435、配重杆；436、清扫扇叶；437、定位块；438、限位块；51、过滤仓体；52、连接管；53、连接块；54、缓冲弹簧；55、过滤机构；56、扫灰机构；551、过滤架；552、过滤板；553、弹性板；554、一齿块；561、扫灰轴；562、扫板；563、扫刷；564、齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

第一实施例，请参阅图1，本发明提供一种技术方案：包括连接架1，连接架1外接运转车，连接架1的侧面固定连接有抬升气缸2，抬升气缸2的底部固定连接有过滤仓5，过滤仓5的顶部外接气泵，过滤仓5的底部滑动连接有吸附仓3，过滤仓5对进入吸附仓3内部的气体进行过滤，吸附仓3的侧面固定连接有清理构件4，清理构件4对吸附仓3将要吸附的表面进行清理，过滤仓5的顶部外接可抽气也可充气的气泵，在用吸附仓3吸附待转运物体时，可先利用气泵充气，将待转物体的待吸附表面的碎屑，杂物先吹开，同时配合吸附仓3内部设置的清理构件4对杂物进行清扫，以防止有粘连或者较重的杂物与碎屑难以吹开，进一步保护吸附仓3与机械手，当吹扫完毕，方能用抬升气缸2移动过滤仓5，同时移动吸附仓3至待搬运物体的上表面，利用气泵抽气，吸附仓3真空吸附待搬运物体，同时过滤仓5会对抽入吸附仓3进入过滤仓5的气体进行过滤，防止在吹扫时有残留杂物，进一步保护机械手与气泵，转运车带着该装置与待搬运物体一起运动到目标位置，抬升气缸2会放下过滤仓5，一起放下吸附仓3，待搬运物体与地面相接触，抬升气缸2会进一步放下过滤仓5，以防止待搬运物品与地面接触不实，此时吸附仓3向上运动，缓冲弹簧54会受到压缩，吸收冲击，保护待搬运物体，该装置在吸附前会利用气泵吹开待搬运物体表面的杂物，同时清理构件4会扫开杂物，防止有重物或者粘连的杂物无法吹开，防止杂物进入过滤仓5，进入气泵，损坏气泵，起到保护气泵的作用和机械手的作用，在吹扫完成后才会抽气吸附待搬运物体，同时在抽气的时候，过滤仓5会对抽入的气体进行过滤，进一步保护机械手和气泵。

使用时，将该装置装在运转车上，在过滤仓5上方接上气泵，在用吸附仓3吸附待转运物体前，可先利用气泵充气，将待转物体的待吸附表面的碎屑，杂物先吹开，同时配合吸附仓3内部设置的清理构件4对杂物进行清扫，以防止有粘连或者较重的杂物与碎屑难以吹开，当吹扫完毕，方能用抬升气缸2移动过滤仓5，同时移动吸附仓3至待搬运物体的上表面，利用气泵抽气，吸附仓3真空吸附待搬运物体，同时过滤仓5会对抽入吸附仓3进入过滤仓5的气体进行过滤，防止在吹扫时有残留杂物，转运车带着该装置与待搬运物体一起运动到目标位置，抬升气缸2会放下过滤仓5，一起放下吸附仓3，待搬运物体与地面相接触，抬升气缸2会进一步放下过滤仓5，以防止待搬运物品与地面接触不实，此时吸附仓3向上运动，缓冲弹簧54会受到压缩，吸收冲击，保护待搬运物体，此时停止抽气，运转车带着装置离开物体。

第二实施例，请参阅图2-图6，本发明提供一种技术方案：吸附仓3包括上仓体31，上仓体31的外表面与过滤仓5固定连接，上仓体31的两侧均固定连接有连接板32，上仓体31的顶部的一侧固定连接有第一齿条33，上仓体31的顶部远离第一齿条33的一侧固定连接有第二齿条34，上仓体31的底部固定连接有下仓体35，下仓体35的顶部两侧均固定连接并连通有支风管36，支风管36的底部固定连接有支风盒37，下仓体35的内壁固定连接有开合机构38，支风盒37的内壁固定连接有刮灰机构39，上仓体31与过滤仓5滑动连接，支风管36连通在下仓体35的两侧，在闲置和气泵抽气吸附的时候，支风管36都是被开合机构38关闭的，在气泵打气的时候，吸附仓3会有向下吹的气流，此时开合机构38会打开支风管36，能帮助吹开待搬运物体表面的杂物。

清理构件4包括清理伸缩杆41，清理伸缩杆41的侧面与下仓体35固定连接，清理伸缩杆41的底部转动连接有清理连接杆42，清理连接杆42的底部转动连接有清扫器43，清扫器43的侧面设置有控制架44，控制架44的顶部与下仓体35固定连接，在吸附待搬运物体之前，气泵先吹气吹动待搬运物体表面的杂物，此时清理伸缩杆41会将清理连接杆42向下运送，带动清扫器43向下运动，清扫器43脱离控制架44，会展开成为清扫扇，清扫扇在气流的作用下转动，拨动清扫待搬运物体表面的杂物，防止有较重的吹不开的杂物和有粘连的杂物，让待搬运物体表面清理得更干净，更好的保护转运机械手和气泵。

清扫器43包括外壳431，外壳431的两端与清理连接杆42转动连接，外壳431的两侧均开设有狭槽432，外壳431的内壁固定连接有定型轴433，定型轴433的顶部固定连接有弹性连接片434，定型轴433的下方设置有配重杆435，配重杆435的两端与外壳431固定连接，弹性连接片434的两端固定连接有清扫扇叶436，清扫扇叶436顶部与外壳431转动连接，清扫扇叶436的顶部固定连接有定位块437，外壳431靠近清扫扇叶436的一侧固定连接有限位块438，弹性连接片434始终处于被拉伸状态，当清理伸缩杆41将清理连接杆42向下运送，带动清扫器43向下运动，清扫器43脱离控制架44时，弹性连接片434会将两端的清扫扇叶436往中间拉，清扫扇叶436会转动向上扬起，直到定位块437与限位块438相接触，形成展开的扇状，接近下仓体35中间的扇叶会被气泵吹进的气流带动向下运动，于是整个清扫器43转动起来，不停的将待搬运物体表面的杂物向两边拨扫，以清理杂物，保护机械手与气泵，当气泵停止送风，清扫器43停止旋转，配重杆435比较重，会使清扫器43停止在配重杆435处于正下方的状态，此时清理伸缩杆41会将清理连接杆42向上运送，带动清扫器43向上运动，清扫器43两边的清扫扇叶436会再次夹在控制架44中间，清扫扇叶436会转动向下直至贴服在外科表面，被控制架44控制无法转动，在气泵抽气吸附时也会静止，不会干扰气流。

开合机构38包括开合支板381，开合支板381的两端与下仓体35固定连接，开合支板381的顶部固定连接有套筒382，套筒382的顶部固定连接有开合中间板384，开合中间板384的底部固定连接有开合弹簧383，开合弹簧383的底部与开合支板381固定连接，开合中间板384的两侧均转动连接有摇杆385，摇杆385远离开合中间板384的一端转动连接有杠杆386，杠杆386的内壁转动连接有转轴387，转轴387的两端与下仓体35固定连接，杠杆386远离开合中间板384的一端固定连接有盖板388，盖板388的底面与支风管36的接口相接触，当气泵吹气时，气流从过滤仓5流入上仓体31，再流入下仓体35，会吹动开合中间板384向下运动，开合弹簧383被压缩，开合中间板384带摇杆385转动，摇杆385转动的同时也会向下运动，带动杠杆386向下运动，杠杆386远离摇杆385即与盖板388相连的一端会向上运动，于是带动盖板388向上运动，与时盖板388远离支风管36的接口，支风管36与下仓体35连通，一部分气流会流进支风管36向下流动，能帮助吹开待搬运物体表面的杂物，当气泵停止吹气，被压缩的开合弹簧383会对开合中间板384施加向上的弹力，将开合中间板384向上推动，开合中间板384带摇杆385转动，摇杆385转动的同时也会向上运动，带动杠杆386向上运动，杠杆386远离摇杆385即与盖板388相连的一端会向下运动，于是带动盖板388向下运动，重新盖住支风管36，切断支风管36的连通，在抽气吸附时阻止支风管36连通，集中吸力搬运物体。

刮灰机构39包括弧形刮板391，弧形刮板391的两端与支风盒37固定连接，弧形刮板391的表面开设有风孔392，弧形刮板391的下表面固定连接有切向刮刀393，在气泵吹气时，清扫扇叶436转动波扫杂物，从待搬运物体表面离开会带有残留在扇叶上的杂物，如果继续转动会带着杂物又扫拨待搬运物体表面，设置弧形刮板391，当清扫扇叶436转动波扫杂物，从待搬运物体表面离开转过90度左右后会与弧形刮板391相接触，弧形刮板391上的刮刀会将清扫扇叶436上残留的杂物刮下，杂物被刮刀弧形刮板391上，而此时，气泵吹风，开合机构38打开了支风管36，支风管36里的气流会将弧形刮板391上的杂物沿清扫扇叶436的转动切斜方向吹，即将杂物向斜下方吹，吹到吸附仓3的两边进一步清理杂物，使清理效果更好，进一步保护机械手与气泵。

使用时，在吸附待搬运物体之前，气泵先吹气吹动待搬运物体表面的杂物，此时清理伸缩杆41会将清理连接杆42向下运送，带动清扫器43向下运动，清扫器43脱离控制架44时，弹性连接片434会将两端的清扫扇叶436往中间拉，清扫扇叶436会转动向上扬起，直到定位块437与限位块438相接触，形成展开的扇状，接近下仓体35中间的扇叶会被气泵吹进的气流带动向下运动，于是整个清扫器43转动起来，不停的将待搬运物体表面的杂物向两边拨扫，以清理杂物，当气泵吹气时，气流从过滤仓5流入上仓体31，再流入下仓体35，会吹动开合中间板384向下运动，开合弹簧383被压缩，开合中间板384带摇杆385转动，摇杆385转动的同时也会向下运动，带动杠杆386向下运动，杠杆386远离摇杆385即与盖板388相连的一端会向上运动，于是带动盖板388向上运动，与时盖板388远离支风管36的接口，支风管36与下仓体35连通，一部分气流会流进支风管36向下流动，清扫扇叶436转动波扫杂物，从待搬运物体表面离开会带有残留在扇叶上的杂物，如果继续转动会带着杂物又扫拨待搬运物体表面，设置弧形刮板391，当清扫扇叶436转动波扫杂物，从待搬运物体表面离开转过90度左右后会与弧形刮板391相接触，弧形刮板391上的刮刀会将清扫扇叶436上残留的杂物刮下，杂物被刮刀弧形刮板391上，而此时，气泵吹风，开合机构38打开了支风管36，支风管36里的气流会将弧形刮板391上的杂物沿清扫扇叶436的转动切斜方向吹，即将杂物向斜下方吹，吹到吸附仓3的两边进一步清理杂物。

第三实施例，请参阅图7-图8，本发明提供一种技术方案：过滤仓5包括过滤仓体51，过滤仓体51的侧面与抬升气缸2固定连接，过滤仓体51的顶部固定连接并连通有连接管52，连接管52的顶部外接气泵，过滤仓体51的底部两侧均固定连接有连接块53，连接块53的底部固定连接有缓冲弹簧54，缓冲弹簧54的底部与连接板32固定连接，过滤仓体51的内壁固定连接有过滤机构55，过滤机构55的下方设置有扫灰机构56，扫灰机构56的两端与过滤仓体51固定连接，在气泵吸气吸附物品时，过滤机构55会过滤吸入的气体，进一步保护机械手及气泵，当转运车带着该装置与待搬运物体一起运动到目标位置，抬升气缸2会放下过滤仓5，一起放下吸附仓3，待搬运物体与地面相接触，抬升气缸2会进一步放下过滤仓5，以防止待搬运物品与地面接触不实，此时吸附仓3向上运动，缓冲弹簧54会受到压缩，吸收冲击，保护待搬运物体，吸附仓3会与过滤仓5之间发生相对运动，此时气泵不再抽气，过滤构件会自动清理扫灰机构56也会协助清理过滤构件，防止过滤构件被杂物堵塞，影响过滤效果，进而影响机械手的吸附效果。

过滤机构55包括过滤架551，过滤架551的侧面与过滤仓体51固定连接，过滤架551的内壁滑动连接有过滤板552，过滤板552的两端均固定连接有弹性板553，弹性板553远离过滤板552的一端与过滤仓体51固定连接，过滤板552的底部固定连接有一齿块554，一齿块554的侧面与第二齿条34相啮合，当转运车带着该装置与待搬运物体一起运动到目标位置，抬升气缸2会放下过滤仓5，一起放下吸附仓3，待搬运物体与地面相接触，抬升气缸2会进一步放下过滤仓5，吸附仓3会与过滤仓5之间发生相对运动，于是第二齿条34会与一齿块554之间发生相对运动，一齿块554会在第二齿条34侧面向下运动的同时左右摆动，带动过滤板552左右抖动，将过滤板552表面残留的灰尘抖落下来，防止灰尘累计过多堵塞过滤板552，影响过滤效果和机械手的吸附效果。

扫灰机构56包括扫灰轴561，扫灰轴561的底部固定连接有扫板562，扫板562的底部固定连接有扫刷563，扫灰轴561的外表面固定连接有齿轮564，齿轮564的侧面与第一齿条33相啮合，当转运车带着该装置与待搬运物体一起运动到目标位置，抬升气缸2会放下过滤仓5，一起放下吸附仓3，待搬运物体与地面相接触，抬升气缸2会进一步放下过滤仓5，吸附仓3会与过滤仓5之间发生相对运动，于是第一齿条33会与齿轮564之间发生相对运动，第一齿条33会带动齿轮564转动，齿轮564带动扫灰轴561转动，带动扫板562与扫刷563转动，将上方过滤板552上难以抖落的灰尘扫下来，进一步防止灰尘累计过多堵塞过滤板552，保护机械手及气泵。

使用时，在气泵吸气吸附物品时，过滤机构55会过滤吸入的气体，当转运车带着该装置与待搬运物体一起运动到目标位置，抬升气缸2会放下过滤仓5，一起放下吸附仓3，待搬运物体与地面相接触，抬升气缸2会进一步放下过滤仓5，以防止待搬运物品与地面接触不实，此时吸附仓3向上运动，缓冲弹簧54会受到压缩，吸收冲击，保护待搬运物体，吸附仓3会与过滤仓5之间发生相对运动，吸附仓3会与过滤仓5之间发生相对运动，于是第二齿条34会与一齿块554之间发生相对运动，一齿块554会在第二齿条34侧面向下运动的同时左右摆动，带动过滤板552左右抖动，将过滤板552表面残留的灰尘抖落下来，第一齿条33会与齿轮564之间发生相对运动，第一齿条33会带动齿轮564转动，齿轮564带动扫灰轴561转动，带动扫板562与扫刷563转动，将上方过滤板552上难以抖落的灰尘扫下来，进一步防止灰尘累计过多堵塞过滤板552，保护机械手及气泵。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (9)

1.一种转运机械手装置，包括连接架（1），所述连接架（1）外接运转车，所述连接架（1）的侧面固定连接有抬升气缸（2），其特征在于：

所述抬升气缸（2）的底部固定连接有过滤仓（5），所述过滤仓（5）的顶部外接气泵，所述过滤仓（5）的底部滑动连接有吸附仓（3），所述过滤仓（5）对进入吸附仓（3）内部的气体进行过滤，所述吸附仓（3）的侧面固定连接有清理构件（4），所述清理构件（4）对吸附仓（3）将要吸附的表面进行清理。

2.根据权利要求1所述的一种转运机械手装置，其特征在于：所述吸附仓（3）包括上仓体（31），所述上仓体（31）的外表面与过滤仓（5）固定连接，所述上仓体（31）的两侧均固定连接有连接板（32），所述上仓体（31）的顶部的一侧固定连接有第一齿条（33），所述上仓体（31）的顶部远离第一齿条（33）的一侧固定连接有第二齿条（34），所述上仓体（31）的底部固定连接有下仓体（35），所述下仓体（35）的顶部两侧均固定连接并连通有支风管（36），所述支风管（36）的底部固定连接有支风盒（37），所述下仓体（35）的内壁固定连接有开合机构（38），所述支风盒（37）的内壁固定连接有刮灰机构（39）。

3.根据权利要求2所述的一种转运机械手装置，其特征在于：所述开合机构（38）包括开合支板（381），所述开合支板（381）的两端与下仓体（35）固定连接，所述开合支板（381）的顶部固定连接有套筒（382），所述套筒（382）的顶部固定连接有开合中间板（384），所述开合中间板（384）的底部固定连接有开合弹簧（383），所述开合弹簧（383）的底部与开合支板（381）固定连接，所述开合中间板（384）的两侧均转动连接有摇杆（385），所述摇杆（385）远离开合中间板（384）的一端转动连接有杠杆（386），所述杠杆（386）的内壁转动连接有转轴（387），所述转轴（387）的两端与下仓体（35）固定连接，所述杠杆（386）远离开合中间板（384）的一端固定连接有盖板（388），所述盖板（388）的底面与支风管（36）的接口相接触。

4.根据权利要求2所述的一种转运机械手装置，其特征在于：所述刮灰机构（39）包括弧形刮板（391），所述弧形刮板（391）的两端与支风盒（37）固定连接，所述弧形刮板（391）的表面开设有风孔（392），所述弧形刮板（391）的下表面固定连接有切向刮刀（393）。

5.根据权利要求1所述的一种转运机械手装置，其特征在于：所述清理构件（4）包括清理伸缩杆（41），所述清理伸缩杆（41）的侧面与下仓体（35）固定连接，所述清理伸缩杆（41）的底部转动连接有清理连接杆（42），所述清理连接杆（42）的底部转动连接有清扫器（43），所述清扫器（43）的侧面设置有控制架（44），所述控制架（44）的顶部与下仓体（35）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种转运机械手装置，其特征在于：所述清扫器（43）包括外壳（431），所述外壳（431）的两端与清理连接杆（42）转动连接，所述外壳（431）的两侧均开设有狭槽（432），所述外壳（431）的内壁固定连接有定型轴（433），所述定型轴（433）的顶部固定连接有弹性连接片（434），所述定型轴（433）的下方设置有配重杆（435），所述配重杆（435）的两端与外壳（431）固定连接，所述弹性连接片（434）的两端固定连接有清扫扇叶（436），所述清扫扇叶（436）顶部与外壳（431）转动连接，所述清扫扇叶（436）的顶部固定连接有定位块（437），所述外壳（431）靠近清扫扇叶（436）的一侧固定连接有限位块（438）。

7.根据权利要求1所述的一种转运机械手装置，其特征在于：所述过滤仓（5）包括过滤仓体（51），所述过滤仓体（51）的侧面与抬升气缸（2）固定连接，所述过滤仓体（51）的顶部固定连接并连通有连接管（52），所述连接管（52）的顶部外接气泵，所述过滤仓体（51）的底部两侧均固定连接有连接块（53），所述连接块（53）的底部固定连接有缓冲弹簧（54），所述缓冲弹簧（54）的底部与连接板（32）固定连接，所述过滤仓体（51）的内壁固定连接有过滤机构（55），所述过滤机构（55）的下方设置有扫灰机构（56），所述扫灰机构（56）的两端与过滤仓体（51）固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种转运机械手装置，其特征在于：所述过滤机构（55）包括过滤架（551），所述过滤架（551）的侧面与过滤仓体（51）固定连接，所述过滤架（551）的内壁滑动连接有过滤板（552），所述过滤板（552）的两端均固定连接有弹性板（553），所述弹性板（553）远离过滤板（552）的一端与过滤仓体（51）固定连接，所述过滤板（552）的底部固定连接有一齿块（554），所述一齿块（554）的侧面与第二齿条（34）相啮合。

9.根据权利要求7所述的一种转运机械手装置，其特征在于：所述扫灰机构（56）包括扫灰轴（561），所述扫灰轴（561）的底部固定连接有扫板（562），所述扫板（562）的底部固定连接有扫刷（563），所述扫灰轴（561）的外表面固定连接有齿轮（564），所述齿轮（564）的侧面与第一齿条（33）相啮合。